ROBOT ASPIRATEUR PROGRAMMABLE

CENTRAL MEDIA PROJET Réf. Dossier de MONTAGE et d'aide à la REALISATION ROBOT ASPIRATEUR PROGRAMMABLE Version 1.00

AVANT PROPOS Central Média développe les thèmes de la domotique et des systèmes automatisés simples de type robotique avec programmation pour les cours de technologie au collège. Central Média propose pour les classes de 4 ème et 3 ème "le robot aspirateur programmable". Celui-ci est : - mobile - autonome - programmable - et aspire la poussière Chaque groupe d'élèves réalisera un objet technique et acquerra des notions : - de robotique - de système automatisé simple - de mécanique - d'électronique - de programmation Central Media fabrique tous ses projets dans un seul souci : vous donner une entière satisfaction par des contrôles stricts et rigoureux. Nous sommes toujours à votre disposition En cas de doute, d'hésitation ou d'explication supplémentaire n'hésitez pas à contacter nos services techniques et assistance. Par téléphone : 01 48 65 45 59 Par fax : 01 48 65 45 65 Par E-mail : support@centralmedia.fr

- SOMMAIRE - I : SCHÉMA ÉLECTRONIQUE II : NOMENCLATURE III : SYNOPTIQUE D'IMPLANTATION DES COMPOSANTS IV : GAMME D'USINAGE V : GAMME DE PERÇAGE VI : GAMME DE MONTAGE VII : REGLAGE VIII : FONCTIONNEMENT IX : LE LOGICIEL ANNEXES : Kits disponibles 3 3

8 I : SCHÉMA ÉLECTRONIQUE + - C4 + - 6 V INGL1 IC4 + - C3 GND RX R2 R7 1 5 IC1 4 LED 1 3 R4 R8 R3 INGL3 R9 SUBD9F 6 2 D1 Fil Blanc R11 1 7 6 A MOT2 2 15 1 16 Micro contrôleur IC3 2 5 4 3 R6 T2 C6 T1 D2 D3 bleu jaune IC2 3 14 4 13 orange MOT1 B gris D5 D4 T3 C5 T4 R5 C1 R10 C2 BZ R1 8 + - 3 V MOT3 INGL2 Fil Bleu A4 4 4

Détecteur de gauche C7 A INTC INTC Détecteur de droite C8 B INTC INTC A4 5 5

II : NOMENCLATURE C3 1 Condensateur électro-chimique 470 uf / 16 V C4 1 Condensateur électro-chimique 10 uf / 16 V C7,C8 2 Condensateur céramique 100 nf T1,T2,T3,T4 4 Transistors bipolaires 2N2222 IC1 1 Circuit intégré - 6pins CNY17-3 IC2 1 Circuit intégré - 16 pins ULN 2003 IC3 1 Circuit intégré - 8 pins PIC12F629 IC4 1 Régulateur 5 Volts 7805 CIP7040 1 Circuit imprimé partiellement pré-monté BZ 1 Buzzer LED 1 Diode électroluminescente rouge CPL1, 2, 3 3 Coupleur de piles câblé avec connecteur femelle MOT1CAB 1 Moteur électrique pré-câblé (orange-gris) avec connecteur femelle MOT2CAB 1 Moteur électrique pré-câblé (bleu-jaune) avec connecteur femelle MOT3 1 Moteur électrique CAB1 1 Cordon 2 fils (blanc-bleu) avec connecteur femelle CAB2 1 Cordon 2 fils (jaune-bleu) avec connecteur femelle CAB3 1 Cordon 2 fils (orange-gris) avec connecteur femelle FIL1 2 Fil rouge L = 100 mm FIL2 2 Fil noir L = 100 mm INTC 4 Interrupteur fin de course Rep. Nb. Désignation Observation A4 6 6

PLA1 1 Base plastique Φ 216 x 2 PLA2 1 Support d'aspiration plastique 95 x 105 x 2 LAM 1 Bandeau de détection 15 x 405 x 1 FOU257 4 Equerre SA133 1 Bac d'aspiration VTC25080 12 Vis de fixation bloc moteur M 2,5 x 8 VTM25040 6 Vis de fixation moteur M 2,5 x 4 VTM20120 8 Vis de fixation interrupteur fin de course M 2 x 12 VTF30060 2 Vis à tête fraisée de fixation coupleur de piles M 3 x 6 VTM30080 16 Vis de fixation M 3 x 8 VTM30120 3 Vis de fixation M 3 x 12 ROND 1 Rondelle ECR1 8 Ecrous M 2 ECR2 9 Ecrous M 3 ENT 6 Entretoise M 3 x 15 AUT 1 Autocollant ROV4300 1 Roue avant PNEU 2 Pneu JANT 2 Jante TURB 1 Turbine Rep. Nb. Désignation Observation A4 7 7

GEAR100 2 Pignon blanc GEAR111 4 Pignon rouge GEAR122 2 Pignon vert GEAR133 2 Pignon jaune AXE3029 2 Axe Φ 3 x 29,5 mm AXE0722 1 Axe Φ 3 x 60 mm AXE3133 1 Axe Φ 3 x 60 mm BM2100 2 Support du bloc moteur BM2155 2 Capot du bloc moteur Rep. Nb. Désignation Observation A4 8 8

