- PDF Téléchargement Gratuit

Documents pareils

Groupage Tarifaire***

Progrè. Easy-Biz Le bureau virtuel de la TPE - PME. Documentation Utilisateur

Systèmes de conférence. Sennheiser vous propose des solutions globales performantes

Sommaire. Leap motion Technologie Fonctionnement Langages utilisés Possibilités d utilisation... 4

Notice succincte pour ordinateurs Windows - IPC-10 AC

Liste de Prix septembre 2011

Spécifications du logiciel. Mise à jour : 24 février 2011 Nombre total de pages : 7

Exclusivite magasin DISTRICOUNT. with you. with you. always. always

Introduc)on à l Agile

Notre objectif est de simplifier la vidéosurveillance professionnelle pour tout le monde

LE RÉFRIGÉRATEUR PRÊT À INSTALLER

C est quoi le SWAT? Les équipes décrites par James Martin s appellent SWAT : Skilled With Advanced Tools.

Alarme domestique- Présentation

Démonstrateur HOMES à la Préfecture de l Isère

Glossaire technique Veditec

Xen. Quelques notes autour de Xen

Guide d utilisation. First

Réseaux TP4 Voix sur IP et Qualité de service. Partie 1. Mise en place du réseau et vérification de la connectivité

epowerswitch 8XM+ Fiche technique

ADSL. Étude d une LiveBox. 1. Environnement de la LiveBox TMRIM 2 EME TRIMESTRE LP CHATEAU BLANC CHALETTE/LOING NIVEAU :

L Observatoire Crédit Logement / CSA Observatoire du Financement des Marchés Résidentiels. Note de méthode

PRESENTATION RESSOURCES. Christian Dupaty BTS Systèmes Numériques Lycée Fourcade Gardanne Académie d Aix Marseille

LOT NÄ06 ELECTRICITÅ - COURANT FAIBLE

Bienvenue, Ce guide vous accompagnera dans la découverte et l utilisation de l interface TaHoma

INSTALLATIONS ÉLECTRIQUES CIVILES

Systèmes de conférence

JADE : Java Agent DEvelopment framework. Laboratoire IBISC & Départ. GEII Université & IUT d Evry nadia.abchiche@ibisc.univ-evry.

Application Note. WeOS Création de réseaux et de réseaux virtuels VLAN

Système d alarme sans fil GSM / SMS / RFID.

KX GPRS SERIAL ETHERNET MODEM Le modem GPRS/EDGE «Machine to Machine»

Janvier 2013 AUDIO/VIDEO PLAYER AUDIO VIDEO OEM DIVERS

1. Généralités Certifications Ouverture du carton Contenu de la boîte... 3

Working with Kinect. Intelligence Ambiante. Tomás DÍAZ TRONCOSO Arturo GARCÍA TOVAR Daoud MAROUAN LMTIUI

PROJET DE DIPLÔME HACKING & DESIGN

DOMONIAL CRT 500 HF. Notice Utilisateur EKZ C SECOM AUTOPROTECTION PILE A U SUPERVISION OUVERTURE ALARME INTRUSION ALARME TECHNIQUE

FOURCHE OPTIQUE NUMERIQUE Réf. BEESPI

402 réponses au sondage sur 850 étudiants en PACES. Environ 47% des étudiants de PACES ont répondu au sondage proposé par le Tutorat J

Une meilleure sécurité est possible!

Caméra de surveillance avec capteur PIR, pour PX-3746

Récolter les lauriers! Notre business.

CCTV. Montage simple et rapide Solutions pour tous types d applications Composants Intégration avec les portiers d interphone

NOTICE D EMPLOI SLT-TR

Système de surveillance vidéo

CARACTÉRISTIQUES COMMUNES À TOUS LES MODÈLES

Série 400. Delegación Plana Fábrega, Manresa. Residencial President Centro, Las Palmas de Gran Canaria (351 viviendas). Inmobiliaria Betancor.

Caractéristiques des ondes

Exploitation de la micro-sismique pour le monitoring de la fracturation Etude de faisabilité

CASE-LINUX CRÉATION DMZ

RAPPORT DE CONCEPTION UML :

Principes de base d'une alarme Anti intrusion

GUIDE DE L UTILISATEUR

SOLUTIONS AUDIO ET VISIOCONFERENCE

DVR-1 HD. Guide de l utilisateur. Caméra de bord MINI

Environnements informatiques

ZEROSHELL NET BALANCING. Julien Dabin Page 1

Installation d une camera vidéo de surveillance à distance de personnes dépendantes sur PC et téléphone portable (Smartphone)

SYSTÈMES DE CONFÉRENCE. Système de conférence analogique CDS Système de conférence numérique DCS

LE SYSTÈME D'ALARME DE GSM

Technologie de mesure professionnelle au format de poche

Intégration et probabilités TD1 Espaces mesurés

WMS 2.0. Guide Rapide

Petit guide des sous-réseaux IP

Investir en vue d'obtenir un revenu d'actions sur les marchés d aujourd hui Juin 2014

SNC-RZ25P. Caméra réseau motorisée MJPEG / MPEG-4

Kit émetteur/récepteur pour moto avec système mains libres pour téléphone portable ou branchement audio

Scanner acoustique NoiseScanner

Note d étonnement. Session du mardi 6 mars Smart grids : Quels leviers de croissance pour les industriels? Retour d expérience de Dalkia

Manual. 1. Identifier votre caméra. 2. Eléments de l'appareil

Systèmes de conférence. Sennheiser vous propose des solutions globales performantes pour

1 onduleur pour l alimentation des PC du pôle secrétariat, 4 capteurs de réception WIFI connectable sur port USB,

Société Générale SCF Société Anonyme au capital de euros Siège social : 17 cours Valmy PUTEAUX RCS NANTERRE

Catalogue Cadeaux High tech - Gadgets espion

Bureau d'ingénieurs Géomètres - Sécurité - Construction - Stabilité

SÉCURITÉ DES LOCAUX. Sécurité des locaux

BK 2515, BK 2516 DAS 50 DAS 30

Surveillance IP. Voir c est croire. Imp. GT

Alarme anti-intrusion

Formation sur les systèmes d alarme et ouverture vers la domotique

Examen de Logiciels Statistiques

DIAGNOSTIQUER EN UTILISANT L INFORMATIQUE

BIENVENUE. Ce guide permet une prise en main rapide.

CONTRAT DE LOCATION LOCATION SAISONNIERE MEUBLEE

Sommaire. Problématique :

IT MARK, une démarche qualité pour l amélioration des processus des PME du secteur des technologies de l information et des communications

DIVISION TECHNIQUE GÉNÉRALE

TECHNOLOGIES EXPERTISES RECHERCHES ANALYTIQUES EN ENVIRONNEMENT. SyPACV2. Système de prélèvement automatique compact - 2 ème génération

workshop javascript crm

Profil. Systèmes de vidéo surveillance 2011

INTRODUCTION. Camera Vidéo pour Réseau SNC-RZ30P.

Système d alarme GSM XMD-3200.pro avec connexion via radio et réseau de téléphonie mobile

SOLUTIONS SANS FIL ET HYBRIDES. Guide de sélection Solutions de détection anti-intrusion

Chapitre 22 : (Cours) Numérisation, transmission, et stockage de l information

Principes de DHCP. Le mécanisme de délivrance d'une adresse IP à un client DHCP s'effectue en 4 étapes : COMMUTATEUR 1. DHCP DISCOVER 2.

S6 FSR Opportunité d affaire

Plug & play avec commandes spéciales

VPN TLS avec OpenVPN. Matthieu Herrb. 14 Mars 2005

SYSTÈME DE SURVEILLANCE DE LA TEMPÉRATURE

Sécurité. Précaution. Marques déposées. Française

Mise en place d'un Réseau Privé Virtuel

Maximiser l efficacité de vos actifs, tout en diminuant votre investissement initial

Transcription:

ÈÖÓ Ø Ò ³ ØÙ ÇÆ ÈÌÁÇÆ ³ÍÆ ÈÄ ÆÁ Á Ì ÍÊ ÌÊ Â ÌÇÁÊ Ë ÈÇÍÊ ÍÆ ÊÇ ÇÌ ÅÇ ÁÄ Å ØØ Ù Å ÓÒÒ Ù ÚÖ Ö ¾¼¼ ÈÖÓ ÙÖ Ö ÔÓÒ Ð Ù È ÆË Å Åº Ö ØÓÔ ÁÊ Í ¹ Í ÁÆ Åº Â Ò¹ÄÙ Í À Ì ËÍÈ Ä Åº ËØ Ô Ò ÎÁ ÄÄ

¾ È Å ØØ Ù Å ÓÒÒ Ù

Ê Ñ Ö Ñ ÒØ Å Ö Ñ Ö Ñ ÒØ ÚÓÒØ ØÓÙØ Ô ÖØ ÙÐ Ö Ñ ÒØ ÅÓÒ ÙÖ ËØ Ô Ò ÎÁ ÄÄ ØÖ Ú ÙÜ ËÍÈ Ä ÔÓÙÖ ÓÒ Ð Ò ÔÖÓ Ö ÑÑ Ø ÓÒ ÅÓÒ ÙÖ Ö ØÓÔ ÁÊ Í ¹ Í ÁÆ Ö ÙÖ Ø Ò Ò ÒØ Ð³ Æ¹ Ë Å ÔÓÙÖ ÓÒ ÙÖ Ð ÐÓ Ð Å ØÐ ÅÓÒ ÙÖ Â Ò¹ÄÙ Í À Ì Ö Ø ÙÖ Ó ÒØ Ø Ò Ò ÒØ Ð³ ÆË Å ÔÓÙÖ ÓÒ ÙÖ Ð Ô ÖØ Ñ Ø Ñ Ø ÕÙ ÅÓÒ ÙÖ Ð ËÁ Ì Ö ÙÖ Ø Ò ÒØ Ð³ ÆË Å ÔÓÙÖ ÓÒ Ð ³ÙÒ ÔÓ ÒØ ÚÙ ÖÓ ÓØ ÕÙ ÅÓÒ ÙÖ À ÖÚ Ê ¹ Í Ì Ö ÙÖ Ø Ò Ò ÒØ ËÍÈ Ä ÔÓÙÖ ÓÒ Ð ÙÖ Ð³ÙØ Ð Ø ÓÒ Ð Ð ÓØ ÕÙ ÓÑÑ Ò Ù ÃÓ Ð ÅÓÒ ÙÖ ÇÐ Ú Ö Å Æ Ê Ø Ö ËÍÈ Ä ÔÓÙÖ ÓÒ Ú Ö Ø Ú Ö Ä³ ÕÙ Ô Ø Ò ÕÙ ËÍÈ Ä ØÓÙØ Ô ÖØ ÙÐ Ö Ñ ÒØ ÅÓÒ ÙÖ Ê¹ Æ Æ Ë ÔÓÙÖ ÓÒ ÕÙ ÒØ Ð ÓÒ ÔØ ÓÒ Ù Ý Ø Ñ Ñ ÙÖ ³ ÖÖ ÙÖ Ä³ ÕÙ Ô Ý Ø Ñ Ò ÓÖÑ Ø ÕÙ ËÍÈ Ä

È Å ØØ Ù Å ÓÒÒ Ù

Ì Ð Ñ Ø Ö ÎÙ ³ Ò Ñ Ð Ù ÔÖÓ Ø ½ ÈÐ Ò Ø ÓÒ ØÖ ØÓ Ö Ø Ø Ð³ ÖØ ½½ ½º½ ÈÐ Ò Ø ÓÒ Ú ÓÒÒ Ò ÔÖ ÓÖ º º º º º º º º º º º º ½½ ½º¾ ÈÐ Ò Ø ÓÒ Ò ÓÒÒ Ò ÔÖ ÓÖ º º º º º º º º º º º º ½¾ ½º ÈÐ Ò Ø ÓÒ ÓÙ ÓÒØÖ ÒØ Ò Ñ Ø ÕÙ º º º º º º º º º º º ½ ½º º½ Ä ØÖ ØÓ Ö Ð º º º º º º º º º º º º º º º º º º º ½ ½º º¾ ÓÙÖ Ê Ø Ë ÔÔ º º º º º º º º º º º º º º º ½ ¾ ÈÐ Ò Ø ÓÒ Ð ØÖ ØÓ Ö Ò Ð Ù ÃÓ Ð ½ ¾º½ Ó Ü ³ÙÒ ÓÙÖ ÔÓÙÖ ÓÒ ØÖÙ Ö Ð ØÖ ØÓ Ö º º º º º º º ½ ¾º¾ Ð ÓÖ Ø Ñ ÓÒ ØÖÙØ ÓÒ ³ÙÒ ØÖ ØÓ Ö ØÝÔ ½ º º º º ¾½ ¾º¾º½ ÓÒÒ º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º ¾½ ¾º¾º¾ Ó Ü ÖÐ º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º ¾½ ¾º¾º ÓÒ ØÖÙØ ÓÒ ÖÐ Ø Ò ÒØ º º º º º º º º º º º º ¾ ¾º¾º ÌÖ Ø Ò ÒØ ÒØÖ Ð ÖÐ Ó º º º º º º ¾ ¾º¾º Ê Ö Ð ØÖ ØÓ Ö Ò Ô ÚÓØ Ñ ÒØ º º º º º º ¾ ¾º¾º ÌÖ ØÓ Ö ØÝÔ ½ Ò Ð º º º º º º º º º º º º º º º ¾ ¾º Ð ÓÖ Ø Ñ ÓÒ ØÖÙØ ÓÒ ³ÙÒ ØÖ ØÓ Ö ØÝÔ ¾ º º º ¾ ¾º º½ ÐÙÐ ÓÓÖ ÓÒÒ Ù ÔÓ ÒØ º º º º º º º º º º º ¾ ¾º º¾ ÐÙÐ ÓÓÖ ÓÒÒ Ù ÔÓ ÒØ º º º º º º º º º º º ¾ ¾º º ÐÙÐ ÓÓÖ ÓÒÒ ÔÓ ÒØ È ½ Ø È ¾ º º º º º º ¾ ¾º º ÓÒ Ø ÓÒ ³ Ü Ø Ò Ð ØÖ ØÓ Ö ØÝÔ ¾ º º º ¼ ¾º º ÌÖ ØÓ Ö ØÝÔ ¾ Ò Ð º º º º º º º º º º º º º º º ¼ ¾º Ð ÓÖ Ø Ñ Ó Ü ³ÙÒ ØÖ ØÓ Ö º º º º º º º º º º º º º º ¼ Ë ÑÙÐ Ø ÓÒ Ð³ Ù ÐÓ Ð Å ØÐ º½ ËØÖÙØÙÖ Ù ÔÖÓ Ö ÑÑ Å ØÐ º º º º º º º º º º º º º º º º º¾ Ê ÙÐØ Ø Ð ÑÙÐ Ø ÓÒ º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º ÁÑÔÐ ÒØ Ø ÓÒ Ù ÔÐ Ò Ø ÙÖ º½ ËØÖ Ø ÓÑÑ Ò Ù ÃÓ Ð º º º º º º º º º º º º º º º º º¾ ÁÑÔÐ ÒØ Ø ÓÒ Ù ÔÐ Ò Ø ÙÖ º º º º º º º º º º º º º º º º º º ¼

È Å ØØ Ù Å ÓÒÒ Ù ÇÔØ Ñ Ø ÓÒ Ù ÔÐ Ò Ø ÙÖ ØÖ ØÓ Ö º½ Å ÙÖ Ð³ ÖÖ ÙÖ ÔÓ Ø ÓÒ º º º º º º º º º º º º º º º º º º º½º½ ËÝ Ø Ñ Ñ ÙÖ Ð³ ÖÖ ÙÖ ÔÓ Ø ÓÒ º º º º º º º º½º¾ ÈÖ ÓÒ Ñ ÙÖ Ø ÜÔÐÓ Ø Ø ÓÒ Ö ÙÐØ Ø º º º¾ ØÙ Ò Ñ Ø ÕÙ Ù ÃÓ Ð º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º¾º½ ÅÓ Ð Ò Ñ Ø ÕÙ º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º¾º¾ Ê Ð Ø ÓÒ Ò Ñ Ø ÕÙ º º º º º º º º º º º º º º º º º º º ÇÔØ Ñ Ø ÓÒ Ô Ö Ñ ØÖ Ð ØÖ ØÓ Ö º º º º º º º º º º º½ ÁÒ Ù Ò Ù Ö ÝÓÒ ÓÙÖ ÙÖ ÔÓÙÖ Ð Ú Ö º º º º º º¾ ÁÒ Ù Ò Ù Ö ÝÓÒ ÓÙÖ ÙÖ ÔÓÙÖ ÙÒ ØÖ ØÓ Ö ÓÑÔÐ Ø º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º ÇÔØ Ñ Ø ÓÒ Ù Ó Ü Ù ØÝÔ ØÖ ØÓ Ö º º º º º º º º º º Ê Ö ³ÙÒ Ö ÝÓÒ ÓÔØ Ñ Ð ÑÓÝ Ò ÔÓÙÖ Ð ØÖ ØÓ Ö ØÝÔ ½ º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º ÈÖÓ Ð Ñ Ð³ Ð Ö Ø ÓÒ º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º ÓÒÐÙ ÓÒ ÅÓ Ø ÓÒ ÔÔÓÖØ Ö Ð³ Ð ÓÖ Ø Ñ ÔÐ ¹ Ò Ø ÓÒ º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º ¾ ÓÒÐÙ ÓÒ º½ Ð Ò Ö ÙÐØ Ø Ó Ø ÒÙ º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º¾ È Ö Ô Ø Ú Ø Ñ Ð ÓÖ Ø ÓÒ ÔÓ Ð º º º º º º º º º º º º º ÆÓØ ³ÙØ Ð Ø ÓÒ Ù ÔÖÓ Ö ÑÑ Å ØÐ ÆÓØ ³ÙØ Ð Ø ÓÒ Ù ÔÖÓ Ö ÑÑ Ð Ó Ö Ô

ÎÙ ³ Ò Ñ Ð Ù ÔÖÓ Ø ËÙ Ø ÈÖÓ Ø Ò ³ ØÙ Ö Ð Ò ÓÐÐ ÓÖ Ø ÓÒ ÒØÖ Ð ÑÔÙ Å ØÞ ËÍÈ Ä Ø Ð³ ÆË Å Å ØÞ ÔÓÙÖ Ó Ø Ð³ ØÙ ³ÙÒ Ý Ø Ñ ÔÐ Ò Ø ÓÒ ØÖ ØÓ Ö ÔÓÙÖ ÙÒ ÖÓ ÓØ ÑÓ Ð ÃÓ Ð Ð Ó Ø Ã¹ Ì Ñº Ä ÖÓ ÓØ Ó Ø ØÖ Ô Ð ÐÙÐ Ö ØÖ ØÓ Ö ÒØÖ ÓÒ ÔÓ ÒØ Ô ÖØ Ø ÙÒ ÔÓÖØ ØÙ Ò ÙÒ ÑÙÖ Ð³ ÒÚ ÖÓÒÒ Ñ ÒØº Ä ÐÓ Ð Ø ÓÒ ÓÒ ÔÓ ÒØ Ô ÖØ Ô Ö Ð ÖÓ ÓØ Ô ÙØ Ö ÙØ Ð Ö Ð ØÖ Ú ÙÜ ØÙ Ù ÕÙ³ Ñ ÒØ Ò ÒØ ÙÖ Ð ÃÓ Ð ÚÓ Ö Ð³ ØÙ ÙÖ Ð Ø Ø ÓÒ Ñ ÖÕÙ Ö Ð Ö Ð Ô Ö Î Ò ÒØ Ê Ö ¾ ÐÓÖ ÓÒ ËØÙ Ò Ö Ø ÔÙ Ð³ ØÙ ÙÖ Ð ÐÓ Ð Ø ÓÒ ÝÖ ÐÐ ÊÓÙ Ð ½ Ù ÓÙÖ ÓÒ Ø º ÓÒØ ÜØ Ä³ ÒÚ ÖÓÒÒ Ñ ÒØ Ò Ð ÕÙ Ð ÚÓÐÙ Ð ÖÓ ÓØ Ø ØÖÙØÙÖ ¾Ñ ¾Ñµ Ø ÔÐ Òº ÁÐ Ø Ð Ñ Ø Ô Ö ÑÙÖ ³ ÒÚ ÖÓÒ ¼Ñ ÙØ ÙÖº Ä ÓÐ Ø Ö ÓÙÚ ÖØ ³ÙÒ Ñ Ø Ö Ù ³ ÔÔ Ö ÒØ ÒØ Ù Ð ÒÓÐ ÙÑ ÓÒ Ö Ð Ø Ú Ñ ÒØ Ð ÒØº Ä³ ÒÚ ÖÓÒÒ Ñ ÒØ º ÙÖ ½µ Ø ÒÓÒÒÙ ÔÓÙÖ Ð ÖÓ ÓØ Ñ Ð Ö Ñ ÖÕÙ È¹Ë Ñ Ð Ö ØÙ ÙÖ Ð ÑÙÖ º Ä ÔÓÖØ Ø ÑÙÐ Ö ÙÒ ÔÓÙÖØÓÙÖ ÓÑ Ö Ô Ö Ö ÔÔÓÖØ Ð ÓÙÐ ÙÖ ÑÙÖ º Ø ÒÚ ÖÓÒÒ Ñ ÒØ Ò ÓÑÔÓÖØ Ô ³Ó Ø Ð º Ä ÖÓ ÓØ ÃÓ Ð Ð Ó Ø Ã¹Ì Ñ º ÙÖ ¾µ ÔÓ Ü ÖÓÙ ÕÙ ÐÙ Ô ÖÑ ØØ ÒØ ÔÐ Ö Ð Ñ Ò Ö ³ÙÒ Ø Ò º Ä ÔÒ Ù ÓÒØ Ò ÓÙØ ÓÙ ÓÙÔÐ º ÈÓÙÖ ÔÖ Ú Ò Ö ØÓÙØ ÓÐÐ ÓÒ Ú Ð³ ÒÚ ÖÓÒÒ Ñ ÒØ Ð ÖÓ ÓØ Ø ÕÙ Ô Þ ÔØ ÙÖ Ò Ö ÖÓÙ ÔÓ ÙÖ ÓÒ ÔÓÙÖØÓÙÖº Ä ÃÓ Ð ÔÓ Ð Ñ ÒØ ÙÒ Ñ Ö º º ÑÓÒØ ÙÖ ÙÒ ØÓÙÖ ÐÐ ÙÜ Ü º ØØ Ñ Ö ÓÙÖÒ Ø Ñ Ð ÖØ ³ ÕÙ Ø ÓÒ Ð³ÓÖ Ò Ø ÙÖ Ñ ÖÕÙ È ½¼ µ ÓÙ ÜØ ÖÒ È Ð ÕÙ µº Ò Ò ÙÒ ÔØ ÙÖ Ó ÓÑ ØÖ ÕÙ Ô ÖÑ Ø ÓÒÒ Ö Ð ÔÓ Ø ÓÒ Ù ÖÓ ÓØ Ô Ö Ö ÔÔÓÖØ ÔÓ Ø ÓÒ ÔÖ ÒØ º Ä³Ó ÓÑ ØÖ Ø ÙÒ Ñ Ø Ó Ö Ð Ø Ú ÓÒ ÙÖ Ð Ö Ð Ø ÓÒ ÒØÖ Ð ÖÓØ Ø ÓÒ ÖÓÙ Ø Ð ÔÐ Ñ ÒØ Ù ÖÓ ÓØº Ä Ú Ø ÖÓØ Ø ÓÒ ÖÓÙ Ø

È Å ØØ Ù Å ÓÒÒ Ù marques P similaires porte simulée º ½ ÒÚ ÖÓÒÒ Ñ ÒØ Ò Ð ÕÙ Ð ÚÓÐÙ Ð ÖÓ ÓØ caméra carte de controle de la caméra capteurs infrarouges º ¾ ÊÓ ÓØÃÓ Ð ÒØ Ö Ò ³ Ò Ù Ö Ð ÔÐ Ñ ÒØº ÇÒ Ú ÖÖ ÔÔ Ö ØÖ ÙÒ ÖÖ ÙÖ ÐÓ Ð Ø ÓÒ ÐÓÖ ÕÙ Ð ÖÓÙ Ð ÒØ ÙÖ Ð ÓÐ Ö Ð ÔØ ÙÖ Ó ÓÑ ØÖ ÕÙ Ö Ð Ú ÙÒ ÔÐ Ñ ÒØ ÐÓÖ ÕÙ Ð ÖÓ ÓØ Ò³ Ô ÓÙ º ³ÙÒ ÔÓ ÒØ ÚÙ Ò Ú Ø ÓÒ Ð ÖÓ ÓØ ÃÓ Ð Ø ÙÒ Ý Ø Ñ Ò ÓÙÐ ÓÙÚ ÖØ º Ð ÑÔÐ ÕÙ ÕÙ Ð³ ÖÖ ÙÖ Ù Ù ÔØ ÙÖ Ó ÓÑ ØÖ ÕÙ Ò³ Ø Ô ÓÖÖ Ð º

