Bienvenue à cette journée «COUPLAGE ROBOT TRACKER LASER» KUKA France Emmanuel BERGEROT Page 1
KUKA : Made in Germany depuis 1898 Qui est KUKA? The new product generation from KUKA Automation becomes easy 1 ier robot industriel sur base PC KUKA FAMULUS, 1 ier robot industriel 6 axes à moteurs électriques KUKA lance les premières automatisations de soudure chez Volkswagen Création à Augsburg, (Allemagne) de la société Keller Und Knappich Augsburg Fabrication de postes à souder à l Acéthylène KUKA France Emmanuel BERGEROT Page 2
KUKA : Made in Germany depuis 1898 Plus de 250 modèles de robots de 5 à 1 300 kg de capacité 4 axes, 6 axes et plus KUKA France Emmanuel BERGEROT Page 3
La précision d un robot Différentes notions sur la précision Consigne de position : 1 point de l espace KUKA France Emmanuel BERGEROT Page 4
La précision d un robot Différentes notions sur la précision Répétabilité : robot typiquement +/- 0,2 mm Consigne de position : 1 point de l espace KUKA France Emmanuel BERGEROT Page 5
La précision d un robot Différentes notions sur la précision Précision absolue : robot typiquement +/- 2 mm Répétabilité : robot typiquement +/- 0,2 mm Consigne de position : 1 point de l espace KUKA France Emmanuel BERGEROT Page 6
La précision d un robot Différentes notions sur la précision Précision absolue : robot typiquement +/- 2 mm Répétabilité : robot typiquement +/- 0,2 mm Consigne de position : 1 point de l espace Précision absolue avec mesure :robot typiquement +/- 0,7 mm Répétabilité à +/- 0,05 mm sur un point et +/-0,15 mm en trajectoire Un robot est répétable mais pas précis KUKA France Emmanuel BERGEROT Page 7
La précision d un robot Précision d un robot Norme DIN EN ISO 9283 La norme définit un cube max devant le robot Toutes les mesures sont faites dans cet ISO-Cube La taille du cube dépend du type de robot!! Les mesures sont faites à 100% de la charge nominale Toutes les mesures sont faites à la même température KUKA France Emmanuel BERGEROT Page 8
La précision d un robot Avec la programmation hors ligne, on utilise non pas la répatibilité d un robot, mais sa précision absolue C est le principal frein au développement de la robotique dans l aéronautique Demande typique : +/-0,1 mm KUKA France Emmanuel BERGEROT Page 9
KUKA : des robots conçus pour être le plus précis possible Des mécaniques spéciales: robots HA Prises en compte des contraintes de : - précision dynamique en trajectoire - Compensation dynamique de la gravité Application : Perçage Panneaux Accoustiques Source : ALEMA Production KUKA France Emmanuel BERGEROT Page 10
KUKA : des robots conçus pour être le plus précis possible Optimisation de la rigidité robot F x ( t) F y (t ) F z (t), M z (t ) - Etude par élément finis - Renforcement Axes majeurs et surtout l Axe 1 Application : Perçage Portes A320 Source : EUROCOPTER KUKA France Emmanuel BERGEROT Page 11
KUKA : des robots conçus pour être le plus précis possible Calibration absolue par mesure laser - Mesure sur une centaine de points - Génération d un fichier de correction : PID Application : Perçage Rivetage Door A400M Source : EADS SOGERMA KUKA France Emmanuel BERGEROT Page 12
L Usinage Robotisé Merci de votre attention KUKA France Emmanuel BERGEROT Page 13