Sous ensemble : Circuit Imprimé partiellement pré-câblé réf CIP7040 R1 1 Résistance carbone - 1/4 W 47 Ω R2 1 Résistance carbone - 1/4 W 360 Ω R3 1 Résistance carbone - 1/4 W 4,7 ΚΩ R4 1 Résistance carbone - 1/4 W 1 ΚΩ R5 1 Résistance carbone - 1/4 W 4,7 Ω R6 1 Résistance carbone - 1/4 W 4,7 Ω R7 1 Résistance carbone - 1/4 W 200 Ω R8 1 Résistance carbone - 1/4 W 1 ΚΩ R9 1 Résistance carbone - 1/4 W 1 Ω R10 1 Résistance carbone - 1/4 W 39 ΚΩ R11 1 Résistance carbone - 1/4 W 1 Ω D1,2,3,4,5 5 Diode 1N4148 C1,C2 2 Condensateur céramique 100 nf INGL1,2,3 3 Interrupteur à glissière SU06 1 Support de circuit intégré 6 pins SU08 1 Support de circuit intégré 8 pins SU16 1 Support de circuit intégré 16 pins CN1,2,3,4,5,6,7,8 8 Connecteur 2 pins mâle SUBD9F 1 Connecteur Sub D femelle - 9 pins - coudé pour C.I. C.I. 1 Circuit imprimé Rep. Nb. Désignation Observation A4 9 9

Sous ensemble : MOT1CAB pré-câblé MOT1 1 Moteur électrique C5 1 Condensateur 100 nf CAB4 1 Cordon 2 fils (orange-gris) avec connecteur femelle Sous ensemble : MOT2CAB pré-câblé MOT2 1 Moteur électrique C6 1 Condensateur 100 nf CAB5 1 Cordon 2 fils (jaune-bleu) avec connecteur femelle Rep. Nb. Désignation Observation A4 10 10

Par convention nous définirons le côté droit du côté gauche du robot en prenant celui-ci posé sur un plan, comme indiqué sur le schéma ci-dessous Côté Avant Côté Gauche MOT2CAB Côté Droit MOT1CAB Côté Arrière A4 11 11

III : Synoptique d'implantation des composants ( transistor T1,T2,T3,T4 : version "PH 2222A" ) Vue côté composants INTC INTC INTC fil NO Moteur gauche MOT2 Fil bleu MOT2- fil bleu C6 fil C MOT2+ fil jaune C7 Fil jaune fil NO Moteur droit MOT1 Fil gris MOT1- fil gris C5 fil C MOT1+ fil orange INTC C8 Fil orange IC4 C4 T3 IC2 T4 D2 BZ IC1 T2 D4 R6 D5 IC3 D3 R1 C2 INGL3 R10 R11 R8 LED R2 R4 Fil rouge Fil noir Fil noir C3 Fil rouge INGL1 T1 R5 C1 INGL2 R9 R3 D1 R7 Coupleur de piles CPL3 Coupleur de piles CPL2 Fil noir Coupleur de piles CPL1 Fil rouge MOT3+ fil blanc + MOT3- fil bleu SUBD9F Moteur Aspiration A4 12 12

( transistor T1,T2,T3,T4 : version "MPS 2222A" ou "PN 2222A" ou "2N 2222" ou "2N 2222A" ou "KSP 2222A") Vue côté composants INTC INTC INTC INTC fil C fil C fil NO C7 fil NO Moteur gauche MOT2 Moteur droit MOT1 Fil bleu Fil gris Fil jaune C8 C6 C5 MOT2- fil bleu MOT2+ fil jaune MOT1- fil gris MOT1+ fil orange Fil orange IC4 C4 T3 IC2 T4 D2 BZ IC1 Fil rouge Fil noir Fil noir C3 INGL1 Fil rouge T2 T1 R6 D5 D4 R5 INGL2 IC3 C1 D3 R1 INGL3 C2 R10 R11 R9 R8 R3 LED R2 R4 D1 R7 Coupleur de piles CPL3 Coupleur de piles CPL2 Fil noir Coupleur de piles CPL1 Fil rouge MOT3+ fil blanc + MOT3- fil bleu SUBD9F Moteur Aspiration A4 13 13

IV : Gamme d'usinage IV.1 Usiner la plaque réf PLA1 et la plaque réf PLA2 en suivant les indications des fichiers PCB fournies pour les machines numériques de la marque CHARLYROBOT. Vous trouverez également le fichier d'échange au format DXF version 14 pour d'autres types de machines. Les découpes et les perçages se font avec une fraise Φ 2 mm (afin d'éviter l'opération du changement d'outil). La vitesse de rotation de la fraise est de 8000 tr/mm, la vitesse de passage est de 20 mm/s et la vitesse de descente est de 0,5 mm/s (afin d'éviter au maximum la fusion des copeaux de plastique). Astuce : vous pouvez utiliser le kit d'aspiration pour refroidir le plastique lors de l'usinage. Base réf PLA1 A4 14 14

IV.2 Plaque réf PLA2 A4 15 15

V : Gamme de perçage Opération de perçage du bandeau de détection réf LAM 5 15 Bandeau de détection réf LAM 197,5 3 x Φ 3 405 197,5 5 7,5 A4 16 16

VI : Gamme de montage VI.1 - Prendre les transistors réf T1, T2, T3 et T4, relever la référence inscrite sur les transistors et les implanter selon un des deux cas suivants :"PH 2222A" suivre l'implantation fig.a "MPS 2222A" ou "PN 2222A" ou "KSP2222A" ou "2N2222" ou "2N2222A" suivre l'implantation fig.b - Repérer leurs emplacements sur le circuit imprimé - Braser les pattes des transistors en respectant la polarité - Couper les pattes débordantes de façon à ce qu'elles ne dépassent pas de plus de 1 mm par rapport à la surface cuivrée Collecteur Transistor réf T1-T2-T3-T4 Version "PH 2222A" Base fig.a Emetteur T3 c b e T4 e b c e T2 b c e b c T1 Vue côté composants A4 17 17

VI.2 Transistor réf T1-T2-T3-T4 Version "MPS 2222A" ou " PN 2222A "ou "KSP 2222A" ou "2N2222" ou "2N2222A" Emetteur Base Collecteur fig.b T3 c b e T2 T4 e b c e b c c e b T1 Vue côté composants A4 18 18

