ENSAM CER Angers École Nationale Supérieure d'arts et Métier Centre d'étude Régionalisé d'angers ROBOT AUTONOME DE SOUDAGE DE PIPELINE. DOSSIER TECHNIQUE. DALMIÈRES Antoine élève ingénieur ENSAM première année antoine.dalmieres-@etudiants.ensam.fr BRENAGET Stéphane élève ingénieur ENSAM première année stephane.brenaget-6@etudiants.ensam.fr Édition :mars 006 Compte rendu.odt Antoine Dalmières, Stéphane Brenaget - Compte rendu.odt - 5 mars 006 - /4
Sommaire Introduction... 3 I - Cahier des charges fonctionnel... 4 I. - Présentation... 4 I. - Énoncé fonctionnel du besoin du problème... 4 I.3 - Analyse de l opération de soudage... 4 I.3. - Principe... 4 I.3. - Description fonctionnelle du procédé par un diagramme FAST...6 I.4 - Étude de la situation de fonctionnement normale... 7 I.4. - Graphe des interacteurs... 7 I.4. - Énoncé des fonctions de service... 7 I.4.3 - Caractérisation des fonctions... 8 II - Analyse technologique... 9 II. - Schéma cinématique... 9 II.. - Justification de la modélisation... 9 II. - Fonction techniques assurer pour la conception de la tête de soudage.... 0 II.3 - Schéma pneumatique... II.4 - Étude de la masse de la tête de soudage... II.5 - Étude de l entraînement du pignon avec l arbre moteur... 3 II.5. - Évaluation du couple moteur... 3 II.5. - Résistance au matage... 4 Hypothèses... 4 Critère de résistance... 4 Calcul de la pression p exercée sur S... 4 II.6 - Étude de l'effort de bridage... 5 II.6. - Hypothèses... 5 II.6. - Effort de l'air comprimé sur le piston principal... 5 II.6.3 - Contre-effort tangentiel des joints quatre lobes... 5 II.6.4 - Résolution statique... 6 II.6.5 - Vérification de non-matage... 7 II.7 - Étude de résistance du réservoir arrière d'air comprimé... 8 II.7. - Hypothèses... 8 II.7. - Géométrie du réservoir... 8 II.7.3 - Étude numérique... 8 II.8 - Description de la cinématique des butées rétractables... 0 II.8. - Schéma cinématique... II.8. - Remarques... Conclusion... Annexe I...3 Annexe II...4 Antoine Dalmières, Stéphane Brenaget - Compte rendu.odt - 5 mars 006 - /4
Introduction. Dans le cadre de l'uec OCa nous avons à étudier un système technologique existant. Ce dossier présente l'étude technologique d'un robot de soudage interne de pipeline (modèle B-Cat 40''-44''). Pour cette étude nous n'avions pas de démarche proposée donc toutes les démarches sont d notre initiative. Cette situation à évidemment entraînée des hésitations quand aux sujets à aborder et au final nous n'avons sans doute pas abordé toutes les parties que nous avions prévue. D'autre part ce sujet était plus ardu que le précédent et la somme d'informations disponible réduite. De ce fait les différents aspect traités dans ce dossier sont à prendre avec beaucoup de précautions. Ce dossier est divisé en deux grandes parties, d'abord l'analyse fonctionnelle puis une étude technologique sur quelques points particuliers. Antoine Dalmières, Stéphane Brenaget - Compte rendu.odt - 5 mars 006-3/4
I - Cahier des charges fonctionnel. I. - Présentation. Le pétrole est une matière première actuellement fondamentale pour les économies de nombreux pays. Afin de la transporter de manière économique et en toute sécurité des oléoducs sont construits. Un oléoduc est un tube de transport de pétrole. La construction d un oléoduc est une opération coûteuse qui nécessite d être rentabilisée. L étude présentée ici est celle d un robot de soudage d oléoduc. I. - Énoncé fonctionnel du besoin du problème. À qui le produit rend-il service? Au chef d entreprise chargé d installer des oléoducs. Sur quoi agit-il? Sur le positionnement et le soudage de deux tronçons d oléoduc. Pour quoi faire? Lier complètement et de façon étanche