Meraimi Isam. Desprez François. Tachel Jérémy

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1 Meraimi Isam Desprez François Tachel Jérémy 1

2 Sommaire : I) Présentation préliminaire 1) Présentation du cahier des charges 2) Présentation de la voiture robot 3) Choix du logiciel de programmation II) Études des capteurs 1) Identification des capteurs 2) Simulation du capteur de lumière LDR 3) Protocole de mesure pour vérifier les performances des capteurs III) Conception de la coque 1) Conception du schéma de la coque 2) Conception numérique de la coque 2

3 I) Présentation préliminaire 1) Présentation du cahier des charges THÈME SOCIÉTALE : Robotique ENJEU : Afin d'optimiser nos chances de remporter un concours de robotique, on souhaite connaître et maitriser les performances d'un véhicule robot. Lors de ce concours, notre robot devra être capable de s'orienter de façon autonome dans un milieu inconnu. L'aspect esthétique ne devra pas être négligé c'est pourquoi la conception d'une coque doit être prévue. PROBLÉMATIQUE : Comment connaître et maitriser les performances d'un véhicule robot? Comment rendre ce véhicule robot esthétique? 3

4 2) Présentation des éléments de la voiture robot Il existe différent type de composants sur la voiture robot, les principaux sont : - Le microcontrôleur PIC18F Les différents capteurs - Les moteurs 3) Choix du logiciel de programmation Le logiciel de programmation est Flowcode, il était fourni avec la voiture robot. Il a une interface avec tous les éléments : On retrouve les entrées et les sorties (moteurs, capteurs, LEDs, Switches). 4

5 II) Études des capteurs 1) Identification des capteurs Il y a en tout quatre capteurs différents : - Les trois capteurs de distance, (en face sur le côté gauche et sur le côté droit). - Le capteur de lumière LDR (à l avant de la voiture robot). - Les deux suiveurs de ligne. - Le micro. 2) Simulation du capteur LDR Le capteur LDR sert à capté l intensité lumineuse en face de la voiture robot. Quand il n y a pas de lumière en face de la LDR, la résistance de la LDR est très élevée donc le courant passant dans la LDR est très faible. Par contre quand l intensité lumineuse augmente la résistance de LDR diminue et le courant passant dans la LDR augmente. Au-delà d une valeur du courant que l on doit programmer la valeur binaire du capteur passe à 1. 5

6 Modèle comportementale : Courbe de la résistance en fonction de l intensité lumineuse Pour avoir l intensité passant dans la LDR : 3) Protocole pour vérifier les performances des capteurs Capteur de lumière Il faut approcher une lumière vive de la voiture afin de vérifier si elle réagit. Il faut voir à qu elle distance et pour qu elle intensité lumineuse la voiture réagit. Capteur de distance Test sur différents types de composants de mur et trouver la distance minimal de détection. - avec un mur «normal» - avec du feutre noir - avec un miroir Test de l angle de la surface, c est-à-dire si l angle du mur peut empêcher le bon fonctionnement du capteur. III) Conception de la coque 1) Conception du schéma de la coque 6

7 Pour concevoir la coque il a fallu revoir le cahier des charges avec les trois idées suivantes : - Ne pas empêcher les capteurs de fonctionner - Être fixé et ne pas avoir à l enlever pour faire les réglages - Être esthétique Pour la face arrière, il a fallu percer un trou pour laissé le port de connexion à l air libre. Pour la face avant, il a fallu percer un trou pour laisser les capteurs de distance à l air libre. Pour la face de côté, le haut est incliné à cause de la différence de taille entre l avant et l arrière de la voiture robot. De plus, à l avant il fallait laisser le capteur de distance à l air libre. Sur la face du dessus, on trouve le micro, le haut parleur, le bouton de réglage du son, une série de huit LEDs, deux boutons ainsi que le bouton d allumage. 2) Conception numérique de la coque Au final, l idée retenu était de laissé deux trous à l avant et à l arrière pour les capteurs et les ports de connexion. Pour les fixations, on a percé deux trous pour insérer des vis, au dessus de deux trous déjà présents sur la voiture. 7

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