VI.3 - Prendre le buzzer réf BZ et repérer son emplacement sur le circuit imprimé - Insérer le buzzer réf BZ sur le circuit imprimé en respectant son sens d'implantation comme indiqué sur le schéma ci-dessous (la borne "+" brasée vers l'extérieur du circuit imprimé) - Braser le buzzer + BZ Vue côté composants A4 19 19

VI.4 - Prendre le régulateur réf IC4 - Repérer l'emplacement du régulateur réf IC4 sur le circuit imprimé - Implanter le régulateur réf IC4 sur le circuit imprimé en respectant son sens d'implantation comme indiqué sur le schéma ci-dessous, si besoin ajuster l'écartement des pattes respectives - Braser les pattes du régulateur réf IC4 - Couper les pattes débordantes de façon à ce qu'elles ne dépassent pas de plus de 1 mm par rapport à la surface cuivrée IC4 Vue côté composants A4 20 20

VI.5 - Prendre la diode électroluminescente rouge réf LED et la braser à une hauteur de 10 à 15 mm par rapport au circuit imprimé réf C.I. - Repérer son emplacement sur le circuit imprimé réf C.I. - Implanter la diode électroluminescente rouge sur le circuit imprimé réf C.I. en respectant son sens d'implantation comme indiqué sur le schéma ci-dessous au besoin réajuster l'écartement des pattes - au point indiqué "LB+" sur le schéma ci-dessous, implanter la patte longue de la diode électroluminescente rouge - au point indiqué "LB-" sur le schéma ci-dessous, implanter la patte courte de la diode électroluminescente rouge Diode électroluminescente rouge réf LED LB+ 10 à 15 mm LB- LB- LB+ Vue côté composants A4 21 21

VI.6 - Prendre les condensateurs radiaux électrochimiques réf C3 et C4 - Repérer leurs emplacement sur le circuit imprimé - Vérifier leurs bons positionnements sur le circuit imprimé, si besoin ajuster respectivement l'écartement des pattes des condensateurs radiaux électrochimiques réf C3 et C4 - Braser les pattes des condensateurs radiaux électrochimiques, ceux-ci en appui sur le circuit imprimé : - au point indiqué "+" sur le schéma ci-dessous, implanter respectivement la patte positive du condensateur radial électrochimique - au point indiqué "-" sur le schéma ci-dessous, implanter respectivement la patte négative du condensateur radial électrochimique - Couper les pattes débordantes de façon à ce qu'elles ne dépassent pas de plus de 1 mm par rapport à la surface cuivrée C4 - + C3 - + Vue côté composants A4 22 22

VI.7 - Prendre les circuits intégrés réf IC1, IC2 et IC3 et le sous ensemble réf CIP7040 - Repérer l'emplacement des circuits intégrés réf IC1, IC2 et IC3 sur le circuit imprimé réf C.I. - Enficher les circuit intégrés réf IC1, IC2, IC3 en respectant son sens d'implantation comme indiqué sur le schéma ci-dessous Encoche de référence IC2 IC1 Encoche de référence IC3 Encoche de référence A4 23 23

VI.8 Montage du Motoréducteur Droit - Prendre le moteur pré-câblé réf MOT1CAB et un pignon réf GEAR100 - Emboîter le pignon réf GEAR100 sur l'axe moteur comme indiqué sur le schéma ci-dessous Moteur pré-câblé réf MOT1CAB Pignon réf GEAR100 A4 24 24

VI.9 - Prendre le support moteur réf BM2100, deux vis de fixation réf VTM25040 et le moteur pré-câblé réf MOT1CAB - Repérer à l'arrière du moteur pré-câblé réf MOT1CAB la borne métallique accompagnée d'un point incrusté sur le plastique. Nous l'appellerons le point moteur réf PM1 - Amener le moteur pré-câblé réf MOT1CAB sur le support moteur réf BM2100 (le point moteur réf PM1 doit se trouver vers le bas comme indiqué sur le schéma ci-dessous) - Placer et centrer le moteur pré-câblé réf MOT1CAB sur son support moteur réf BM2100 en faisant correspondre les trous de fixation du moteur avec la fente de passage des vis de fixation réf VTM25040. Le support moteur réf BM2100 doit être orienté avec les colonnes à droite, les oreilles de fixation à gauche comme indiqué sur le schéma ci-dessous - Fixer le moteur pré-câblé réf MOT1CAB sur son support réf BM2100 à l'aide des deux vis de fixation réf VTM25040 Trous de fixation du moteur Vue arrière du moteur Point moteur réf PM1 Moteur pré-câblé réf MOT1CAB Point moteur réf PM1 Vis de fixation réf VTM25040 Support moteur réf BM2100 A4 25 25

VI.10 - Prendre l'axe réf AXE0722 et le pignon réf GEAR122 - Emboîter le pignon réf GEAR122 (côté épaulement) sur les striures de l'axe réf AXE0722 - Amener l'épaulement du pignon réf GEAR122 à une côte de 6 mm par rapport à l'extrémité de l'axe réf AXE0722 ( le pignon réf GEAR122 doit impérativement chevaucher les striures et les masquer totalement ) Nota : dans le cas ou le pignon réf GEAR122 ne serre par fortement l'axe réf AXE0722, mettre un point de colle de cyanocrylate pour assurer la liaison mécanique Pignon réf GEAR 122 Epaulement du pignon Axe réf AXE0722 6 + 1 A4 26 26

VI.11 - Prendre le capot moteur réf BM2155 ainsi que l'axe équipé du pignon réf GEAR122 - Enfiler l'axe dans le trou prévu à cet effet dans le capot moteur réf BM2155 Nota : attention il y a un sens de montage, l'épaulement du pignon réf GEAR122 doit être situé impérativement du côté capot moteur réf BM2155 Capot moteur réf BM2155 Pignon réf GEAR122 Axe réf AXE0722 Côté épaulement du pignon réf GEAR122 A4 27 27