deux tronçons d oléoduc. Dans quel but? Maintenir une bonne productivité et qualité de l opération. Pourquoi? Installer des oléoducs est une opération coûteuse qui nécessite d être rentabilisée au maximum par une cadence de production constante. L automatisation du cycle de soudage permet d assurer une qualité constante. Où? A l intérieur de l oléoduc à assembler. Quand? Tout au long des horaires de travail. Situation de vie considérée : Parmi toutes les situations du cycle de vie du produit il ne sera considéré que la situation de fonctionnement opérationnel. I.3 - Analyse de l opération de soudage. I.3. - Principe3. On considère ici que les tronçons de pipe ont été préalablement chanfreinés. Rédaction : Stéphane Brenaget. Rédaction : Stéphane Brenaget. 3 Rédaction : Antoine Dalmières et Stéphane Brénaget. Antoine Dalmières, Stéphane Brenaget - Compte rendu.odt - 5 mars 006-4/4
. Le robot est dans le dernier tronçon d'oléoduc soudé. Les bras robotisés (9) sont sortis ainsi que le frein (30).. On vient placer un nouveau tronçon et on le positionne grossièrement à l'aide de tréteaux. 3. On rentre le frein (30) et on avance le robot de soudage jusqu à ce que les butées rétractables (en position rentré) soient suffisamment sorties, puis on stop le robot. 4. On vient positionner le robot longitudinalement : on sort complètement les butées rétractables puis on vient mettre en butée le robot soudeur en le faisant reculer à l'aide des bras robotisés (9) ; la liaison ainsi formé avec l oléoduc est un appuie plan. 5. On aligne la tête de soudage angulairement dans le premier tronçon en actionnant le vérin arrière : la flexion du bras ainsi que l isostatisme des liaisons de la tête de soudage donne une certaine souplesse au système si bien que lorsque l on vient brider le robot dans l oléoduc il se centre spontanément. La liaison entre le robot et l oléoduc alors formée est une liaison appui plan à centrage cylindrique court. Le maintient en position est réalisé par les frottements des patins de bridage sur l oléoduc. 6. On vient positionner le tronçon d oléoduc à souder longitudinalement par rapport à l oléoduc en venant mettre en butée le nouveau tronçon de pipe contre les butées rétractables. 7. On centre et on maintient le nouveau tronçon en position, par le bridage de celui-ci avec le robot en actionnant le vérin avant du robot. Le centrage et le maintient en position s effectue par le même phénomène que celui décrit précédemment. 8. On commence l opération de soudage : Le procédé de soudage utilisé est un soudage sous atmosphère protectrice avec métal d apport. L opération de soudage s effectue en plusieurs passes. La vitesse de soudage s effectue à l aide d un codeur incrémental absolu situé sur le moteur. La position des torches est contrôlée en au moins deux positions angulaires par deux interrupteurs de position électromécanique (situés sur un drapeau) solidaire de la tête de soudage constitué en autre par les torches de soudage. Lorsque le dispositif d attaque d un des interrupteurs entre en contact avec un pion, il envoie un signal électrique indiquant la position angulaire des torches à un système de commande du moteur. Une fois la soudure effectuées deux verrous actionner par un vérins viennent stopper la rotation des torches en immobilisant l'arbre creux () solidaire de la tête de soudage. Le procédé de soudage est sans doute un procédé MAG. Le nombre de passes effectuées et la manière dont elles sont réalisées nous est inconnue. Nous pensons que pour souder un tronçon d oléoduc il faut un tour complet de la tête de soudage soit huit passes successives dont certaines ont sans doute un rôle de fusion. Antoine Dalmières, Stéphane Brenaget - Compte rendu.odt - 5 mars 006-5/4