È Å ØØ Ù Å ÓÒÒ Ù ÈÓ Ø ÓÒ Ù ÔÖÓ Ð Ñ Ä ÔÖÓ Ö ÑÑ ÔÐ Ò Ø ÓÒ ØÖ ØÓ Ö Ó Ø Ô ÖÑ ØØÖ Ù ÃÓ Ð Ö Ò Ö Ú ÒØ ÙÒ ÔÓÖØ Ò Ñ Ò Ñ ÒØ Ð³ ÖÖ ÙÖ ÔÓ Ø ÓÒ Ð³ ÖÖ Ú ÖÖ ÙÖ ÔÖÓÚÓÕÙ Ô Ö Ð Ð Ñ ÒØ ÖÓÙ ÙÖ Ð ÓÐº Ä Ö Ø Ö ³ÓÔØ Ñ ¹ Ø ÓÒ Ð ØÖ ØÓ Ö Ø ÓÒ Ð Ñ Ò Ñ Ø ÓÒ Ù Ð Ñ ÒØ ÖÓÙ º ÈÓÙÖ Ð ÕÙ ÐÕÙ ÝÔÓØ ÓÒØ Ø Ø Ð ØÖ ØÓ Ö Ó Ø ÚÓ Ö ÙÒ Ö ÝÓÒ ÓÙÖ ÙÖ Ñ Ò ÑÙÑ Ð ØÖ ØÓ Ö Ó Ø ØÖ Ð ³ Ø Ö ØÖ ÓÒØ ÒÙ Ö Ú Ð Ø Ò ÓÑÔÓÖØ Ö ÕÙ Ð Ö Ø ÓÒ ÓÖÒ ½¼ Ð ÖÓ ÓØ Ò³ ØÙ Ô Ñ Ö ÖÖ Ö º ÌÖ Ú Ð ØÙ Ö Ä ØÖ Ú Ð ØÙ Ö Ú Ò ÒÕ Ô ÖØ Ð Ö Ö ØÖ ØÓ Ö Ö Ð Ð Ô Ö Ð ÃÓ Ð Ø ÔØ Ð³ Ò¹ Ú ÖÓÒÒ Ñ ÒØ Ð ÓÒ ØÖÙØ ÓÒ ØÖ ØÓ Ö Ö Ø ÒÙ Ð ÑÙÐ Ø ÓÒ ØÖ ØÓ Ö ÔÓÙÖ Ú Ð Ö Ð Ð ÓÖ Ø Ñ ÓÒ ØÖÙ¹ Ø ÓÒ Ð³ ÑÔÐ ÒØ Ø ÓÒ Ù ÔÐ Ò Ø ÙÖ Ð Ø Ø ÔÓÙÖ Ú Ð Ö Ð ÓÐÙØ ÓÒ Ö Ø ÒÙ Ø Ñ ÙÖ Ö Ð³ ÖÖ ÙÖ Ð³ ÖÖ ¹ Ú º

½¼ È Å ØØ Ù Å ÓÒÒ Ù

Ô ØÖ ½ ÈÐ Ò Ø ÓÒ ØÖ ØÓ Ö Ø Ø Ð³ ÖØ ÍÒ ÔÖÓ Ð Ñ ÑÔÓÖØ ÒØ Ò ÖÓ ÓØ ÕÙ ÑÓ Ð Ø Ð ÔÐ Ò Ø ÓÒ ØÖ ¹ ØÓ Ö Ô ÖÑ ØØ ÒØ Ù ÖÓ ÓØ ³ ØØ Ò Ö ÙÒ ÔÓ Ø ÓÒ Ô ÖØ ÙÐ Ö Ô ÖØ Ö ÔÓ Ø ÓÒ ØÙ ÐÐ º Ä ØÖ ØÓ Ö Ö ÔÖ ÒØ Ð³ Ò Ñ Ð ÔÓ ÒØ Ô Ö Ð ÕÙ Ð Ô Ð ÒØÖ Ù ÖÓ ÓØ Ù ÓÙÖ ÓÒ ÑÓÙÚ Ñ ÒØ ÔÓ Ø ÓÒ Ò Ø Ð ÔÓ Ø ÓÒ Ò Ð º ÇÖ Ð Ô ÙØ Ü Ø Ö ÔÐÙ ÙÖ ØÖ ØÓ Ö ÔÓÙÖ Ö Ò Ö ØØ ÔÓ Ø ÓÒ Ò Ð Ò ÓÒØ ÓÒ ÓÒØÖ ÒØ ÑÔÓ Ô Ö Ð³ Ò¹ Ú ÖÓÒÒ Ñ ÒØ ÓÙ Ô Ö Ð ÖÓ ÓØº Ä Ó Ü Ø Ð ÓÒ ØÖÙØ ÓÒ ØØ ØÖ ØÓ Ö ÓÒØ ÔÔ Ð ÔÐ Ò Ø ÓÒ ØÖ ØÓ Ö º ÁÐ Ü Ø Ö ÒØ Ñ Ø Ó ÔÐ Ò Ø ÓÒ º ÖØ Ò ÓÒØ ÔÐÙ Ô ÖØ ÙÐ Ö Ñ ÒØ ÙØ Ð Ò Ð ³ ÒÚ ÖÓÒÒ Ñ ÒØ Ð ÓÖÑ ÓÑÔÐ Ü ÓÙ ÓÑÔÓÖØ ÒØ Ó Ø Ð º ÙÜ ÙÖ ÔÖ ÒØ ÒØ ÐÓÖ Ä³ ÒÚ ÖÓÒÒ Ñ ÒØ Ø ÓÒÒÙ ÔÖ ÓÖ º ÇÒ ÓÑÑÙÒ ÕÙ Ù ÖÓ ÓØ Ð ÓÒ¹ Ò ÓÒ ÖÒ ÒØ Ð Ð Ñ Ø Ð³ ÒÚ ÖÓÒÒ Ñ ÒØ Ð ÔÓ Ø ÓÒ Ó ¹ Ø Ð Ð ÓÖÑ Ó Ø Ð ººº Ä³ ÒÚ ÖÓÒÒ Ñ ÒØ Ò³ Ø Ô ÓÒÒÙ ÔÖ ÓÖ º Ä ÖÓ ÓØ Ö ÐÙ ¹Ñ Ñ ÙÒ ÓÒÒ ÔÓÙÖ Ö Ö ØÖ Ð ØÖ ØÓ Ö ÓÑÔÐ Ø Ó Ø Ð ÐÓ Ð º Ä Ð ÓÖ Ø Ñ Ô ÖÑ ØØ ÒØ Ò Ö Ð ÔÓ ÒØ Ô ÔÓÙÖ ÓÒ ØÖÙ Ö Ð ØÖ ØÓ Ö ÓÒØ Ö ÒØ Ò ÓÒØ ÓÒ Ù ÙÖ º ½º½ ÈÐ Ò Ø ÓÒ Ú ÓÒÒ Ò ÔÖ ÓÖ Ò Ð³ ÒÚ ÖÓÒÒ Ñ ÒØ Ø Ö ÔÖ ÒØ Ô Ö ÙÒ ÑÓ Ð ÓÑ ØÖ ÕÙ ÕÙ ÓÒØ ÒØ Ò ÓÖÑ Ø ÓÒ ÓÑÑ Ð ÓÖÑ ÓÙ Ð ÔÓ Ø ÓÒ Ó Ø Ð º ÑÓ Ð Ø Ö Ø ÔÓÙÖ Ó Ø Ò Ö ÙÒ ÑÓ Ð ØÓÔÓÐÓ ÕÙ Ð Ð Ñ ÒØ Ö Ø ÓÖÖ ÔÓÒ ÒØ ÙÒ Ò Ñ Ð ÔÐ Ñ ÒØ ÔÓ Ð Ù ÖÓ ÓØº

½¾ È Å ØØ Ù Å ÓÒÒ Ù ÑÓ Ð Ô ÖÑ Ø ÓÒ ØÖÙ Ö ÙÒ Ö Ô Ý ÒØ ÔÓÙÖ ÒÓ Ù Ð ÔÐ Ñ ÒØ ÔÓ Ð Ù ÖÓ ÓØº ÒÓ Ù ÓÒØ Ó Ù ÔÓ ÒØ Ô ÖØ Ù ÔÓ ÒØ ³ Ö¹ Ö Ú º Ä Ó Ü ÒØÖ Ð ÒÓ Ù Ø Ø Ò ÙØ Ð ÒØ ÙÒ Ð ÓÖ Ø Ñ Ô ÕÙ º È Ö Ü ÑÔÐ Ð³ Ð ÓÖ Ø Ñ Ü Ù Ø ØÖ Ú ÐÓÔÔ ØÓÙØ Ð ÔÓ ¹ Ð Ø ÕÙ ³Ó Ö ÒØ Ô ÖØ Ö ³ÙÒ ÒÓ Ù Ø Ó Ø Ð Ù Ú ÒØ Ò Ñ Ò Ñ ÒØ ÙÒ Ö Ø Ö Ó Ø Ð ÐÓÒ Ù ÙÖ Ô ÖÓÙÖ Ö Ð ÓÒ ÓÑÑ Ø ÓÒ ³ Ò Ö ºººµº Ù ÓÒØÖ Ö Ð Ð ÓÖ Ø Ñ ÙÖ Ø ÕÙ ÓÑÑ Ð³ Ð ÓÖ Ø Ñ Ò ÚÓÒØ Ú ÐÓÔÔ Ö ÕÙ³ÙÒ ÙÐ ÒÓ Ù Ô ÖÑ Ð ÒÓ Ù Ù Ú ÒØ ÔÓ Ð º ÁÐ ÓÒ Ö ÒØ ÙÒ ÓÒØ ÓÒ ³ Ú ÐÙ Ø ÓÒ Òµ ÓÖÖ ÔÓÒ ÒØ ÙÓ Ø Ù ¹ Ñ Ò Ô ÒØ Ô Ö ÒÓ Ù º Ä ÒÓ Ù Ú ÐÓÔÔ Ò ÔÖ ÓÖ Ø Ø ÐÙ ÓÒØ Ð ÓÒØ ÓÒ ³ Ú ÐÙ Ø ÓÒ Ø Ð ÔÐÙ Ð º ØØ ÓÒØ ÓÒ Ø ÓÑÔÓ ÙÜ Ø ÖÑ Òµ Ø ÙÒ ÓÒØ ÓÒ Ó Ø Ù Ñ Ò Ö Ð ÒØ Ð ÒÓ Ù ÓÙÖ Ù ÒÓ Ù Ò Ø Òµ ÙÒ ÓÒØ ÓÒ Ó Ø Ö Ø Ö ÒØ Ð ÓÒÒ Ò Ù Ó Ø Ñ Ò Ñ Ð Ù Ñ Ò Ù ÒÓ Ù Ò Ù ÙØº ÇÒ Ô ÖÐ ÓÒØ ÓÒ ÙÖ Ø ÕÙ º Ò Ò Ö Ð Ð Ö Ø Ö ³ÓÔØ Ñ Ø ÓÒ ÙØ Ð ÓÒ Ø ØÙ Ð Ø Ò Ñ Ò Ñ Ð º Ä ÓÒØ ÓÒ ÙÖ Ø ÕÙ Ø Ñ ÙØ Ð Ø Ð Ø Ò ÙÐ ÒÒ ÒØÖ Ð ÒÓ Ù Ò Ø Ð ÙØ ÕÙ Ø ÓÒÒÙ Ò Ò Ö Ðº Ø Ð ÓÖ Ø Ñ Ð³ Ú ÒØ Ò Ô Ú ÐÓÔÔ Ö ØÓÙØ Ð ÓÐÙØ ÓÒ ÔÓ Ð ³Ó ÙÒ Ò Ø ÑÔ Ø ³ Ô Ñ ÑÓ Ö ÙØ Ð º ½º¾ ÈÐ Ò Ø ÓÒ Ò ÓÒÒ Ò ÔÖ ÓÖ Ò ÓÒ ÔÐ Ò Ð ØÖ ØÓ Ö Ò ÙÒ ÒÚ ÖÓÒÒ Ñ ÒØ ÒÓÒÒÙº Ä ÔÐ Ò Ø ÓÒ ÓÖÖ ÔÓÒ ÐÓÖ Ö Ö ÝÒ Ñ ÕÙ Ñ ÒØ Ð Ò ÓÖÑ Ø ÓÒ Ù ÔØ ÙÖ ³ ÒÚ ÖÓÒÒ Ñ ÒØ Ù ÓÙÖ Ù ÔÐ Ñ ÒØ Ù ÑÓ Ð Ò ³ ØØ Ò Ö Ð ÔÐÙ Ö Ô Ñ ÒØ ÔÓ Ð ÙÒ ÙØ ÓÒÒÙ Ò ÙÒ Ö Ö ÒØ Ð ÐÓ Ð ÓÙ ÐÓ Ðº Ù Ô ÖØ Ð ÖÓ ÓØ Ö Ú Ö Ð ÔÓ ÒØ ³ ÖÖ Ú Ù ÕÙ³ Ö ÒÓÒØÖ Ö ÙÒ Ó Ø Ð º ÙÜ Ð ÓÖ Ø Ñ Ø Ò Ù ÒØ ÐÓÖ º Ä³ Ð ÓÖ Ø Ñ Í ½ Ø Ö Ù ÖÓ ÓØ Ð ØÓÙÖ ÓÑÔÐ Ø Ð³Ó Ø Ð Ø ÐÙ Ø Ö Ô Ö Ö Ð ÔÓ ÒØ Ù Ô Ö Ñ ØÖ Ð ÔÐÙ ÔÖÓ Ù ÔÓ ÒØ ³ ÖÖ Ú º Ä ÖÓ ÓØ ÓÒØ ÒÙ ØÓÙÖÒ Ö ÙØÓÙÖ Ð³Ó Ø Ð Ù ÕÙ³ Ö Ú Ò Ö ÔÓ ÒØ Ø Ð Ð Ö Ô ÖØ Ò Ð Ò ÖÓ Ø Ú Ö Ð³Ó Ø º Ë³ Ð Ö ÒÓÒØÖ ÙÒ ÙØÖ Ó Ø Ð Ð ÖÓ ÓØ Ö Ø Ð Ñ Ñ ÓÔ Ö Ø ÓÒº Ä³ Ð ÓÖ Ø Ñ Í ¾ ÕÙ ÒØ ÐÙ Ø Ù ÚÖ Ù ÖÓ ÓØ Ð ÖÓ Ø Ö Ð ÒØ Ð ÔÓ ÒØ Ô ÖØ Ù ÔÓ ÒØ ³ ÖÖ Ú ÕÙ³ Ð Ð Ö ÒÓÒØÖ º Ë Ð ÖÓ ÓØ Ö ÒÓÒØÖ ÙÒ Ó Ø Ð Ð Ð ÓÒØÓÙÖÒ Ù ÕÙ³ Ö ÒÓÒØÖ Ö ÒÓÙÚ Ù Ð ÖÓ Ø º Ø Ò Ù Ø Ù ÕÙ³ ÖÖ Ú Ö Ù ÙØº Ô Ò ÒØ Ð Ð ÓÖ Ø Ñ ÔÖ ÒØ ¹ Ù Ò Ø ÒÒ ÒØ Ô ÓÑÔØ ÓÒØÖ ÒØ Ò Ñ Ø ÕÙ Ð Ù ÖÓ ÓØº ÁÐ Ü Ø ÔÓÙÖ Ð Ñ Ø Ó ÔÐ Ò Ø ÓÒ ÔØ º

È Å ØØ Ù Å ÓÒÒ Ù ½ º ½º½ Ü ÙØ ÓÒ ³ÙÒ Ö Ò Ù ÔÓÙÖ ÙÒ Ú ÙÐ ÒÓÒ¹ ÓÐÓÒÓÑ ½º ÈÐ Ò Ø ÓÒ ÓÙ ÓÒØÖ ÒØ Ò Ñ Ø ÕÙ Ò Ò Ö Ð Ð ÒÓÑ Ö ØÖ ØÓ Ö ÔÓ Ð ÒØÖ ÙÜÔÓ Ø ÓÒ ÕÙ Ð¹ ÓÒÕÙ Ø Ð Ñ Ø Ô Ö Ð ÓÒØÖ ÒØ Ò Ñ Ø ÕÙ Ù ÖÓ ÓØ ÔÓÙÖ Ö¹ Ø Ò ÑÓ Ð Ô Ö Ü ÑÔÐ Ð ÖÓØ Ø ÓÒ Ø Ó Ð ØÓ Ö Ñ ÒØ Ô Ò ÒØ ³ÙÒ ØÖ Ò Ð Ø ÓÒµº Ä Ò Ñ Ø ÕÙ ÖÓ ÓØ ÖÓÙ Ò Ô ÖÑ Ø Ô Ù ÚÖ ÙÒ ØÖ ØÓ Ö ÕÙ ÐÓÒÕÙ º Ð ÔÖÓÚ ÒØ Ù Ø ÕÙ Ð ÒÓÑ Ö Ú Ö Ð ¹ Ò ÒØ Ð ÓÒ ÙÖ Ø ÓÒ Ù ÑÓ Ð Ø Ò Ö ÙÖ Ù ÒÓÑ Ö Ö Ð ÖØ º ÍÒ Ø Ð Ý Ø Ñ Ø Ø ÒÓÒ¹ ÓÐÓÒÓÑ º Ä Ø ÖÑ ÓÒ ÙÖ Ø ÓÒ Ò Ð ÔÓ Ø ÓÒ Ù ÖÓ ÓØ ÑÓ Ð ÙÜÓÙ ØÖÓ ÓÓÖ ÓÒÒ Ù Ú ÒØ ÕÙ Ð ÖÓ ÓØ ÔÐ Ò Ð ÔÐ Ò ÓÙ Ò Ð³ Ô µ Ø ÓÒ ÓÖ ÒØ Ø ÓÒ Ô Ö Ö ÔÔÓÖØ Ù Ö Ö ÒØ Ð Ð³ ÒÚ ÖÓÒÒ Ñ ÒØ ÙÒ ÓÙ ØÖÓ Ò Ð µº ÒÖ ÖÓ ÓØ Ò³ Ø Ô Ô Ð Ö Ð Ö ØÓÙ Ð ØÝÔ ØÖ ØÓ Ö º ³ Ø Ð ³ÙÒ Ú ÙÐ ÙØÓÑÓ Ð ÓÖ ³ Ü ÙØ Ö ÙÒ Ö Ò Ù ÔÓÙÖ Ö Ö º ÙÖ ½º½µº Ò ÔÐÙ Ð ÒÓÒ¹ ÓÐÓÒÓÑ Ð ÖÓ ÓØ Ø Ø ³ÙÒ ÓÒØÖ ÒØ ÙÔÔÐ ¹ Ñ ÒØ Ö Ð ØÖ ØÓ Ö Ó Ø ÚÓ Ö ÙÒ Ö ÝÓÒ ÓÙÖ ÙÖ Ñ Ò ÑÙÑº Ø Ù Ø ÕÙ ÖØ Ò ÖÓ ÓØ Ò Ô ÙÚ ÒØ Ô ØÙ Ö ÖÓØ Ø ÓÒ ÙÖ ÔÐ ÓÙ ÕÙ³ÙÒ Ú Ö Ø ÓÒ ÖÙØ Ð Ú Ø ÔÓÙÖ ØÙ Ö ÙÒ Ö Ö ÖÐ Ð Ö ÝÓÒ Ø ÔÖ Ù Ð Ð Ñ Ò ÕÙ Ø Ð ÔÖ ÓÒ Ù ÑÓÙÚ Ñ ÒØº È ÖÑ Ð ØÖ ØÓ Ö Ö Ô Ø ÒØ ÓÒØÖ ÒØ ÓÒ Ø Ò Ù Ö ÔÐÙ Ô Ö¹ Ø ÙÐ Ö Ñ ÒØ Ð ØÖ ØÓ Ö Ð º Ô Ö Ö Ô ½º º½µ

½ È Å ØØ Ù Å ÓÒÒ Ù º ½º¾ Ü ÑÔÐ ØÖ ØÓ Ö Ð Ð ØÖ ØÓ Ö ÓÒ ØÖÙ Ø Ô ÖØ Ö ÓÙÖ Ê Ø Ë ÔÔ º ½º º½ Ä ØÖ ØÓ Ö Ð ÍÒ ØÖ ØÓ Ö Ð Ó Ø Ø Ö ÙÜÖ Ø Ö Ù Ú ÒØ ½¼ Ð ØÖ ØÓ Ö Ø ÓÒØ ÒÙ Ð ØÖ ØÓ Ö Ø Ö Ú Ð Ø Ò ÓÑÔÖ Ò ÓÒ Ô ÔÓ ÒØ Ò Ù¹ Ð ÙÜ Ð Ð Ö Ø ÓÒ Ò ØÖ Ò Ð Ø ÓÒ Ø Ò ÖÓØ Ø ÓÒ ÓÒØ ÓÖÒ º Ä ÓÒØ ÒÙ Ø Ð ØÖ ØÓ Ö Ø ÙÒ ÓÒ Ø ÓÒ Ú ÒØ º Ë Ð ÓÒ Ø ÓÒ Ö Ú Ð Ø Ò³ Ø Ô Ö Ô Ø Ø ÕÙ Ð ØÖ ØÓ Ö ÓÑÔÓÖØ ÔÓ ÒØ Ò ÙÐ ÙÜ Ð ÖÓ ÓØ Ø ÓÙÑ Ú Ö Ø ÓÒ ÖÙ ÕÙ Ú Ø ÕÙ Ô ÙÚ ÒØ ÔÖÓÚÓÕÙ Ö Ð Ð Ñ ÒØ ÖÓÙ º ³ Ø ÔÓÙÖ ØØ Ñ Ñ Ö ÓÒ ÕÙ Ð Ð Ö Ø ÓÒ ÓÒØ ÓÖÒ º ØÖ ØÓ Ö ÓÒØ ÓÒ Ø ØÙ ÕÙ Ò ³ Ð Ñ ÒØ º ÙÜ¹ ÓÒØ Ð ÔÐÙ ÓÙÚ ÒØ Ñ ÒØ ÖÓ Ø Ö ÓÖ ÒØÖ ÙÜ Ô Ö Ñ ÒØ ÙÖÚ Ð Ò º ÙÖ ½º¾µº Ä³ Ú ÒØ ³ÙØ Ð Ö Ð Ñ ÒØ Ø ÕÙ Ð ÓÑÑ Ò Ù ÖÓ ÓØ Ø ÐÓÖ ÑÔÐ Ñ ØØÖ Ò ÔÐ º ØÙ ÓÒ Ñ ÒØ Ò ÒØ ÕÙ ÐÕÙ ÓÙÖ ÔÓÙÚ ÒØ ÖÚ Ö ÓÒ ØÖÙ Ö ÙÒ ØÖ ØÓ Ö Ò ÙØ Ð ÒØ ÔÖ Ò Ô º

