Variateurs AXxxx Autonome Paramétrage des variateurs de la série AX pour un fonctionnement autonome VERSION : 1.0 / PH DATE : 16 Novembre 2005
Sommaire Les variateurs de la sérié AX possèdent une boucle de position en interne. Elle est utilisée lors d'une commande en Sercos dans laquelle Twincat NC envoi la position théorique et reçoit la position actuelle. La manière dont la position théorique est obtenue est gérée par les gains de la boucle de position interne au variateur. Cette boucle de position permet donc de gérer la position du moteur par le variateur lui-même. Il est alors possible de commander le moteur en adressant directement des ordres au variateur, sous forme d'e/s physiques ou de variable par bus de terrain. Par exemple, paramétrer le variateur pour que le moteur fassent un tour à chaque fois que l'entrée 1 passe à ON. C'est ce qu'on appelle le fonctionnement autonome du variateur Ce manuel explique de manière pratique les étapes successives pour paramétrer les variateurs de la série AX en mode autonome. Il ne traite pas, en particulier du câblage ou du paramétrage global du variateur. Pour des renseignements plus précis, consulter les documentations complètes : http://infosys.beckhoff.com/content/1033/driveinfosys/html/dtinfosys_intro.htm http://www.beckhoff.com/english/download/drives.htm LES DEPLACEMENTS DU MOTEUR PEUVENT ETRE DANGEREUX ET ENTRAINER DES DEGATS MECANIQUES. LE MIEUX EST DE DECONNECTER LA MECANIQUE DE L'ARBRE DU MOTEUR. DANS L'IMPOSSIBILITE, PROCEDER AVEC PRECAUTIONS. 1 Préliminaires 4 1.1 Test du moteur et de son câblage 4 1.2 Spécificités du mode Autonome 5 2 Paramétrage du mode autonome 6 2.1 Arborescences des fenêtres de paramétrage 6 2.2 Prise d'origine 7 2.3 Paramétrages des blocs de mouvements 8 2.3.1 Données de positionnement 8 2.3.2 Tableau des tâches de mouvement 9 2.4 Affectation des entrées/sorties 11 Page 3 AX Autonome
1 Préliminaires 1.1 Test du moteur et de son câblage Depuis la configuration par défaut du variateur, sélectionner votre moteur et appliquer du 24V sur l'entrée ENABLE pour pouvoir asservir le moteur. Depuis DRIVE, il est alors possible de commander le moteur pour vérifier que tout est correct. Ouvrir le terminal. Le terminal permet de lancer des commandes au variateur. Voici les commandes qui nous intéressent pour tester le fonctionnement du moteur: EN : Asservissement du moteur DIS : Arrêt de l'asservissement du moteur OPMODE 0 : Active le mode de fonctionnement 'Vitesse numérique'. A ne modifer qu'en Disable Jxxx : Commande du moteur à xxx tr/min STOP : Arrêt du moteur AX Autonome Page 4
Cette série de commandes permet donc de lancer une rotation du moteur à 10tr/min pour vérifier son bon fonctionnement et remettre le mode de fonctionnement pour un mode autonome (8). 1.2 Spécificités du mode Autonome Le mode autonome est obtenu en sélectionnant le mode de fonctionnement 8. Les unités de base sont les suivantes. Il est possible mais déconseillé de les modifier. L'unité de position est le point codeur et le variateur fourni 1 048 576 pnts/tr L'unité de vitesse est le point codeur/ 250µs. Ainsi, 4369 pnt/250 µs ~ 1000tr/min L'unité d'accélération est à choisir dans la fenêtre 'Réglages de base' La résolution dans la page 'Données de positionnement n'influence que la visu dans le moniteur. De base, le moteur ne peut effectuer que +/- 2047 tours après sa prise d'origine. C'est-à-dire qu'après 2047, la prochaine position est -2048. Cela pose des soucis en cas de déplacements absolu. Cependant, pas de problème si l'application ne possède que des déplacements relatifs. Il est possible d'augmenter cette valeur. Nous contacter à ce sujet. Afin d'effectuer un déplacement, il est obligatoire de procéder à une prise d'origine du moteur. Dans le cas contraire, le mouvement n'est pas exécuté et le défaut n09 s'affiche sur le variateur. Certaine modification de paramètres nécessite de refaire une prise d'origine. En mode autonome, on lance l'exécution de bloc de mouvements. Ces blocs permettent entre autre d'atteindre une position. Un bloc peut ensuite lancer l'exécution d'un autre bloc. Ainsi, un automatisme peut être crée à l'intérieur du variateur. On dispose de 180 blocs de mouvements. Page 5 AX Autonome
2 Paramétrage du mode autonome 2.1 Arborescences des fenêtres de paramétrage Paramétrage des E/S Gains de la boucle de position Paramétrage des positionnements Paramétrage de la prise d'origine Double clic Paramétrage des blocs de mouvement Paramétrage des blocs de mouvement AX Autonome Page 6
