Systèmes de déplacement multi-axes CMS

Systèmes de déplacement multi-axes CMS avec automate IndraMotion R310FR 2625 (2006.10) The Drive & Control Company

Bosch Rexroth AG Linear Motion and Assembly Technologies Guidages à billes sur rails Guidages à rouleaux sur rails Guidages à billes sur arbres Vis à billes de précision Systèmes linéaires Eléments mécaniques de base Systèmes de production manuels Technique de transfert

R310FR 2625 (2006.10) CMS Bosch Rexroth AG 3 Systèmes de déplacement multi-axes Cartesian Motion Systems CMS Aperçu des produits 4 Systèmes d axes 10 Systèmes mono-axe 10 Systèmes à 2 axes X-Y 16 Systèmes à 2 axes X-Z 18 Systèmes à 3 axes X-Y-Z 22 Indications concernant les caractéristiques techniques 26 Composants mécaniques 28 Module compact CKK 28 Composants électroniques 30 ECODRIVE Cs 30 Automate IndraMotion pour CMS 31 Exemples d application et systèmes didactiques 34 Fixation 35 Assistance aux utilisateurs 39

4 Bosch Rexroth AG CMS R310FR 2625 (2006.10) Aperçu des produits Une solution pour de nombreuses tâches Le bon sens dans la construction mécanique C est au philosophe français du 17eme siècle René Descartes que nous devons l adjectif de cartésien que nous connaissons en technique linéaire entre autres du système de coordonnées cartésiennes avec les axes x, y et z. Descartes nous apprend en outre que le bon sens est la chose la plus répandue dans le monde (en effet qui affirmerait sérieusement en manquer!). Que signifie tout cela pour nous? L utilisation du bon sens lors du développement de systèmes cartésiens de robotique permet d en arriver en pensée à une solution rapide et économique. L on utilise simplement des systèmes linéaires standard combinés avec des moteurs, des variateurs, des éléments de liaison, des câbles etc. pour obtenir en usine, sur la base de nos expériences, des systèmes de déplacement entièrement configurés et répondant aux exigences de l utilisateur considéré. Voilà comment cela fonctionne A contrario de ce qui se passait auparavant, le constructeur mécanique ne commande plus une multitude de composants linéaires qu il intègre ensuite à sa construction. Il se contente, au lieu de cela, de commander par l intermédiaire d une seule référence un menu de composants adaptés les uns aux autres pour 1, 2 ou 3 axes. L utilisateur trouve dans toutes les configurations d axes qui lui sont proposées la combinaison répondant à ses exigences et obtient ensuite une solution préprogrammée et visualisée qu il n a plus qu à adapter à sa tâche concrète par l indication et l introduction de blocs de positionnement.

R310FR 2625 (2006.10) CMS Bosch Rexroth AG 5 Une mise en place minimisée pour un rendement maximum Cette méthode offre certains avantages. Par exemple une économie en temps non négligeable du fait que la phase de planification est sensiblement raccourcie. Le temps nécessaire au montage ne joue plus qu un rôle secondaire pour un tel système de déplacement. En effet, les différents composants de haute précision ne sont plus livrés individuellement, mais en bloc. Le système comprend Rexroth-CMS avec un servomoteur et un variateur, une interface de bus de terrain, un faisceau de câbles et aussi - en option - une commande de positionnement. Compte tenu de la préconfiguration parfaite des systèmes de déplacement, il est évident que le temps et les efforts nécessaires à leur mise en service sont nettement inférieurs à ce qui existait jusqu à présent. Ce qui économise du temps - et ménage en règle générale aussi les nerfs! Système complet d une seule source Rexroth fournit bien entendu, en plus de ces systèmes de déplacement, les produits adaptés à la construction de châssis et de capotages de sécurité. Pour l utilisateur, ceci signifie: des solutions complètes d une seule source, et avec des tolérances très serrées. Un réseau de service mondial assurant une assistance au niveau local Bosch Rexroth AG dispose, au niveau mondial, d un réseau de vente et de service très performant. Où que les produits de Rexroth soient utilisés: votre concepteur, tout comme votre fabricant ne sont jamais bien loin, pour vous assurer une production sans problème grâce à leur savoirfaire et à la fourniture de pièces ou d accessoires. L interfaçage n est plus un problème En ce qui concerne les interfaces des variateurs, les systèmes de déplacement s adaptent en toute souplesse aux exigences considérées. Les interfaces suivantes sont disponibles : Profibus- DP, Interface SERCOS, Device-Net et CANopen. L IndraMotion pour CMS est une option entièrement basée sur un automate programmable et destinée à la commande de mouvements coordonnés des axes par PLCopen motion control.

6 Bosch Rexroth AG CMS R310FR 2625 (2006.10) Aperçu des produits Configurations diverses pour une étude de projet simple et rapide Mécanique robuste déplacement optimal, capacités de charge élevées, rigidité importante grâce à deux guidages à billes sur rails sans jeu intégrés Vis à billes à système d écrou sans jeu Servomoteur AC intégré Codeur de valeur absolue (course de référence inutile) Frein de maintien Réglages de base en usine Servovariateur préparamétré avec les interfaces Profibus- DP, SERCOS, CANopen et Device-Net Autres caractéristiques remarquables Longueurs définissables jusqu à la course maximale Eléments de liaison entièrement montés (assujettis par goupilles) Combinaison optimisée du moteur et de servovariateur Alignement précis et fixation sûre des accessoires par vissage et goupillage dans le plateau) Liaison simple à la structure portante par pièces de bridage et plaques de liaison (compatibles avec la gamme d éléments mécaniques de base de Bosch Rexroth) Alimentation en énergie entièrement câblée Protection des éléments rapportés par capotage des axes linéaires Montage et essai du système complet Possibilité de génération de données CAO La solution système pour mouvements multiaxes optimisés du point de vue du temps En optimisant la durée des mouvements, le système de mouvement multi-axes CMS équipé de l automate IndraMotion minimise les temps de cycles des machines, maximisant ainsi la productivité. Le système se caractérise par sa simplicité d exploitation, d apprentissage et de programmation. Cette solution système à logiciel Open Source prête à l emploi permet de minimiser les dépenses en ingénierie tout en demeurant souple pour la personnalisation des applications spécifiques du client. Sa modularité assure un maximum d efficacité pour toutes les applications. Des applications diversifiées Les domaines d application typiques des systèmes de mouvements multi-axes équipés de l automate IndraMotion sont les suivants : Manipulation, comme le prélèvement de pièces sur machines à mouler par injection ou machines-outils. Montage, logistique, palettisation, Pick & Place Machines d usinage générales et simples Machines spéciales, et bien plus CMS et IndraMotion constituent par leur conception souple et modulaire unique une solution système idéale. L IndraMotion pour CMS est une option entièrement basée sur un automate programmable et destinée à la commande de mouvements coordonnés des axes par PLCopen motion control. Langage de commande séquentielle des mouvements Programmation souple des mouvements Apprentissage et définition de mouvements de déplacement Avec logiciel en option, fonctionnalités d automate programmable utilisables selon IEC61131-3 (IndraLogic) Avec terminal de commande manuelle VEH 30 ou HD 06 en option Un mouvement en boucle programmable assure un temps de positionnement très court Coordonnées Z Coordonnées Y P5 (700/500/350) Home (0/0/0) Coordonnées X Courbe de déplacement idéale Courbe de déplacement avec SPS traditionnel Courbe de déplacement avec IndraMotion pour CMS

R310FR 2625 (2006.10) CMS Bosch Rexroth AG Ethernet Profibus Système de mouvement multi-axes Systèmes mono-axe Systèmes à 2 axes Systèmes à 3 axes Automate L20 préparamétré avec IndraMotion pour CMS. Prêt à l emploi, simple à programmer et extensible par options. Unité de commande et d affichage industrielle VCP08.2 En option : appareil de commande manuelle VEH 30