VI.12 - Tenir en l'air et à plat le capot moteur réf BM2155 d'une main, le pignon réf GEAR122 en appui sur le capot moteur réf BM2155 - Prendre et positionner verticalement l'axe réf AXE3029 dans le deuxième trou du capot moteur réf BM2155 fig.c - Prendre un pignon réf GEAR111 et l'enfiler sur l'axe réf AXE3029 fig.d (attention l'épaulement du pignon réf GEAR111 doit être orienté vers le bas, côté capot). Emboîter entre elles les dents des deux pignons réf GEAR122 et réf GEAR111 - Prendre le deuxième pignon réf GEAR111 et l'enfiler sur l'axe réf AXE0722 fig.e (attention l'épaulement du pignon réf GEAR111 doit être orienté vers le bas, côté capot). Emboîter entre elles les dents des deux pignons réf GEAR 111 et réf GEAR111 - Prendre le pignon réf GEAR133 et l'enfiler sur l'axe réf AXE3029 fig.f (attention l'épaulement du pignon réf GEAR133 doit être orienté vers le bas, côté capot). Emboîter entre elles les dents des deux pignons réf GEAR133 et réf GEAR111 Axe réf AXE3029 Axe réf AXE0722 Axe réf AXE3029 Capot Moteur réf BM2155 Pignon réf GEAR122 fig.c Pignon réf GEAR111 fig.d Axe réf AXE0722 Pignon réf GEAR133 Axe réf AXE3029 2ème Pignon réf GEAR111 fig.e fig.f A4 28 28

VI.13 - Prendre de l'autre main le sous-ensemble support moteur réf BM2100 équipé du moteur pré-câblé réf MOT1CAB et l'amener face au sous-ensemble capot moteur équipé des pignons - Faire coïncider les axes dans leurs trous de passage respectifs et emboîter les deux sous-ensembles comme indiqué sur le schéma ci-dessous - Fixer l'ensemble à l'aide de quatre vis réf VTC25080 Vis de fixation réf VTC25080 A4 29 29

VI.14 Montage du Motoréducteur Gauche - Prendre le moteur pré-câblé réf MOT2CAB et un pignon réf GEAR100 - Emboîter le pignon réf GEAR100 sur l'axe moteur comme indiqué sur le schéma ci-dessous Moteur pré-câblé réf MOT2CAB Pignon réf GEAR100 A4 30 30

VI.15 - Prendre le support moteur réf BM2100, deux vis de fixation réf VTM25040 et le moteur pré-câblé réf MOT2CAB - Repérer à l'arrière du moteur pré-câblé réf MOT2CAB la borne métallique accompagnée d'un point incrusté sur le plastique. Nous l'appellerons le point moteur réf PM2 - Amener le moteur pré-câblé réf MOT2CAB sur le support moteur réf BM2100 (le point moteur réf PM2 doit se trouver vers le bas comme indiqué sur le schéma ci-dessous) - Placer et centrer le moteur pré-câblé réf MOT2CAB sur son support moteur réf BM2100 en faisant correspondre les trous de fixation du moteur avec la fente de passage des vis de fixation réf VTM25040. Le support moteur réf BM2100 doit être orienté avec les colonnes à droite, les oreilles de fixation à gauche comme indiqué sur le schéma ci-dessous - Fixer le moteur pré-câblé réf MOT2CAB sur son support réf BM2100 à l'aide des deux vis de fixation réf VTM25040 Trous de fixation du moteur Vue arrière du moteur Moteur pré-câblé réf MOT2CAB Point moteur réf PM2 Point moteur réf PM2 Vis de fixation réf VTM25040 Support moteur réf BM2100 A4 31 31

VI.16 - Prendre un axe réf AXE3133 et un pignon réf GEAR122 - Emboîter le pignon réf GEAR122 (côté épaulement) sur les striures de l'axe réf AXE3133 - Amener l'épaulement du pignon réf GEAR122 à une côte de 30 mm + 1 par rapport à l'extrémité de l'axe réf AXE3133 (le pignon réf GEAR122 doit impérativement chevaucher les striures et les masquer totalement) Nota : dans le cas ou le pignon réf GEAR122 ne serre par fortement l'axe réf AXE3133, mettre un point de colle de cyanocrylate pour assurer la liaison mécanique Pignon réf GEAR 122 Epaulement du pignon Axe réf AXE3133 30 + 1 A4 32 32

VI.17 - Prendre le capot moteur réf BM2155 ainsi que l'axe équipé du pignon réf GEAR122 - Enfiler l'axe dans le trou prévu à cet effet dans le capot moteur réf BM2155 Nota : attention il y a un sens de montage, l'épaulement du pignon réf GEAR122 doit être situé impérativement du côté capot moteur réf BM2155 Capot moteur réf BM2155 Pignon réf GEAR122 Côté épaulement du pignon réf GEAR122 Axe réf AXE3133 A4 33 33

VI.18 - Tenir en l'air et à plat le capot moteur réf BM2155 d'une main, le pignon réf GEAR122 en appui sur le capot moteur réf BM2155 - Prendre et positionner verticalement l'axe réf AXE3029 dans le deuxième trou du capot moteur réf BM2155 fig.g - Prendre un pignon réf GEAR111 et l'enfiler sur l'axe réf AXE3029 fig.h (attention l'épaulement du pignon réf GEAR111 doit être orienté vers le bas, côté capot). Emboîter entre elles les dents des deux pignons réf GEAR122 et réf GEAR111 - Prendre le deuxième pignon réf GEAR111 et l'enfiler sur l'axe réf AXE3133 fig.j (attention l'épaulement du pignon réf GEAR111 doit être orienté vers le bas, côté capot). Emboîter entre elles les dents des deux pignons réf GEAR 111 et réf GEAR111 - Prendre le pignon réf GEAR133 et l'enfiler sur l'axe réf AXE3029 fig.k (attention l'épaulement du pignon réf GEAR133 doit être orienté vers le bas, côté capot). Emboîter entre elles les dents des deux pignons réf GEAR133 et réf GEAR111 Axe réf AXE3029 Axe réf AXE3133 Axe réf AXE3029 Capot Moteur réf BM2155 fig.g Pignon réf GEAR111 fig.h Pignon réf GEAR122 Axe réf AXE3133 Pignon réf GEAR133 Axe réf AXE3029 2ème Pignon réf GEAR111 fig.j fig.k A4 34 34