9. Après le refroidissement du cordon de soudure on enclenche le frein et on débride les deux tronçons. I.3. - Description fonctionnelle du procédé par un diagramme FAST4. Lier complètement et de façon étanche tronçons d oléoduc. Positionner le robot de soudage dans l oléoduc. Maintenir en position le robot de soudage dans l oléoduc. Positionner le deuxième tronçon par rapport au robot et à l oléoduc Maintenir la position du deuxième tronçon. Souder intérieurement l oléoduc et le tronçon ajouté Débrider le robot de soudage de l oléoduc 4 Rédaction : Stéphane Brenaget. Antoine Dalmières, Stéphane Brenaget - Compte rendu.odt - 5 mars 006-6/4
I.4 - Étude de la situation de fonctionnement normale5. I.4. - Graphe des interacteurs. Chef d entreprise utilisatrice du robot de soudage Oléoduc FS, FS, FS3 FS4, FS5, FS6 FS7 FS5 FS0 Milieu ambiant FS Robot de soudage FS9 FS8 Humains proches eme tronçon d oléoduc Energie électrique apportée I.4. - Énoncé des fonctions de service. Fonctions principales : FS Positionner le robot de soudage dans l oléoduc FS Maintenir en position le robot de soudage dans l oléoduc. FS3 Positionner le deuxième tronçon par rapport au robot et l oléoduc. FS4 Maintenir la position du deuxième tronçon. FS5 Souder intérieurement les deux tronçons d oléoduc. FS6 Débrider le robot de soudage de l oléoduc. Fonctions secondaires : FS7 S intégrer à l oléoduc. FS8 Limiter la consommation d énergie électrique. FS9 Ne pas engendrer de dangers pour les humains proches sur le site. FS0 Résister aux effets du milieu ambiant. FS Résister aux conditions de service sans perturbation du fonctionnement. 5 Rédaction : Stéphane Brenaget. Antoine Dalmières, Stéphane Brenaget - Compte rendu.odt - 5 mars 006-7/4
I.4.3 - Caractérisation des fonctions. Repère Critères Tolérance de la position du plan des torches de soudages par rapport à la zone à souder Centrage du robot dans le premier tronçon Inclinaison de l axe du robot par rapport au premier tronçon Stabilité de la position ( position du centre de masse du robot par rapport à la tête de soudage) 5 mm. à. Effort de bridage écartement des tronçons centrage du deuxième tronçon par rapport au premier tronçon Effort de bridage Pression dans la chambre du vérin Durabilité Adhésion du métal d apport supérieur à 0 kn par tronçons. constant FS FS FS3 FS4 FS5 Niveaux supérieur à 0 kn par tronçons. 30 ans. Totale. Pression dans la chambre du vérin Diamètre du robot maximal Longueur du robot maximale 6 bars 90 cm 5, m FS8 Puissance maximale 60 kw FS9 Possibilité d accès en service d une partie corporelle humaine Température minimale de fonctionnement Température maximale de fonctionnement Corrosion d un matériau au contact d eau aucune Corrosion d un matériau au contact d un autre, en atmosphère humide Durée annuelle de fonctionnement Durée minimale de fonctionnement avant première panne Durée maximale d indisponibilité pour panne Durée minimale de fonctionnement entre panne -0 C 50 C. Aucune au bout de moins d un mois, à 0 C. Aucune au bout de moins de deux ans à 0 C. 000h. 000h. FS6 FS7 FS0 FS semaine. 500h. Antoine Dalmières, Stéphane Brenaget - Compte rendu.odt - 5 mars 006-8/4
II - Analyse technologique. Dans cette partie nous nous intéressons seulement à la partie visible sur le plan d ensemble c'est-à-dire la partie qui concerne la tête du robot de soudage. II. - Schéma cinématique6. Le plan des torches est un plan de symétrie pour l ensemble cinématique du système. C est pourquoi on modélise la moitié du système dans la situation où l ensemble cinématique solidaire de l arbre creux est en mouvement par rapport au bâti. 0 9 6 y0 9 6+7 8 Illustration : schéma cinématique du robot soudeur. II.. - Justification de la modélisation. pièces Type de liaison Rotule de centre -3 Critère de justification Le roulement à rouleaux sphériques est complètement arrêté en translation et le défaut angulaire des bagues peut aller jusqu à 6 Rédaction : Stéphane Brenaget. Antoine Dalmières, Stéphane Brenaget - Compte rendu.odt - 5 mars 006-9/4