8 Bosch Rexroth AG CMS R310FR 2625 (2006.10) Aperçu des produits Vous trouverez sur les pages suivantes une sélection spéciale de tailles et de variantes d entraînement pour chacun des types de constructions représentés. Chaque variante est fournie avec une combinaison moteur/servovariateur adéquate. Les combinaisons sont montées, testées et prêtes à une mise en service sans problème. Systèmes mono-axe Le plateau est mobile Type de construction Fixation du moteur par lanterne et accouplement CT10 Page 10 Fixation du moteur par renvoi poulie/ courroie à gauche CT11 Page 12 Fixation du moteur par renvoi poulie/ courroie à droite CT12 Page 14

R310FR 2625 (2006.10) CMS Bosch Rexroth AG 9 Système à 2 axes Type de construction Axe X, le plateau est mobile Axe Y, le plateau est mobile CT20 Page 16 Axe X, le plateau est mobile Axe Z, le plateau est mobile CT21 Page 18 Axe X, le plateau est mobile Axe Z, le corps du module est mobile CT22 Page 20 Système à 3 axes Type de construction Axe X, le plateau est mobile Axe Y, le plateau est mobile Axe Z, le plateau est mobile CT30 Page 22 Axe X, le plateau est mobile Axe Y, le plateau est mobile Axe Z, le corps du module est mobile CT31 Page 24

10 Bosch Rexroth AG CMS R310FR 2625 (2006.10) Systèmes d axes Systèmes mono-axe Types de modèles: R0357 310 00-CT10 R0357 410 00-CT10 R0357 510 00-CT10 Le plateau est mobile Fixation du moteur par lanterne et accouplement Lubrification de l axe possible par le plateau et le corps du module. (voir également «Composants mécaniques») Dimensions Lx H1 H2 H3 A A Point d origine de l axe (préréglé) A B1 B2 A L4 L1 L2 Course X L3 Indiquer la longueur de câbles LK vers le servovariateur à partir de. Dimensions de raccordement : voir «Fixation» Types de modèles Dimensions (mm) L1 L2 L3 L4 B1 B2 H1 H2 H3 R0357 310 00-CT10 280,5 95,0 128,5 33,5 90,0 30,0 40,0 81,0 19,5 R0357 410 00-CT10 284,5 119,5 157,5 38 110,0 0,0 50,0 107,0 41,5 R0357 510 00-CT10 321,0 145,0 190,0 45 145,0 0,0 65,0 127,0 43,0

R310FR 2625 (2006.10) CMS Bosch Rexroth AG 11 Caractéristiques techniques Temps de positionnement t p t p Vitesse Temps de positionnement de l axe Pour plus d explications, voir la section «Indications concernant les caractéristiques techniques». Calcul de la masse (sans servovariateur ni charge) Temps Types de modèles Dim. Vis à Cour- Accélération Vitesse Charge maximale nom. billes se Type de montage profilé* (VAB) maxi a v horizontal vertical mm do x P mm m/s 2 m/s kg kg R0357 310 00-CT10 90 12 x 10 400 15 0,5 18 18 R0357 410 00-CT10 110 16 x 16 800 15 0,8 20 20 R0357 510 00-CT10 145 20 x 20 1000 10 1,0 1) 45 35 1) pour course X > 800 mm : Vitesse = 0,8 m/s * Dim. nom. profilé = Dimensions nominales du profilé Course X t p pour types de modèles R0357 310 00-CT10 R0357 410 00-CT10 R0357 510 00-CT10 mm s s s 50 0,21 100 0,31 0,26 150 0,41 0,32 0,33 200 0,51 0,38 0,38 300 0,71 0,51 0,48 400 0,91 0,63 0,58 500 0,76 0,68 600 0,88 0,78 700 1,01 0,88 800 1,13 0,98 900 1,18 1000 1,46 Types de modèles Masse (kg) R0357 310 00 - CT10 0,0055 Course X + 5,5 R0357 410 00 - CT10 0,0092 Course X + 7,5 R0357 510 00 - CT10 0,0178 Course X + 15 Course (mm) Code de commande R0357 x10 00 - CT10 - X - 0-0 - 0 - LK -... - 01 Type de modèle Course de l axe X (mm) Long. de câbles (m) de l axe linéaire au servovariateur LK max = 35 m Interface 10... SERCOS 12... CANopen Servovariateur 11... Profibus DP 13... DeviceNet 14... Automate IndraMotion Documentation Exemple de commande CMS R0357 410 00 - CT10 avec: Course de l axe X: 500 mm Longueur de câbles vers le servovariateur: 3 m Interface sur le servovariateur: Profibus DP Indications de commande: R0357 410 00 - CT10-500 - 0-0 - 0-3 - 11-01

12 Bosch Rexroth AG CMS R310FR 2625 (2006.10) Systèmes d axes Systèmes mono-axe Types de modèles: R0357 310 00-CT11 R0357 410 00-CT11 R0357 510 00-CT11 Le plateau est mobile Fixation du moteur par renvoi poulie/ courroie à gauche Lubrification de l axe possible par le plateau et le corps du module. (voir également «Composants mécaniques») Dimensions Lx H1 H2 A A L1 A B3 B2 B1 A Point d origine de l axe (préréglé) L5 L2 Course X L3 L4 Indiquer la longueur de câbles LK vers le servovariateur à partir de. Dimensions de raccordement : voir «Fixation» Types de modèles Dimensions (mm) L1 L2 L3 L4 L5 B1 B2 B3 H1 H2 R0357 310 00-CT11 212,0 95,0 128,5 33,5 69,0 90,0 134,5 27,5 40,0 70,0 R0357 410 00-CT11 212,0 119,5 157,5 38 73,5 110,0 136,0 29,0 50,0 70,0 R0357 510 00-CT11 245,0 145,0 190,0 45 93,5 145,0 170,5 44,5 65,0 93,5

R310FR 2625 (2006.10) CMS Bosch Rexroth AG 13 Caractéristiques techniques Temps de positionnement t p t p Vitesse Temps de positionnement de l axe Calcul de la masse (sans servovariateur ni charge) Temps Pour plus d explications, voir la section «Indications concernant les caractéristiques techniques». Types de modèles Dim. Vis à Cour- Accélération Vitesse Charge maximale nom. billes se Type de montage profilé* (VAB) maxi a v horizontal vertical mm do x P mm m/s 2 m/s kg kg R0357 310 00-CT11 90 12 x 10 400 15 0,5 18 10 R0357 410 00-CT11 110 16 x 16 800 15 0,53 20 12 R0357 510 00-CT11 145 20 x 20 1000 10 1,0 1) 35 25 1) pour course X > 800 mm : Vitesse = 0,8 m/s * Dim. nom. profilé = Dimensions nominales du profilé Course X t p pour types de modèles R0357 310 00-CT11 R0357 410 00-CT11 R0357 510 00-CT11 mm s s s 50 0,21 100 0,31 0,30 150 0,41 0,40 0,25 200 0,51 0,49 0,30 300 0,71 0,68 0,40 400 0,91 0,87 0,50 500 1,05 0,60 600 1,24 0,70 700 1,43 0,80 800 1,62 0,90 900 1,21 1000 1,33 Types de modèles Masse (kg) R0357 310 00 - CT11 0,0055 Course X + 5 R0357 410 00 - CT11 0,0092 Course X + 7 R0357 510 00 - CT11 0,0178 Course X + 15 Course (mm) Code de commande R0357 x10 00 - CT11 - X - 0-0 - 0 - LK -... - 01 Type de modèle Course de l axe X (mm) Long. de câbles (m) de l axe linéaire au servovariateur LK max = 35 m Interface 10... SERCOS 12... CANopen Servovariateur 11... Profibus DP 13... DeviceNet 14... Automate IndraMotion Documentation Exemple de commande CMS R0357 510 00 - CT11 avec: Course de l axe X: 600 mm Longueur de câbles vers le servovariateur: 3 m Interface sur le servovariateur: Profibus DP Indications de commande: R0357 510 00 - CT11-600 - 0-0 - 0-3 - 11-01