È Å ØØ Ù Å ÓÒÒ Ù ½ º ½º Ü ÑÔÐ ÓÙÖ Ù Ò ÓÙÖ Ù Ò ÍÒ ÓÙÖ Ù Ò Ø ÙÒ ØÖ ØÓ Ö ÒØÖ ÙÜ ÔÓ ÒØ Ô ÖØ Ø ÖÖ Ú µ Ó ÙÜ ÓÖ ÒØ Ø ÓÒ Ø Ö Ø Ô Ö ÙÒ ÑÓØº ÍÒ ÑÓØ Ø ÙÒ Ò Ñ Ð Ð ØØÖ Ø Ë Ò ÙÒ Ö ÖÐ Ë ÙÒ Ñ ÒØ ÖÓ Ø µ º ÙÖ ½º µº Ù Ò ÓÔØ Ð ÒÓØ Ø ÓÒ Ù Ú ÒØ ÙÒ Ö ÖÐ Ò Ð Ò ØÖ ÓÒÓÑ ØÖ ÕÙ Ô Ö Ö ÔÔÓÖØ Ð³ÓÖ ÒØ Ø ÓÒ Ù Ú Ø ÙÖ Ô ÖØ Ø Ö ÔÖ ÒØ Ô Ö Ð Ð ØØÖ Ä ÙÒ Ö ÖÐ Ò Ð Ò ÒØ ØÖ ÓÒÓÑ ØÖ ÕÙ Ô Ö Ð Ð ØØÖ Ê ÕÙ Ð ØØÖ Ñ Ù ÙÐ Ë Ä Ø Ê ÓÒØ Ù Ú Ô Ö ÙÒ Ð ØØÖ Ñ ÒÙ ÙÐ Ò ÕÙ ÒØ Ð ÐÓÒ Ù ÙÖ Ù Ñ ÒØ ÓÙ Ð³ Öº Ù Ò ÔÖÓÙÚ ÕÙ³ ÒØÖ ÙÜ ÓÒ ÙÖ Ø ÓÒ Ô ÖØ Ø ³ ÖÖ Ú Ð Ü Ø ÙÒ ÓÙÖ Ò ÔÓ ÒØ Ö ÖÓÙ Ñ ÒØ Ø ÐÓÒ Ù ÙÖ Ñ Ò Ñ Ð ÓÒ Ø ØÙ Ð Ù ÓÒ Ö ÖÐ Ñ ÒØ ÖÓ Ø Ö ÖÐ Ø ËÙ Úµ ÓÙ Ð Ù ÓÒ ØÖÓ Ö ÖÐ Ø Ù Úµº ÙÜØÝÔ ØÖ ØÓ Ö Ò ÒØ ÜÑÓØ ÕÙ Ô ÖÑ ØØ ÒØ Ö Ð Ö ÙÜÔÓ ÒØ Ú ÙÒ ÓÖ ÒØ Ø ÓÒ Ó µ Ñ Ò Ö ÓÔØ Ñ Ð Ò Ø Ò Ò Ñ ÒÓ ÙÚÖ µ ÄØËÙÊÚ ÄØËÙÄØ ÊØËÙÄÚ ÊØËÙÊÚ ÄØÊÙÄÚ ÊØÄÙÊÚº Ä Ø ÖÑ Ò Ø ÓÒ Ð ÓÙÖ ÓÒ Ø ØÖ Ö Ð ÕÙ ØÖ ÖÐ Ø Ò ÒØ ÙÜÓÒ ÙÖ Ø ÓÒ Ò Ø Ð Ø Ò Ð ÐÙÐ Ö Ð Ø Ò ÒØ ÒØÖ ÖÐ Ø Ö Ö Ð ØÖ ØÓ Ö ÐÓÒ Ù ÙÖ Ñ Ò Ñ Ð Ö Ð Ð Ò ÖÓØ Ø ÓÒ Ù ÖÓ ÓØ ÙÖ ÐÙ ¹Ñ Ñ º ÙÖ ½º µº Ä Ö ÝÓÒ ÓÙÖ ÙÖ Ð ØÖ ØÓ Ö ÓÖÖ ÔÓÒ ÐÓÖ Ù Ö ÝÓÒ ÖÐ ÓÒ ØÖÙØ ÓÒº Ò ÙÒ ÒÚ ÖÓÒÒ Ñ ÒØ ÓÑÔÓÖØ ÒØ Ó Ø Ð ÕÙ ÓÑÑ Ø ³Ó ¹ Ø Ð Ø ÓÒ Ö ÓÑÑ ÙÒ ÓÙ ¹ ÙØ ØØ Ò Ö º ÇÒ Ô ÙØ Ò Ù Ø Ö ¹ Ø Ö Ð ÔÖÓ Ð Ñ ÔÓÙÖ Ó Ø Ò Ö ÙÒ Ò Ñ Ð ÓÒ ÙÖ Ø ÓÒ Ö ÔÖ ÒØ ÒØ ÙÒ ÙÒ ÒÓ Ù ³ÙÒ Ö Ô º Ä ÒÓ Ù ÓÒØ Ö Ð ÒØÖ ÙÜ Ô Ö

½ È Å ØØ Ù Å ÓÒÒ Ù º ½º ÔÐ Ñ ÒØ Ý Ô Ö ÙÒ ÓÙÖ Ù Ò ÓÙÖ Ù Ò º ÄÓÖ ÕÙ Ð Ö Ô Ø ÓÒ ØÖÙ Ø ÓÒ ÙØ Ð ÙÒ Ð ÓÖ Ø Ñ Ö Ö Ñ Ò ØÝÔ ØÖ Ô Ö Ü ÑÔÐ º Ä ØÖ ØÓ Ö Ó Ø ÒÙ Ø Ò Ñ ÒÓ ÙÚÖ Ñ ÐÐ Ò³ Ø Ô ÐÓ Ð Ñ ÒØ ÐÓÒ Ù ÙÖ Ñ Ò Ñ Ð º ËÙÖ Ð³ Ü ÑÔÐ Ð ÙÖ ½º ÒÓÙ Ö Ñ ÖÕÙÓÒ Ð Ð Ñ Ø ÓÙÖ Ù Ò Ò Ø ÔÓÙÖ ÙÒ Ô Ø Ø ÔÐ Ñ ÒØ Ý ÓÒ ÙÖ Ø ÓÒ Ô ÖØ Ø ³ ÖÖ Ú Ý ÒØ Ð Ñ Ñ Ð ÓÙÖ Ó Ò³ Ø Ô ÓÔØ Ñ Ð Ò ÐÓÒ Ù ÙÖº ÄÓÖ ÕÙ Ý Ø Ò Ú Ö ¼ Ð ÐÓÒ Ù ÙÖ Ð ÓÙÖ Ù Ò ÚÖ Ø Ø Ò Ö Ù Ú Ö ¼ ÕÙ Ò³ Ø Ô Ð º ÓÙÖ ÅÓÙ Ä ÓÙÖ ÅÓÙ Ô ÖÑ ØØ ÒØ Ù ÓÒ ØÖÙ Ö ØÖ ¹ ØÓ Ö Ð º ÐÐ ÓÒØ ÓÒ Ø ØÙ ³ÙÒ Ù ÓÒ ³ÙÒ Ñ ÒØ ÖÓ Ø ³ÙÒ Ö ÖÐ Ø ³ÙÒ Ñ ÒØº ÌÓÙØ ÓÑÑ ÔÓÙÖ ÙÒ ÓÙÖ Ù¹ Ò Ð Ñ ÒØ ÖÓ Ø Ø Ð³ Ö ÖÐ ÓÒØ Ø Ò ÒØ ÕÙ Ò Ø ÙÒ ØÖ ØÓ Ö Ò ÓÒØ ÒÙ Ø Ø Ö Ú Ð Ò ØÓÙØ ÔÓ ÒØ º ÙÖ ½º µº Ä Ö ÝÓÒ ÓÙÖ ÙÖ Ð ØÖ ØÓ Ö Ø ÐÙ Ù ÖÐ ÓÑÑ ÔÓÙÖ Ð ÓÙÖ Ù Ò º Ä³ ÒÓÒÚ Ò ÒØ Ñ ÙÖ Ø ÐÐ ÓÙÖ Ø ÕÙ³ ÐÐ Ò Ò ÒØ Ô ØÖ ØÓ Ö Ð ÔÓÙÖ ØÓÙØ Ð ÓÒ ÙÖ Ø ÓÒ Ô ÖØº Ò Ð³ Ü ÑÔÐ Ð ÙÖ ½º Ð ÖÓ ÓØ ÚÖ ØÙ Ö ÙÒ ÖÓØ Ø ÓÒ ÙÖ ÐÙ ¹Ñ Ñ Ú ÒØ Ô ÖÓÙÖ Ö Ð ØÖ ØÓ Ö Ù ÕÙ³ Ù ÙØº ÈÓÙÖ ÙÒ ÖÓ ÓØ Ò ÔÓÙÚ ÒØ Ô ÚÓØ Ö ÙÖ ÐÙ ¹Ñ Ñ Ð ÐÙ Ø ÑÔÓ Ð Ö Ó Ò Ö Ð ÔÓ ÒØ ³ ÖÖ Ú ÔÖ ÚÙº ÓÙÖ ÓÙÖ ÙÖ ÓÒØ ÒÙ ÈÓÙÖ Ð ÓÙÖ ÔÖ ÒØ ¹ Ù Ð ÓÙÖ ÙÖ Ò³ Ø Ô ÓÒØ ÒÙ º ÙÜ Ö ÓÖ Ñ ÒØ ÐÐ Ô ÖÙØ Ð Ñ ÒØ Þ ÖÓ ÔÓÙÖ ÙÒ Ñ ÒØ ÖÓ Ø ½ Ê ÔÓÙÖ ÙÒ Ö ÖÐ Ö ÝÓÒ Êº ÈÓÙÖ ÙÖ Ö Ð ÓÒØ ÒÙ Ø Ð ÓÙÖ¹

È Å ØØ Ù Å ÓÒÒ Ù ½ But Source º ½º Ü ÑÔÐ ÓÙÖ ÅÓÙ But Source º ½º Ä Ñ Ø ÓÙÖ ÅÓÙ ÙÖ ÓÒ Ô ÙØ Ö ÑÔÐ Ö Ð Ö ÖÐ Ô Ö Ö Ô Ö Ð º ÍÒ ØÝÔ Ô Ö Ð ÓÙÚ ÒØ ÙØ Ð Ø Ð ÐÓØ Ó º Ë ÓÙÖ ÙÖ Ø ÙÒ ÓÒØ ÓÒ Ð Ò Ö Ð Ø Ò Ð ÐÓÒ Ð ØÖ ØÓ Ö º Ò Ñ Ð ÒØ ÙÜ ÐÓØ Ó ÓÒ Ó Ø ÒØ ÙÒ ÓÙÖ Ú ÙÒ ÓÙÖ ÙÖ ÕÙ ÖÓ Ø Ð Ò Ö Ñ ÒØ Ò ÔÖ Ñ Ö ÑÓ Ø Þ ÖÓ ÙÒ Ú Ð ÙÖ Ñ Ü Ñ Ð Ø Ò Ù Ø ÖÓ Ø Ò Ð Ò ÒÚ Ö Ò ÓÒ ÑÓ Ø º Ò ÙÜÐÓØ Ó Ô ÖÑ ØØ ÒØ ÓÒØ ÓÒ Ú Ñ ÒØ Ö Ø Ð Ò Ò ÓÒØ ÒÙ Ø Ð ÓÙÖ ÙÖ º ÍÒ ÙØÖ ØÝÔ ØÖ ØÓ Ö ÙÖÚ Ð Ò ÓÙÖ ÙÖ ÓÒØ ÒÙ Ø Ð ÔÐ Ò ÔÓÐ Ö ÓÒØ Ð ÔÓ ÒØ ÓÒØ Ð Ñ ÒØ ÐÙÐ Ð Ò ÓÓÖ ÓÒÒ ÔÓÐ Ö º ½º º¾ ÓÙÖ Ê Ø Ë ÔÔ Ä ÓÙÖ Ê Ø Ë ÔÔ Ò ÒØ ÙÒ ØÖ ØÓ Ö ÐÓÒ¹ Ù ÙÖ Ñ Ò Ñ Ð Ò ÔØ ÒØ Ð Ñ ÒÓ ÙÚÖ º ÓÙÖ ÓÒØ ÓÒ Ø ØÙ Ù Ñ Ü ÑÙÑ ÒÕ Ð Ñ ÒØ Ú Ò ÔÐÙ ÙÜ ÔÓ ÒØ Ö ÖÓÙ Ñ ÒØº Ò ÓÒ Ö ÒØ Ö Ù ÓÙ ÖÓ Ø ÐÓÒ Ð Ö Ø ÓÒ ÓÒ Ó Ø ÒØ ÙÒ

½ È Å ØØ Ù Å ÓÒÒ Ù º ½º Ü ÑÔÐ ÓÙÖ Ê Ø Ë ÔÔ ÒÓÑ Ö ÓÙÖ ÔÓ Ð º È Ö Ü ÑÔÐ Ð ÙÖ ½º Ö ÔÖ ÒØ ÙÒ ÓÙÖ Ê Ø Ë ÔÔ Ô ÖÑ ØØ ÒØ Ö Ð Ö ÙÒ Ñ ¹ØÓÙÖº Ê Ø Ë ÔÔ Ö ÔÖ ÒÒ ÒØ Ð ÒÓØ Ø ÓÒ Ù Ò ÕÙ Ö ÖÐ Ø Ó ÙÒ Ò ÔÐ Ñ ÒØ ÔÓÙÖ ÙÒ Ñ Ö Ú ÒØ Ô Ö Ö ÔÔÓÖØ Ù ÖÓ ÓØ Ø ¹ ÔÓÙÖ ÙÒ Ñ Ö ÖÖ Ö º ØØ ÒÓØ Ø ÓÒ Ø Ø Ò Ù ÔÓÙÖ Ð Ñ ÒØ ÖÓ Ø Ë Ë Ë¹µ ÕÙ ÓÑÔÓ ÒØ Ð ÓÙÖ º Ê Ø Ë ÔÔ Ö ÔÖ ÒØ ÒØ Ð ÔÓ ÒØ Ö ÖÓÙ Ñ ÒØ Ð³ ÙÜ ÖÖ Ú ÖØ Ð º Ø Ô ÙØ Ò Ö ÙÒ Ö ÖÐ Ò Ñ Ö Ú ÒØ Ù ÄØ ÓÙ Ò Ñ Ö ÖÖ Ö ÄØ¹ ÓÙ Ð ÓÖÓÐÐ Ö ÖÓ Ø ÊØ ÊØ¹º

Ô ØÖ ¾ ÈÐ Ò Ø ÓÒ Ð ØÖ ØÓ Ö Ò Ð Ù ÃÓ Ð ÓÒØ Ð³ ÒÚ ÖÓÒÒ Ñ ÒØ Ø Ð ØÖÙØÙÖ Ò Ñ Ø ÕÙ Ù ÖÓ ÓØ ÕÙ ÚÓÒØ Ø ÖÑ Ò Ö Ð ÕÙ ÐÐ Ñ Ø Ó ÔÐ Ò Ø ÓÒ ÔÖ ÒØ Ù Ô ØÖ ½ Ø Ð ÔÐÙ ÔØ Ù ÕÙ ÒÓÙ ÒØ Ö º ¾º½ Ó Ü ³ÙÒ ÓÙÖ ÔÓÙÖ ÓÒ ØÖÙ Ö Ð ØÖ ¹ ØÓ Ö Ä³ ÒÚ ÖÓÒÒ Ñ ÒØ Ò Ð ÕÙ Ð ÚÓÐÙ Ð ÃÓ Ð Ò ÓÑÔÓÖØ Ô ³Ó Ø Ð Ø Ð Ñ Ø ÓÒØ Ö Ø Ò ÙÐ Ö ÓÒ ÓÖÑ ÑÔÐ º ÁÐ Ò³ Ø Ô Ò ¹ Ö ³ÙØ Ð Ö ÙÒ Ð ÓÖ Ø Ñ Ö Ö Ñ Ò ÒØÖ Ð Ó Ø Ð º Ä ÖÓ ÓØ Ó Ø Ù Ø Ö Ò Ö Ù ÔÓ ÒØ Ò Ø Ð Ù ÔÓ ÒØ Ò Ð Ò Ö Ô Ø ÒØ Ð ÓÒØÖ ÒØ Ò Ñ Ø ÕÙ Ø Ò Ý ÒØ Ñ Ò Ñ Ö Ð³ ÖÖ ÙÖ ÔÓ Ø ÓÒ Ð³ ÖÖ Ú º ÇÒ ØÖÓÙÚ ÓÒ Ò Ð Ð ÔÐ Ò Ø ÓÒ ÓÙ ÓÒØÖ ÒØ Ò Ñ Ø ÕÙ º Ä ÓÙÖ Ð ÔÐÙ ÒØ Ö ÒØ ÓÒØ ÐÐ ÔÖ ÒØ Ù Ô Ö Ö Ô ½º ÚÓ Ö Ð ÓÙÖ Ô ÖÑ ØØ ÒØ ÓÒ ØÖÙ Ö ØÖ ØÓ Ö Ð ÓÙÖ Ù Ò ÓÙÖ ÅÓÙ Ø ÓÙÖ Ú Ö Ô Ö Ð µ Ð ÓÙÖ Ê Ø Ë ÔÔº Ä ØÖ ØÓ Ö Ó Ø ³ ÓÖ Ö Ñ Ò Ñ Ö Ð³ ÖÖ ÙÖ Ù ÔØ ÙÖ Ó ÓÑ ¹ ØÖ ÕÙ Ò Ú Ø ÒØ Ð Ð Ñ ÒØ ÖÓÙ ÙÖ Ð ÓÐº ÈÓÙÖ Ð ÓÒ ÑÔÓ Ð ÓÒ Ø ÓÒ Ù Ú ÒØ Ä Ö ÝÓÒ ÓÙÖ ÙÖ Ø Ñ ÒÓÖ ÓÖÒ Ø ÖÑ Ò Ö ÜÔ Ö Ñ ÒØ Ð ¹ Ñ ÒØµ ÔÓÙÖ Ð ÓÙÖ ÖÚ ÒØ ÓÒ ØÖÙ Ö Ð ØÖ ØÓ Ö Ð Ö ÝÓÒ ÓÙÖ ÙÖ Ó Ø ÓÒ ØÖ ÙÒ ÓÒØ ÓÒ ÓÒÒÙ º

¾¼ È Å ØØ Ù Å ÓÒÒ Ù Ú ÒØ ÁÒÓÒÚ Ò ÒØ ÌÖ ØÓ Ö ØÝÔ ½ ¹ ÐÓÒ Ù ÙÖ ÓÔØ Ñ ¹ Ô ÖØ Ø ÖÖ Ú Ò Ú ¹ Ö ÌÖ ØÓ Ö ØÝÔ ¾ ¹ ÖÖ Ú Ø Ô ÖØ Ò Ð Ò ÖÓ Ø ¹ ØÖ ØÓ Ö ÒÓÒ Ö Ð ¹ Ð Ò ØÓÙ Ð ¹ ÙÒ ÙÐ Ú Ö Ì º ¾º½ Ì Ð Ù ÓÑÔ Ö Ø ØÖ ØÓ Ö ØÝÔ ½ Ø ØÝÔ ¾ Ä Ñ ÒÓ ÙÚÖ Ò ÓÒØ Ô ÙØÓÖ º Ä ÓÙÖ Ê Ø Ë ÔÔ Ò Ø ÒØ Ñ ÒÓ ÙÚÖ ÐÐ Ò ÓÒØ Ô ÙØ Ð Ð Ò Ð Ö ØØ ØÙ º Ò Ö Ú Ò Ð ØÖ ØÓ Ö Ð ÓÒØ ÒØ Ö ÒØ ÔÓÙÖ Ö Ù Ö Ð Ð ¹ Ñ ÒØ ÖÓÙ Ô ÓÒØ ÒÙ Ø Ö Ú Ð Ò ØÓÙØ ÔÓ ÒØ Ø Ð Ö ÝÓÒ ÓÙÖ ÙÖ Ñ Ò ÑÙÑ Ø ÓÒÒÙ Ö ÑÔÓ ÐÓÖ Ð ÓÒ ØÖÙØ ÓÒµº ÁÐ ÙØ Ñ ÒØ Ò ÒØ Ó Ö Ô ÖÑ Ð ÓÙÖ Ù Ò Ð ÓÙÖ ÅÓÙ Ø Ð ÓÙÖ ÓÙÖ ÙÖ ÓÒØ ÒÙ ÐÐ ÕÙ ÓÒØ Ð ÔÐÙ ÔØ º Ä ÓÙÖ ÓÙÖ ÙÖ ÓÒØ ÒÙ Ò ÓÒØ Ô ÜÔÐÓ Ø Ð Ò Ð Ù ÖÓ ÓØ ÃÓ Ð º Ò Ø ÔÓÙÖ Ó Ø Ò Ö ÙÒ ÑÓÙÚ Ñ ÒØ Ù Ð Ø ³ÙØ Ð Ö Ð ÓÑÑ Ò Ò Ú Ø ÔÓÙÖ Ô ÐÓØ Ö Ð ÖÓ ÓØº ÇÖ Ò Ð ÃÓ Ð Ò Ô ÖÑ Ø Ô ÓÒØÖÐ Ö Ð³ Ð Ö Ø ÓÒ ÖÓÙ ÐÐ Ø ØÓÙ ÓÙÖ Ú Ð ÙÖ Ñ Ü Ñ Ð º Ø ÙÒ ÓÙÖ ÓÑÑ ÙÒ Ö Ô Ö Ð ÓÑÔÓÖØ ÒØ ÙÓÙÔ Ú Ö Ø ÓÒ Ù Ö ÝÓÒ ÓÙÖ ÙÖ ÓÒ Ú Ø ÖÓÙ Ò Ò Ö Ö ÔÐÙ ³ ÖÖ ÙÖ Ù Ù Ð Ñ ÒØ ÕÙ³ÙÒ Ö ÖÐ º Ô Ö Ö Ô º¾µº Ò Ò ÓÒ ÒÓØ Ö ÕÙ Ð ÓÙÖ Þ Ö ÓÒØ Ø ÖØ ÔÓÙÖ ÙÜ Ö ÓÒ ØÓÙØ ³ ÓÖ Ð ÓÒØÖÐ Ù Ö ÝÓÒ ÓÙÖ ÙÖ ³ÙÒ ÓÙÖ Þ Ö Ø ÒÓÖ Ð³ Ø Ø ³ ØÙ Ø Ò Ù Ø ÓÒ ÖÖ Ú ÓÒØÖÐ Ö Ð Ö ÝÓÒ ÓÙÖ ÙÖ ÓÒ Ö ØÖÓÙÚ Ù Ñ Ñ ÔÖÓ Ð Ñ ÕÙ Ò Ð ÓÙÖ ÓÙÖ ÙÖ ÓÒØ ÒÙ Ù ÔÓ ÒØ ÚÙ Ð ÓÑÑ Ò Ù ÃÓ Ð Ö Ð Ö ÝÓÒ ÓÙÖ ÙÖ Ò³ Ø Ô ÓÒ Ø ÒØº Ä Ó Ü Ó Ø ÓÒ Ö ÒØÖ Ð ÓÙÖ Ù Ò Ø Ð ÓÙÖ ÅÓÙ º Ä Ø Ð Ù ¾º½ ÓÑÔ Ö Ð ÔÖ Ò Ô Ð Ö Ø Ö Ø ÕÙ ØÖ ØÓ Ö ØÝÔ ½ ÓÒ ØÖÙ Ø Ô ÖØ Ö ÓÙÖ Ù Ò Ø ØÖ ØÓ Ö ØÝÔ ¾ ÓÒ ØÖÙ Ø Ô ÖØ Ö ÓÙÖ ÅÓÙ º Ä ØÖ ØÓ Ö ÕÙ ÔÖ ÓÖ Ò Ò Ö Ö ÒØ Ð ÑÓ Ò Ð Ñ ÒØ ÓÒ Ð ÑÓ Ò ³ ÖÖ ÙÖ ÔÓ Ø ÓÒ Ð³ ÖÖ Ú ÓÒØ Ð ØÖ ØÓ Ö ØÝÔ ¾º Ð Ø Ù Ø ÕÙ Ð ÖÓ ÓØ ÓÑÑ Ò Ø Ø ÖÑ Ò ØÖ ØÓ Ö Ò Ð Ò ÖÓ Ø Ø ÕÙ³ Ð Ò³ ØÙ ÕÙ³ÙÒ ÙÐ Ú Ö º Ô Ò ÒØ ØÖ ØÓ Ö Ò Ô ÖÑ ØØ ÒØ Ô Ö Ò Ö Ù ÙØ ÔÓÙÖ ØÓÙØ Ð ÓÒ ÙÖ Ø ÓÒ Ô ÖØº ÈÓÙÖ Ò Ô Ö Ù Ö Ð ÒÓÑ Ö ÓÒ ¹