pièces Type de liaison Rotule de centre Linéaire annulaire Rotule de centre Linéaire annulaire -3-0 -(7+8) Pivot glissant d axe y0 Pivot d axe zo - 9- Pivot glissant d axe x0 Critère de justification Le rapport de la longueur de guidage des roulements à rouleaux coniques sur le diamètre de l arbre creux étant de et les roulements étant complètement arrêtés en translation. Le roulement à rouleaux sphériques est arrêté en translation sur sa bague intérieur et le défaut angulaire des bagues peut aller jusqu à Le rapport de la longueur de guidage du roulement à bille sur le diamètre de l arbre creux étant de et les roulements étant complètement arrêtés en translation. Le roulement à rouleaux sphériques est arrêté en translation sur sa bague intérieur et le défaut angulaire des bagues peut aller jusqu à Le rapport de la longueur de guidage du piston sur le diamètre du bâti est de Le rapport de la longueur de guidage du piston sur le diamètre du bâti est de Appui plan prépondérant centrage court. II. - Fonction techniques assurer pour la conception de la tête de soudage7. Nous identifions ici quelques une des fonctions techniques à assurer pour la conception de la tête de soudage afin de cadrer notre étude. FT FT Encastrement du pignon sur l arbre moteur (monté glissière). Guidage en rotation du pignon. Guidage par deux roulements à bille. 7 Rédaction : Stéphane Brenaget. Antoine Dalmières, Stéphane Brenaget - Compte rendu.odt - 5 mars 006-0/4
FT5 Encastrement de la couronne sur le moyeu support. Mise en position appui plan prépondérant et centrage court. Maintient en position par vis réparties. Guidage en rotation de l arbre creux. Guidage par un roulement à rouleaux sphériques ou roulement rotule. Guidage en rotation du moyeu support sur l arbre creux. FT6 Encastrement du porte torche sur le moyeu support. FT7 Contrôle de la position de la tête de soudage Lubrification et évacuation de la chaleur Type de lubrification Quantité Remplissage Vidange Niveau Guidage en translation des brides de serrage Transformation de mouvement piston bielle piston FT3 FT4 FT8 FT9 FT0 Antoine Dalmières, Stéphane Brenaget - Compte rendu.odt - 5 mars 006 - /4
II.3 - Schéma pneumatique8. vérin bridage vérin bridage 3 arrière avant Illustration : schéma pneumatique L'énergie hydraulique est stockée dans un réservoir sous haute pression (00 bars). Un détendeur dont la pression de sortie est de 6 bars est placé à la sortie du réservoir afin d'accroître l'autonomie du robot. Ensuite trois distributeurs électromagnétiques (pour la partie que nous étudions) distribuent l'énergie pneumatique aux cinq pistons. Comme il n'y a pas de précisions sur le mode d'alimentation en air comprimé nous avons supposé qu'il n'y avait pas de compresseurs incorporés dans le robot pour alimenter le réservoir. Néanmoins il n'est pas idiot de penser que le chassis arrière du robot possède un compresseur alimenté électriquement afin de recharger le réservoir, le principale avantage serait des temps de manutentions réduits. II.4 - Étude de la masse de la tête de soudage9. A partir de modélisations grossières des pièces les plus lourdes sous SolidWorks en choisissant une masse volumique égale à celle de l. Nous avons approximer la masse m totale de la partie soudage du robot. mtotale 300 kg Cette masse permet de déterminer les charges sur les roulements dans la situation de vie normale du robot et donc les dimensions des roulements. 8 Rédaction : Antoine Dalmières. 9 Rédaction : Stéphane Brenaget. Antoine Dalmières, Stéphane Brenaget - Compte rendu.odt - 5 mars 006 - /4