14 Bosch Rexroth AG CMS R310FR 2625 (2006.10) Systèmes d axes Systèmes mono-axe Types de modèles: R0357 310 00-CT12 R0357 410 00-CT12 R0357 510 00-CT12 Le plateau est mobile Fixation du moteur par renvoi poulie/ courroie à droite Lubrification de l axe possible par le plateau et le corps du module. (voir également «Composants mécaniques») Dimensions H2 L5 L2 Course X L3 Lx L4 Point d origine de l axe (préréglé) A A B2 B3 A A L1 H1 B1 Indiquer la longueur de câbles LK vers le servovariateur à partir de. Dimensions de raccordement : voir «Fixation» B1 Types de modèles Dimensions (mm) L1 L2 L3 L4 L5 B1 B2 B3 H1 H2 R0357 310 00-CT12 212,0 95,0 128,5 33,5 69,0 90,0 134,5 27,5 40,0 70,0 R0357 410 00-CT12 212,0 119,5 157,5 38 73,5 110,0 136,0 29,0 50,0 70,0 R0357 510 00-CT12 245,0 145,0 190,0 45 93,5 145,0 170,5 44,5 65,0 93,5

R310FR 2625 (2006.10) CMS Bosch Rexroth AG 15 Caractéristiques techniques Temps de positionnement t p t p Vitesse Temps de positionnement de l axe Calcul de la masse (sans servovariateur ni charge) Temps Pour plus d explications, voir la section «Indications concernant les caractéristiques techniques». Types de modèles Dim. Vis à Cour- Accélération Vitesse Charge maximale nom. billes se Type de montage profilé* (VAB) maxi a v horizontal vertical mm do x P mm m/s 2 m/s kg kg R0357 310 00-CT12 90 12 x 10 400 15 0,5 18 10 R0357 410 00-CT12 110 16 x 16 800 15 0,53 20 12 R0357 510 00-CT12 145 20 x 20 1000 10 1,0 1) 35 25 1) pour course X > 800 mm : Vitesse = 0,8 m/s * Dim. nom. profilé = Dimensions nominales du profilé Course X t p pour Types de modèles R0357 310 00-CT12 R0357 410 00-CT12 R0357 510 00-CT12 mm s s s 50 0,21 100 0,31 0,30 150 0,41 0,40 0,25 200 0,51 0,49 0,30 300 0,71 0,68 0,40 400 0,91 0,87 0,50 500 1,05 0,60 600 1,24 0,70 700 1,43 0,80 800 1,62 0,90 900 1,21 1000 1,33 Types de modèles Masse (kg) R0357 310 00 - CT12 0,0055 Course X + 5 R0357 410 00 - CT12 0,0092 Course X + 7 R0357 510 00 - CT12 0,0178 Course X + 15 Course (mm) Code de commande R0357 x10 00 - CT12 - X - 0-0 - 0 - LK -... - 01 Type de modèle Course de l axe X (mm) Long. de câbles (m) de l axe linéaire au servovariateur LK max = 35 m Interface 10... SERCOS 12... CANopen Servovariateur 11... Profibus DP 13... DeviceNet 14... Automate IndraMotion Documentation Exemple de commande CMS R0357 510 00 - CT12 avec: Course de l axe X: 600 mm Longueur de câbles vers le servovariateur: 3 m Interface sur le servovariateur: Profibus DP Indications de commande: R0357 510 00 - CT12-600 - 0-0 - 0-3 - 11-01

Course Y 16 Bosch Rexroth AG CMS R310FR 2625 (2006.10) Systèmes d axes Systèmes à 2 axes X-Y Types de modèles: R0357 420 00-CT20 R0357 520 00-CT20 Axe X: Le plateau est mobile Axe y: Le plateau est mobile Lubrification de l axe X possible par l équerre (des deux côtés) et par le corps du module. de l axe Y possible par le plateau et le corps du module. (voir également «Composants mécaniques») Dimensions L5 B7 Course Y H2 H1 H6 H5 H4 L1 H3 Surface de fixation (H1) Surface de fixation Lx/2 Lx L4 90 B1 Point d origine de l axe Y (préréglé) B8 B5 B6... Zone de déplacement Point d origine de l axe X (préréglé) L2 L6 Course X L3 B4 Indiquer la longueur de câbles LK vers le servovariateur à partir de. Dimensions de raccordement : voir «Fixation» Remarque: Le plateau peut encore être déplacé de la cote B5 si les éléments montés par le client n interfèrent pas avec les pièces existantes. Types de modèles Dimensions (mm) L1 L2 L3 L4 L5 L6 B1 B4 B5 B6 B7 B8 H1 H2 H3 H4 H5 H6 R0357 420 00-CT20 284,5 61,0 216,0 38 183,0 40,0 110,0 128,5 94,0 130,0 59,0 165,0 50,0 107,0 41,5 90,0 125,0 204,0 R0357 520 00-CT20 321,0 73,0 262,0 45 188,0 50,0 145,0 157,5 127,0 171,5 75,0 216,0 65,0 127,0 43,0 110,0 161,0 249,0

R310FR 2625 (2006.10) CMS Bosch Rexroth AG 17 Caractéristiques techniques Charge maximale et temps de positionnement t p t p Vitesse Temps de positionnement de l axe Calcul de la masse (sans servovariateur ni charge) Temps Pour plus d explications, voir la section «Indications concernant les caractéristiques techniques». Types de modèles Axe Dimens. Vis à Course Accélération Vitesse nominales billes maxi du profilé (VAB) a v mm do x P mm m/s 2 m/s R0357 420 00-CT20 X 110 16 x 16 800 15 0,8 Y 90 12 x 10 400 15 0,5 R0357 520 00-CT20 X 145 20 x 20 1000 10 1,0 1) 1) pour course X > 800 mm : Vitesse = 0,8 m/s Type de modèle R0357 420 00-CT20 Axe X Axe Y Course t p Course t p Charge maximale 2) mm s mm s kg 50 0,21 10 100 0,26 100 0,31 10 150 0,32 150 0,41 10 200 0,38 200 0,51 10 300 0,51 300 0,71 8 400 0,63 400 0,91 8 500 0,76 600 0,88 700 1,01 800 1,13 Type de modèle R0357 520 00-CT20 Axe X Axe Y Course t p Course t p Charge maximale 2) mm s mm s kg 100 0,30 20 150 0,33 150 0,40 20 200 0,38 200 0,49 20 300 0,48 300 0,68 20 400 0,58 400 0,87 20 500 0,68 500 1,05 15 600 0,78 600 1,24 10 700 0,88 700 1,43 5 800 0,98 900 1,18 1000 1,46 2) La charge maximale ne dépend que de la course Y. Course (mm) Y 110 16 x 16 700 15 0,53 Types de modèles Masse (kg) R0357 420 00 - CT20 0,0096 Course X + 0,0055 Course Y + 16 R0357 520 00 - CT20 0,0182 Course X + 0,0092 Course Y + 28 Code de commande R0357 x20 00 - CT20 - X - Y - 0-0 - 0 - LK -... - 01 Type de modèle Course de l axe X (mm) Course de l axe Y (mm) Long. de câbles (m) de l axe linéaire au servovariateur LK max = 35 m Interface 10... SERCOS 12... CANopen Servovariateur 11... Profibus DP 13... DeviceNet 14... Automate IndraMotion Documentation Exemple de commande CMS R0357 520 00 - CT20 avec: Course de l axe X: 600 mm Course de l axe Y: 200 mm Longueur de câbles vers le servovariateur: 3 m Interface sur le servovariateur: Profibus DP Indications de commande: R0357 520 00 - CT20-600 - 200-0 - 0-3 - 11-01