È Å ØØ Ù Å ÓÒÒ Ù ¾½ ÙÖ Ø ÓÒ Ô ÖØ ÔØ ÒØ ÙÒ ØÖ ØÓ Ö Ð Ø Ò Ö ³ÙØ Ð Ö Ð ØÖ ØÓ Ö ØÝÔ ½ Ò ÔÐÙ ØÖ ØÓ Ö ØÝÔ ¾º ÁÐ ÙØ ÐÓÖ Ô ÖÑ ØØÖ Ù ÖÓ ÓØ ÔÓÙÚÓ Ö Ó Ö Ð ÕÙ Ð ÙÜØÝÔ ØÖ ØÓ Ö Ö Ð ÔÐÙ ÔÔÖÓÔÖ Ù Ò Ð ÕÙ Ð Ð ØÖÓÙÚ º Ä Ñ Ö Ù ÚÖ Ø Ð Ù Ú ÒØ ÓÒ ØÖÙØ ÓÒ ÙÒ ØÝÔ ½ Ø ¾ ØÖ ØÓ Ö Ö ÙÜ Ð ÓÖ Ø Ñ ÔÙ Ó Ü ³ÙÒ ØÖ ØÓ Ö º ¾º¾ Ð ÓÖ Ø Ñ ÓÒ ØÖÙØ ÓÒ ³ÙÒ ØÖ ØÓ Ö ØÝÔ ½ Ä³ Ð ÓÖ Ø Ñ Ú ÐÓÔÔ Ô ÖÑ Ø ÓÒ ØÖÙ Ö Ô ÖØ Ö ÓÒ ÙÖ Ø ÓÒ Ò Ø Ð Ø Ò Ð ÙÒ ØÖ ØÓ Ö ØÝÔ ½ Ø Ú Ö Ö ÓÒ ÔÔ ÖØ Ò Ò Ð³ ÒÚ ÖÓÒÒ Ñ ÒØ º ÙÖ ¾º½µº Ä Ô Ö Ö Ô Ù Ú ÒØ Ø ÐÐ ÒØ Ð Ø Ô Ð ÓÒ ØÖÙØ ÓÒº ¾º¾º½ ¾º¾º¾ ÓÒÒ Ä ÓÒÒ ØÖ Ò Ñ Ð³ Ð ÓÖ Ø Ñ ÔÐ Ò Ø ÓÒ ÓÒØ Ð ÓÒ ÙÖ Ø ÓÒ Ò Ø Ð º ÙÖ ¾º¾µº ÐÐ Ö ÔÖ ÒØ Ð ÔÓ Ø ÓÒ Ò Ø Ð Ù ÒØÖ Ù ÖÓ ÓØ Ò Ð³ ÒÚ ÖÓÒÒ Ñ ÒØ Ó Ø Ð ÔÓ ÒØ Á Ü Á Ý Á µ Ð³ÓÖ ÒØ Ø ÓÒ Ò Ø Ð Ù ÖÓ ÓØ Ó Ø Ð³ Ò Ð ÓÖ ÒØ Á ÒØÖ Ð³ Ü Ø Ð Ú Ø ÙÖ ³ÓÖ ÒØ Ø ÓÒ Ò Ø Ð Ù ÖÓ ÓØ ß º Ð ÓÒ ÙÖ Ø ÓÒ Ò Ð º ÙÖ ¾º¾µº ÐÐ Ö ÔÖ ÒØ Ð ÔÓ Ø ÓÒ Ò Ð Ù ÒØÖ Ù ÖÓ ÓØ Ó Ø Ð ÔÓ ÒØ Ü Ý µ Ð³ÓÖ ÒØ Ø ÓÒ Ò Ð Ù ÖÓ ÓØ Ó Ø Ð³ Ò Ð ÓÖ ÒØ º Ó Ü ÖÐ Ä ÔÖ Ñ Ö Ø Ô Ð ÓÒ ØÖÙØ ÓÒ Ø Ð Ó Ü ÖÐ ÕÙ ÒÓÙ ÔÔ Ð ÖÓÒ ÖÐ Ô ÖØ Ø ÖÐ ³ ÖÖ Ú º ÙÖ ¾º µº Ä ÖÐ Ô ÖØ Ø Ó Ô ÖÑ Ð ÙÜ ÖÐ Ø Ò ÒØ Ð ÖÓ Ø Á ß µ Ù ÔÓ ÒØ Á º ÙÖ ¾º µº Ä ÖÐ Ô ÖØ Ö Ð ÖÐ ÓÒØ Ð ÒØÖ Ø ØÙ Ò Ð Ñ Ñ Ñ ¹ÔÐ Ò Ô Ö Ö ÔÔÓÖØ Ð ÖÓ Ø Á ß µ ÕÙ Ð ÔÓ ÒØ º ÖÐ Ø Ò Ô Ö Ð³ Ò º ÇÒ ½ Ð ÔÖ Ñ Ö Ö ÖÐ Ø ØÝÔ Ê Ø ¾ Ð ÔÖ Ñ Ö Ö ÖÐ Ø ØÝÔ Ä Ä Ñ Ö Ø Ð Ñ Ñ ÔÓÙÖ ØÖÓÙÚ Ö Ð ÖÐ ³ ÖÖ Ú º Ä ÙÜ ÖÐ ÔÓ Ð ÓÒØ Ð ÖÐ Ø Ò ÒØ Ð³ Ü Ù ÔÓ ÒØ º Ä ÖÐ ³ ÖÖ Ú Ö Ð ÖÐ ÓÒØ Ð ÒØÖ Ø ØÙ Ò Ð Ñ Ñ Ñ ¹ÔÐ Ò Ô Ö Ö ÔÔÓÖØ Ð³ Ü ÕÙ Ð ÔÓ ÒØ Áº ÖÐ Ø Ò Ô Ö Ð³ Ò º ÇÒ ØØ Ó

¾¾ È Å ØØ Ù Å ÓÒÒ Ù ENTREES: Choix du cercle de départ configurations initiale et finale Choix du cercle d arrivée Calcul des coordonnées des points de tangence Choix des points de passage Changement de cercle initial Construction des points de la trajectoire 2d NON les points appartiennent ils à l environnement OUI Calcul de la longueur de la trajectoire 1er NON SORTIES: variable booléenne égale à 0 si la trajectoire n existe pas, égale à 1 si la trajectoire existe. longueur de la trajectoire º ¾º½ Ð ÓÖ Ø Ñ ÓÒ ØÖÙØ ÓÒ ³ÙÒ ØÖ ØÓ Ö ØÝÔ ½ Ð ÓÒ Ö ÖÐ Ø ØÝÔ Ê Ø

È Å ØØ Ù Å ÓÒÒ Ù ¾ Ü Á O F ß Á I Ý Á º ¾º¾ ÓÒÒ Ð ÓÒ Ö ÖÐ Ø ØÝÔ Ä ¾º¾º ÓÒ ØÖÙØ ÓÒ ÖÐ Ø Ò ÒØ ÍÒ Ó Ð ÙÜ ÖÐ Ó Ð ÙØ Ø ÖÑ Ò Ö Ð ÓÓÖ ÓÒÒ Ð ÙÖ ÒØÖ º ÙÖ ¾º µ ÔÓÙÖ Ð ÓÒ ØÖÙ Ö º ÇÒ ÒÓØ µ Ü µ Ý µ µ Ð ÒØÖ Ù ÖÐ ³ Ò Ø µ Ü µ Ý µ µ Ð ÒØÖ Ù ÖÐ ³ Ò º Ô ÖØ Ö Ç µ ÇÁ Á µ ÓÒ Ò Ù Ø ÔÓÙÖ ½ Ø ¾ Ü ½µ Ü Á Ê Ò Á ¾º½µ Ý ½µ Ý Á Ê Ó Á Ü ¾µ Ü Á Ê Ò Á ¾º¾µ Ý ¾µ Ý Á Ê Ó Á Ø Ñ Ñ ÔÓÙÖ Ø Ü µ Ü Ý µ Ý Ê ¾º µ

¾ È Å ØØ Ù Å ÓÒÒ Ù j=4 R O F R j=3 ß R I R i=1 i=2 º ¾º Ó Ü ÖÐ Ô ÖØ Ø ³ ÖÖ Ú Ü µ Ü Ý µ Ý Ê ¾º µ Ê Ö ÔÖ ÒØ Ð Ö ÝÓÒ ÓÙÖ ÙÖ ÑÔÓ ÓÑÑ Ô Ö Ñ ØÖ Ð ØÖ ¹ ØÓ Ö º ¾º¾º ÌÖ Ø Ò ÒØ ÒØÖ Ð ÖÐ Ó ÒØÖ Ð ÙÜ ÖÐ Ó Ø ÒÙ ÕÙ ØÖ ØÖ ØÓ Ö ÓÒØ ÔÓ Ð ÔÓÙÖ Ö Ò Ö Ù ÔÓ ÒØ Ò Ø Ð Ù ÔÓ ÒØ Ò Ð Ú ÒØ Ð ÔÓÖØ º ÙÖ ¾º µº ÕÙ ØÖ ÔÓ Ð Ø ÓÖÖ ÔÓÒ ÒØ ÙÜÕÙ ØÖ Ø Ò ÒØ ÕÙ Ü Ø ÒØ ÒØÖ Ð ÙÜ ÖÐ º Ô Ò ÒØ ÙÒ ÙÐ ØÖ ØÓ Ö Ô ÖÑ Ø Ù ÖÓ ÓØ ³ ÖÖ Ú Ö Ú ÒØ Ð ÔÓÖØ Ò ØÙ Ö ÖÓØ Ø ÓÒ ÙÖ ÐÙ ¹Ñ Ñ º ÙÜØÖ ØÓ Ö Ð³Ó Ð ÒØ ØÙ Ö ÙÒ ÖÓØ Ø ÓÒº Ä ÕÙ ØÖ Ñ Ð ÓÒØÖ ÒØ Ô ÚÓØ Ö ÙÜ Ó ÙÖ ÐÙ ¹Ñ Ñ º Ú ÒØ ÔÓÙÚÓ Ö Ø ÖÑ Ò Ö ÕÙ ÐÐ ØÖ ØÓ Ö Ø Ö Ð Ð Ò Ô ÚÓ¹ Ø Ñ ÒØ Ð Ø Ò Ö ÓÒÒ ØÖ Ð ÓÓÖ ÓÒÒ Ù Ø ÔÓ ÒØ Ø Ò Ò ÒØÖ ÕÙ ÖÓ Ø Ø Ð ÖÐ º

È Å ØØ Ù Å ÓÒÒ Ù ¾ Ü ½µ O Ü µ F Ý µ C(3) j=3 ß Á C(1) Ý ½µ I i=1 º ¾º ÓÒ ØÖÙØ ÓÒ ÖÐ Ø Ò ÒØ ÙÜ ÓÒ ÙÖ Ø ÓÒ Ò Ø Ð Ø Ò Ð ÇÒ ÒÓØ Ì ½ Ì µ Ì ¾ Ì µ Ë ½ Ë µ Ø Ë ¾ Ë µ Ð ÓÙÔÐ ÔÓ ÒØ ÕÙ ÖÚ ÒØ ÓÒ ØÖÙ Ö ÙÒ ÕÙ ØÖ Ø Ò ÒØ ÒØÖ Ð ÖÐ º Ù Ø ÔÓ ÒØ Ü Ø ÒØ ÔÓÙÖ ÕÙ ÓÙÔÐ ÖÐ Ô ÖØ Ø ³ ÖÖ Ú ÔÓ Ð º Ä ÓÙÔÐ ÔÓ ÒØ Ó Ò Ö Ð ÔÓ ÒØ Ô Ù ÖÓ ÓØ ÙÖ Ð ØÖ ¹ ØÓ Ö º ÇÒ ÐÙÐ Ð ÓÓÖ ÓÒÒ ÔÓ ÒØ Ë ½ Ë ¾ Ë Ø Ë Ð³ Ö Ð Ø ÓÒ Ù Ú ÒØ Ü Ë½ Ü µ Ê Ó «¾ µ ¾º µ Ý Ë½ Ý µ Ê Ò «¾ µ Ü Ë¾ Ü µ Ê Ó «¾ µ Ý Ë¾ Ý µ Ê Ò «¾ µ Ü Ë Ü µ Ê Ó «¾ µ Ý Ë Ý µ Ê Ò «¾ µ Ü Ë Ü µ Ê Ó «¾ µ Ý Ë Ý µ Ê Ò «¾ µ ¾º µ ¾º µ ¾º µ

¾ È Å ØØ Ù Å ÓÒÒ Ù pas de pivotement 1 pivotement 2 pivotements O Ì Ë Ë Ì Ì ½ Ë½ «¾ Ë ¾ Ì ¾ º ¾º Ê ÔÖ ÒØ Ø ÓÒ ÕÙ ØÖ Ø Ò ÒØ ÒØÖ ÙÜ ÖÐ Ø ÐÐ ÔÓ ÒØ Ì ½ Ì ¾ Ì Ø Ì Ö ÙÜÖ Ð Ø ÓÒ Ü Ì½ Ü µ Ê Ò «¾ Ý Ì½ Ý µ Ê Ó «¾ ¾º µ Ü Ì¾ Ü µ Ê Ò «¾ Ý Ì¾ Ý µ Ê Ó «¾ ¾º½¼µ Ü Ì Ü µ Ê Ò «¾ Ý Ì Ý µ Ê Ó «¾ ¾º½½µ Ü Ì Ü µ Ê Ò «¾ Ý Ì Ý µ Ê Ó «¾ ¾º½¾µ

È Å ØØ Ù Å ÓÒÒ Ù ¾ ¾º¾º Ê Ö Ð ØÖ ØÓ Ö Ò Ô ÚÓØ Ñ ÒØ ÔÖ ÔÐÙ ÙÖ Ø ÖÑ Ò Ø ÓÒ Ù ÒÓÑ Ö Ô ÚÓØ Ñ ÒØ Ð ÐÓÒ Ð ØÖ ØÓ Ö Ô Ö ÐÙÐ Ø ÔÓÙÖ ÓÒ ÙÖ Ø ÓÒ Ô ÖØ Ø ³ ÖÖ Ú ÕÙ ÐÓÒÕÙ Ð ³ Ø Ö Ú Ð ÕÙ ØØ Ñ Ø Ó Ò³ ÓÙØ Ø Ô Ö ÙÐ¹ Ø Ø ÓÒÚ Ò ÒØ Ö ÙÙÒ Ò Ö Ð ÔÓÙÚ ÒØ ÔÖ Ò Ö Ò ÓÑÔØ ØÓÙØ Ð ÓÒ ÙÖ Ø ÓÒ Ô ÖØ Ø ³ ÖÖ Ú Ò³ ÔÙ ØÖ ÒØ º Ä Ñ Ù ÔÓ ÒØ ³ÙÒ Ð ÓÖ Ø Ñ ÔÖ Ò ÒØ Ò ÓÑÔØ ØÓÙØ Ð ÓÒ ÙÖ Ø ÓÒ Ô ÖØ Ø ³ ÖÖ Ú ÔÓÙÖ ØÖÓÙÚ Ö Ð ØÖ ØÓ Ö Ò Ô ÚÓØ Ñ ÒØ Ò ØÓÙ Ð Ò Ø Ö Ø ÙÒ ØÙ ÓÑ ØÖ ÕÙ ÔÔÖÓ ÓÒ º È Ö ÓÒØÖ ÓÒ Ð Ñ Ø ÙÜ Ó Ð ÔÓÖØ Ø ÒØÖ ÙÖ Ð³ Ü Ø Ô ÖÔ Ò ÙÐ Ö Ñ Ñ Ü Ð Ø Ð ³ ÒÚ Ö Ð ¹ Ö ÒØ ØÙ Ø ÓÒ Ò Ð ÕÙ ÐÐ Ð ÖÓ ÓØ Ô ÙØ ØÖÓÙÚ Öº ÈÓÙÖ ÙÒ ³ ÒØÖ ÐÐ ÓÒ Ø ÖÑ Ò Ð ÓÙÔÐ ÔÓ ÒØ Ô ÔÓÙÖ Ð ÕÙ Ð Ð ÖÓ ÓØ Ò Ô ÚÓØ Ô ÔÓÙÖ ØØ Ò Ö Ð ÓÒ ÙÖ Ø ÓÒ Ò Ð º ÈÓÙÖ ÕÙ Ð³ Ð ÓÖ Ø Ñ ÓÒ ØÖÙØ ÓÒ Ú ÐÓÔÔ ÓÒØ ÓÒÒ ÙÜÓÒ ¹ Ø ÓÒ ÓÒØ Ø Ö Ð ÔÓÖØ Ó Ø ØÖ ÒØÖ ÙÖ Ð³ÙÒ ÑÙÖ Ð Ö Ô Ö ÐÓ Ð Ð³ ÒÚ ÖÓÒÒ Ñ ÒØ Ó Ø ØÖ Ó Ñ Ò Ö ÕÙ Ð ÔÓÖØ Ó Ø ÒØÖ ÙÖ Ð³ Ü Ø ÕÙ³ ÐÐ Ó Ø Ô ÖÔ Ò Ù¹ Ð Ö Ñ Ñ Ü º ¾º¾º ÌÖ ØÓ Ö ØÝÔ ½ Ò Ð Ä ØÖ ØÓ Ö Ù ÖÓ ÓØ Ø ÖÙÐ Ö Ö ÝÓÒ ÓÙÖ ÙÖ Ê ÒØÖ Á Ø Ð ÔÖ Ñ Ö ÔÓ ÒØ Ô Ö Ø Ð Ò ÒØÖ Ð ÔÓ ÒØ Ø Ð ÓÒ ÔÓ ÒØ Ô Ø ÖÙÐ Ö ÒØÖ Ð ÔÓ ÒØ Ø Ð ÔÓ ÒØ º Ò ÓÖØ Ð³ Ð ÓÖ Ø Ñ ÓÒ Ó Ø ÒØ ÙÒ Ú Ö Ð ÓÓÐ ÒÒ ÕÙ ØÖ Ù Ø Ð³ Ü Ø Ò Ð ØÖ ØÓ Ö Ú Ö Ð Ð ¼ Ð ØÖ ØÓ Ö Ò³ Ü Ø Ô Ð ½ ÙÒ ØÖ ØÓ Ö Ø ØÖÓÙÚ µ Ò ÕÙ Ð ÐÓÒ Ù ÙÖ Ð ØÖ ØÓ Ö ÐÐ Ü Ø º ¾º Ð ÓÖ Ø Ñ ÓÒ ØÖÙØ ÓÒ ³ÙÒ ØÖ ØÓ Ö ØÝÔ ¾ Ä ØÖ ØÓ Ö ØÝÔ ¾ ÓÒØ ÐÐ Ù ØÖ ØÓ Ö Ð º ÐÐ ÓÒØ ÓÒ ØÖÙ Ø Ô ÖØ Ö ÓÙÖ ÅÓÙ Ø ÓÑÔÓ ÒØ Ñ Ñ Ð Ñ ÒØ ÕÙ Ð ØÖ ØÓ Ö ØÝÔ ½ Ñ Ò ÙÒ ÓÖ Ö Ö ÒØº ÍÒ ØÖ ØÓ Ö ØÝÔ ¾ Ø Ò Ø ÓÒ Ø ØÙ Ð Ù ÓÒ ³ÙÒ ¹ Ñ ÒØ ÖÓ Ø ³ÙÒ Ö ÖÐ Ø ³ÙÒ Ñ ÒØ ÖÓ Ø º ÙÖ ¾º µº ÓÑÑ ÔÖ Ò Ð Ö ÔØ ÓÒ ÓÙÖ ÅÓÙ ØØ ØÖ ¹ ØÓ Ö Ò³ Ø Ô Ö Ð Ð Ò ØÓÙØ Ð ÓÒ ÙÖ Ø ÓÒ º Ä ÓÒ Ø ÓÒ ÔÓÙÖ

¾ È Å ØØ Ù Å ÓÒÒ Ù O B F ß A I º ¾º Ê ÔÖ ÒØ Ø ÓÒ ³ÙÒ ØÖ ØÓ Ö ØÝÔ ½ ÚÓ Ö ÙÒ ØÖ ØÓ Ö ØÝÔ ¾ Ø Ø ÐÐ Ù Ô Ö Ö Ô ¾º º º ÇÒ ÓÒ ØÖÙ Ø Ð ØÖ ØÓ Ö ØÝÔ ¾ Ò Ô ÒØ Ô Ö Ð Ø Ô Ù Ú ÒØ Ð ÓÒÒ Ò Ø Ð Ø ÒØ Ð Ñ Ñ ÕÙ ÔÓÙÖ Ð ØÖ ØÓ Ö ØÝÔ ½ º ÙÖ ¾º¾µº ¾º º½ ÐÙÐ ÓÓÖ ÓÒÒ Ù ÔÓ ÒØ Ä ÔÓ ÒØ Ø Ð ÔÓ ÒØ ³ ÒØ Ö Ø ÓÒ ÒØÖ Ð ÖÓ Ø Á µ Ø µº Ë ÓÓÖ ÓÒÒ ÓÒØ ÓÒÒ Ô Ö Ð Ö ÓÐÙØ ÓÒ Ù Ý Ø Ñ Ü Ü Á ½ Ó Á Ü ¾ Ó Ý Ý Á ½ Ò Á Ý ¾ Ò ¾º½ µ ÇÒ ØÖÓÙÚ ½ Ø ¾ Ø ÓÒ Ò Ù Ø Ð ÓÓÖ ÓÒÒ Ù ÔÓ ÒØ º

È Å ØØ Ù Å ÓÒÒ Ù ¾ Y ¾ È ¾ F ½ O È ½ Ê «X ß «I Á º ¾º Ê ÔÖ ÒØ Ø ÓÒ ³ÙÒ ØÖ ØÓ Ö ØÝÔ ¾ ¾º º¾ ÐÙÐ ÓÓÖ ÓÒÒ Ù ÔÓ ÒØ ÇÒ ÐÙÐ Ò Ù Ø Ð ÓÓÖ ÓÒÒ Ù ÔÓ ÒØ ÒØÖ Ù ÖÐ Ø Ò ÒØ ÙÜ ÖÓ Ø Á µ Ø µº ÇÒ Ü Ü Ó «Ý Ý Ò «Ë ¼ Á Ü Ü Ó «¾º½ µ Ë Á ¼ Ú Ê Ò«Ý Ý Ò «¾º½ µ ¾º º ÐÙÐ ÓÓÖ ÓÒÒ ÔÓ ÒØ È ½ Ø È ¾ ÇÒ ÐÙÐ Ò Ò Ð ÓÓÖ ÓÒÒ ÔÓ ÒØ Ô È ½ Ø È ¾ Ò Ð Ö Ô Ö Ù ÖÐ ÒØÖ Ø Ö ÝÓÒ Êº Ü È½ Ü Á Ó Á Ý È½ Ý Á Ò Á ¾º½ µ

¼ È Å ØØ Ù Å ÓÒÒ Ù Ü È¾ Ü ¾º½ µ Ý È¾ Ý Ú ½ Ê Ø Ò«Ø ¾ Ê Ø Ò«¾º º ÓÒ Ø ÓÒ ³ Ü Ø Ò Ð ØÖ ØÓ Ö ØÝÔ ¾ Ä³ Ü Ø Ò ³ÙÒ ØÖ ØÓ Ö ØÝÔ ¾ Ô Ò Ð ÔÓ Ø ÓÒ Ù ÔÓ ÒØ È ½ ÙÖ Ð ÖÓ Ø Á µº Ë Ð ÓÓÖ ÓÒÒ Ù ÔÓ ÒØ È ½ Ò Ð Ö Ô Ö Ð ÖÓ Ø Á µ Ø ÙÔ Ö ÙÖ Þ ÖÓ ÐÓÖ Ð Ü Ø ÙÒ ØÖ ØÓ Ö ØÝÔ ¾ ÕÙ Ô ÖÑ Ø Ò Ô ÖØ ÒØ Ð ÓÒ ÙÖ Ø ÓÒ Ò Ø Ð ³ ÖÖ Ú Ö Ð ÓÒ ÙÖ Ø ÓÒ Ò Ð º Ë ÒÓÒ Ð Ò³ Ü Ø Ô ØÖ ØÓ Ö ØÝÔ ¾ Ø Ð Ù Ö ÙØ Ð Ö ÙÒ ØÖ ØÓ Ö ØÝÔ ½ ³ Ð Ò Ü Ø ÙÒ º ¾º º ÌÖ ØÓ Ö ØÝÔ ¾ Ò Ð ÇÒ Ó Ø ÒØ Ð ÓÓÖ ÓÒÒ ÔÓ ÒØ Ô Ù ÖÓ ÓØ Ó Ø Ò Ð³ÓÖ Ö Á È ½ È ¾ Ø º Ä ØÖ ØÓ Ö Ø Ö Ø Ð Ò ÒØÖ Á Ø È ½ ÖÙÐ Ö Ö ÝÓÒ ÓÙÖ ÙÖ Ê ÒØÖ È ½ Ø È ¾ ÔÙ Ö Ø Ð Ò ÒØÖ È ¾ Ø º ¾º Ð ÓÖ Ø Ñ Ó Ü ³ÙÒ ØÖ ØÓ Ö ÓÑÑ ÔÖ ¹ Ù Ð ØÖ ØÓ Ö ØÝÔ ¾ Ò³ Ü Ø ÒØ Ô ÔÓÙÖ ØÓÙØ Ð ÓÒ ÙÖ Ø ÓÒ Ô ÖØ Ð Ø Ò Ö ³ÙØ Ð Ö Ò ÔÐÙ Ð ØÖ ¹ ØÓ Ö ØÝÔ ½º ËÙ Ú ÒØ Ð Ö ÒÓÒØÖ Ð ÖÓ ÓØ ÚÖ Ô Ö Ó Ó Ö ÒØÖ Ð ÙÜ ØÖ ØÓ Ö Ô Ö Ó Ð Ò³ ÙÖ ÕÙ³ÙÒ ØÖ ØÓ Ö ÔÓ Ð Ø Ò Ò Ò ÖØ Ò Ð Ò³ ÙÖ ÙÙÒ ØÖ ØÓ Ö Ð ÔÓÙÖ Ö Ò Ö Ð ÔÓÖØ º ÁÐ Ø ÓÒ Ò Ô Ò Ð ÓØ Ö Ð ÖÓ ÓØ ³ÙÒ Ð ÓÖ Ø Ñ Ó Ü ØÖ ØÓ Ö º ÙÖ ¾º µ ÕÙ ÔÖ Ò Ò ÓÑÔØ Ð³ Ò Ñ Ð ÔÓÙÚ ÒØ ØÖ Ö ÒÓÒØÖ º Ä Ð ÔÐÙ ÔÖÓ Ð Ñ Ø ÕÙ ÔÖ ÒØ ÐÓÖ ÕÙ Ð ÖÓ ÓØ Ð Ó Ü ÒØÖ Ð ÙÜØÝÔ ØÖ ØÓ Ö º ÁÐ ÙØ Ò Ö ÙÒ Ö Ø Ö ÓÑÔ Ö ÓÒ ÒØÖ Ð ÙÜØÖ ØÓ Ö º Ä Ö Ø Ö ÓÑÔ Ö ÓÒ Ó Ø Ð ÐÓÒ Ù ÙÖ ØÖ ØÓ Ö º Ë Ð ÐÓÒ Ù ÙÖ Ð ØÖ ØÓ Ö ØÝÔ ¾ Ø Ò Ö ÙÖ Ð ÐÓÒ Ù ÙÖ Ð ØÖ ¹ ØÓ Ö ØÝÔ ½ÑÙÐØ ÔÐ Ô Ö ÙÒ Ó ÒØ ÓÒ Ó Ø Ð ØÖ ØÓ Ö ØÝÔ ¾º Ò Ø ÓÑÑ ÓÒ Ð³ ÚÙ ÔÖ ÑÑ ÒØ ³ Ø Ð ØÖ ØÓ Ö ÕÙ ÔÖ ÓÖ Ö Ù Ø Ð ÔÐÙ Ð³ ÖÖ ÙÖ Ð Ñ ÒØ ÖÓÙ ÙÖ Ð ÓÐº