II.5 - Étude de l entraînement du pignon avec l arbre moteur0. L entraînement de l arbre moteur (4) avec le pignon (0) est réalisé par clavetage à l aide de deux clavettes disques 5 6.5 NF E 7-653 et un manchon de transmission (5). Cette solution est critiquable à cause de la difficulté à usiner l empreinte profonde dans l arbre et dans le pignon qui, de plus, affaiblie leurs résistances. L objet de cette étude est de vérifier la résistance de la clavette au matage. On suppose que le couple exercé sur l arbre de sortie du moteur C en fonctionnement nominal est de 5 Nm. II.5. - Évaluation du couple moteur. Étude des effets dynamiques : Hypothèses : On suppose une vitesse de soudage de vs est de 60 cm.min- (valeur arbitraire) La distance d d une torche de soudage à l axe est de 44 cm La vitesse de rotation de l arbre creux est N. La vitesse de rotation de l arbre moteur 4 est N4. D9 le diamètre primitif la roue 9 est de 680 mm D0 le diamètre primitif du pignon 0 est de 80 mm i est Rapport de vitesse du système alors Vs =,36 m min d D 0 i= = D 9 7 N 4 =in =0,6 m min N = Conclusion : les effets dynamiques sont négligeables. Les effets dynamiques étant négligeables ce couple sert uniquement à vaincre les frottements résultant de la rotation de l ensemble cinématique équivalent qui comprend, entre autre, l arbre creux et le système de soudage. Ces frottements sont difficiles à évaluer d une part parce que l on ne sait pas si l ensemble support de platine est solidaire de l arbre creux. Les deux possibilités apportent des incertitudes. Si il est solidaire, les frottements dans les liaisons de cet ensemble avec le bâti ne peuvent pas être estimé et si il ne l'est pas, le vrillage des guides du métal d apport du à la rotation est là encore difficile à apprécier. De plus la transmission de l effort exercé sur les patins jusqu aux roulements par déformations élastiques des pièces est aussi difficile à évaluer. Tous ce qu on peut dire c est que dans les conditions normales de fonctionnement ces frottements sont faibles. 0 Rédaction : Stéphane Brenaget. Antoine Dalmières, Stéphane Brenaget - Compte rendu.odt - 5 mars 006-3/4
II.5. - Résistance au matage. l = 5 mm S h = mm S est la surface de contact de la clavette avec le manchon de transmission (5). R est le rayon de l arbre. R = 6 mm Illustration 3 : clavette disque. Hypothèses. On suppose une pression uniforme exercé par le manchon. (). La pression admissible p adm par la clavette est de 00 Mpa. Critère de résistance. p padm Calcul de la pression p exercée sur S. p= F S Où F est la valeur de la force exercée par le manchon ramené au centre de la surface G F= C L avec L=R h Où L est la distance entre l axe de l arbre et le centre de section G. Application numérique : S =30 mm F =74 N p=3,8 MPa Conclusion : les clavettes sont bien dimensionnées. Antoine Dalmières, Stéphane Brenaget - Compte rendu.odt - 5 mars 006-4/4