18 Bosch Rexroth AG CMS R310FR 2625 (2006.10) Systèmes d axes Systèmes à 2 axes X-Z Types de modèles: R0357 420 00-CT21 R0357 520 00-CT21 Axe X: Le plateau est mobile Axe Z: Le plateau est mobile Lubrification de l axe X possible par l équerre (des deux côtés) et par le corps du module. de l axe Z possible par le plateau et le corps du module. (voir également «Composants mécaniques») Dimensions Z X B12 Point d origine de l axe Z (préréglé) 90 H2 H1 H8 H7 B11 Course Z H3 +Z0 B10 Surface de fixation H9 Dépassement Point d origine de l axe X (préréglé) L1 L2 L5 Lx/2 Course X Lx L3 L4 Surface de fixation Z0 > 0 Z0 = 0 B9 Z0 < 0 H10 B1 Z0 Z0 Z0 = 0... Zone de déplacement Indiquer la longueur de câbles LK vers le servovariateur à partir de. Dimensions de raccordement : voir «Fixation» +Z0 Surface de fixation +Z0 Types de modèles Dimensions (mm) L1 L2 L3 L4 L5 B1 B9 B10 B11 B12 H1 H2 H3 H7 H8 H9 H10 Z0 (de... à) R0357 420 00-CT21 284,5 119,5 157,5 38 90,0 110,0 125,0 40,0 21,5 77,5 50,0 107,0 41,5 280,5 95,0 128,5 33,5-2,5 à (Course+69,5) R0357 520 00-CT21 321,0 145,0 190,0 45 110,0 145,0 153,5 50,0 42,5 104,0 65,0 127,0 43,0 284,5 119,5 157,5 38,0-9 à (Course Z+80)

R310FR 2625 (2006.10) CMS Bosch Rexroth AG 19 Caractéristiques techniques Charge maximale et temps de positionnement t p t p Vitesse Temps de positionnement de l axe Calcul de la masse (sans servovariateur ni charge) Temps Pour plus d explications, voir la section «Indications concernant les caractéristiques techniques». Types de modèles Axe Dimens. Vis à Course Accélération Vitesse nominales billes maxi du profilé (VAB) a v mm do x P mm m/s 2 m/s R0357 420 00-CT21 X 110 16 x 16 800 15 0,8 Z 90 12 x 10 400 15 0,5 R0357 520 00-CT21 X 145 20 x 20 1000 10 1,0 1) 1) pour course X > 800 mm : Vitesse = 0,8 m/s Type de modèle R0357 420 00-CT21 Axe X Axe Z Course t p Course t p Charge maximale 2) mm s mm s kg 50 0,21 12 100 0,26 100 0,31 12 150 0,32 150 0,41 12 200 0,38 200 0,51 12 300 0,51 300 0,71 10 400 0,63 400 0,91 10 500 0,76 600 0,88 700 1,01 800 1,13 Type de modèle R0357 520 00-CT21 Axe X Axe Z Course t p Course t p Charge maximale 2) mm s mm s kg 100 0,26 20 150 0,33 150 0,32 20 200 0,38 200 0,38 20 300 0,48 300 0,51 20 400 0,58 400 0,63 20 500 0,68 500 0,76 20 600 0,78 600 0,88 20 700 0,88 700 1,01 20 800 0,98 900 1,18 1000 1,46 2) La charge maximale ne dépend que de la course Z. Course (mm) Z 110 16 x 16 700 15 0,8 Types de modèles Masse (kg) R0357 420 00 - CT21 0,0096. Course X + 0,0055. Course Z + 14 R0357 520 00 - CT21 0,0182. Course X + 0,0092. Course Z + 24 Code de commande R0357 x20 00 - CT21 - X - 0 - Z - Z0 - LK -... - 01 Type de modèle Course de l axe X (mm) Course de l axe Z (mm) Achsversatz Z-Achse (mm) Long. de câbles (m) de l axe linéaire au servovariateur LK max = 35 m Interface 10... SERCOS 12... CANopen Servovariateur 11... Profibus DP 13... DeviceNet 14... Automate IndraMotion Dokumentation Exemple de commande CMS R0357 520 00 - CT21 avec: Course de l axe X: 500 mm Course de l axe Z: 200 mm Décalage de l axe Z Z0 = 80 mm Longueur de câbles vers le servovariateur: 3 m Interface sur le servovariateur: Profibus DP Indications de commande: R0357 520 00 - CT21-500 - 0-200 - 80-3 - 11-01

20 Bosch Rexroth AG CMS R310FR 2625 (2006.10) Systèmes d axes Systèmes à 2 axes X-Y Types de modèles: R0357 420 00-CT22 R0357 520 00-CT22 Axe X: Le plateau est mobile Axe Z: Le corps du module est mobile Lubrification de l axe X possible par l équerre (des deux côtés) et par le corps du module. de l axe Z possible par l équerre (des deux côtés) et par le corps du module. X (voir également «Composants mécaniques») Z Dimensions Point d origine de l axe Z (préréglé) B12 H2 H9 H8 H1 H7 B11 H3 Surface de fixation Course Z Surface de fixation B10 Point d origine de l axe X (préréglé) L5 B9 Dépassement L1 L2 Course X L3 Lx/2 Lx L4... Zone de déplacement 90 B1 Indiquer la longueur de câbles LK vers le servovariateur à partir de. Dimensions de raccordement : voir «Fixation» Types de modèles Dimensions (mm) L1 L2 L3 L4 L5 B1 B9 B10 B11 B12 H1 H2 H3 H7 H8 H9 R0357 420 00-CT22 284,5 119,5 157,5 38 90,0 110,0 125,0 40,0 19,5 77,5 50,0 107,0 41,5 280,5 223,5+Course Z 67,0 R0357 520 00-CT22 321,0 145,0 190,0 45 110,0 145,0 153,5 50,0 41,5 104,0 65,0 127,0 43,0 284,5 277,0+Course Z 73,5