È Å ØØ Ù Å ÓÒÒ Ù ½ ENTREES: * variable booléenne égale à 0 si la trajectoire de type 1 n existe pas, égale à 1 si la trajectoire de type 1 existe. Ð ½ * variable booléenne égale à 0 si la trajectoire de type 2 n existe pas, égale à 1 si la trajectoire de type 2 existe. SORTIES: z=0 si aucune trajectoire trouvée z=1 si trajectoire de type 1 retenues z=2 si trajectoire de type 2 retenues Ð ¾ les trajectoires 1 et 2 existent? NON la trajectoire 1 existe t elle? NON la trajectoire 2 existe t elle? NON OUI OUI OUI Ð ¾ Ð ½ NON OUI Choix de la trajectoire de type 1 Choix de la trajectoire de type 2 Choix de la trajectoire de type 1 Choix de la trajectoire de type 2 Aucune trajectoire trouvée z=1 z=2 z=1 z=2 z=0 º ¾º Ð ÓÖ Ø Ñ Ó Ü ØÖ ØÓ Ö Ò Ö Ú Ò Ð ÐÓÒ Ù ÙÖ ØØ ØÖ ØÓ Ö Ú ÒØ ÙÔ Ö ÙÖ ÙÒ Ð Ñ Ø Ö ÔÖ ÒØ Ð³ Ù Ó ÒØ µ Ð Ø ÔÓ Ð ÕÙ Ð³ ÖÖ ÙÖ Ù ÙÜ Ð Ñ ÒØ Ó Ø ÙÔ Ö ÙÖ ÐÐ ³ÙÒ ØÖ ØÓ Ö ØÝÔ ½ ÓÒØ Ð ÐÓÒ Ù ÙÖ Ø Ó ÔÐÙ ÓÙÖØ º Ä Ú Ð ÙÖ Ù Ó ÒØ Ø Ø ÖÑ Ò Ö ÜÔ Ö Ñ ÒØ Ð Ñ ÒØ Ö ÙÙÒ ÑÓÝ Ò Ò ÒÓÙ Ô ÖÑ Ø ³ Ú ÐÙ Ö Ð Ð Ñ ÒØ Ø ÓÖ ÕÙ Ø ÙÖØÓÙØ Ð³ ÖÖ ÙÖ ÕÙ³ Ð ÔÖÓÚÓÕÙ º

¾ È Å ØØ Ù Å ÓÒÒ Ù

Ô ØÖ Ë ÑÙÐ Ø ÓÒ Ð³ Ù ÐÓ Ð Å ØÐ ÔÖ ÚÓ Ö Ø Ð Ð Ð ÓÖ Ø Ñ ÕÙ ÖÚ ÖÓÒØ Ð ÔÐ Ò Ø ÓÒ ØÖ ¹ ØÓ Ö ÔÓÙÖ Ð ÖÓ ÓØ Ø Ú ÒØ Ð ÑÔÐ ÒØ Ö ÙÖ Ð ÖÓ ÓØ Ð Ø ÒØ Ö ÒØ Ð Ú ÐÙ Ö Ô Ö Ð ÑÙÐ Ø ÓÒº Ä Ó Ø ØØ ÑÙÐ Ø ÓÒ ÓÒØ Ú Ö Ö ÕÙ Ð Ð ÓÖ Ø Ñ ÓÒ ØÖÙØ ÓÒ ÓÙØ ÒØ ÙÜØÖ ØÓ Ö Ö Ú Ö Ö ÕÙ Ð³ Ð ÓÖ Ø Ñ Ó Ü ÓÒØ ÓÒÒ Ø Ð Ö Ð Ð Ñ Ø ØÖ ØÓ Ö Ó Ò Ø ÖÑ Ò ÒØ Ð³ Ò Ñ Ð ÓÒ ÙÖ Ø ÓÒ Ô ÖØ ÕÙ Ò³ Ñ ØØ ÒØ Ô ÓÐÙØ ÓÒ ÔÓÙÖ Ö Ò Ö Ð ÔÓÖØ Ò ÓÐÐ ÓÒ Ú Ð³ ÒÚ ÖÓÒÒ Ñ ÒØ ÐÓÖ Ð ÔÖÓ Ö ÑÑ Ø ÓÒ Ò ÓÑÔ Ö Ö Ð Ö ÙÐØ Ø Ð ÑÙÐ Ø ÓÒ Ú ÙÜ Ù ÔÖÓ Ö ÑÑ ÔÓÙÖ Ú Ö Ö Ð Ú Ð Ø Ù ÔÖÓ Ö ÑÑ º ÈÓÙÖ Ð ÑÙÐ Ø ÓÒ Ð ÓÖ Ø Ñ Ó Ü Ø ÓÒ ØÖÙØ ÓÒ Ð ØÖ ¹ ØÓ Ö ÒÓØÖ Ó Ü ³ Ø ÔÓÖØ ÙÖ Ð ÐÓ Ð Å ØÐ ÔÓÙÖ ÔÐÙ ÙÖ Ö ÓÒ Å ØÐ Ô ÖÑ Ø Ú Ù Ð Ö Ð ØÖ ØÓ Ö Ù Ð ÓÖ Ø Ñ ÓÒ ØÖÙØ ÓÒ Ø Ó Ü ÓÒ Ô ÙØ Ð Ò Ö Ð ÔÖÓ Ö ÑÑ ÑÙÐ Ø ÓÒ Ò ÓÙÐ ÔÓÙÖ ÔÐÙ ÙÖ ÔÓ Ø ÓÒ Ô ÖØ Ñ ÐÐ Ð³ ÒÚ ÖÓÒÒ Ñ ÒØµ Ø Ò Ó Ø Ò Ö ÙÒ Ö ÔÖ ÒØ Ø ÓÒ Ð³ Ô Ð Ö ÓÒ ÙÖ Ø ÓÒ Ô ÖØ Ð Ð Ò ÔÖÓ Ö ÑÑ Ø ÓÒ Ø Ö Ð Ø Ú Ñ ÒØ Ö Ô Ñ Ð Öº º½ ËØÖÙØÙÖ Ù ÔÖÓ Ö ÑÑ Å ØÐ Ä ØÖÙØÙÖ Ù ÔÖÓ Ö ÑÑ Ø ÔØ Ð ÓÖ Ø Ñ ÓÒ ØÖÙ¹ Ø ÓÒ Ø Ó Ü º ÙÖ º½µº Ä ÓÒØ ÓÒ ØÖ ØÓ Ö ½ Ø ØÖ ØÓ Ö ¾ ÓÖÖ ÔÓÒ ÒØ ÙÜ Ð ÓÖ Ø Ñ ÓÒ ØÖÙØ ÓÒ Ø Ð ÓÒØ ÓÒ Ó ÜØÖ ÓÖ¹ Ö ÔÓÒ Ð³ Ð ÓÖ Ø Ñ Ó Ü ØÖ ØÓ Ö º Ä ÓÒØ ÓÒ Ñ Ò ÓÒØ ÒØ Ð

È Å ØØ Ù Å ÓÒÒ Ù main choixtrajectoire trajectoire1 trajectoire2 longtraj1 2d NON longtraj2 1er NON constructraj1 appart1 appart2 nonpivote constructraj2 tangentes choixcercle1 choixcercle2 º º½ ËØÖÙØÙÖ Ù ÔÖÓ Ö ÑÑ Å ØÐ Ò ÓÖÑ Ø ÓÒ ÔÓÙÖ ØÖ Ö Ð ÓÙÖ Ø Ö Ð Ó Ü Ð³ÙØ Ð Ø ÙÖº ÔÖÓ Ö ÑÑ Ô ÖÑ Ø Ö Ð Ö ÙÒ Ñ ÐÐ Ð³ ÒÚ ÖÓÒÒ Ñ ÒØ ÔÓÙÖ ÙÒ ÓÖ ÒØ Ø ÓÒ ÓÒÒ ÓÒ Ô ÙØ ÑÙÐ Ö Ð ÓÑÔÓÖØ Ñ ÒØ Ù ÖÓ ÓØ ÔÓÙÖ ¹ Ö ÒØ ÔÓ Ø ÓÒ Ô ÖØ Ò ÒØ Ú Ö Ö Ü Ø Ý º Ä ÒÓ Ù Ù Ñ ÐÐ ÓÒØ Ð ÔÓ ÒØ Ô ÖØ Ù ÖÓ ÓØº Ä Ô Ñ ÐÐ Ø Ô Ö Ñ ØÖ Ð Ô Ö Ð³ÙØ Ð Ø ÙÖº Ä³ÙØ Ð Ø ÓÒ Ù ÔÖÓ Ö ÑÑ Å ØÐ Ò ÕÙ Ð Ö ÒØ ÓÒØ ÓÒ ÓÒØ Ö Ø Ò Ð³ ÒÒ Ü º º¾ Ê ÙÐØ Ø Ð ÑÙÐ Ø ÓÒ Ä ÑÙÐ Ø ÓÒ Ô ÖÑ Ú Ö Ö Ð ÓÒØ ÓÒÒ Ñ ÒØ Ð ÓÖ Ø Ñ ÓÒ ØÖÙØ ÓÒ Ø Ó Ü ØÖ ØÓ Ö Ø ÓÖÖ Ö Ð ÖÖ ÙÖ ÔÖÓ¹ Ö ÑÑ Ø ÓÒº ÐÐ Ò Ù Ø Ô ÖÑ ³ Ø Ð Ö Ð³ Ò Ñ Ð ÓÒ ÙÖ Ø ÓÒ Ô ÖØ Ò³ Ñ ØØ ÒØ Ô ÓÐÙØ ÓÒ ÔÓÙÖ Ö Ò Ö Ú ÒØ Ð ÔÓÖØ º ÇÒ ÔÓÙÖ Ð

È Å ØØ Ù Å ÓÒÒ Ù ÙØ Ð Ð ÔÖÓ Ö ÑÑ Ò Ö Ð ÒØ ÙÒ Ñ ÐÐ ÔÓÙÖ ÕÙ ÓÖ ÒØ Ø ÓÒ ÒØÖ ¼ Ø ØÓÙ Ð º ÇÒ Ó Ø ÒØ Ð Ö Ô ÕÙ Ð ÙÖ º¾ Ó Ð ÖÓ Ü Ö ÔÖ ÒØ ÒØ Ð ÔÓ ÒØ Ô ÖØ ÔÖÓ Ð Ñ Ø ÕÙ º Ä ÔÓÖØ Ø ØÙ ÖÓ Ø Ð³ ÒÚ ÖÓÒÒ Ñ ÒØ ÙÖ ÕÙ ÙÖ º Ë ÓÒ ÙÔ ÖÔÓ Ö Ô ÕÙ ÓÒ Ó Ø ÒØ Ð ÙÖ º º Ä ÔÓ ÒØ Ñ Ö¹ ÕÙ ³ÙÒ ÖÓ ÜÖ ÔÖ ÒØ ÒØ Ð ÔÓ Ø ÓÒ Ô ÖØ ÕÙ ÔÓÙÖ Ù ÑÓ Ò ÙÒ ÓÖ ÒØ Ø ÓÒ Ò Ø Ð Ò³ Ñ ØØ ÒØ ÙÙÒ ØÖ ØÓ Ö ÔÓÙÖ Ö Ò Ö Ù ÕÙ³ Ð ÔÓÖØ º ÇÒ Ö Ñ ÖÕÙ ÐÓ ÕÙ Ñ ÒØ ÕÙ Ð ÔÓ Ø ÓÒ ØÙ ÔÖÓÜ Ñ Ø ÑÙÖ ÔÓ ÒØ ÔÖÓ Ð Ñ º Ä ÖÓ ÓØ Ò³ Ô Þ ³ Ô Ò ÖÓ Ø ÔÓÙÖ ØÙ Ö Ú Ö º ØØ ÙÖ Ö ÔÖ ÒØ ÙÒ Ò ³ ÒÚ ÖÓÒ ¾ ¼ÑÑ Ð Ö ØÙ ØÓÙØ ÙØÓÙÖ Ð³ ÒÚ ÖÓÒÒ Ñ ÒØº Ä³ ÙØÖ Ò ÖÓ Ø Ó Ð³ÓÒ Ö Ñ ÖÕÙ ÔÓ Ø ÓÒ ÔÖÓ Ð Ñ Ø ÕÙ Ø Ú ÒØ Ð ÔÓÖØ º ÔÓ Ø ÓÒ ÓÒØ Ø ÚÓÒÐÓÒØ Ö Ñ ÒØ ÜÐÙ ÔÓÙÖ Ð ÓÙÖ ØÝÔ ½º Ò Ø ÐÓÖ ÕÙ Ð ÔÓ ÒØ Ò Ø Ð Ø ØÖÓÔ ÔÖÓ Ù ÔÓ ÒØ Ò Ð Ð ÖÐ Ô ÖØ Ø ³ ÖÖ Ú ÓÒØ ÒØ Ø ÙÐ ÙÜØ Ò ÒØ Ü Ø ÒØ ÒØÖ ÖÐ º Ä³ Ð ÓÖ Ø Ñ ÔÓÙÖ Ó Ø Ò Ö Ð ØÖ ØÓ Ö Ò Ø ÒØ ÓÑÔÐ Ø Ñ ÒØ Ö ÒØ Ð³ Ð ÓÖ Ø Ñ ÔÖ ÒØ Ð ÙÖ Ø ÐÐÙ Ð Ö ÔÖÓ Ö Ñ¹ Ñ Öº Ä ÒÓÑ Ö ÔÓ Ø ÓÒ ÜÐÙ Ø ÒØ Ö Ð Ø Ú Ñ ÒØ Ð Ð Ø ³ ÜÐÙÖ ÔÓ Ø ÓÒ Ô ÖØº Ë Ð ÙÖ ÔÖÓ Ð Ñ Ø ÕÙ Ñ Ð ÑÔÓÖØ ÒØ ÔÓÙÖ Ð ÔÖ ÒØ Ò¹ Ú ÖÓÒÒ Ñ ÒØ ¾ Ñ ØÖ Ô Ö ¾ Ñ ØÖ µ Ð Ø ÒÓØ Ö ÕÙ Ð Ð Ö ÙÖ Ð Ò ÓÙÔ Ô Ö Ð ÔÓ Ø ÓÒ ÔÖÓ Ð Ñ Ø ÕÙ ØÓÙØ ÙØÓÙÖ Ð³ ÒÚ ÖÓÒÒ ¹ Ñ ÒØ Ö Ø Ò Ò ÕÙ ÐÕÙ Ó ÒØ Ð Ñ Ò ÓÒ Ð³ ÒÚ ÖÓÒÒ Ñ ÒØº Ä Ñ Ò ÓÒ ØØ ÞÓÒ Ò Ô Ò ÕÙ Ö Ø Ö Ø ÕÙ Ù ÖÓ ÓØ ÐÓÒ¹ Ù ÙÖ Ø Ð Ö ÙÖµº

È Å ØØ Ù Å ÓÒÒ Ù y y o o x x ÇÖ ÒØ Ø ÓÒ Ò Ø Ð Á ¼ ÇÖ ÒØ Ø ÓÒ Ò Ø Ð Á y y o x o x ÇÖ ÒØ Ø ÓÒ Ò Ø Ð Á ¾ ÇÖ ÒØ Ø ÓÒ Ò Ø Ð Á y y o x o x ÇÖ ÒØ Ø ÓÒ Ò Ø Ð Á ÇÖ ÒØ Ø ÓÒ Ò Ø Ð Á y y o x o x ÇÖ ÒØ Ø ÓÒ Ò Ø Ð Á ¾ ÇÖ ÒØ Ø ÓÒ Ò Ø Ð Á º º¾ Ê ÙÐØ Ø Ð ÑÙÐ Ø ÓÒ ÔÓÙÖ Ö ÒØ ÓÖ ÒØ Ø ÓÒ Ò Ø Ð

È Å ØØ Ù Å ÓÒÒ Ù 1000 y 0 o x 1000 1000 0 1000 º º ÈÓ Ø ÓÒ Ô ÖØ ÕÙ Ò³ Ñ ØØ ÒØ ÙÙÒ ØÖ ØÓ Ö ÔÓÙÖ Ù ÑÓ Ò ÙÒ ÓÖ ÒØ Ø ÓÒ Ò Ø Ð

È Å ØØ Ù Å ÓÒÒ Ù

Ô ØÖ ÁÑÔÐ ÒØ Ø ÓÒ Ù ÔÐ Ò Ø ÙÖ ÔÖ ØØ Ø Ô ÑÙÐ Ø ÓÒ Ð Ð ÓÖ Ø Ñ ÔÖ ÒØ ÓÒØ Ø ÔÖÓ¹ Ö ÑÑ Ò Ð Ò Ò ³ ØÖ ÑÔÐ ÒØ ÙÖ Ð ÖÓ ÓØº Å Ú ÒØ Ð ÐÐÙ Ø ÖÑ Ò Ö Ð ØÖ Ø ÓÑÑ Ò ÙØ Ð Öº º½ ËØÖ Ø ÓÑÑ Ò Ù ÃÓ Ð Ä ÃÓ Ð ÔÓ ÙÜ ØÖ Ø ÓÑÑ Ò Ò ÔÓ Ø ÓÒ ÓÙ Ò Ú Ø ½½ º ÄÓÖ ³ÙÒ ÓÑÑ Ò Ò ÔÓ Ø ÓÒ ÓÒ Ò ÕÙ Ù ÖÓ ÓØ Ð ÔÓ Ø ÓÒ Ò Ð ØØ Ò Ö ÔÓÙÖ Ð ÖÓÙ Ð Ú Ø Ñ Ü Ñ Ð Ø Ð³ Ð Ö Ø ÓÒ Ð ÖÓÙ º ÄÓÖ ÕÙ Ð ÖÓÙ ØØ ÒØ ØØ ÔÓ Ø ÓÒ ÐÐ ³ ÖÖ Ø º Ë Ð ÔÓ Ø ÓÒ Ò Ð Ø Ð ÔÖÓ Ð Ú Ø ÙÜ ÖÓÙ ÑÓØÖ ÓÒØ ÒØ ÕÙ Ð ÖÓ ÓØ ÔÐ Ò Ð Ò ÖÓ Ø ³ Ð ÓÒØ Ö ÒØ Ð Ö Ø ÙÒ Ö ÖÐ º Ä ÓÑÑ Ò Ò ÔÓ Ø ÓÒ Ô ÖÑ Ø ÓÒ Ö Ð Ö ØÖ ØÓ Ö ØÝÔ ½ Ø ØÝÔ ¾º Ô Ò ÒØ Ð ÖÓ ÓØ ³ ÖÖ Ø Ö ÕÙ ÔÓ ÒØ Ö ÓÖ Ñ ÒØ ÒØÖ Ð Ð Ñ ÒØ ³ Ø¹¹ Ö ÙÜ Ó Ð ÐÓÒ Ð ØÖ ØÓ Ö º Ä ÑÓÙÚ Ñ ÒØ Ò³ Ø Ô Ù Ø Ð ÙÜ Ö Ñ ÖÖ ÙÔÔÐ Ñ ÒØ Ö Ò Ò Ö Ô Ö ÖÖ Ø Ô ÙÚ ÒØ ØÖ ÙÒ ÓÙÖ Ð Ñ ÒØ ÖÓÙ º ÈÓÙÖ ÙÒ ÓÑÑ Ò Ò Ú Ø ÓÒ Ò ÕÙ Ð ÖÓÙ Ð Ú Ø ÓÒ Ò ÓÒ ÖÚ Öº ÇÒ ÒÒÙÐ ØØ ÓÒ Ò ÐÓÖ ÕÙ Ð ÖÓÙ Ô ÖÓÙÖÙ Ð Ø Ò ÓÒÒ ÓÑÑ Ô Ö Ñ ØÖ º Ò Ð³ Ð Ö Ø ÓÒ Ò³ Ø Ô Ö Ð Ð Ø ÐÐ Ø ÒØ ÕÙ ÔÓÙÖ Ð ÙÜÑÓØ ÙÖ º Ä³ ÙØÖ Ö Ò Ú Ð ÓÑÑ Ò Ò ÔÓ Ø ÓÒ Ø ÕÙ Ð Ò Ñ ÒØ Ð Ú Ø ÓÒ Ò Ò Ò Ø Ô ³ ÖÖ Ø Ù ÖÓ ÓØº Ò Ð Ô ÙØ Ö Ö Ð ØÖ ØÓ Ö ØÝÔ ½ Ø ¾ Ò ³ ÖÖ Ø Ö ÙÜÔÓ ÒØ Ö ÓÖ Ñ ÒØ ÒØÖ Ð Ð Ñ ÒØ º Ä Ù Ø Ù ÖÓ ÓØ Ø ÒØ Ö Ö Ø Ñ Ð Ö Ð Ø ÕÙ Ð³ Ð Ö Ø ÓÒ Ò Ó Ø Ô Ö Ð Ð Ð ÓÑÑ Ò Ò Ú Ø Ø Ð ÔÐÙ ÔØ Ù ÕÙ ÒÓÙ ÒØ Ö º