II.6 - Étude de l'effort de bridage. Piston principal Piston de bridage Biellette Illustration 4: détail du dispositif de bridage. II.6. - Hypothèses. La pression dans le circuit pneumatique est de 6 bars. On néglige le poids des pièces. Seul les frottements des joints d'étanchéité quatre lobes seront considérés. Il est important de préciser que la dimension du pipe qui est donnée (par exemple 40'') est en fait le diamètre extérieur du pipe. II.6. - Effort de l'air comprimé sur le piston principal. On se propose ici de calculer l'effort transmis par le piston aux biellettes. R=34 mm Rayon extérieur du piston r =4 mm Rayon intérieur du piston P=0,6 MPa Pression à l'intérieur de la chambre du piston F vérin =P R r =0,6 34 4 60 kn II.6.3 - Contre-effort tangentiel des joints quatre lobes. Le vérin comporte deux joints d'étanchéité à quatre lobes. Ces joints engendrent des efforts de frottements. Nous appliquerons la loi de Hook tout en sachant que la nature du joint (quatre lobes) nous permet de dire que ce n'est pas la compression qui est Rédaction : Antoine Dalmières. Antoine Dalmières, Stéphane Brenaget - Compte rendu.odt - 5 mars 006-5/4
prédominante, en effet la flexion des lobes permet de réduire son influence. Nous utiliserons donc les constantes suivantes : E=300 MPa : module de Young du caoutchouc. =0, : coefficient de frottement (estimation). e=0,49 mm : épaisseur du joint comprimé. l =6,99 mm : hauteur et largeur du joint à vide. Calculons la contrainte radiale par millimètre de joint. = E =300 e Jext 0,49 =300 =9, MPa l Jext 6,99 La section du joint étant soumise à deux efforts égaux et opposés (on néglige l'épaisseur du joint par rapport à son diamètre) on en déduit l'action normale du joint par millimètre de joint. N Jext = l contact R 6,99 N Jext = 9, 34 3 N Jext =6 kn valeur de l'effort normal pour le joint extérieur. N Jint = l contact r 6,99 N Jint = 9, 4 3 N Jint =94,7 kn valeur de l'effort normal pour le joint intérieur. l la longueur estimé du contact entre le joint et la parois du vérin dans 3 le sens axial. avec l contact = Les valeurs obtenues nous paraissent trop élevée et l'on vient à ce demander comment de tels joints on put être montés sans poser de difficultés. Nous calculons maintenant le contre effort tangentiel total. T ext = N Jext N Jint =0, 6 0 3 94,7 0 3 =6, kn II.6.4 - Résolution statique. Pour résoudre le problème de statique nous mettons dans la situation où les vérins de bridage sont en position sortis. Comme le système est une genouillère il est inutile que les biellettes soient colinéaires aux plots de bridage, en effet dans ce cas l'effort transmis serait nul. D'autre part la nature même de cette genouillère rend inutile son étude dynamique étant donné que la vitesse du piston de bridage est nulle lorsque Antoine Dalmières, Stéphane Brenaget - Compte rendu.odt - 5 mars 006-6/4
celui-ci est sorti au maximum. Donc l'étude se limite à une étude statique dans la situation décrite par la moitié avant de la tête de soudage (voir détail plus haut). Illustration 5 : statique graphique (esquisse paramétré sous SolidWorks). Dans cette configuration (piston principal en buté) l'effort de bridage total sur une des deux couronne est égal à : F bridage=3,55 kn II.6.5 - Vérification de non-matage. Hypothèses : la répartition de pression est uniforme sur chaque plots; la pression est identique entre chaque plots; la courbure des patins rapportés est négligé. Il y a plots de géométrie identique donc : P plot = F bridage 3,55 03 = =0,340 N mm ns 65 Il n'y a pas de risque de matage des surfaces. De plus si les extrémités des pistons de bridage sont rapportées au diamètre du pipe et qu'elle sont faites dans un doux alors le risque est encore réduit. Antoine Dalmières, Stéphane Brenaget - Compte rendu.odt - 5 mars 006-7/4
II.7 - Étude de résistance du réservoir arrière d'air comprimé. II.7. - Hypothèses. Nous allons admettre dans cette étude que la pression à l'intérieur du réservoir est de 00 bars. II.7. - Géométrie du réservoir. Le réservoir montre une courbure en anse de panier. Il y aura donc deux arc de cercles tangent entre eux pour définir le fond du réservoir. Illustration 6 : géométrie du réservoir (esquisse SolidWorks). II.7.3 - Étude numérique. Après avoir importé cette géométrie dans le module «éléments fini» du logiciel RDM 6 nous avons les résultats suivants : Rédaction : Antoine Dalmières. Antoine Dalmières, Stéphane Brenaget - Compte rendu.odt - 5 mars 006-8/4