2.2 Prise d'origine Afin d'effectuer un déplacement, il est obligatoire de procéder à une prise d'origine du moteur. Dans le cas contraire, le mouvement n'est pas exécuté et le défaut n09 s'affiche sur le variateur. Certaine modification de paramètres nécessite de refaire une prise d'origine. Apres avoir sélectionné le type de prise d'origine à exécuter et l'avoir paramétré, on peut lancer son exécutions en cliquant sur Démarrer. Si l'exécution de la prise d'origine s'effectue par l'intermédiaire d'une entrées, il faut définir un entrée numérique en tant que fonction 12 référence. Page 7 AX Autonome
2.3 Paramétrages des blocs de mouvements 2.3.1 Données de positionnement Dans cette fenêtre, on peut définir : Les butées software de l'axe (butées logicielles) Le modulo 'En Position' : Fenêtre de positionnement autour de la consigne en position finale permettant de fournir l'information 'Axe en position'. Cette information peut par la suite être associée à une sortie. La vitesse et l'accélération maximale. Limite les mouvements de l'axe Le type d'axe La résolution ne modifie que la visualisation dans la fenêtre Monitor Après avoir précisé un numéro de bloc de mouvement, on peut le démarrer et l'arrêter depuis cette fenêtre. Le numéro 0 correspond à la prise d'origine. AX Autonome Page 8
2.3.2 Tableau des tâches de mouvement C'est dans ce tableau que l'on paramètre chaque bloc de mouvement. En double cliquant sur le numéro du bloc, on peut le paramétrer d'une manière plus conviviale. Type : Tâche mouvement Préciser les caractéristiques du mouvement en précisant la position à atteindre (1 048 576 pnts/tr) en absolu ou relatif, sa vitesse (fixe (4369 inc/250µs ~ 1000tr/min) ou associé à la valeur d'une entrée analogique), son accélération et sa décélération. On peut ensuite préciser s'il faut enchainer directement sur un autre bloc de mouvement et s'il le faut, quand et après quel temporisation ou entrée. Le choix de 'Trajectory' est normalement en internal et les 'unités' en impulsions. Type : Retarde Permet de lancer l'exécution d'un bloc de mouvement après une temporisation paramétrable. Type : Test de comparaison Permet de tester un paramètre du variateur afin d'exécuter un bloc de mouvement ou un autre (IF/ELSE/ENDIF) Page 9 AX Autonome
Type : Modifier les paramètres Permet de modifier un paramètre du variateur puis de lancer ou non, après temporisation ou entrée, un bloc de mouvement. Type : Initialiser la boucle Permet d'initialiser une variable interne qui sera utilisée comme compteur puis de lancer un bloc de mouvement Type : Décrémenter le compteur Permet de décrémenter le compteur puis de lancer ou non, après temporisation ou entrée, un bloc de mouvement. Type : Répéter via la boucle Permet de tester la valeur 0 du compteur puis de lancer un bloc de mouvement ou un autre en fonction du résultat du test. Type : Vitesse constante Permet de commander le moteur à une vitesse constante. Type : Aller à la référence / Index / enregistrement + Ecart Equivalent au premier type mais ici, la position à atteindre est paramétrable AX Autonome Page 10
2.4 Affectation des entrées/sorties Pour lancer l'exécution des blocs de mouvements, on peut utiliser les entrées du variateur. On dispose de 4 entrées en standards et il est possible d'ajouter une carte optionnelle (AX2090-IO01) permettant de posséder 14 entrées et 8 sorties supplémentaires. Voici les possibilités associées au mode de fonctionnement autonome 9 MT_No. Bit Permet d'associer l'entrée à un bit qui, associé à d'autres entrées, permettront de fournir un code binaire. Le code 0 correspond à la prise d'origine, les autres codes à un bloc de mouvement. 15 Start_MT Next Exécute le prochain bloc de mouvement si le dernier a été fini. 16 Start_MT No x Exécute le bloc de mouvement dont le numéro est passé en argument. Le mouvement est démarré sur le front montant de l'entrée et arrêté sur le front descendant. 17 Start_MT I/O Exécute le bloc de mouvement dont le numéro est fourni par le code binaire grâce aux entrées paramétrées en 9. Le mouvement est démarré sur le front montant et arrêté sur le front descendant. 22 Reprise_MT Poursuit le dernier bloc de mouvement non terminé 23 Dém No x Exécute le bloc de mouvement dont le numéro est passé en argument. Le mouvement est démarré sur le front montant de l'entrée. Page 11 AX Autonome
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