VI.19 - Prendre de l'autre main le sous-ensemble support moteur réf BM2100 équipé du moteur pré-câblé réf MOT2CAB et l'amener face au sous-ensemble capot moteur équipé des pignons - Faire coïncider les axes dans leurs trous de passage respectifs et emboîter les deux sous-ensembles comme indiqué sur le schéma ci-dessous - Fixer l'ensemble à l'aide de quatre vis réf VTC25080 Vis de fixation réf VTC25080 A4 35 35

VI.20 - Prendre le cordon blanc-bleu réf CAB1 et le moteur réf MOT3 - Prendre l'extrémité dénudée et étamée du fil blanc du cordon réf CAB1 puis braser la sur le plot situé à côté du repère incrusté dans le plastique comme indiqué sur le schéma ci-dessous - Prendre l'extrémité dénudée et étamée du fil bleu du cordon réf CAB1 puis braser la sur l'autre plot comme indiqué sur le schéma ci-dessous fil bleu du cordon réf CAB1 fil blanc du cordon réf CAB1 Repère incrusté dans le plastique Moteur réf MOT3 Cordon réf CAB1 Fil blanc Fil bleu A4 36 36

VI.21 - Prendre un fil rouge réf FIL1, un fil noir réf FIL2 et un interrupteur à levier réf INTC - Dénuder les extrémités du fil rouge réf FIL1 et du fil noir réf FIL2 sur 3 mm environ - Etamer les extrémités du fil rouge réf FIL1 et du fil noir réf FIL2 - Braser le fil rouge réf FIL1 sur le plot de l'interrupteur réf INTC où se trouve gravé la lettre 'C' comme indiqué sur le schéma ci-dessous - Braser le fil noir réf FIL2 sur le plot central de l'interrupteur réf INTC comme indiqué sur le schéma ci-dessous Fil noir réf FIL2 Fil rouge réf FIL1 Plot C Plot NC Interrupteur réf INTC 3 90 3 A4 37 37

VI.22 - Prendre un autre interrupteur réf INTC et le sous ensemble interrupteur réf INTC avec son fil rouge et noir montés précédemment - Braser le fil rouge réf FIL1 sur le plot de l' interrupteur réf INTC où se trouve gravé la lettre 'C' comme indiqué sur le schéma ci-dessous - Braser le fil noir FIL2 sur le plot central de l'interrupteur réf INTC comme indiqué sur le schéma ci-dessous - Recommencer les même opérations avec les deux autres interrupteurs réf INTC et les fils réf FIL1 et FIL2 Interrupteur réf INTC Plot C Plot NC fil rouge réf FIL1 fil noir réf FIL2 Plot C Plot NC Interrupteur réf INTC A4 38 38

VI.23 - Prendre le cordon réf CAB2, le sous ensemble avec les deux interrupteurs réf INTC câblés précédemment et le condensateur céramique réf C7 - Braser le fil jaune sur une des pattes du condensateur céramique réf C7 comme indiqué sur le schéma ci-dessous - Braser l'autre patte du condensateur céramique réf C7 sur le plot de l'un des deux interrupteurs réf INTC où se trouve gravée la lettre 'C' comme indiqué sur le schéma ci-dessous - Braser le fil bleu sur le plot central de ce même interrupteur réf INTC comme indiqué sur le schéma ci-dessous Interrupteur réf INTC fil bleu du cordon réf CAB2 Plot NC Plot C fil rouge réf FIL1 fil jaune du cordon réf CAB2 fil noir réf FIL2 Condensateur réf C7 Plot C Plot NC Interrupteur réf INTC Cordon réf CAB2 Condensateur réf C7 Fil jaune Fil bleu A4 39 39

VI.24 - Prendre le cordon réf CAB3,le deuxième sous ensemble avec les deux interrupteurs réf INTC câblés précédemment et le condensateur céramique réf C8 - Braser le fil gris sur une des pattes du condensateur céramique réf C8 comme indiqué sur le schéma ci-dessous - Braser l'autre patte du condensateur céramique réf C8 sur le plot de l'un des deux interrupteurs réf INTC où se trouve gravée la lettre 'C' comme indiqué sur le schéma ci-dessous - Braser le fil orange sur le plot central de ce même interrupteur réf INTC comme indiqué sur le schéma ci-dessous Interrupteur réf INTC fil orange du cordon réf CAB3 Plot C fil gris du cordon réf CAB3 Plot NC fil rouge réf FIL1 fil noir réf FIL2 Condensateur réf C8 Plot C Plot NC Interrupteur réf INTC Cordon réf CAB3 Condensateur réf C8 Fil gris Fil orange A4 40 40

VI.25 - Prendre la roue avant réf ROV4300, la base réf PLA1, la rondelle réf ROND, une vis réf VTM30120 et une entretoise réf ENT - Positionner la base réf PLA1 avec l'inscription "7040" au dessus et fixer la roue avant réf ROV4300 de l'autre côté de la base réf PLA1 - Passer la vis réf VTM30120 dans la rondelle réf ROND, puis dans la roue avant réf ROV4300, puis dans la base réf PLA1 comme indiqué sur le schéma ci-dessous - Fixer l'ensemble à l'aide de la vis réf VTM30120 et de l'entretoise réf ENT, en bloquant la roue avant réf ROV4300 suivant fig.m et n Entretoise réf ENT Base réf PLA1 Rondelle réf ROND Roue avant réf ROV4300 Vis réf VTM30120 fig.m fig.n A4 41 41