¼ È Å ØØ Ù Å ÓÒÒ Ù poste client 1 lecture des paramètres du fichier partie localisation 2 fichier de paramètres 1 2 3 4 importation de la configuration initiale envoi des données pour calcul et choix réception du type de trajectoire choisie et des coordonnées des points de passage 5 envoi du type de mouvement à réaliser et de ses paramètres (longueur, vitesse,...) partie calcul et choix de trajectoire 3 4 partie principale 6 7 8 envoi des requetes de mouvement au serveur qui les transmet au Koala puis renvoie par le Koala, à intervalles réguliers, de la distance parcourue passage au mouvement suivant ou fin du programme 5 8 poste serveur Koala partie navigation 6 7 réseau local liaison série 38400 bauds º º½ ÁÑÔÐ ÒØ Ø ÓÒ Ù ÔÐ Ò Ø ÙÖ ØÖ ØÓ Ö Ò Ð Ý Ø Ñ º¾ ÁÑÔÐ ÒØ Ø ÓÒ Ù ÔÐ Ò Ø ÙÖ Ä ÔÐ Ò Ø ÙÖ Ø ÔÖÓ Ö ÑÑ Ò Ð Ò Ò ³ ØÖ ÑÔÐ ÒØ ÙÖ Ð ÖÓ ÓØº Ä ÔÖÓ Ö ÑÑ ÓÑÔÓ Ò ½ Ö ÔÓÙÚ ÒØ ØÖ Ö ÖÓÙ¹ Ô Ò ÕÙ ØÖ Ô ÖØ Ð Ô ÖØ ÐÙÐ Ø Ó Ü Ð ØÖ ØÓ Ö Ð Ô ÖØ ÐÓ Ð Ø ÓÒ Ð Ô ÖØ Ò Ú Ø ÓÒ Ø Ð Ô ÖØ ÔÖ Ò Ô Ð ÕÙ Ö ØÓÙØ Ð ÙØÖ º ÙÖ º½µº Ä Ô ÖØ ÐÙÐ Ø Ó Ü ØÖ ØÓ Ö Ö ÔÖ Ò Ð ØÖÙØÙÖ Ù ÔÖÓ Ö ÑÑ Å ØÐ ÔÖ ÒØ ÙÖ Ð ÙÖ º½º Ä ÒÓÑ Ö ÓÒØ ÒØ ÕÙ ÔÓÙÖ ÕÙ³ Ð Ò³Ý ÙÙÒ Ñ Ù Ø º Ä ÔÖ Ò Ô Ð Ö Ò ØÙ Ù Ò Ú Ù Ð Ø ÓÒ Ú Ö Ð ÕÙ Ø Ñ ÒØ Ò ÒØ Ø Ô ÖØ Ö Ø Ð ÙÜ Ø Ø ÕÙ Ò ÓÑÑ Ú Ö Ð ÐÓ Ð ÔÓÙÖ ØÖ Ð Ô ÖØ Ö ØÓÙ Ð Ö º Ä Ô ÖØ ÐÓ Ð Ø ÓÒ Ö ÔÓÙÖ Ð³ Ò Ø ÒØ Ð Ù Ð Ú Ö ÓÓÖ ÓÒ¹ Ò Ô ÖØ Ù ÖÓ ÓØ Ü Á Ø Ý Á µ Ø ÓÒ ÓÖ ÒØ Ø ÓÒ Ò Ø Ð Á µº ÐÐ Ø Ô Ö Ð Ô ÖØ ÔÖ Ò Ô Ð Ö Ø ÖÑ ØØ Ô ÖØ ÓÒØ Ò Ö Ð ÔÖÓ Ö ÑÑ ÐÓ Ð Ø ÓÒ Ú ÐÓÔÔ Ô Ö ÝÖ ÐÐ ÊÓÙ Ðº Ä Ô ÖØ Ò Ú Ø ÓÒ ÓÒØ ÒØ Ð ÓÒØ ÓÒ ÕÙ Ö ÒØ Ð ÓÑÑ Ò Ò Ú Ø Ù ÃÓ Ð º ÐÐ Ô ÖÑ ØØ ÒØ Ö Ö Ö Ù ÃÓ Ð Ð Ð Ñ ÒØ

È Å ØØ Ù Å ÓÒÒ Ù ½ ÕÙ ÓÒ Ø ØÙ ÒØ Ð ØÖ ØÓ Ö ØÝÔ ½ Ø ¾ ÚÓ Ö Ñ ÒØ ÖÓ Ø Ø Ö ÖÐ º Ä Ô Ö Ñ ØÖ Ð ÓÒØ ÓÒ Ò ÕÙ ÒØ Ù ÃÓ Ð Ö Ð Ö ÙÒ Ñ ÒØ ÖÓ Ø ÓÒØ Ð Ú Ø Ù ÒØÖ Ù ÖÓ ÓØ Ø Ð ÐÓÒ Ù ÙÖ Ñ ÒØº Ä Ô Ö Ñ ØÖ Ð ÓÒØ ÓÒ Ò Ö ÒØ Ö ÖÐ ÓÒØ Ð Ú Ø Ù ÒØÖ Ð ÐÓÒ Ù ÙÖ Ð³ Ö Ð Ö ÝÓÒ ÓÙÖ ÙÖ Ø Ð Ò Ù Ú Ö ÖÓ Ø ÓÙ Ù µº Ä Ô ÖØ ÔÖ Ò Ô Ð Ð Ø Ò ÙÒ ÔÖ Ñ Ö Ø ÑÔ Ð ÓÒÒ ÓÒØ ÒÙ Ò ÙÒ Ö Ø ÜØ º ÓÒÒ ÓÒØ Ð Ô Ö Ñ ØÖ Ð ØÖ ØÓ Ö ÕÙ ÓÒØ Ù ÔØ Ð ³ ØÖ Ö ÕÙ ÑÑ ÒØ ÑÓ ÐÓÖ Ð Ô Ø Ø Ð Ö ÝÓÒ ÓÙÖ ÙÖ Ð Ú Ø Ù ÒØÖ Ò Ð Ð Ò ÖÓ Ø Ð Ú Ø Ù ÒØÖ Ò Ð Ú Ö Ø Ð Ó ÒØ Ó Ü ÒØÖ ØÖ ØÓ Ö ØÝÔ ½ Ø ¾º Ò Ù Ø ÐÐ ÙØ Ð Ð Ô ÖØ ÐÓ Ð Ø ÓÒ ÔÓÙÖ ÓÒÒ ØÖ Ð ÓÒ ÙÖ Ø ÓÒ Ò Ø Ð Ù ÖÓ ÓØº ÐÐ Ø ÔÔ Ð Ð Ô ÖØ ÐÙÐ Ø Ó ÜÔÓÙÖ ÚÓ Ö Ò ÕÙ Ð ÓÖ Ö Ø Ú ÕÙ Ð Ô Ö Ñ ØÖ ÙØ Ð Ö Ð ÓÒØ ÓÒ Ð Ô ÖØ Ò Ú Ø ÓÒ Ö ÖÐ ÐÓÒ Ù ÙÖ Ð Ö½ Ñ ÒØ ÐÓÒ Ù ÙÖ Ð Ñ Ø Ö ÖÐ ÐÓÒ¹ Ù ÙÖ Ð Ö¾ ÔÓÙÖ ÙÒ ØÖ ØÓ Ö ØÝÔ ½ Ø Ñ ÒØ ÐÓÒ Ù ÙÖ Ð Ñ½ Ö ÖÐ ÐÓÒ Ù ÙÖ Ð Ö Ø Ñ ÒØ ÐÓÒ Ù ÙÖ Ð Ñ¾ ÔÓÙÖ ÙÒ ØÖ ØÓ Ö ØÝÔ ¾º Ä³ÙØ Ð Ø ÓÒ Ù ÔÖÓ Ö ÑÑ Ø Ø ÐÐ Ò Ð³ ÒÒ Ü º

¾ È Å ØØ Ù Å ÓÒÒ Ù

Ô ØÖ ÇÔØ Ñ Ø ÓÒ Ù ÔÐ Ò Ø ÙÖ ØÖ ØÓ Ö Ä Ö Ø Ö ³ÓÔØ Ñ Ø ÓÒ Ð ØÖ ØÓ Ö Ø Ð Ñ Ò Ñ Ø ÓÒ Ð³ ÖÖ ÙÖ ÔÓ Ø ÓÒ Ð³ ÖÖ Ú º ÈÓÙÖ Ö Ù Ö ØØ ÖÖ ÙÖ Ð ÙØ ÔÓÙÚÓ Ö Ð Ñ ÙÖ Öº ³ Ø ÔÓÙÖÕÙÓ ÙÒ Ý Ø Ñ Ñ ÙÖ ³ ÖÖ ÙÖ Ø Ò Ø ÐÐ ÙÖ Ð ÃÓ Ð º º½ º½º½ Å ÙÖ Ð³ ÖÖ ÙÖ ÔÓ Ø ÓÒ ËÝ Ø Ñ Ñ ÙÖ Ð³ ÖÖ ÙÖ ÔÓ Ø ÓÒ Ä Ý Ø Ñ Ù Ú ÒØ ÙØ Ð ØÖÓ Ó Ð Ö ³ÙÒ Ñ ÐÐ Û ØØ ÔÙ Ò º ÙÜ ÓÒØ ÔÓ Ô Ö ÐÐ Ð Ñ ÒØ Ð³ Ü ÔÖ Ò Ô Ð Ù ÖÓ ÓØ Ø Ð ØÖÓ Ñ Ô ÖÔ Ò ÙÐ Ö Ñ ÒØ º ÙÖ º½µº Ä Ñ ÙÖ Ð³ ÖÖ ÙÖ Ø Ò Ö Ð Ú ÒØ Ð Ø Ò ÒØÖ Ð ØÖ ÙÜÐ Ö Ø Ñ ÖÕÙ Ü Ö ÔÖ ÒØ ÙÖ Ð ÑÙÖ º ÙÖ º¾µº ÇÒ Ö ØÖÓ ÖÖ ÙÖ Ü Ð³ ÖÖ ÙÖ ÐÓÒ Ð³ Ü Ý Ð³ ÖÖ ÙÖ ÐÓÒ Ð³ Ü ÓÖ ÓÒÒ Ø Ð³ ÖÖ ÙÖ ³ÓÖ ÒØ Ø ÓÒ Ù ÖÓ ÓØ Ð ÙØ ÓÒ Ö Ð Ú Ö ØÖÓ Ø Ò ÔÓÙÖ Ö ÓÙ Ö Ð Ý Ø Ñ º ÇÒ Ñ ÙÖ Ð Ø Ò Ð Ñ Ü½ Ø Ý½ ØÓÒ ÐÙÐ Ð ØÖÓ ÖÖ ÙÖ Ò Ö ÓÐÚ ÒØ Ð Ý Ø Ñ Ù Ú ÒØ Ó µ Ø Ò µ Ø Ò µ ½ Ú Ü Ü½ ½ Ó Ð Ñ Ü Ü Ý ÒÚ Ö Ý º½µ Ý Ý Ü ÒÚ Ö Ü Ø Ü ½ Ø Ý Ý½ ½ Ó

55 <76 J & ) ) * 8 / 7 4! %!" & F<7 G F<79G F<75G * W / 0 # 7 ' K ) 7 " F )! G ) ) 0 ' D6E 0 )! 0 K 8# 7 & ) 4 ) ) ) ' 7 C

È Å ØØ Ù Å ÓÒÒ Ù Ü ÒÚ Ö Ü Ø Ü d Ý e c Ý Ý½ Ý ÒÚ Ö c Ð Ñ Ü Ü½ º º¾ Ê ÔÖ ÒØ Ø ÓÒ Ñ Ø ÕÙ Ð³ ÖÖ ÙÖ ÔÓ Ø ÓÒ Ð³ ÖÖ Ú Ô Ö Ú Ð ÑÓ ÙÐ Ð Ö ÙØ Ð Ð ÔÓ ÒØ ÙÜ ÔÖÓ Ø ÙÖ Ð ÑÙÖ Ø ÒØ ØÖÓÔ ÖÓ º ÈÓÙÖ Ñ ÙÖ ÔÖ Ð Ù Ö Ø ÙØ Ð Ö ÑÓ ÙÐ ÓÑÔÓÖØ ÒØ ÙÒ Ö Ð Ð Ø Ò Ó Ð ÔÓÙÖ ÔÓÙÚÓ Ö ÑÓ Ö Ð³ Ô ÙÖ Ù ÔÓ ÒØº Ò Ð Ñ ÒØ Ð Ö Ð Ú ÓÒØ ÓÒ Ø Ø Ñ ÒÙ ÐÐ Ñ ÒØº Ä Ö Ò ÙÖ ÕÙ ÖÓÒØ ÙØ Ð Ô Ö Ð Ù Ø ÔÓÙÖ Ö ÔÖ ÒØ Ö Ð³ ÖÖ ÙÖ ÔÓ Ø ÓÒ Ð³ ÖÖ Ú ÖÓÒØ Ð Ú Ð ÙÖ ÓÐÙ Ð³ ÖÖ ÙÖ ³ÓÖ ÒØ Ø ÓÒ Ð³ ÖÖ Ú Ð ÙÖ Ù ÕÙ ÒØÖ Ð ÔÓ ÒØ ³ ÖÖ Ú Ø Ö ÝÓÒ Ö Õ Ü¾ Ý¾ Ó Ø Ë Ö º ÙÖ º µº ÈÐÙ Ð³ ÖÖ ÙÖ ÔÓ Ø ÓÒ

È Å ØØ Ù Å ÓÒÒ Ù 00 00 11 11 surface S 0000000000000000 1111111111111111 0000000000000000 1111111111111111 0000000000000000 1111111111111111 0000000000000000 1111111111111111 0000000000000000 1111111111111111 0000000000000000 1111111111111111 0000000000000000 1111111111111111 0000000000000000 1111111111111111 0000000000000000 1111111111111111 0000000000000000 1111111111111111 0000000000000000 1111111111111111 0000000000000000 1111111111111111 0000000000000000 1111111111111111 0000000000000000 1111111111111111 Ø 0000000000000000 1111111111111111 0000000000000000 1111111111111111 0000000000000000 1111111111111111 0000000000000000 1111111111111111 0000000000000000 1111111111111111 0000000000000000 1111111111111111 0000000000000000 1111111111111111 0000000000000000 1111111111111111 0000000000000000 1111111111111111 0000000000000000 1111111111111111 0000000000000000 1111111111111111 0000000000000000 1111111111111111 Ö Ð 0000000000000000 1111111111111111 0000000000000000 1111111111111111 Ö Ð 0000000000000000 1111111111111111 0000000000000000 1111111111111111 X º º Ê ÔÖ ÒØ Ø ÓÒ Ð ÙÖ Ë Ø Ö Ò ÔÐÙ Ð Ú Ð ÙÖ Ë Ù Ñ ÒØ º ÉÙ Ò Ô Ö Ð Ù Ø Ó Ü ÚÖÓÒØ ØÖ Ø Ô ÖØ Ö Ö Ð Ú Ë Ø ÙÒ ÑÔÓÖØ Ò ÔÐÙ Ö Ò Ö ÓÒÒ Ëº Ò Ø Ð³ ÖÖ ÙÖ Ñ ÙÖ ÙÖ ÙÒ Ò Ù Ò Ö Ø ÙÖ Ð Ú Ð ÙÖ ÐÓÖ ÕÙ Ë Ô Ò ÙÐ Ñ ÒØ Ð Ø Ò ÒØ Ø ÓÒ ÖÖ º º¾ º¾º½ ØÙ Ò Ñ Ø ÕÙ Ù ÃÓ Ð ÅÓ Ð Ò Ñ Ø ÕÙ Ä Ü ÖÓÙ Ù ÃÓ Ð ÓÒØ ÑÓØÖ Ö Ð Ñ Ò ÕÙ Ñ ÒØ ØÖÓ Ô Ö ØÖÓ º Ä ØÖÓ ÖÓÙ ØÙ ³ÙÒ Ñ Ñ ÓØ ÓÒØ Ö Ð Ù Ñ Ñ ÑÓØ ÙÖº ÄÓÖ Ú Ö Ð Ò Ò Ö ÙÒ Ð Ñ ÒØ ÙÜ Ô Ö ÖÓÙ ¹ ØÙ Ð³ Ú ÒØ Ø Ð³ ÖÖ Ö Ù ÒØÖ Ù ÖÓ ÓØº Ä ÖÓÙ ÒØÖ Ð ÓÒØ ÓÒ ÔÖ ÔÓÒ Ö ÒØ Ò Ð Ú Ö º Ä ÑÓ Ð Ò Ñ Ø ÕÙ ÙØ Ð Ø Ð Ñ Ñ ÕÙ ÐÙ Ó Ô Ö ÝÖ ÐÐ ÊÓÙ Ð ½ ³ Ø¹¹ Ö Ð ÑÓ Ð Ù ÖÓ ÓØ ¹ Ö ÒØ Ð ÓÒ ÓÒ Ö ÕÙ ÙÐ Ð ÖÓÙ ÒØÖ Ð ÓÒØ ÑÓØÖ º ÙÖ º µº

È Å ØØ Ù Å ÓÒÒ Ù centre du robot roues motrices b º º ÅÓ Ð Ù ÖÓ ÓØ Ö ÒØ Ð º¾º¾ Ê Ð Ø ÓÒ Ò Ñ Ø ÕÙ ËÓ Ø Î ÜØ Ø Î ÒØ Ð Ú Ø Ö Ô Ø Ú Ñ ÒØ ÖÓÙ ÜØ Ö ÙÖ Ø ÒØ ¹ Ö ÙÖ ÐÓÖ ³ÙÒ Ú Ö Ó Ø Ð ÚÓ Ù ÖÓ ÓØ Ó Ø Ê Ð Ö ÝÓÒ ÓÙÖ ÙÖ Ù Ú Ö Ø Ó Ø Ê ÒØ Ø Ê ÜØ Ð Ö ÝÓÒ ÓÙÖ ÙÖ ÖÓÙ Ö Ô Ø Ú Ñ ÒØ ÒØ Ö ÙÖ Ø ÜØ Ö ÙÖ º ÙÖ º µº ÇÒ ÓÒ Ö ÕÙ Î ÜØ Ø Î ÒØ ÓÒØ ÓÒ Ø ÒØ ØÓÙØ Ù ÐÓÒ Ù Ú Ö º ÇÒ Ð Ö Ð Ø ÓÒ Ù Ú ÒØ ³Ó Î Ú Ê ÒØ Ê ÜØ Ê ÜØ Î ÒØ Ê ÒØ Ê ÜØ Ê ÒØ Ø ¾ Ê ÜØ Ê ¾ º µ Î ÜØ ¾Ê Ø º µ Î ÒØ ¾Ê Ë ÓÒ Ú ÙØ ÕÙ Ð ÖÓ ÓØ Ö Ú ÙÒ Ú Ö ÖÓ Ø Ð ÙØ ÕÙ Ð Ú Ø ÖÓÙ Ú Ö ÒØ Ð Ö Ð Ø ÓÒ Î Ä ¾Ê Î Ê ¾Ê º µ Ú Î Ä Ø Î Ê Ú Ø ÖÓÙ Ù Ø ÖÓ Ø Ö Ô Ø Ú Ñ ÒØº Ø ÒÚ Ö Ñ ÒØ ÔÓÙÖ ÙÒ Ú Ö Ù ÔÓÙÖ Ð ÕÙ Ð ÓÒ Ó Ø ÚÓ Ö Î Ê Î Ä ¾Ê ¾Ê º µ Ò ÙØ Ð ÒØ Ð Ú Ø Î Ù ÒØÖ Ù ÖÓ ÓØ Ö Ð Ø ÓÒ ÓÒÒ ÒØ Î ÒØ ¾Î ½ ¾Ê ¾Ê Ø Î ÜØ ¾Î ½ ¾Ê ¾Ê ¾Ê ¾Ê º µ

È Å ØØ Ù Å ÓÒÒ Ù Î ÒØ Î Î ÜØ Ê ÒØ Ê Ê ÜØ b º º Ò Ñ Ø ÕÙ Ù ÖÓ ÓØ Ò ÙÒ Ú Ö Ö ÝÓÒ ÓÙÖ ÙÖ ÓÒÒ Ú Î Î ÜØ Î ÒØ ¾ ÈÓÙÖ ÙÒ Ú Ö ÖÓ Ø ÓÒ Ó Ø ÓÒ Ú Ö Ö Î Ê ¾Î ½ ¾Ê ¾Ê Ø ÔÓÙÖ ÙÒ Ú Ö Ù Ø Î Ä ¾Î ½ ¾Ê ¾Ê ¾Ê ¾Ê º½¼µ Î Ä ¾Î ½ ¾Ê ¾Ê Ø Î Ê ¾Î ½ ¾Ê ¾Ê ¾Ê ¾Ê º½½µ Ö Ð Ø ÓÒ Ô ÖÑ ØØ ÒØ ÓÑÑ Ò Ö Ð ÖÓ ÓØ Ò Ú Ø ÔÓÙÖ ÕÙ³ Ð Ö Ú ÙÒ ÖÐ Ö ÝÓÒ Ê Ú ÙÒ Ú Ø ÑÓÝ ÒÒ Î Ú Ø Ù ÒØÖ Ù ÖÓ ÓØµº ÈÓÙÖ ÕÙ Ð ÃÓ Ð ÔÐ Ò Ð Ò ÖÓ Ø Ð Ù Ø ³ ÑÔÓ Ö Î Ê Î Ä Î º½¾µ º ÇÔØ Ñ Ø ÓÒ Ô Ö Ñ ØÖ Ð ØÖ ØÓ Ö Ä Ô Ö Ñ ØÖ Ð ØÖ ØÓ Ö ÓÔØ Ñ Ö ÔÓÙÖ Ö Ù Ö Ð³ ÖÖ ÙÖ ÔÓ¹ Ø ÓÒ Ð³ ÖÖ Ú ÓÒØ Ð Ö ÝÓÒ ÓÙÖ ÙÖ Ø Ð Ú Ø Ù ÒØÖ Ù ÖÓ ÓØº Ò ÙÒ ÔÖ Ñ Ö Ø ÑÔ Ð Ø Ú Ö Ö Ð³ Ò Ù Ò Ù Ö ÝÓÒ ÓÙÖ ÙÖ ÙÖ Ð³ ÖÖ ÙÖ ³ÓÖ ÒØ Ø ÓÒº