Illustration 7 : déformée. Illustration 8 : contraintes équivalentes de Von Mises. Antoine Dalmières, Stéphane Brenaget - Compte rendu.odt - 5 mars 006-9/4
Les contraintes dans le réservoir sont inférieures à la limite du matériaux (pour un classique 350 Mpa). II.8 - Description de la cinématique des butées rétractables3. Les butées rétractables ont un rôle important dans le positionnement des torches de soudages. Mais leur emplacement gêne le déroulement de l'opération de soudage. Elles sont donc pourvues d'une cinématique particulière qui leur permet de ne pas interférer avec les opérations de soudage. Sur le dessin de définition la butée est représenté dans la position complètement sortie. Illustration 9 : butée rétractable sortie. Dans les cas qui ne nécessite pas que les butées soient sorties ou dans les cas où elles doivent être rentrées la butée est dans cette configuration. Illustration 0 : butée rétractable rentré (photomontage). 3 Rédaction : Antoine Dalmières. Antoine Dalmières, Stéphane Brenaget - Compte rendu.odt - 5 mars 006-0/4
II.8. - Schéma cinématique. 6 6 4 5 7 y 3 x Illustration : schéma cinématique du sous-ensemble butée rétractable. Pièces Liaison 4-6 pivot glissant d'axe y 3-4 linéaire annulaire d'axe y 3-5 pivot d'axe z 3-6 linéaire rectiligne de direction z 5-6 pivot glissant d'axe x 6-6 pivot d'axe x II.8. - Remarques. Le robot de soudage étant capable de fonctionner avec divers diamètres de pipe cela implique d'adopter des solutions techniques qui permettent de satisfaire cette contrainte. Pour ce sous-ensemble il fallait assurer le positionnement axial du robot afin que les torches de soudages soit en position pour réaliser un cordon de soudure répondant parfaitement au cahier des charges. Pour cette raison le système adopte un système de butées rétractables interchangeables. Plus précisément il y a un jeu de deux pièces pour chaque diamètres de pipe : une butée rétractable (3); un embout de tige de piston radial (7). Antoine Dalmières, Stéphane Brenaget - Compte rendu.odt - 5 mars 006 - /4
Conclusion Cette étude nous à appris à poser un problème et à définir des axes de recherches. Malgré la difficulté intrinsèque du système nous avons put comprendre son fonctionnement global. Certaines de ses performances ont pu être alors estimées mais les nombreuses hypothèses rendent ces résultats incertains. Antoine Dalmières, Stéphane Brenaget - Compte rendu.odt - 5 mars 006 - /4
Annexe I. repère 3 4 5 6 7 8 9 0 3 4 5 6 7 8 9 0 3 4 5 6 7 8 9 30 désignation nombre famille de matériaux bras support arbre creux arbre passe durits durit de gaz 8 roulement à deux rangées de rouleaux sphérique moyeu support roulement à deux rangées de rouleaux sphérique roulement à rouleaux coniques 4 roue à denture droite pignon à denture droite roulement à bille roulement à bille clavette disques arbre sortie moteur électrique manchon de transmission piston annulaire embout annulaire biellette 4 piston de bridage 4 patin rapporté 4 couvercle de vérin arrière chemise extérieure vérin butée rétractable 3 tige de vérin radial de butée 3 tige de vérin axial de butée 3 corps de vérin axial de butée 3 embout rapporté de vérin radial de butée 3 tronçon de pipe bras robotisé frein poids 5 kg mini 00 kg kg kg 8 kg 5 kg 95 kg 00 kg 40 kg Antoine Dalmières, Stéphane Brenaget - Compte rendu.odt - 5 mars 006-3/4
Annexe II