VI.26 - Prendre la base réf PLA1, deux entretoises réf ENT, deux vis réf VTM30080 et le couvercle du bac d'aspiration réf SA133 - Repérer l'emplacement des deux entretoises réf ENT sur le dessus de la base réf PLA1 - Repérer l'emplacement du couvercle du bac d'aspiration réf SA133 sous la base réf PLA1 Attention : le couvercle est légèrement excentré. Il faut positionner le repère (petit trou en haut à gauche à côté du grand trou de dépression) orientée du côté de la roue avant réf ROV4300 voir fig.p - Fixer le couvercle du bac d'aspiration réf SA133 à l'aide des deux vis réf VTM30080 et des deux entretoises réf ENT Entretoise réf ENT Entretoise réf ENT Base réf PLA1 Couvercle du bac d'aspiration réf SA133 Repère Roue avant réf ROV4300 Vis réf VTM30080 fig.p A4 42 42

VI.27 - Prendre la base réf PLA1, trois entretoises réf ENT, trois vis réf VTM30080 - Repérer l'emplacement des trois entretoises réf ENT sur la base réf PLA1 - Fixer les trois entretoises réf ENT sur la base réf PLA1 à l'aide des trois vis réf VTM30080 Entretoise réf ENT Base réf PLA1 Vis réf VTM30080 A4 43 43

VI.28 - Prendre les deux pneus réf PNEU et les deux jantes réf JAN et assembler les respectivement comme indiqué sur le schéma ci-dessous Pneu réf PNEU Jante réf JAN Roue = A4 44 44

VI.29 - Prendre les deux roues (pneu + jante), deux vis réf VTM30120 et deux écrous réf EMH3 - Emboîter respectivement chaque vis dans chaque trou de passage situé sur chaque jante - Visser respectivement sans serrer chaque vis réf VTM30120 sur son écrou réf EMH3 comme indiqué sur le schéma ci-dessous Vis réf VTM30120 Ecrou réf EMH3 A4 45 45

VI.30 - Prendre les deux roues assemblées et les deux motoréducteurs assemblés gauche et droit - Emboîter chaque roue assemblée respectivement à gauche et à droite sur les axes moteurs réf AXE3133 et réf AXE0722 avec la fonction serrage à l'intérieur - Positionner et centrer latéralement chaque roue respectivement de façon à ce que l'extrémité de chaque axe réf AXE 3133 et réf AXE0722 ne dépasse pas le bord extérieur du palier de la roue concernée - Fixer chaque roue à l'aide des vis réf VTM30120 et des écrous réf EMH3 sur les axes réf AXE3133 et réf AXE0722 Roues assemblées A Motoréducteur Gauche Motoréducteur Droit A Bord extérieur du palier de la roue COUPE AA Bord extérieur du palier de la roue Extrémité de l'axe réf AXE 3133 Exrémité de l'axe réf AXE0722 A4 46 46

VI.31 - Prendre les deux motoréducteurs droit et gauche équipés des moteurs réf MOT1CAB et MOT2CAB, quatre vis réf VTC25080 et la base réf PLA1 - Repérer et positionner les motoréducteurs sous la base réf PLA1 (moteurs des motoréducteurs orientés vers l'arrière) - Passer le cordon bleu/jaune venant du moteur gauche réf MOT2CAB dans le trou de passage désigné "Trou A" - Passer le cordon orange/gris venant du moteur droit réf MOT1CAB dans le trou de passage désigné "Trou B" - Fixer les motoréducteurs à l'aide des quatre vis réf VTC25080 sur la base réf PLA1 comme indiqué sur le schéma ci-dessous Vis réf VTC25080 "Trou A" Côté Gauche MOT2CAB "Trou B" Côté Droit MOT1CAB Base réf PLA1 A4 47 47

VI.32 - Prendre les deux paires d'interrupteurs câblés réf INTC droite et gauche, huit vis réf VTM20120, huit écrous réf ECR1 et la base réf PLA1 - Repérer et positionner les deux sous ensembles d'interrupteurs réf INTC sous la base réf PLA1 - Passer chaque cordon de connexion réf CAB2 (à droite, vue de face) et CAB3 (à gauche, vue de face) par leur trou respectif comme indiqué sur le schéma ci-dessous - Fixer respectivement chaque sous ensemble d'interrupteurs câblés réf INTC à l'aide de quatre vis réf VTM20120 et de quatre écrous réf ECR1 sur la base réf PLA1 comme indiqué sur le schéma ci-dessous Cordon jaune-bleu réf CAB2 Cordon orange-gris réf CAB3 Vis réf VTM20120 Interrupteur réf INTC Ecrous réf ECR1 Interrupteur réf INTC Ecrous réf ECR1 Base réf PLA1 Vis réf VTM20120 Interrupteur réf INTC Interrupteur réf INTC Ecrous réf ECR1 Ecrous réf ECR1 A4 48 48

VI.33 - Prendre les quatre fourches - Couper les extrémités des fourches à l'aide d'une pince coupante pour réaliser des équerres réf FOU257, comme indiqué sur les schémas ci-dessous - Réaliser trois équerres de ce modèle Equerre réf FOU257 - Réaliser une équerre de ce modèle (plus courte) Equerre courte réf FOU257 A4 49 49

VI.34 - Prendre le bandeau de détection réf LAM, les quatre équerres réf FOU257, trois vis réf VTM30080 et trois écrous réf ECR2 - Repérer et positionner les équerres réf FOU257 comme indiqué sur le schéma ci-dessous - Fixer les équerres réf FOU257 à l'aide des trois vis réf VTM30080 et de leurs écrous réf ECR2 sur le bandeau de détection comme indiqué sur le schéma ci-dessous Equerre réf FOU257 coupée plus courte Attention cette équerre est décalée en hauteur Vis réf VTM30080 Bandeau de détection réf LAM Vis réf VTM30080 Equerre réf FOU257 Equerre réf FOU257 Equerre réf FOU257 Ecrous réf ECR2 Vis réf VTM30080 A4 50 50