R310FR 2625 (2006.10) CMS Bosch Rexroth AG 21 Caractéristiques techniques Types de modèles Axe Dimens. Vis à Course Accélération Vitesse nominales billes maxi du profilé (VAB) a v mm do x P mm m/s 2 m/s R0357 420 00-CT22 X 110 16 x 16 800 15 0,8 Z 90 12 x 10 400 15 0,5 R0357 520 00-CT22 X 145 20 x 20 1000 10 1,0 1) 1) pour course X > 800 mm : Vitesse = 0,8 m/s Z 110 16 x 16 700 15 0,8 Charge maximale et temps de positionnement t p t p Vitesse Temps de positionnement de l axe Calcul de la masse (sans servovariateur ni charge) Temps Pour plus d explications, voir la section «Indications concernant les caractéristiques techniques». Type de modèle R0357 420 00-CT22 Axe X Axe Z Course t p Course t p Charge maximale 2) mm s mm s kg 50 0,21 10 100 0,26 100 0,31 10 150 0,32 150 0,41 10 200 0,38 200 0,51 10 300 0,51 300 0,71 10 400 0,63 400 0,91 10 500 0,76 600 0,88 700 1,01 800 1,13 Type de modèle R0357 520 00-CT22 Axe X Axe Z Course t p Course t p Charge maximale 2) mm s mm s kg 100 0,26 11 150 0,33 150 0,32 11 200 0,38 200 0,38 10 300 0,48 300 0,51 9 400 0,58 400 0,63 8 500 0,68 500 0,76 7 600 0,78 600 0,88 6 700 0,88 700 1,01 5 800 0,98 900 1,18 1000 1,46 2) La charge maximale ne dépend que de la course Z. Types de modèles Masse (kg) R0357 420 00 - CT22 0,0096. Course X + 0,0055. Course Z + 14 R0357 520 00 - CT22 0,0182. Course X + 0,0092. Course Z + 24 Course (mm) Code de commande R0357 x20 00 - CT22 - X - 0 - Z - 0 - LK -... - 01 Type de modèle Course de l axe X (mm) Course de l axe Z (mm) Long. de câbles (m) de l axe linéaire au servovariateur LK max = 35 m Interface 10... SERCOS 12... CANopen Servovariateur 11... Profibus DP 13... DeviceNet 14... Automate IndraMotion Documentation Exemple de commande CMS R0357 520 00 - CT22 avec: Course de l axe X: 500 mm Course de l axe Z: 200 mm Longueur de câbles vers le servovariateur: 3 m Interface sur le servovariateur: Profibus DP Indications de commande: R0357 520 00 - CT22-500 - 0-200 - 0-3 - 11-01

22 Bosch Rexroth AG CMS R310FR 2625 (2006.10) Systèmes d axes Systèmes à 3 axes X-Y-Z Type de modèles: R0357 530 00-CT30 Axe X: Le plateau est mobile Axe Y: Le plateau est mobile Axe Z: Le plateau est mobile Lubrification: de l axe X possible par l équerre (des deux côtés) et par le corps du module de l axe Y possible par l équerre (des deux côtés) et par le corps du module. de l axe Z possible par le plateau et le corps du module. (voir également «Composants mécaniques») Z X Y Dimensions Dépassement Point d origine de l axe Z (préréglé) 77,5 280,5 21,5 127 65 Course Z +Z0 161 (65) 110 43 95 40 Point d origine de l axe X (préréglé) 90 Course X Surface de fixation 337 128,5 Surface de fixation 33,5 (Course Y) (98,5) 321 Lx/2 Lx 90 45 Point d origine de l axe Y (préréglé) 2 145 216 149,5 Z0 > 0 Z0 = 0 Z0 < 0 Course Y Z0 Z0 125 (Course X) 98,5 +Z0 Z0 = 0... Zone de déplacement Indiquer la longueur de câbles LK vers le servovariateur à partir de. Dimensions de raccordement : voir «Fixation» Surface de fixation Z0: de 102 à (course Z 28) mm +Z0

R310FR 2625 (2006.10) CMS Bosch Rexroth AG 23 Caractéristiques techniques Type de modèle Axe Dimens. Vis à Course Accélération Vitesse nominales billes maxi du profilé (VAB) a v mm do x P mm m/s 2 m/s R0357 530 00-CT30 X 145 20 x 20 1000 10 1,0 1) 1) pour course X > 800 mm : Vitesse = 0,8 m/s Y 110 16 x 16 500 15 0,53 Z 90 12 x 10 300 5 0,5 Charge maximale et temps de positionnement t p t p Vitesse Temps Temps de positionnement de l axe Pour plus d explications, voir la section «Indications concernant les caractéristiques techniques». Type de modèle R0357 530 00-CT30 Axe Y Course (mm) 100 150 200 300 400 500 Axe Z Course (mm) Charge maximale 2) (kg) 50 12 12 12 10 8 6 100 12 12 12 10 8 6 150 12 12 12 10 8 6 200 12 12 12 10 8 6 250 10 10 10 10 8 6 300 10 10 10 10 8 6 2) La charge maximale ne dépend que de la course Y et de la course Z. Axe X Axe Y Axe Z Course t p Course t p Course t p mm s mm s mm s 50 0,28 100 0,30 100 0,38 150 0,33 150 0,40 150 0,48 200 0,38 200 0,49 200 0,58 300 0,48 300 0,68 300 0,78 400 0,58 400 0,87 500 0,68 500 1,05 600 0,78 700 0,88 800 0,98 900 1,18 1000 1,46 Calcul de la masse (sans servovariateur ni charge) Type de modèle Masse (kg) R0357 530 00-CT30 0,0182. Course X + 0,0096. Course Y + 0,0055. Course Z + 34,5 Course (mm) Code de commande R0357 530 00 - CT30 - X - Y - Z - Z0 - LK -... - 01 Type de modèle Course de l axe X (mm) Course de l axe Y (mm) Course de l axe Z (mm) Décalage de l axe Z (mm) Long. de câbles (m) de l axe linéaire au servovariateur LK max = 35 m Interface 10... SERCOS 12... CANopen Servovariateur 11... Profibus DP 13... DeviceNet 14... Automate IndraMotion Documentation Exemple de commande CMS R0357 530 00 - CT30 avec: Course de l axe X: 700 mm Course de l axe Y: 300 mm Course de l axe Z: 100 mm Décalage Z0 de l axe Z = 50 mm Longueur de câbles vers le servovariateur: 2 m Interface sur le servovariateur: Profibus DP Indications de commande: R0357 530 00 - CT30-700 - 300-100 - 50-2 - 11-01

24 Bosch Rexroth AG CMS R310FR 2625 (2006.10) Systèmes d axes Systèmes à 3 axes X-Y-Z Types de modèles: R0357 530 00-CT31 Axe X: Le plateau est mobile Axe Y: Le plateau est mobile Axe Z: Le corps principal est mobile Lubrification de l axe X possible par l équerre (des deux côtés) et par le corps du module. de l axe Y possible par l équerre (des deux côtés) et par le corps du module. de l axe Z possible par l équerre (des deux côtés) et par le corps du module. X Y (voir également «Composants mécaniques») Z Dimensions Dépassement 77,5 280,5 223,5 + Course Z Point d origine de l axe Z (préréglé) 19,5 127 43 65 32,5 161 40 110 Point d origine de l axe X (préréglé) 90 Surface de fixation 337 Surface de fixation (65) (98,5) 321 Lx/2 Lx 45 90 Course X Course Z (Course Y) Point d origine de l axe Y (préréglé) 2 145 216 149,5 125 (Course X) Course Y 98,5... Zone de déplacement Indiquer la longueur de câbles LK vers le servovariateur à partir de. Dimensions de raccordement : voir «Fixation»