È Å ØØ Ù Å ÓÒÒ Ù º º½ ÁÒ Ù Ò Ù Ö ÝÓÒ ÓÙÖ ÙÖ ÔÓÙÖ Ð Ú Ö ÈÓÙÖ ÒØ Ö Ð ÓÑÔÓÖØ Ñ ÒØ Ù ÖÓ ÓØ Ò Ð Ú Ö Ò ÓÒØ ÓÒ Ù Ö ÝÓÒ ÓÙÖ ÙÖ ÓÒ Ø Ö Ö Ù ÃÓ Ð ÖÐ Ö ÝÓÒ Ú Ö Ð º Ä Ø Ø ÓÒØ Ø Ø ÔÓÙÖ Ú Ø Ú Ö ÒØ ¼ ½Ñ» ¼ Ñ» Ú ÙÒ Ô ¼ ¼ Ñ» Ø ÔÓÙÖ Ú Ø ¼ Ñ» ¼ Ñ» Ø ¼ Ñ» º Ä ÖÖ ÙÖ ÐÓÒ Ü Ø Ý Ü Ø Ý µ ÓÒØ Ø Ò Ð ÚÙ Ð ÙÖ Ð Ú ¹ Ð ÙÖ Ù Ñ Ü ÑÙÑ ÑÑµº Ë ÙÐ Ð³ ÖÖ ÙÖ ³ÓÖ ÒØ Ø ÓÒ µ Ø Ö ÔÖ ÒØ Ò ÓÒØ ÓÒ Ù Ö ÝÓÒ ÓÙÖ ÙÖ º Ä Ú Ø Ù ÒØÖ Ù ÖÓ ÓØ Ø ÙÒ Ô ¹ Ö Ñ ØÖ º Ä ÓÙÖ Ó Ø ÒÙ ÓÒØ Ö ÔÖ ÒØ ÙÖ Ð ÙÖ º º ÇÒ Ö Ñ ÖÕÙ ÙÖ ÕÙ ÓÙÖ ÙÒ ÓÑÔÓÖØ Ñ ÒØ Ñ Ð Ö ÔÓÙÖ Ð Ð Ö ÝÓÒ ÓÙÖ ÙÖ Ð³ ÖÖ ÙÖ ³ÓÖ ÒØ Ø ÓÒ Ø ØÖ ÑÔÓÖØ ÒØ º Ò Ø ÐÓÖ ÕÙ Ð Ö ÝÓÒ ÓÙÖ ÙÖ Ø ØÖÓÔ Ð ÔÓÙÖ ÙÒ Ú Ø ÓÒÒ Ð ÖÓ ÓØ Ò³ ÖÖ Ø Ô ÖÓØ Ø ÓÒº Ð Ô ÙØ Ú Ò Ö Ó ÙÖ ÒÖ Ñ ÒØ ÙÜ ÕÙ ÐÙÐ ÒØ Ð Ø Ò Ô ÖÓÙÖÙ ÓÒØ Ð Ö ÓÐÙØ ÓÒ Ò Ö Ø Ô Þ Ð Ú º Ä ÔÖÓ Ö ÑÑ ÓÑÑ Ò Ù ÖÓ ÓØ Ø ÔÖÓ Ö ÑÑ Ø Ð ÕÙ ØÓÙØ Ð Ñ Ð ÖÓ ÓØ Ö Ð Ú Ð ÔÓ Ø ÓÒ Ó ÙÖ Ø Ð ØÖ Ò ÓÖÑ Ò Ø Ò Ô Ö¹ ÓÙÖÙ Ô Ö Ð ÒØÖ º ÁÐ ÓÑÔ Ö Ò Ù Ø ØØ Ø Ò Ð Ø Ò Ø ÓÖ ÕÙ Ô ÖÓÙÖ Ö ÐÙÐ Ô Ö Ð ÔÐ Ò Ø ÙÖº Ë Ð Ú Ø ÖÓØ Ø ÓÒ Ð ÖÓÙ Ø Ð Ú ÓÑÑ ³ Ø Ð ÕÙ Ò ÓÒ ÓÑ Ò Ð Ö ÝÓÒ ÓÙÖ ÙÖ Ø Ö Ò Ú Ø Ù ÒØÖ Ù ÖÓ ÓØµ Ø ÕÙ Ð Ö ÓÐÙØ ÓÒ Ù Ó ÙÖ Ø ØÖÓÔ Ð ÓÒ ÙÖ ÙÒ Ô ÖØ ³ Ò ÓÖÑ Ø ÓÒ º È Ö Ü ÑÔÐ Ù Ð Ù Ö Ð Ú Ö ØÖÓ ÔÙÐ Ð Ó ÙÖ Ò³ Ò Ö Ð Ú Ö ÕÙ³ÙÒ ÙÐ ÕÙ Ù Ö Ð ÐÙÐ Ð ¹ Ø Ò ÕÙ Ö Ò Ö ÙÖ Ð Ø Ò Ö ÐÐ Ô ÖÓÙÖÙ º ³ Ø ÔÓÙÖÕÙÓ Ò Ð ÖÓ ÓØ ÖÖ Ø ÖÓØ Ø ÓÒ ØÖÓÔ Ø Ö ÚÓ Ö Ñ º Ô Ò ÒØ Ð Ö Ø ÙÒ ÝÔÓØ Ö Ð Ö Ö Ò Ó ÙÖ ÙØ Ð Ò³ Ô Ø ØÖÓÙÚ Ò Ð Ñ ÒÙ Ð Ù ÃÓ Ð Ø ÓÒ Ò³ ÓÒ Ô ÔÙ Ú Ö Ö Ð ÙÖ Ö ÓÐÙØ ÓÒº ÔÐÙ ÓÒ Ö Ñ ÖÕÙ ÔÓÙÖ ÕÙ Ú Ø Ð³ Ü Ø Ò ³ÙÒ Ö ÝÓÒ ÓÙÖ¹ ÙÖ ÓÔØ Ñ Ð ÔÓÙÖ Ð ÕÙ Ð Ð³ ÖÖ ÙÖ ³ÓÖ ÒØ Ø ÓÒ Ø Ñ Ò Ñ Ð º Ä ÓÙÖ Ð ÙÖ º Ö ÔÖ ÒØ Ð Ö ÝÓÒ ÓÙÖ ÙÖ ÓÔØ Ñ Ð Ê ÓÔØ Ò ÑÑµ Ò ÓÒØ ÓÒ Ð Ú Ø Î Ò Ñ» µº Ô ÒÓÑ Ò ÙÒ ÕÙ Ñ ÒØ Ø ÓÒ Ø Ø Ñ Ò Ö ÑÔ Ö ÕÙ Ø Ð Ò³ Ô ÔÙ ØÖ Ú Ö Ô Ö Ð Ø ÓÖ º ÎÙ Ð ÒÓÑ Ö Ø ÙÖ ÕÙ ÒØ ÖÚ ÒÒ ÒØ Ö ÓÐÙØ ÓÒ Ó ÙÖ ÒÖ Ñ ÒØ ÙÜ Ö Ò ³ Ö Ò ÒØÖ Ð ÖÓÙ ÖÓ Ø Ø Ù Ö Ò Ô Ö ÓÖÑ Ò ÒØÖ Ð ÑÓØ ÙÖ ºººµ ÙÒ Ø ÐÐ ÐÓ ÓÑÔÓÖØ Ñ ÒØ Ø Ð Ù Ø Öº Å Ð Ö ØÓÙØ Ð ÓÑÔÓÖØ Ñ ÒØ ÓÒ Ø Ø Ø Ñ ÔÓÙÖ Ð Ù Ø ÜÔ Ö Ñ ÒØ Ø ÓÒ º º º¾ ÁÒ Ù Ò Ù Ö ÝÓÒ ÓÙÖ ÙÖ ÔÓÙÖ ÙÒ ØÖ ØÓ Ö ÓÑÔÐ Ø ÔÖ ÚÓ Ö ÓÒ Ø Ø ÕÙ ÕÙ Ú Ø Ñ Ø ÙÒ Ö ÝÓÒ ÓÙÖ ÙÖ ÓÔØ Ñ Ð ÕÙ Ò Ð ÖÓ ÓØ Ö Ø ÙÒ ÖÐ ÓÒ Ú Ö ÓÒ ÔÓÙÚ Ø Ñ Ñ

¼ È Å ØØ Ù Å ÓÒÒ Ù 90 80 70 60 50 40 30 20 10 V=0.1m/s 0 20 40 60 80 100 120 140 160 60 50 40 30 20 10 V=0.3m/s 0 100 105 110 115 120 125 130 135 140 145 150 50 45 40 35 V=0.5m/s 30 25 20 15 10 5 0 100 105 110 115 120 125 130 135 140 180 160 140 120 100 80 60 40 20 V=0.2m/s 0 70 80 90 100 110 120 130 140 150 50 45 40 V=0.4m/s 35 30 25 20 15 10 5 0 100 105 110 115 120 125 130 135 140 145 150 40 35 30 25 20 15 10 5 V=0.6m/s 0 128 130 132 134 136 138 140 16 14 12 10 8 6 V=0.7m/s Repère des figures: Ö µ 4 2 132 132.5 133 133.5 134 134.5 135 R (mm) º º Î Ö Ø ÓÒ Ð³ ÖÖ ÙÖ ³ÓÖ ÒØ Ø ÓÒ Ò ÓÒØ ÓÒ Ù Ö ÝÓÒ ÓÙÖ¹ ÙÖ ÔÓÙÖ Ö ÒØ Ú Ø ØÖÓÙÚ Ö ÙÒ Ö ÝÓÒ ÓÙÖ ÙÖ ÓÔØ Ñ Ð ÔÓÙÖ ÙÒ ØÖ ØÓ Ö ÓÑÔÐ Ø Ø Ò Ò Ò Ð ÒØ ÔÐÙ Ð ÖÖ ÙÖ ÐÓÒ Ü Ø Ýº

È Å ØØ Ù Å ÓÒÒ Ù ½ Ê ÓÔØ ÑÑµ 130 120 110 100 90 80 70 60 50 40 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 V (m/s) º º Ê ÝÓÒ ÓÙÖ ÙÖ ÓÔØ Ñ Ð Ò ÓÒØ ÓÒ Ð Ú Ø Ù ÒØÖ Ù ÖÓ ÓØ ÈÓÙÖ Ö Ø Ø ÓÒ Ó ÙÒ Ú Ø Ù ÒØÖ Ù ÖÓ ÓØ Ð ¼ Ñ» º Ä ÔÓ Ø ÓÒ Ô ÖØ Ø Ó Þ ÐÓ Ò Ð ÔÓÖØ Ü Á ¹ ¼¼ Ø Ý Á ¹ ¼¼µ ÔÓÙÖ ÕÙ Ð Ö Ò ÒØÖ Ð ÖÖ ÙÖ Ñ ÙÖ Ó Ø Ò Ø Ú º Ò Ø ÔÓÙÖ ÙÒ ØÖ ØÓ Ö ØÝÔ ½ Ô Ö Ü ÑÔÐ ÓÒ ÙÒ ÖÖ ÙÖ ÔÖ Ð ÔÖ Ñ Ö Ú Ö ÐÐ ¹ Ú Ù Ñ ÒØ Ö ÔÖÓÔÓÖØ ÓÒÒ ÐÐ Ñ ÒØ Ð Ø Ò Ô ÖÓÙÖÙ Ò Ð Ò ÖÓ Ø º Ä ØÖ ØÓ Ö ØÝÔ ½ Ø ØÝÔ ¾ÓÒØ ØÓÙØ Ð ÙÜ Ø Ø Ø º ÁÒ Ù Ò Ù Ö ÝÓÒ ÓÙÖ ÙÖ ÔÓÙÖ ÙÒ ØÖ ØÓ Ö ØÝÔ ½ ÈÓÙÖ Ú Ö Ö Ð³ Ü Ø Ò ³ÙÒ Ö ÝÓÒ ÓÙÖ ÙÖ ÓÔØ Ñ Ð Ð³ÓÖ ÒØ Ø ÓÒ Ò Ø Ð ÑÔÓÖØ Ô Ùº ÇÒ ÓÒ Ó Ö ØÖ Ö Ñ ÒØ Á ¾º Ä Ö ÙÐØ Ø Ó Ø ÒÙ ÓÒØ Ö ÔÖ ÒØ ÙÖ Ð ÙÖ º º ÇÒ Ö Ñ ÖÕÙ ÕÙ Ð Ô ÒÓÑ Ò Ó ÖÚ ÐÓÖ ÕÙ Ð ÖÓ ÓØ Ö Ø ÙÒ ÖÐ ÔÖÓ Ù Ø Ð Ñ ÒØ ÐÓÖ ÕÙ Ð ÃÓ Ð Ô ÖÓÙÖØ ÙÒ ØÖ ØÓ Ö ØÝÔ ½º ÈÓÙÖ ÙÒ Ö ÝÓÒ ÓÙÖ ÙÖ Ê ½¾ ÑÑ Ð ÙÖ Ë Ø Ð³ ÖÖ ÙÖ ³ÓÖ ÒØ Ø ÓÒ ÓÒØ Ñ Ò Ñ Ð º Ö ÝÓÒ ÓÙÖ ÙÖ ½¾ ÑÑ Ø Ð Ö ÝÓÒ ÓÙÖ ÙÖ ÓÔØ Ñ Ð ÔÓÙÖ Ð ÓÒ ÙÖ Ø ÓÒ Ô ÖØ Ó º ÇÒ Ò ÙÒ ÓÒ Ø ÑÔ Ú Ö Ö Ð Ö ÝÓÒ ÓÙÖ ÙÖ ÓÔØ Ñ Ð Ø Ð Ñ Ñ ÔÓÙÖ ÙÒ ÓÒ ÙÖ Ø ÓÒ Ô ÖØ ÝÑ ØÖ ÕÙ Ô Ö Ö ÔÔÓÖØ Ð³ Ü º Ò Ø ÔÓÙÖ ÙÜ ÓÒ ÙÖ Ø ÓÒ Ô ÖØ ÝÑ ØÖ ÕÙ Ð ØÖ ØÓ Ö Ö Ø ÓÒØ ÐÐ Ù ÝÑ ØÖ ÕÙ Ô Ö Ö ÔÔÓÖØ Ñ Ñ Ü º ÇÒ ÓÒ Ö Ø Ð Ñ Ñ Ø Ø ÔÓÙÖ Ð ÓÒ ÙÖ Ø ÓÒ Ô ÖØ Ù Ú ÒØ Ü Á ¼¼ Ý Á ¼¼ Ø Á ¾º Ä ÙÖ º ÑÓÒØÖ ÕÙ ÔÓÙÖ ÙÒ Ö ÝÓÒ ÓÙÖ ÙÖ ½¾ ÑÑ Ë Ø Ñ Ò Ñ Ð Ø Ø ØÖ ÔÖÓ Ð Ú Ð ÙÖ

¾ È Å ØØ Ù Å ÓÒÒ Ù S (mm²) Ö µ 600000 500000 400000 300000 200000 100000 9 8 7 6 5 4 3 0 110 115 120 125 130 135 140 145 R (mm) 2 115 120 125 130 135 140 145 R (mm) º º Î Ö Ø ÓÒ Ë Ø ÔÓÙÖ ÙÒ ØÖ ØÓ Ö ØÝÔ ½ ÔÓÙÖ Ð ÓÒ ÙÖ Ø ÓÒ Ò Ø Ð ¼¼ ¼¼ ¾µ S (mm²) Ö µ 250000 10 200000 8 150000 6 100000 4 50000 2 0 115 120 125 130 135 R (mm) 0 115 120 125 130 135 R (mm) º º Î Ö Ø ÓÒ Ë Ø ÔÓÙÖ ÙÒ ØÖ ØÓ Ö ØÝÔ ½ ÔÓÙÖ Ð ÓÒ ÙÖ Ø ÓÒ Ò Ø Ð ¼¼ ¼¼ ¾µ Ñ Ò Ñ Ð ÒÚ ÖÓÒ ÙÒ Ñ Ö ³ ÖØµº ÇÒ Ô ÙØ ÓÒ Ò ÓÒÐÙÖ ÕÙ Ð ÓÑÔÓÖØ Ñ ÒØ Ù ÖÓ ÓØ Ø Ò ÝÑ ¹ ØÖ ÕÙ Ô Ö Ö ÔÔÓÖØ Ð³ Ü º ÁÒ Ù Ò Ù Ö ÝÓÒ ÓÙÖ ÙÖ ÔÓÙÖ ÙÒ ØÖ ØÓ Ö ØÝÔ ¾ ÔÖ ÚÓ Ö Ú Ö Ð³ Ü Ø Ò ³ÙÒ Ö ÝÓÒ ÓÙÖ ÙÖ ÓÔØ Ñ Ð ÔÓÙÖ ÙÒ ØÖ ØÓ Ö ØÝÔ ½ Ð Ø Ø ÓÒØ Ø Ø ÔÓÙÖ ÙÒ ØÖ ØÓ Ö ØÝÔ ¾º Ä ÓÒ ÙÖ Ø ÓÒ Ô ÖØ Ø Ü Á ¼¼ Ý Á ¼¼ Ø Á ¾º ËÙÖ Ð ÙÖ º½¼ ÓÒ ÚÓ Ø ÕÙ Ð ÙÖ Ë Ø Ñ Ò Ñ Ð ÔÓÙÖ Ê ½¾¾ÑÑ ÐÓÖ ÕÙ Ð³ Ö¹ Ö ÙÖ ³ÓÖ ÒØ Ø ÓÒ Ø ÐÐ Ñ Ò Ñ Ð ÔÓÙÖ ½ ¼ÑÑ Ê ½ ¼ÑÑº ÓÑÑ ÓÒ ÔÖ Ú Ð Ð Ú Ð ÙÖ Ë º Ô Ö Ö Ô º½º¾µ Ð Ö ÝÓÒ ÓÙÖ ÙÖ ÓÒ ¹ Ö ÓÑÑ ÓÔØ Ñ Ð ÔÓÙÖ ØØ ÓÒ ÙÖ Ø ÓÒ Ô ÖØ Ø Ê ½¾¾ÑÑº ÈÓÙÖ Ð ÓÒ ÙÖ Ø ÓÒ Ò Ø Ð ÝÑ ØÖ ÕÙ Ô Ö Ö ÔÔÓÖØ Ð³ Ü

È Å ØØ Ù Å ÓÒÒ Ù S (mm²) Ö µ 180000 160000 140000 8 7 120000 100000 80000 6 5 60000 40000 20000 4 3 0 110 115 120 125 130 135 140 145 R (mm) 2 115 120 125 130 135 140 145 R (mm) º º½¼ Î Ö Ø ÓÒ Ë Ø ÔÓÙÖ ÙÒ ØÖ ØÓ Ö ØÝÔ ¾ ÔÓÙÖ Ð ÓÒ ÙÖ Ø ÓÒ Ò Ø Ð ¼¼ ¼¼ ¾µ S (mm²) Ö µ 35000 30000 2.5 25000 20000 2 15000 10000 1.5 5000 0 114 116 118 120 122 124 126 128 R (mm) 1 114 116 118 120 122 124 126 128 R (mm) º º½½ Î Ö Ø ÓÒ Ë Ø ÔÓÙÖ ÙÒ ØÖ ØÓ Ö ØÝÔ ¾ ÔÓÙÖ Ð ÓÒ ÙÖ Ø ÓÒ Ò Ø Ð ¼¼ ¼¼ ¾µ Ü Á ¼¼ Ý Á ¼¼ Ø Á ¾µ ÓÒ Ó Ø ÒØ Ð ÓÙÖ Ð ÙÖ º½½º Ä Ö ÝÓÒ ÓÙÖ ÙÖ ÓÔØ Ñ Ð ÔÓÙÖ Ð ÙÖ Ë Ø ÔÓÙÖ Ð³ ÖÖ ÙÖ ³ÓÖ ÒØ Ø ÓÒ Ø Ê ½¾¾ÑÑ Ð Ñ Ñ ÕÙ ÔÓÙÖ Ð ÔÓ Ø ÓÒ ÝÑ ØÖ ÕÙ º ÓÒÐÙ ÓÒ ÇÒ Ô ÙØ Ø Ö Ö ÙÜÓÒÐÙ ÓÒ Ù Ø ÓÙÖ ÔÓÙÖ ÙÒ Ú Ø Ù ÒØÖ Ù ÖÓ ÓØ Ü Ð Ü Ø Ò ÙÒ Ö ÝÓÒ ÓÔØ Ñ Ð ÕÙ Ö Ù Ø Ð ÖÖ ÙÖ ÔÓ Ø ÓÒ Ø ³ÓÖ ÒØ Ø ÓÒ Ð³ ÖÖ Ú Ø Ð ÓÑÔÓÖØ Ñ ÒØ Ù ÃÓ Ð Ø ÝÑ ØÖ ÕÙ Ô Ö Ö ÔÔÓÖØ Ð³ Ü º ÇÒ Ô ÙØ ÓÖÑ Ù Ö Ñ ÙÖ Ø ÔÓÙÖ ÙÒ ÓÒ ÙÖ Ø ÓÒ Ô ÖØ ÙÒ ÓÑÔÓÖØ Ñ ÒØ Ñ Ð Ö ÔÓÙÖ Ð ÓÒ ÙÖ Ø ÓÒ ÝÑ ØÖ ÕÙ Ô Ö Ö ÔÔÓÖØ Ð³ Ü º

º È Å ØØ Ù Å ÓÒÒ Ù ÇÔØ Ñ Ø ÓÒ Ù Ó Ü Ù ØÝÔ ØÖ ØÓ Ö ØØ Ø Ô Ó Ø Ô ÖÑ ØØÖ Ü Ö Ð Ú Ð ÙÖ Ù Ó ÒØ ÙØ Ð Ô Ö Ð³ Ð ÓÖ Ø Ñ Ó ÜÔÓÙÖ ÓÔØ Ö ÔÓÙÖ ÙÒ ØÝÔ ØÖ ØÓ Ö ÓÙ Ð³ ÙØÖ º Ä Ø Ø ÓÒØ Ø Ø ÔÓÙÖ Ð ÓÒ ÙÖ Ø ÓÒ Ô ÖØ Ù Ú ÒØ Ö ÔÖ ¹ ÒØ ÓÙ Ð ÓÖÑ Ù ØÖ ÔÐ Ø Ü Á Ý Á Á µ ¼¼ ¼¼ ¾µ ¼¼ ¼¼ µ ¼ ¼¼ µ ¼ ¼¼ ¾µ Ø ¼ ¼¼ µº Ä Ú Ø Ø ¼ Ñ» º Ò ÕÙ ÓÒ ÖÒ Ð Ö ÝÓÒ ÓÙÖ ÙÖ Ð Ú Ø Ò Ø Ð Ñ ÒØ ØÖ Ð Ñ Ñ ÔÓÙÖ Ð ÙÜØÝÔ ØÖ ØÓ Ö º ÇÖ ÓÒ Ö Ñ ÖÕÙ ÕÙ Ð Ö ÝÓÒ ÓÙÖ ÙÖ ÓÔØ Ñ Ð Ú Ö Ø Ò ÓÒØ ÓÒ Ù ØÝÔ ØÖ ØÓ Ö ÙØ Ð Ø Ð ÓÒ ÙÖ Ø ÓÒ Ô ÖØº Ò ÕÙ ÓÒ ÖÒ Ð Ú Ö Ø ÓÒ Ò ÓÒØ ÓÒ Ð ØÖ ØÓ Ö ÙØ Ð Ð ÙØ Ø Ø Ø ÒØ ÓÑÔ Ö Ö Ð ÔÖ ÓÒ ÕÙ ØÖ ØÓ Ö Ð ÐÐ Ø ÔÐ Ö Ò Ð ÓÒ Ø ÓÒ ÓÔØ Ñ Ð ÔÓÙÖ Ð ÙÜØÖ ØÓ Ö º ÇÒ ÓÒ ÙØ Ð ÙÒ Ö ÝÓÒ ÓÙÖ ÙÖ Ö ÒØ ÔÓÙÖ ÕÙ ØÖ ØÓ Ö º Ä Ú Ö Ø ÓÒ Ù Ö ÝÓÒ ÓÙÖ ÙÖ ÓÔØ Ñ Ð Ò ÓÒØ ÓÒ Ð ÓÒ ÙÖ ¹ Ø ÓÒ Ò Ø Ð ÒØÖ Ò Ð³ÙØ Ð Ø ÓÒ Ù Ö ÝÓÒ ÓÔØ Ñ Ð ÑÓÝ Ò ÔÓÙÖ ÙÒ ØÖ ØÓ Ö º Ä Ö ÝÓÒ ÓÔØ Ñ Ð ÑÓÝ Ò Ø Ð Ö ÝÓÒ ÓÙÖ ÙÖ ÕÙ Ñ Ò ¹ Ñ Ð ÑÓÝ ÒÒ Ë ÔÓÙÖ Ð ÒÕ ÓÒ ÙÖ Ø ÓÒ Ô ÖØ Ø Ø º ÈÓÙÖ Ð ØÖ ØÓ Ö ØÝÔ ½ ÓÒ Ó Ø ÒØ ÙÒ Ö ÝÓÒ ÓÔØ Ñ Ð ÑÓÝ Ò Ð ½ ¼ÑÑ Ø ÔÓÙÖ Ð ØÖ ØÓ Ö ØÝÔ ¾ Ð ½¾¾ÑÑº Ä Ñ ÙÖ ÓÒØ Ò Ù Ø Ø Ø ÔÓÙÖ Ð ÙÜØÝÔ ØÖ ØÓ Ö ÔÓÙÖ Ð ÓÒ ÙÖ Ø ÓÒ Ô ÖØ ÔÖ ÔÐÙ ÙØ Ø ÓÒ Ó Ø ÒØ Ð Ö ÙÐØ Ø Ö ÔÖ ÒØ ÙÖ Ð ÙÖ º½¾º ÇÒ ÚÓ Ø ÙÖ ØØ ÙÖ ÕÙ ÕÙ ÐÕÙ Ó Ø Ð ÓÒ ÙÖ Ø ÓÒ Ô ÖØ Ð Ú Ð ÙÖ Ë Ø ÔÐÙ Ô Ø Ø ÔÓÙÖ ØÖ ØÓ Ö ØÝÔ ¾º Ä Ö Ò ÒØÖ Ð ÙÜØÝÔ ØÖ ØÓ Ö Ø Ð ÔÐÙ Ò Ø Ú ÔÓÙÖ Ð ÓÒ ÙÖ Ø ÓÒ ¼ ¼¼ ¾µ Ø ¼ ¼¼ µº Ä³ÙØ Ð Ø ÓÒ ³ÙÒ ØÖ ØÓ Ö ØÝÔ ¾ Ô ÖÑ Ø ÙÒ Ö ÙØ ÓÒ ÑÓÝ ÒÒ ± Ëº Ò ÕÙ ÓÒ ÖÒ Ð³ ÖÖ ÙÖ ³ÓÖ ÒØ Ø ÓÒ ÐÐ Ø Ò Ò Ö Ð ÔÐÙ Ð ÔÓÙÖ Ð ØÖ ØÓ Ö ØÝÔ ½º Ô Ò ÒØ Ð Ö ÙØ ÓÒ ÑÓÝ ÒÒ ØØ ÖÖ ÙÖ Ò³ Ø ÕÙ ¾ ± Ò ÙØ Ð ÒØ ÙÒ ØÖ ØÓ Ö ØÝÔ ½º ÇÒ Ò Ù Ø ÕÙ ÕÙ Ð Ø ÔÓ Ð Ð Ø ÔÖ Ö Ð ³ÙØ Ð Ö ÙÒ ØÖ ØÓ Ö ØÝÔ ¾ ÔÓÙÖ Ö Ù Ö Ð³ ÖÖ ÙÖº Ô Ò ÒØ ÔÓÙÖ ÖØ Ò ÓÖ ÒØ Ø ÓÒ Ò Ø Ð Ø ÐÐ ÕÙ ¼ ¾ ÓÙ Ð Ò³ Ü Ø Ô ØÖ ØÓ Ö ØÝÔ ¾º ÁÐ ÙØ ÓÒ ØÖÓÙÚ Ö ÙÒ Ö ÝÓÒ ÓÔØ Ñ Ð ÑÓÝ Ò ÔÓÙÖ Ð ØÖ ØÓ Ö ØÝÔ ½ ÔÓÙÖ ÓÖ ÒØ Ø ÓÒ Ô ÖØ Ò Ö Ù Ö Ð³ ÖÖ ÙÖ Ð³ ÖÖ Ú º