VI.35 - Prendre le bandeau de détection réf LAM monté avec les équerres réf FOU257, quatre vis réf VTM 30080, quatre écrous réf ECR2 et le sous ensemble base réf PLA1 - Repérer et positionner le bandeau de détection réf LAM comme indiqué sur le schéma ci-dessous - Fixer le bandeau de détection réf LAM sur la base réf PLA1 à l'aide des quatre vis réf VTM30080 et des écrous réf ECR2 comme indiqué sur le schéma ci-dessous - Appuyer sur le bandeau réf LAM et tester chaque interrupteur réf INTC. On doit entendre chaque "clic" d'armement et de désarmement de chaque interrupteur réf INTC, sinon desserer les interrupteurs réf INTC et régler les en les faisant pivoter légèrement car ceux ci ont du jeu par rapport à la base réf PLA1. Puis enfin serrer les. Vis réf VTM30080 Base réf PLA1 Vis réf VTM30080 Ecrou réf ECR2 Equerre réf FOU257 Ecrous ECR2 B Base réf PLA1 12 123456789012345678912 8912 123456789012345678901234567890 8912 123456789012345678901234567890 12 8912 1234567890123456788912 12 1234567890123456788912 788912 788912 12 788912 788912 78 12 12 78 78 78 78 Bandeau de détection réf LAM Equerre réf FOU257 (la plus courte) B COUPE BB Nota : Le bandeau de détection réf LAM doit couvrir les quatre interrupteurs réf INTC, et la double équerre centrale doit venir guider le bandeau de détection réf LAM sur la base réf PLA1 sans frotter (sinon reprendre le réglage) A4 51 51

VI.36 - Prendre le support d'aspiration réf PLA2, le moteur réf MOT3 câblé avec le cordon réf CAB1, deux vis de fixation moteur réf VTM25040 et la turbine réf TURB - Amener le moteur réf MOT3 sur le support d'aspiration réf PLA2 (du côté usiné) - Placer et centrer le moteur réf MOT3 sur le support d'aspiration réf PLA2 en faisant correspondre les trous de fixation du moteur avec la fente de passage des vis de fixation réf VTM25040 comme indiqué sur le schéma ci-dessous - Fixer le moteur réf MOT3 sur le support d'aspiration réf PLA2 à l'aide des deux vis de fixation réf VTM25040 - Emboîter la turbine réf TURB sur l'axe moteur, celle-ci rentre en force, puis s'assurer qu'elle est bien fixée et qu'elle ne frotte pas sur les vis Vis réf VTM25040 Support d'aspiration réf PLA2 Turbine réf TURB Moteur câblé réf MOT3 A4 52 52

VI.37 - Prendre le sous ensemble support d'aspiration monté précédemment, deux vis de fixation à tête fraisée réf VTF30060, la vis réf VTM 30080 et deux coupleurs de pile réf CPL1 et CPL2 - Amener chaque coupleur de piles sur le support d'aspiration réf PLA2 - Placer et centrer respectivement chaque coupleur de piles réf CPL1 et CPL2 en faisant correspondre les trous de fixation des coupleurs de piles réf CPL1 et CPL2 avec les trous de passage des vis de fixation réf VTF30060 comme indiqué sur le schéma ci-dessous - Fixer les coupleurs de piles sur le support d'aspiration réf PLA2 à l'aide des deux vis de fixation réf VTF30060 et des entretoises réf ENT - Fixer le support d'aspiration réf PLA2 à l'aide de la vis de fixation réf VTM30080 et de l'entretoises réf ENT Vis réf VTF30060 Coupleur de piles réf CPL2 Vis réf VTM30080 Support d'aspiration réf PLA2 Coupleur de piles réf CPL1 Base réf PLA1 Entretoise réf ENT A4 53 53

VI.38 - Prendre l'autocollant réf AUT - Décoller le film protecteur d'un côté uniquement de l'autocollant réf AUT - Repérer et coller l'autocollant réf AUT sur le dessus du support d'aspiration réf PLA2 (approximativement au milieu) comme indiqué sur le schéma ci-dessous - Prendre le coupleur de piles réf CPL3 - Oter le film protecteur de l'autocollant réf AUT fixer précédemment sur le support d'aspiration réf PLA2 - Centrer et coller le coupleur de piles réf CPL3 sur l'autocollant réf AUT comme indiqué sur le schéma ci-dessous Coupleur de piles réf CPL3 Base réf PLA1 Attention : les sorties des fils du coupleur de piles réf CPL3 sont obligatoirement de ce côté (robot vue de face, côté droit) Autocollant double face réf AUT A4 54 54

VI.39 - Prendre trois vis réf VTM30080 et le circuit imprimé - Fixer le circuit imprimé réf CIP7040 à l'aide des trois vis réf VTM30080 comme indiqué sur le schéma ci-dessous - Clipser le fond du bac d'aspirationréf SA133 Vis réf VTM30080 Circuit assemblé réf CIP7040 Base réf PLA1 Entretoise réf ENT A4 55 55

VI.40 - Prendre le connecteur du cordon (fils orange-gris) provenant du moteur droit réf MOT1 et l'insérer sur le connecteur mâle comme indiqué sur le schéma ci-dessous - Respecter impérativement le sens des connexions : - le robot vue de dessus (le bandeau de détection vers l'avant) - fil gris à gauche Fil gris du cordon provenant du moteur réf MOT1 (à gauche) Fil orange du cordon provenant du moteur réf MOT1 (à droite) A4 56 56