R310FR 2625 (2006.10) CMS Bosch Rexroth AG 25 Caractéristiques techniques Type de modèle Axe Dimens. Vis à Course Accélération Vitesse nominales billes maxi du profilé (VAB) a v mm do x P mm m/s 2 m/s R0357 530 00-CT31 X 145 20 x 20 1000 10 1,0 1) 1) pour course X > 800 mm : Vitesse = 0,8 m/s Y 110 16 x 16 500 15 0,53 Z 90 12 x 10 300 5 0,5 Charge maximale et temps de positionnement t p t p Vitesse Temps Temps de positionnement de l axe Pour plus d explications, voir la section «Indications concernant les caractéristiques techniques». Type de modèle R0357 530 00-CT31 Axe-Y Course (mm) 100 150 200 300 400 500 Axe-Z Course (mm) Charge maximale 2) (kg) 50 12 12 12 10 8 6 100 12 12 12 10 8 6 150 12 12 12 10 8 6 200 12 12 12 10 8 6 250 10 10 10 10 8 6 300 10 10 10 10 8 6 2) La charge maximale ne dépend que de la course Y et de la course Z. Axe-X Axe-Y Axe-Z Course t p Course t p Course t p mm s mm s mm s 50 0,28 100 0,30 100 0,38 150 0,33 150 0,40 150 0,48 200 0,38 200 0,49 200 0,58 300 0,48 300 0,68 300 0,78 400 0,58 400 0,87 500 0,68 500 1,05 600 0,78 700 0,88 800 0,98 900 1,18 1000 1,46 Calcul de la masse (sans servovariateur ni charge) Type de modèle Masse (kg) R0357 530 00-CT31 0,0182. Course X + 0,0096. Course Y + 0,0055. Course Z + 34,5 Course (mm) Code de commande R0357 530 00 - CT31 - X - Y - Z - 0 - LK -... - 01 Type de modèle Course de l axe X (mm) Course de l axe Y (mm) Course de l axe Z (mm) Long. de câbles (m) de l axe linéaire au servovariateur LK max = 35 m Interface 10... SERCOS 12... CANopen Servovariateur 11... Profibus DP 13... DeviceNet 14... Automate IndraMotion Documentation Exemple de commande CMS R0357 530 00 - CT31 avec: Course de l axe X: 600 mm Course de l axe Y: 300 mm Course de l axe Z: 200 mm Longueur de câbles vers le servovariateur: 2 m Interface sur le servovariateur: Profibus DP Indications de commande: R0357 530 00 - CT31-600 - 300-200 - 0-2 - 11-01

26 Bosch Rexroth AG CMS R310FR 2625 (2006.10) Indications concernant les caractéristiques techniques Les caractéristiques techniques sont valables pour la majorité des applications et pour un service dans des conditions normales: Température ambiante: +10 C á +30 C Dimens. nominales Course minimale Courses supérieures à la course minimale du profilé mm mm Absence d impuretés trop importantes 90 50 Absence de copeaux, d eau etc. 110 100 Absence d à-coups 145 150 Les caractéristiques techniques et zones de déplacement admissibles indiquées sont des valeurs maximum qui concernent chaque fois le montage représenté. Dimension nominale du profilé (mm) Les dimensions nominales du profilé indiquent la largeur du corps du module de l axe CMS. Corps du module de l axe CMS Dimensions nominales du profilé Charge Les valeurs indiquées correspondent à la charge maximale admissible pour l axe porteur lors d un montage centré des masses sur le plateau ou le corps du module. Temps de positionnement de l axe t p Le «temps de positionnement de l axe» indique le temps nécessaire au positionnement de l axe avec la charge maximale, l accélération et la vitesse maximum. Il est constitué du temps d accélération, du temps à vitesse constante et du temps de décélération. Le temps de positionnement est indiqué individuellement pour chaque axe. Il peut donc être évalué pour un système de déplacement multi-axes. Le temps de positionnement ne représente que des valeurs déterminées par calcul. L hypothèse utilisée dans ce cas est que le déplacement de la charge est réalisé avec un bras de levier aussi court que possible avec l axe inférieur. Il est possible que des différences interviennent par rapport aux applications effectivement considérées. L influence du châssis n est pas prise en compte. Formules générales: Course = s k + 2 s B t B = v /a s B = 0,5 v t B 1000 t k = t p 2 t B s k = Course 2 s B Vitesse Temps v Vitesse (m/s) a Accélération (m/s 2 ) t p Temps de positionnement de l axe (s) t B Temps d accélération, temps de décélération (s) t k Temps à vitesse constante (s) Course Course effective (mm) s B Course d accélération, course de décélération (mm) Course à vitesse constante (mm) s k

R310FR 2625 (2006.10) CMS Bosch Rexroth AG 27 Masse Les valeurs concernent la masse de l unité CMS complète. Elles ne tiennent cependant compte ni de la masse des appareils de régulation, ni de celle des câbles d alimentation des servovariateurs ni de la charge. Disposition des câbles dans les chaînes porte-câbles Les chaînes porte-câbles sont fournies avec les câbles des dimensions représentées. Les sections libres sont disponibles pour le passage des câbles clients. Les séparateurs inutiles peuvent être retirés ou déplacés. Rayon de courbure minimal de la chaîne porte-câbles = 75 mm. Tenir compte des besoins supplémentaires dans l armoire de commande pour déterminer la longueur des câbles.. Application générale Séparateur Uniquement pour l axe X de l unité X-Y-Z c Remarque! Les unités linéaires CMS ne doivent être utilisées que pour l usage prévu. Respecter les prescriptions d hygiène et de sécurité, la loi relative à la protection du travail sur les machines et les prescriptions de sécurité pour les installations à courants de puissance. Le cas échéant, installer des équipements de protection supplémentaires au niveau de l entreprise. Seul un personnel formé et compétent peut monter, mettre en service et entretenir l installation.

28 Bosch Rexroth AG CMS R310FR 2625 (2006.10) Composants mécaniques Module compact CKK Conception Les modules compacts sont des systèmes de guidage précis et prêts au montage présentant des caractéristiques de performance élevées pour des dimensions compactes. Il va sans dire que ces modules compacts disposent d un rapport qualité-prix excellent et de délais de livraisons courts. Profilés de précision en aluminium, très compacts avec deux guidages à billes sur rails intégrés Vis à billes de précision (VAB) de classe de tolérance T7 selon DIN 69051 avec système d écrous sans jeu Entretoise de palier fixe en aluminium avec roulements précontraints à contact oblique à deux rangées de billes Entretoise de palier libre à deux roulements pour des vitesses linéaires élevées Deux plateaux avec guide intégré Protection des éléments internes grâce à un cache en aluminium rigide, et à deux bandes en PU renforcées par des câbles acier Maintenance économique par possibilité de lubrification centralisée (graissage par exemple avec les graisses Dynalub 510 et Dynalub 520 éprouvées dans la pratique) Servo-entraînements numériques AC à faible entretien avec frein intégré et codeur de valeur absolu Fixation du moteur par lanterne et accouplement ou renvoi poulie/courroie Pour plus de détails, voir le catalogue «Modules Compacts». Lubrification par le corps du module Maintenance économique par possibilité de lubrification centralisée (graissage) Deux trous de lubrification de chaque côté pour graisseurs à cuvette selon DIN 3405-D3 Lubrifier les deux plateaux Position de lubrification : moitié de la longueur du module Lubrification possible d un seul côté

R310FR 2625 (2006.10) CMS Bosch Rexroth AG 29 Lubrification par le plateau Géométrie de raccordement pour constructions client pour l utilisation de la lubrification centralisée dans le plateau. Lors de l utilisation de cet orifice, retirer la vis sans tête et poser un joint torique pour étanchéifier. Les deux plateaux doivent être lubrifiés, un raccordement par plateau étant suffisant. Pour les autres dimensions, voir «Fixation». Raccordements de lubrification pour Constructions client Construction client Joint torique Ø3x1 mm DIN 3771 Référence R3411 001 01 Plateau Lubrification par l équerre Chaque axe des deux plateaux peut être lubrifié par un graisseur à cuvette DIN 3405-AM6. Système à 2 axes (Illustration : type de modèle CT22) 1 Graisseur pour l axe X 2 Graisseur pour l axe Z 1 2 Système à 3 axes (Illustration : type de modèle CT31) 3 Graisseur pour l axe X 4 Graisseur pour l axe Y 5 Graisseur pour l axe Z 3 4 5 Lubrifiant recommandé: Dimensions nominales du profilé Graisse Références 90 Dynalub 520, cartouche 400 g R3416-043-00 110 et 145 Dynalub 510, cartouche 400 g R3416-037-00