È Å ØØ Ù Å ÓÒÒ Ù S (mm²) 20000 trajectoire de type 1 trajectoire de type 2 10000 0 ¹ ¼¼ ¹ ¼¼ µ ¼ ¹ ¼¼ µ ¼ ¹ ¼¼ µ ¹ ¼¼ ¹ ¼¼ ¾µ ¼ ¹ ¼¼ µ ÓÒ ÙÖ Ø ÓÒ Ò Ø Ð Ü Á Ý Á Á µ Ö µ 4 2 0 ¹ ¼¼ ¹ ¼¼ µ ¼ ¹ ¼¼ µ ¼ ¹ ¼¼ µ ¹ ¼¼ ¹ ¼¼ ¾µ ¼ ¹ ¼¼ µ ÓÒ ÙÖ Ø ÓÒ Ò Ø Ð Ü Á Ý Á Á µ º º½¾ ÓÑÔ Ö ÓÒ ÖÖ ÙÖ Ð³ ÖÖ Ú ÔÓÙÖ ØÖ ØÓ Ö ØÝÔ ½ Ø ØÝÔ ¾ º Ê Ö ³ÙÒ Ö ÝÓÒ ÓÔØ Ñ Ð ÑÓÝ Ò ÔÓÙÖ Ð ØÖ ØÓ Ö ØÝÔ ½ Ø ÒØ ÓÒÒ ÕÙ Ð Ö ÝÓÒ ÓÔØ Ñ Ð Ú Ö Ò ÓÒØ ÓÒ Ð ÓÒ ÙÖ Ø ÓÒ Ô ÖØ ÓÒ Ö ÙÒ Ö ÝÓÒ ÓÔØ Ñ Ð ÑÓÝ Ò ÕÙ ÔÓÙÖÖ Ø ØÖ ÙØ Ð Ô Ö Ð ØÖ ØÓ Ö ØÝÔ ½ ÕÙ Ò Ð Ò³ Ü Ø Ô ØÖ ØÓ Ö ØÝÔ ¾ ÔÓÙÚ ÒØ Ô ÖÑ ØØÖ Ù ÖÓ ÓØ Ö Ò Ö Ù ÔÓ ÒØ Ò Ðº Ä Ö ÝÓÒ ÓÙÖ ÙÖ ÓÔØ Ñ Ð Ò³ Ø ÒØ Ô Ð Ø ÖÑ Ò Ö Ú ÔÖ ¹ ÓÒ ÓÒ Ö Ö Ð³ ÒØ ÖÚ ÐÐ ÑÑ Ò Ð ÕÙ Ð Ð ØÖÓÙÚ º Ø ÒØ ÖÚ ÐÐ Ø ÔÐÙ Ð Ø ÖÑ Ò Ö Ö Ð Ø ÓÒ Ø Ø ÕÙ Ð³ ÖÖ ÙÖ ³ÓÖ ÒØ Ø ÓÒ Ò Ò ÕÙ Ò Ð Ö ÝÓÒ ÓÔØ Ñ Ð Ø Ô º Ò ÒÖ Ñ ÒØ ÒØ ÑÑ Ð Ö ÝÓÒ ÓÙÖ ÙÖ Ò ÓÒØ ÓÒ Ù Ò Ú Ö Ø ÓÒ ÓÒ Ô ÙØ ØÖÓÙÚ Ö Ð³ ÒØ ÖÚ ÐÐ Ê ÓÒØ Ò ÒØ Ð Ö ÝÓÒ ÓÔØ Ñ Ðº Ò ÙÒ ÔÖ Ñ Ö Ø ÑÔ ÓÒ Ö Ø ÒØ ÖÚ ÐÐ ÔÓÙÖ ½ ÓÒ ÙÖ Ø ÓÒ Ô ÖØ Ò³ Ñ ØØ ÒØ ÕÙ ØÖ ØÓ Ö ØÝÔ ½ ÔÓÙÖ Ö Ò Ö Ú ÒØ Ð ÔÓÖØ º Ø ÒØ ÓÒÒ ÕÙ Ð ÓÑÔÓÖØ Ñ ÒØ Ù ÖÓ ÓØ Ø ÝÑ ØÖ ÕÙ Ô Ö Ö ÔÔÓÖØ Ð³ Ü Ð³ÓÖ ÓÒÒ Ù ÔÓ ÒØ Ô ÖØ Ý Á Ø Ü ¹ ¼¼º È Ö

È Å ØØ Ù Å ÓÒÒ Ù Ü Á ¼¼ Ü Á ¼ Ü Á ¼¼ ½¾ ½ ¼ ½¾ ½ ¼ ½¾¼ ½¾ ½¾¼ ½¾ ½½ ½¾¼ ½½ ½¾¼ ¾ ½¾ ½ ¼ ½¾ ½ ¼ ½¼ ½½¼ ½¾ ½ ¼ ½ ¼ ½ ½ ¼ ½ ¼ ½ ½ ¼ ½ ½ ¼ ½¾ ½ ¼ Ì º º¾ Ê Ô ØÙÐ Ø ÒØ ÖÚ ÐÐ ÓÒØ Ò ÒØ Ð Ö ÝÓÒ ÓÔØ Ñ Ð ÝÑ ØÖ ÓÒ ÔÓÙÖÖ Ò Ù Ö Ð ÓÑÔÓÖØ Ñ ÒØ Ù ÖÓ ÓØ ÔÓÙÖ Ý Á ¼¼ Ø Ò Ø Ò Ö Ð ÓÑ Ò Ú Ð Ø Ø Ø ØÙ º Ä ÓÖ ÒØ Ø ÓÒ Ó ÔÓÙÖ Ø Ø ÓÒØ ÓÖ ÒØ Ø ÓÒ ÓÑÔÖ ÒØÖ ¼ Ø ØÓÙ Ð º ÈÓÙÖ ÓÖ ÒØ Ø ÓÒ Ð Ò³ Ü Ø Ô ØÖ ØÓ Ö ØÝÔ ¾º Ò Ò ØÖÓ Ô ÖØ ÓÒØ Ø ØÙ Ü Á ¼¼ Ü Á ¼ Ø Ü Á ¼¼º Ä Ú Ø Ø ØÓÙ ÓÙÖ ¼ Ñ» º Ä ÒØ ÖÚ ÐÐ Ó Ø ÒÙ ÓÒØ Ö Ô ÖØÓÖ Ò Ð Ø Ð Ù º¾º ÇÒ Ö Ñ ÖÕÙ Ò Ø Ð Ù ÕÙ Ð Ö ÝÓÒ ÓÔØ Ñ Ð ÔÔ ÖØ ÒØ Ò¹ Ø ÖÚ ÐÐ ÐÐ ÒØ ½¼ ½½¼ ½ ½ ¼ Ò ÓÒØ ÓÒ Ð ÓÒ ÙÖ Ø ÓÒ Ô ÖØº Ð Ò ÕÙ³ Ð Ò³ Ø Ô ÔÓ Ð ØÖÓÙÚ Ö ÙÒ Ö ÝÓÒ ÓÔØ Ñ Ð ÕÙ Ð Ñ Ø Ð³ ÖÖ ÙÖ ÔÓÙÖ ØÓÙØ Ð ÓÒ ÙÖ Ø ÓÒ Ô ÖØº Ô Ò ÒØ ÓÒ Ô ÙØ Ý Ö ØÖÓÙÚ Ö ÙÒ Ö ÝÓÒ ÓÔØ Ñ Ð ÑÓÝ Ò ÕÙ Ñ ¹ Ò Ñ Ð³ ÖÖ ÙÖ ÙÖ Ð³ Ò Ñ Ð ÓÒ ÙÖ Ø ÓÒ Ô ÖØ Ø Ø º Ò Ö ÖÖ ÒØ Ù Ø Ð Ù º¾ ÓÒ Ö Ñ ÖÕÙ ÕÙ Ð ÕÙ ØÖ Ö ÝÓÒ ÕÙ Ö ÒØ Ù ÔØ Ð ³ ØÖ ÙØ Ð ÓÑÑ Ö ÝÓÒ ÓÔØ Ñ Ð ÑÓÝ Ò ÓÒØ Ê ½¾¼ÑÑ Ê ½¾ ÑÑ Ê ½ ¼ÑÑ Ø Ê ½ ÑÑº ÈÓÙÖ Ò Ó Ö ÙÒ ÓÒ ÓÑÔ Ö Ð Ú Ð ÙÖ ÑÓÝ ÒÒ Ë ÔÓÙÖ Ð ½ ÓÒ ÙÖ Ø ÓÒ Ô ÖØ Ø Ø ÔÓÙÖ ÙÒ ÕÙ ØÖ Ö ÝÓÒ º Ö ÙÐØ Ø ÓÒØ ÔÖ ÒØ ÙÖ Ð ÙÖ º½ º Ä Ö ÝÓÒ ÓÙÖ ÙÖ Ð ÔÐÙ ÔÔÖÓÔÖ ÔÓÙÖ ØÖ ÙØ Ð ÓÑÑ Ö ÝÓÒ ÓÔØ Ñ Ð ÑÓÝ Ò Ñ Ð ØÖ Ð Ö ÝÓÒ ½¾ ÑÑº Ô Ò ÒØ Ð Ø ÒÓ¹ Ø Ö ÕÙ Ð³ÙØ Ð Ø ÓÒ Ö ÝÓÒ ÓÙÖ ÙÖ ÔÖÓÚÓÕÙ ÖÓ ÖÖ ÙÖ Ë ½¼¼¼¼¼ÑÑ ¾ µ ÔÓÙÖ Ð ÓÒ ÙÖ Ø ÓÒ Ò Ø Ð Ù Ú ÒØ ¼ ¹ ¼¼ µ ¼¼ ¹ ¼¼ µ Ø ¼¼ ¹ ¼¼ ¾µº Ä Ö ÝÓÒ ÓÙÖ ÙÖ ½¾ ÑÑ Ö Ø Ò ÒÑÓ Ò Ð Ñ ÐÐ ÙÖ Ó Ü Ö Ð ÙØÖ Ö ÝÓÒ ÓÙÖ ÙÖ ÒØÖ Ò ÒØ ÔÐÙ Ö Ò ÖÖ ÙÖ ÔÓÙÖ ÖØ Ò ÓÒ ÙÖ Ø ÓÒ º Ä Ö ÝÓÒ ÓÙÖ ÙÖ ÓÔØ Ñ Ð ÑÓÝ Ò ÔÓÙÖ Ð ØÖ ØÓ Ö ØÝÔ ½ Ø ÓÒ ½¾ ÑÑ ØÓÙØ Ò ÒØ ÕÙ³ Ð ÔÓÙÖÖ Ò Ò Ö Ö Ö Ò ÖÖ ÙÖ ÔÓ Ø ÓÒ Ø ³ÓÖ ÒØ Ø ÓÒ ÔÓÙÖ ÖØ Ò ÓÒ ÙÖ Ø ÓÒ Ò Ø Ð º ÈÓÙÖ Ò ÔÐÙ ÚÓ Ö ÓÒ ÙÖ Ø ÓÒ Ò Ø Ð ÔÖÓ Ð Ñ Ø ÕÙ Ð ÓÐÙØ ÓÒ

È Å ØØ Ù Å ÓÒÒ Ù S (mm²) 200000 189896 150000 100000 93858 120054 50000 58647 0 R=120mm R=125mm R=130mm R=135mm R (mm) º º½ Î Ð ÙÖ ÑÓÝ ÒÒ Ë ÔÓÙÖ Ð ÕÙ ØÖ Ö ÝÓÒ ÓÙÖ ÙÖ ÓÑÔ Ö Ö Ö Ø Ö Ð Ö ÙÒ Ø Ð Ù ÓÖÖ ÔÓÒ Ò ÒØÖ Ð ÓÒ ÙÖ Ø ÓÒ Ô ÖØ Ø Ð Ö ÝÓÒ ÓÙÖ ÙÖ ÓÔØ Ñ Ð ÔÓÙÖ ØØ ÓÒ ÙÖ Ø ÓÒº Ä ÖÓ ÓØ Ð Ò Ö Ø ÐÓÖ Ð³ Ð ÓÖ Ø Ñ ÔÐ Ò Ø ÓÒ Ú Ö ÝÓÒ ÓÔØ Ñ Ð ÕÙ Ô ÖÑ ØØÖ Ø ØÓÙ ÓÙÖ ÚÓ Ö ÙÒ ÖÖ ÙÖ Ñ Ò Ñ Ð º Ä³ ÖÖ ÙÖ ³ÓÖ ÒØ Ø ÓÒ Ò³ Ô Ø ÙØ Ð ÔÓÙÖ ØØ ÓÑÔ Ö ÓÒ Ö ÓÒ Ô ÙØ Ð ÓÖÖ Ö ÔÐÙ Ð Ñ ÒØ ÕÙ Ð³ ÖÖ ÙÖ ÔÓ Ø ÓÒ Ö ÔÖ ÒØ Ô Ö Ëº Ò Ø Ð³ ÖÖ ÙÖ ³ÓÖ ÒØ Ø ÓÒ Ô ÙØ ØÖ ÓÖÖ Ô Ö ÙÒ ÑÔÐ Ô ÚÓØ Ñ ÒØ ÔÖ ÙÒ ÐÓ Ð Ø ÓÒ Ô Ö Ü ÑÔÐ º º ÈÖÓ Ð Ñ Ð³ Ð Ö Ø ÓÒ ÓÑÑ ÒÓÙ Ð³ ÚÓÒ ÚÙ Ù Ô Ö Ö Ô º½ Ð³ Ð Ö Ø ÓÒ Ò³ Ø Ô Ö ¹ Ð Ð ÓÒ ÙØ Ð Ð ÓÑÑ Ò Ò Ú Ø º Ä³ Ð Ö Ø ÓÒ Ñ Ü Ñ Ð Ø ÙØ ¹ Ð ÔÓÙÖ Ð ÙÜÖÓÙ º Ò Ð Ú Ö Ð Ú ÒØÖÓ Ù Ö ÙÒ ÖÖ ÙÖº ÁÒ Ù Ò Ð³ Ð Ö Ø ÓÒ ÒØ ÕÙ ÖÓÙ Ä³ Ð Ö Ø ÓÒ ÒØ ÕÙ ÖÓÙ ÒØ Ö ÙÖ Ø ÜØ Ö ÙÖ Ú ÒØÖÓ Ù Ö Ò ÙØ Ú Ö ÙÒ ÖØ Ô Ö Ö ÔÔÓÖØ Ù Ö ÝÓÒ ÓÙÖ ÙÖ ÚÓÙÐÙº ÈÓÙÖ Ö Ò Ö ÓÑÔØ Ô ÒÓÑ Ò ÓÑÔ ÖÓÒ ÒÓØÖ ÙÒ ÔÓÙÖ Ð ¹ ÕÙ Ð Ð³ Ð Ö Ø ÓÒ Ö Ø Ö Ð Ð Ñ Ò Ö ÝÑ ØÖ ÕÙ º ÙÖ º½ µº ËÙÖ ØØ ÙÖ ÜØ Ø ÒØ ÓÒØ Ö Ô Ø Ú Ñ ÒØ Ð Ð Ö Ø ÓÒ ÖÓÙ

È Å ØØ Ù Å ÓÒÒ Ù Î ÒØ Î ÒØ Î ÒØ Ñ Ü Î ÒØ Ñ Ü ÒØ ÒØ Ñ Ü t t Î ÜØ Î ÜØ Î ÜØ Ñ Ü Î ÜØ Ñ Ü ÜØ ÜØ Ñ Ü Ø ½ Ø ¾ t Ø Ø Ø Ø t Commande avec accélération des roues assymétrique Commande en vitesse du Koala º º½ ÓÑÔ Ö ÓÒ ÒØÖ ÙÒ ÓÑÑ Ò Ú Ð Ö Ø ÓÒ ÝÑ ¹ ØÖ ÕÙ Ø Ð ÓÑÑ Ò Ò Ú Ø Ù ÃÓ Ð ÜØ Ö ÙÖ Ø ÒØ Ö ÙÖ Ø Î ÜØÑ Ü Ø Î ÒØÑ Ü ÓÒØ Ö Ô Ø Ú Ñ ÒØ Ð Ú Ð ÙÖ Ú Ø ÓÒ Ò ÖÓÙ ÜØ Ö ÙÖ Ø ÒØ Ö ÙÖ º È Ò ÒØ Ð Ô ³ Ð Ö Ø ÓÒ ÓÒ Î ÜØ ÜØ Ø Ø Î ÒØ ÒØ Ø º½ µ ÇÖ ÓÒ ÚÙ Ù Ô Ö Ö Ô ÔÖ ÒØ ÕÙ Ð Ö Ð Ø ÓÒ Ú Ö Ö ÔÓÙÖ Ö Ö ÙÒ ØÖ ØÓ Ö Ö ÝÓÒ ÓÙÖ ÙÖ Ê Ø Î ÜØ ¾Ê Î ÒØ ¾Ê º½ µ Ò Ö ÑÔÐ ÒØ Ò Ð³ ÕÙ Ø ÓÒ º½ ÓÒ Ó Ø ÒØ Ð ÓÒ Ø ÓÒ ÕÙ Ó Ú ÒØ Ú Ö Ö Ð Ð Ö Ø ÓÒ ÖÓÙ ÜØ Ö ÙÖ Ø ÒØ Ö ÙÖ ÔÓÙÖ ÚÓ Ö ÙÒ Ö ÝÓÒ ÓÙÖ ÙÖ Ê Ô Ò ÒØ Ð Ô ³ Ð Ö Ø ÓÒ ÜØ ¾Ê ÒØ ¾Ê º½ µ Ò Ð ³ÙÒ Ð Ö Ø ÓÒ ÝÑ ØÖ ÕÙ ÓÒ Ö Ð ÜØ Ø ÒØ ÔÓÙÖ ÕÙ ÐÐ Ú Ö ÒØ Ð Ö Ð Ø ÓÒ º½ º ËÙÖ Ð ÙÖ º½ ÓÒ Ö Ñ ÖÕÙ ÕÙ Ð ¹ Ð Ö Ø ÓÒ ÖÓÙ ÜØ Ö ÙÖ Ø ÒØ Ö ÙÖ ÓÒØ ÔÖÓÔÓÖØ ÓÒÒ ÐÐ Ö Ð ÖÓÙ ØØ Ò ÒØ Ð ÙÖ Ú Ø ÓÒ Ò Î ÜØÑ Ü Ø Î ÒØÑ Ü Ù Ñ Ñ Ò Ø ÒØ Ø ½ º ÙÖ ÒØ Ð Ô ³ Ð Ö Ø ÓÒ Ð ÓÙÖ ÙÖ Ø ÓÒ Ø ÒØ Ø Ð Êº

È Å ØØ Ù Å ÓÒÒ Ù ÈÓÙÖ Ð ÓÑÑ Ò Ò Ú Ø Ù ÃÓ Ð Ð Ö ÔÔÓÖØ ÜØ ÒØ Ø Ü Ø Ð ½ ÙÜ Ö Ò Ô Ö ÓÖÑ Ò ÑÓØ ÙÖ ÔÖ µº ÇÖ ÕÙ ÐÕÙ Ó Ø Ê Ð Ö ÔÔÓÖØ ¾Ê ¾Ê Ø Ö ÒØ ½ºÄ Ö ÝÓÒ ÓÙÖ ÙÖ Ú Ö ÓÒ Ð ÓÒ Ù Ú ÒØ º ÙÖ º½ µ Ð Ø Ò Ò ÒØÖ ¼ Ø Ø Ð ÖÓ ÓØ ÔÐ ÓÒ Ò Ð Ò ÖÓ Ø Ð Ø Ò Ö ÙÖ Ê ÒØÖ Ø Ø Ø Ð Ø Ð Ê ÔÖ Ø Ù ÕÙ³ Ð Ð Ö Ø ÓÒº Ä Ô ÒÓÑ Ò ÒÚ Ö ÔÖÓ Ù Ø ÐÓÖ Ð³ ÖÖ Ø Ù ÖÓ ÓØ Ð Ö ÝÓÒ ÓÙÖ ÙÖ Ñ ÒÙ ÒØÖ Ø Ø Ø Ø Ð ÖÓ ÓØ ÔÐ Ò Ð Ò ÖÓ Ø ÔÖ Ø Ù ÕÙ³ ÓÒ ÖÖ Øº Ä³ ÕÙ Ø ÓÒ Ð Ú Ö Ø ÓÒ Ù Ö ÝÓÒ ÓÙÖ ÙÖ Ò ÓÒØ ÓÒ Ù Ø ÑÔ Ø ÓÒÒ Ô Ö Ð ÓÖÑÙÐ Ù Ø Ð³ ÕÙ Ø ÓÒ º Ê ½ ¾ Î ÜØ Î ÒØ µ Î ÜØ Î ÒØ µ º½ µ ÈÓÙÖ Ð³ ÒØ ÖÚ ÐÐ Ø ÑÔ Ø Ø ØØ ÕÙ Ø ÓÒ Ú ÒØ Ø ¾ Ø Ø Ê ½ ¾ Ñ Ü Ø Î ÒØÑ Ü µ Ñ Ü Ø Î ÒØÑ Ü µ ØØ ÕÙ Ø ÓÒ Ø Ð ÓÖÑ Ú Ñ Ü ÜØ ÒØ Ê ½ Ø ¾ Ø ¾ º½ µ º½ µ Ú ½ ¾ Ø ¾ Î ÒØ Ñ Ü Ñ Ü ÇÒ Ö ÓÒÒ Ø Ð³ ÕÙ Ø ÓÒ ³ÙÒ ÝÔ Ö ÓÐ º Ô Ò ÒØ Ð³ Ð Ö Ø ÓÒ Ñ Ü ¹ Ñ Ð Ò³ Ø ÒØ Ô ÓÒÒ Ò Ð Ñ ÒÙ Ð Ù ÃÓ Ð Ð Ø Ð ÓÒÒ ØÖ Ú ÔÖ ÓÒ Ð Ú Ö Ø ÓÒ Ù Ö ÝÓÒ ÓÙÖ ÙÖ º Ä ÓÙÖ Ð ÙÖ º½ ÕÙ Ö ÔÖ ÒØ Ð Ú Ö Ø ÓÒ Ù Ö ÝÓÒ ÓÙÖ ÙÖ Ô Ò ÒØ Ð³ ÒØ ÖÚ ÐÐ Ø ÑÔ Ø Ø ÐÓÖ ³ÙÒ Ú Ö Ø ØÖ Ò ÙØ Ð ÒØ ÙÒ Ú Ð ÙÖ Ñ Ü Ð ¼ Ñ ¾ ÙÒ Ú Ø Î ÒØÑ Ü ¼ ½Ñ» Ø ÙÒ Ö ÝÓÒ ÓÙÖ ÙÖ Ê ¾¼¼ÑÑº ÁÐ Ø ÒÓØ Ö ÕÙ Ð Ô ÒÓÑ Ò ÔÖ ÒØ ¹ Ù Ø ÔÐÙ Ò Ù ÒØ Ò Ð ³ÙÒ ØÖ ØÓ Ö ØÝÔ ½ Ø Ò Ô ÖØ ÙÐ Ö Ò Ð ÔÖ Ñ Ö Ú Ö ³ÙÒ ØÖ ØÓ Ö ØÝÔ ½º Ò Ø ÔÓÙÖ ØÖ ØÓ Ö Ð ÖÓ ÓØ ÓÑÑ Ò ÓÒ ÑÓÙÚ Ñ ÒØ Ò Ú Ö º Ë Ú Ø Ò Ø Ð Ø ÒÙÐÐ Ø Ð³ Ð Ö Ø ÓÒ ÙÒ ÓÖØ Ò Ù Ò ÙÖ Ð ÑÓÙÚ Ñ ÒØº ÈÓÙÖ Ð ÓÒ Ú Ö ÓÙ ÔÓÙÖ ÙÒ ØÖ ¹ ØÓ Ö ØÝÔ ¾ Ð ÖÓ ÓØ Ò³ ØØ Ò Ö Ô Ð Ú Ö Ú ÙÒ Ú Ø ÒÙÐÐ Ð Ø ÒÑÓÙÚ Ñ ÒØº Ä³ Ð Ö Ø ÓÒ ÓÙ Ð Ð Ö Ø ÓÒ ÖÓÙ Ö ÔÐÙ ÓÙÖØ ÕÙ ÔÓÙÖ ÙÒ ØÖ ØÓ Ö ØÝÔ ½ Ø ÓÒ ÑÓ Ò Ò Ù ÒØ º