30 Bosch Rexroth AG CMS R310FR 2625 (2006.10) Composants électroniques ECODRIVE Cs ECODRIVE Cs tel est le nom d une série de servo-entraînements AC extrêmement compacts et compatibles avec les systèmes. Equipé des interfaces SERCOS PROFIBUS-DP CANopen ou Device-Net ce système est idéal tant pour les applications multi-axes sophistiquées que pour les applications mono-axes intelligentes dans les réseaux de communication numériques. Tension d entrée: 1x230 V 50-60 Hz Etat à la livraison : Préparamétré Point neutre et limitations de course déjà réglés pour chaque axe Bloc de positionnement préréglé (sélection du bloc par mot de commande) Toutes les caractéristiques mécaniques de l axe sont paramétrées dans le variateur Les accessoires comprennent : Câble de liaison RS232 pour les réglages client Filtre secteur inclus Documentation sur CD-ROM Logiciel de mise en service DriveTop Accessoires en option : Documentations imprimées Variateur, version allemande R1130 896 44 Variateur, version anglaise R1130 896 45 Servovariateur avec interface SERCOS Dimension nominale du profilé 90, 110 145 Servovariateur avec interface Profibus-DP, DeviceNet et CANopen pour toutes les dimensions nominales de profilés Les moteurs intégrés sont harmonisés par rapport aux servovariateurs. Le CMS dispose en série d un frein de maintien et d un codeur de valeur absolue. Dimensions (mm) Dimensions nominales A1 A2 Profondeur du profilé 90 55 79 170 110 55 79 170 145 70 94 170

R310FR 2625 (2006.10) CMS Bosch Rexroth AG 31 Automate IndraMotion pour CMS CMS Simple, préparamétrée, mise en service rapide Fonctionnalités complètes : Mouvements point à point coordonnés, à déroulement optimisé pour cinématiques comportant jusqu à trois axes principaux (et trois axes d orientation) Mouvements en boucle Pas à pas continu Pas à pas incrémental Apprentissage Définition Jeu d instructions unique Survitesse Système de diagnostic Détection de fins de course par logiciel Déplacements en coordonnées machine Programmation performante : Programmation très simple par sélection conviviale des instructions Syntaxe intuitive des instructions 256 programmes (sur Flash Card) 10 programmes en ligne en mémoire 200 jeux d instructions par programme 1) 50 points de positionnement par programme 1) 100 variables entières 100 variables réelles Sauvegarde des programmes via FTP, Ethernet ou lecteur de carte 1) Réglage standard, peut être modifié par le fournisseur ou l utilisateur à l aide d un logiciel disponible en option Exploitation simple par VCP08.2 : Programmation simple du déroulement des mouvements Apprentissage Performant en production Déroulement optimal en temps par mouvements en boucle Augmentation de la productivité par entrée rapide des programmes Syntaxe simple des instructions IndraLogic L20 Unité de service et d affichage VCP08.2 avec IM-CMS Hub et PC avec IndraWorks, IndraLogic et IndraMotion pour CMS (superflu pour les fonctions de base) Ethernet Profibus EcoDrive Cs Système de mouvement multi-axes

32 Bosch Rexroth AG CMS R310FR 2625 (2006.10) Composants électroniques Automate IndraMotion pour CMS Exemple d un programme de «transfert» Tâche : Le préhenseur est en position initiale (P1). Quand une pièce arrive sur le convoyeur, elle est détectée par une barrière photoélectrique (I 1). L axe Z descend (P2), le préhenseur (Q1) se ferme. Le transfert a lieu par P1 et P3 vers P4, où la pièce est déposée. Le préhenseur revient ensuite en position initiale. Programme Description Q1 = 0 ouverture du préhenseur (position initiale) Move P1 déplacement en P1 (position initiale) Label 1 étiquette de branchement Wait I1 =1 attente du signal de la barrière photoélectrique Move P2 descente en P2 Q1 = 1 fermeture du préhenseur R=40 boucle avec r =40mm Move Via P1 passage par point P1 Move Via P3 passage par point P3 Move P4 vers P4 (table de dépose) Q1=0 ouverture du préhenseur Move Via P3 passage par point P3 Move P1 en position initiale P1 JMP Label 1 branchement à Label 1 l1 P1 P2 P3 P4 Code d instructions Mouvement : Paramètre : Accès E/S : Organisation : MOVE Pxx V_PTP = xxx% OUTPUTxx = 0/1 WAIT x.xx (sec) MOVE_REL Pxx A = xxx% IF Ex = 0/1 THEN MOVE VIA Pxx R = xx (mm) WAIT INPUTxx = 0/1 LABELxx MOVE_REL VIA Pxx REAL_VAR_ = x.x JMP LABELxx MOVE Pxx TIL Ex = 0/1 INT_VAR_ = xxx OUTPUT ON PATH xx.xx (mm) xx = 0/1 IF INT_VARx = xx THEN MOVE_REL Pxx TIL Ex = 0/1 INC INT_VAR_xx IF INT_VARx > xx THEN MOVE Ax = xx.xx DEC INT_VAR_xx IF INT_VARx < xx THEN MOVE VIA Ax = xx.xx OVERRIDE IF X > xx.xx THEN MOVE Ax = Pxx MOVE VIA X = Pxy IF X < xx.xx THEN Exemple Boucle suivant 2 axes Cinématiques cartésiennes jusqu à 3 axes Y R Syntaxe des instructions: P2 P3 P1 R = 10 MOVE VIA P2 MOVE P3 X

Stop Reset S1 R310FR 2625 (2006.10) CMS Bosch Rexroth AG 33 Composants et commande L IndraMotion pour CMS se commande en spécifiant l option 14 à la commande des systèmes multi-axes. Fourniture Automate L20 avec connectique et firmware Unité de commande et d affichage VCP08.2 Logiciel IndraMotion pour CMS préinstallé Documentation sur DVD Câble Ethernet de liaison du L20 au VCP08.2 Câble Profibus Accessoires de l armoire (exemple) Panneau latéral gauche Face avant Panneau latéral droit 350 600 350 600 50 Filtre 148,5 148,5 100 10,5 VCP08.2 10,5 148,5 150 100 50 148,5 Ventilateur Accessoires (optionnels) Désignation Type Référence Armoire Armoire destiné au montage des composants préparamétrés de l IndraMotion 1 système d axe 2 systèmes d axes 3 systèmes d axes R1131 010 60 R1131 020 60 R1131 030 60 Composants additionnels pour IM-CMS (pour extensions client et adaptations du menu) Logiciel IndraWorks IndraLogic CD650 R1135 400 05 Logiciel VI-Composer 02VRS SWA-VIC*PC-INB-02VRS-DO-CD650 R1135 400 60 Câble Ethernet de 5 m pour hub Câble Ethernet de 5 m pour hub R1130 695 70 Logiciel IM-CMS SWD-IM*ML*-LHA-01V04-DO-CD 650-COPY R1135 400 70 Entrées 16 entrées numériques. 24 V 3fils 48,8 mm R-IB IL 24 DI 16 1) R1130 896 62 Connecteur pour entrées en 3 fils R-IB IL SCN-12-ICP 2) R1130 896 63 2 entrées analogiques R-IB IL AI 2/SF R1130 896 64 Sorties 2 sorties analogiques R-IB IL AO 2/U/BP R1130 896 65 4 sorties numériques R-IB IL 24 DO 4 R1130 896 70 Accessoires pour entrées/sorties Connecteur blindé E/S analogiques 1 câble R-IB IL SCN-6 SHIELD R1130 896 66 Connecteur blindé E/S analogiques 2 câbles R-IB IL SCN-6 SHIELD-TWIN R1130 896 68 Connecteur pour sorties R-IB IL SCN-12-OCP R1130 896 71 1) 2) Raccordement en 3 fils 1 pour 4 entrées, 4 pour 16 entrées ; 10 par unité de conditionnement, colorés Automate L20 Unité de commande et d affichage VCP08.2 Découpe 75,9 72,0 175,4 75,9 7 205 205 199 a b 126,7 123,0 120 a) 50 Découpe 155 b) Face avant 139 155

34 Bosch Rexroth AG CMS R310FR 2625 (2006.10) Exemples d application et systèmes didactiques Unité d essais à 3 axes Unité didactique à 2 axes Système de manipulation Centre d usinage

R310FR 2625 (2006.10) CMS Bosch Rexroth AG 35 Fixation Fixation d éléments sur le plateau Dimensions nominales du profilé Raccord de lubrification M3 (4x) Dimensions (mm) Dimensions nominales du profilé A1 A2 A3 A4 A5 B1 B2 M D 90 65 100 27 35 6,0 54 8 M4-7 prof. Ø4-6 prof. 110 85 124 30 39 6,5 66 10 M5-10 prof. Ø5-10 prof. 145 100 149 36 49 7,0 88 12 M6-12 prof. Ø6-10 prof. Fixation d éléments sur le corps du module (prof. = profondeur) Dimension nominale du profilé Pour profilés de dimensions nominales 110 et 145 Pour profilés de dimension nominale 90 Dimensions (mm) Dimensions nominales H C1 C2 E1 E2 E3 F1 F2 G1 G2 G3 du profilé 90 40 2,0 4,0 7,6 4,2 5,2 1,3 3,2 1,8 3,2 4,8 110 50 2,5 4,8 9,5 5,2 8,2 1,3 3,2 1,8 3,2 4,8 145 65 2,5 4,8 9,5 5,2 8,2 1,3 3,2 1,8 3,2 4,8

36 Bosch Rexroth AG CMS R310FR 2625 (2006.10) Fixation Fixation du CMS sur le châssis La fixation du CMS est effectuée par pièces de bridage ou par usinage spécial avec trou pour goupille ou alésage de la surface de base dans le corps du module. c D'usinage spécial n'existe pas sur la pièce départ usine.il doit être soit réalisé par le client, soit commandé séparément. c Ne pas fixer ou supporter le CMS sur les têtes d extrémité! La pièce portante est le corps du module! Respecter les couples de serrage du tableau lors de la fixation. Position mini des extrémités du corps du module 30 mm. 1) Profondeur maxi. du trou pour goupille ou de l alésage Pièces de bridage Nombre de pièces de bridage recommandées : avec 1 trou 6 pièces de bridage par mètre par côté avec 4 trous 3 pièces de bridage par mètre par côté max. E Ø D max. du trou pour goupille ou de l alésage C A Dimensions (mm) Dimensions nominales A B C D E 1) Types de modèle du profilé R0357 3xx xx 90 102 112 76 4 7,5 R0357 4xx xx 110 126 140 92 5 9,0 R0357 5xx xx 145 161 175 124 6 13,0 B Type de modèle R0357 3xx xx Dim. nom. du profilé 90 Type de modèle R0357 4xx xx Dim. nom. du profilé 110 Type de modèle R0357 5xx xx Dim. nom. du profilé 145 Lamage pour M4 ISO 4762 Lamage pour M5 ISO 4762 Lamage pour M6 ISO 4762 Références R0375 310 00 R0375 310 02 R0375 310 03 Références R0375 410 02 R0375 510 00 R0375 510 02 Couples de serrage des vis de fixation pour un coefficent de friction 0,125 M4 M5 M6 8.8 Nm 2,7 5,5 9,5

R310FR 2625 (2006.10) CMS Bosch Rexroth AG 37 Fixation du CMS sur des châssis du programme d éléments mécaniques de base de Rexroth Les éléments de liaison représentés servent au montage simple et rapide du CMS sur les profilés et châssis du programme d éléments mécaniques de base de Rexroth. Les éléments de liaison sont livrés en tant qu ensembles comprenant toutes les pièces nécessaires au montage du CMS. Pour plus d informations, voir le catalogue «Eléments mécaniques de base». Kits de pièces de bridage Les kits de pièces de bridage sont destinés à une fixation rapide du CMS sur les constructions portantes adéquates. L écartement des vis est conçu pour les profilés avec entraxe de perçage de 40 et 50. La fixation est réalisée sur le corps du module. Montage Aligner la construction portante Prémonter le kit Positionner le CMS Lors de la fixation du CMS, respecter les couples de serrage maximum indiqués dans le tableau Nombre de pièces de bridage recommandées : 3 pièces de bridage par mètre par côté (concevoir la construction portante en conséquence!) Etendue de la fourniture des kits de pièces de bridage 2 pièces de bridage 4 vis à tête cylindrique 4 réglettes pour rainures Lamage pour M4 ISO 4762 Lamage pourr M6 ISO 4762 Types de Dimensions (mm) Masse Références Kit modèles Entraxe de percement T L kg R0357 3xx xx,.. 50 50 72 0,09 R0391 200 82 40 40 62 0,08 R0391 200 83 R0357 4xx xx,.. 50 50 72 0,11 R0391 200 84 R0357 5xx xx,.. 40 40 62 0,10 R0391 200 85

38 Bosch Rexroth AG CMS R310FR 2625 (2006.10) Fixation Kits de plaques de liaison Les kits de plaques de liaison sont conçus pour les profilés avec entraxe de percement de 40, 45 et 50. La fixation est réalisée sur le corps du module. Montage Aligner la construction portante Monter le kit de plaques de liaison sur le châssis Positionner le module compact Respecter les couples de serrage maximum indiqués dans le tableau Nombre de pièces de bridage recommandées: 3 pièces de bridage par mètre par côté Etendue de la fourniture des kits de plaques de liaison 1 plaque de liaison 4 pièces de bridage 12 vis à tête cylindrique 8 écrous pour rainure en T 4 Rondelles 4 réglettes pour rainures C A 107 27 E B 40 45 50 Dimensions (mm) Références Kit A B C E 145 20 145 70 R0391 201 91 145 20 145 70 R0391 201 92 145 20 180 70 R0391 201 93 Couples de serrage des vis de fixation Pour un coefficent de frottement 0,125 M4 M6 M8 8.8 Nm 2,7 9,5 23

R310FR 2625 (2006.10) CMS Bosch Rexroth AG 39 Assistance aux utilisateurs Générateur de modèles tridimensionnel (3D-CAO) pour systèmes linéaires Nous mettons à votre disposition un générateur de modèles pour la configuration de données 3D-CAO sur Internet. Formats produits par le générateur de modèles 3D-CAO Nativ Pro/ENGINEER IGES (3D) STEP (3D) DXF (2D) TIFF ou JPG (fichier images) Pour plus d informations, consultez Internet : www.boschrexroth.com/brl

Bosch Rexroth AG Linear Motion and Assembly Technologies Ernst-Sachs-Straße 100 97424 Schweinfurt, Allemagne Tel. +49 9721 937-0 Fax +49 9721 937-275 www.boschrexroth.com/brl Belgique Bosch Rexroth NV/SA Rue Henri Genessestraat 1 B-1070 Brussel Tel. +32 2 582 3180 Fax +32 2 582 4310 Canada Bosch Rexroth Canada Corp. 3426 Mainway Drive Burlington, Ontario L7M 1A8 Tel. +1 905 335-5511 Fax +1 905 335-4184 France Bosch Rexroth SAS Rue des Clos - ZI Nord F-77103 Meaux cédex Tel. +33 1 60 09 95 95 Fax +33 1 60 09 95 99 Votre concessionaire Sous réserve de modifications techniques Bosch Rexroth AG 2006 Printed in Germany - p 2006/-/-/- Systèmes de déplacement multi-axes CMS avec automate IndraMotion R310FR 2625 (2006.10) FR BRL/MKT2