VI.41 - Prendre le connecteur du cordon (fils orange-gris) provenant de l'ensemble du détecteur de droite et l'insérer sur le connecteur mâle comme indiqué sur le schéma ci-dessous - Respecter impérativement le sens des connexions : - le robot de dessus (le bandeau de détection vers l'avant) - fil gris à gauche - fil orange à droite Fil gris de l'ensemble des détecteurs de droite (à gauche) Fil orange de l'ensemble des détecteurs de droite (à droite) A4 57 57

VI.42 - Prendre le connecteur du cordon (fils jaune-bleu) provenant de l'ensemble des détecteurs de gauche et l'insérer sur le connecteur mâle comme indiqué sur le schéma ci-dessous - Respecter impérativement le sens des connexions : - le robot vue de dessus (le bandeau de détection vers l'avant) - fil bleu à gauche - fil jaune à droite Fil bleu de l'ensemble des détecteurs de gauche (à gauche) Fil jaune de l'ensemble des détecteurs de gauche (à droite) A4 58 58

VI.43 - Prendre le connecteur du cordon (fils jaune-bleu) provenant du moteur de gauche réf MOT2 et l'insérer sur le connecteur mâle comme indiqué sur le schéma ci-dessous - Respecter impérativement le sens des connexions : - le robot vue de dessus (le bandeau de détection vers l'avant) - fil bleu à gauche - fil jaune à droite Fil bleu du cordon provenant du moteur réf MOT2 (à gauche) Fil jaune du cordon provenant du moteur réf MOT2 (à droite) A4 59 59

VI.44 - Prendre le connecteur du cordon (fils rouge-noir) provenant du coupleur de piles réf CPL3 et l'insérer sur le connecteur mâle comme indiqué sur le schéma ci-dessous - Respecter impérativement le sens des connexions : - le robot vue de dessus (le bandeau de détection vers l'avant) Coupleur de piles réf CPL3 Fil rouge du cordon provenant du coupleur de piles réf CPL3 (à gauche) Fil noir du cordon provenant du coupleur de piles réf CPL3 (à droite) A4 60 60

VI.45 - Prendre le connecteur du cordon (fils rouge-noir) provenant du coupleur de piles réf CPL2 et l'insérer sur le connecteur mâle comme indiqué sur le schéma ci-dessous - Respecter impérativement le sens des connexions : - le robot vue de dessus (le bandeau de détection vers l'avant) - fil noir à gauche - fil rouge à droite Coupleur de piles réf CPL2 Fil noir du cordon provenant du coupleur de piles réf CPL2 (à gauche) Fil rouge du cordon provenant du coupleur de piles réf CPL2 (à droite) A4 61 61

VI.46 - Prendre le connecteur du cordon (fils rouge-noir) provenant du coupleur de piles réf CPL1 et l'insérer sur le connecteur mâle comme indiqué sur le schéma ci-dessous - Respecter impérativement le sens des connexions : - le robot vue de dessus (le bandeau de détection vers l'avant) - fil noir à gauche - fil rouge à droite Coupleur de piles réf CPL1 Fil noir du cordon provenant du coupleur de piles réf CPL1 (à gauche) Fil rouge du cordon provenant du coupleur de piles réf CPL1 (à droite) A4 62 62

VI.47 - Prendre le connecteur du cordon réf CAB1 (fils blanc-bleu) provenant du moteur réf MOT3 et l'insérer sur le connecteur mâle comme indiqué sur le schéma ci-dessous - Respecter impérativement le sens des connexions : - le robot vue de dessus (le bandeau de détection vers l'avant) - fil blanc à gauche - fil bleu à droite Fil blanc du cordon réf CAB1 Fil bleu du cordon réf CAB1 A4 63 63

VII : Réglage - S'assurer que le fond du bac d'aspiration réf SA133 a bien été placé - Vérifier à la main que la turbine réf TURB ne frotte pas - Tester manuellement le bandeau de détection réf LAM : - lorsqu'on appuie sur celui-ci, il actionne l'interrupteur à levier le plus proche et revient automatiquement dans sa position de départ dès qu'on le libère - appuyer à différent endroit et s'assurer que l'on entend bien le "clic" des interrupteurs A4 64 64

VIII : Fonctionnement A ) Avant de placer les piles vérifier que l'interrupteur à glissière réf INGL3 est sur le mode exécution (interrupteur orienté vers le connecteur réf SUBD9F) et non en mode programmation (interrupteur orienté vers le buzzer réf BZ) Sinon vous risquez d'effacer votre programme en mémoire INGL3 BZ INGL3 Mode exécution SUBD9F Mode programmation B ) Mise en marche du robot aspirateur programmable : - à l'aide de l'interrupteur réf INGL1 INGL1 INGL1 Mode " Arrêt " du robot Mode " Marche " du robot A4 65 65

C ) Mode aspiration : - à l'aide de l'interrupteur réf INGL2 INGL2 INGL2 Arrêt de l'aspirateur Mise en marche de l'aspirateur Remarque : pour vider le bac d'aspiration, il faut arrêter le mode aspiration,retirer le couvercle, le nettoyer, puis le remettre dans sa position d'origine A4 66 66

IX : Le Logiciel - Le robot possède un microcontroleur préprogrammé. Un logiciel est livré qui vous permet d'écrire vos propres programmes sur un ordinateur et de les transférer sur votre robot par un câble série. Remarque : - éviter tout contact avec les engrenages lorsqu'ils sont en mouvement (doigts, etc..) - ne pas utiliser le robot dans un endroit humide - ne pas oublier d'arrêter le robot après emploi - la connexion du robot à l'ordinateur est une opération délicate, éviter toute fausse manipulation - Matériel requis : Windows(c)2000/XP - lecteur de CD-ROM - Un port série disponible ou un adaptateur USB / port série Installation : - Insérer le CD contenant le logiciel dans le lecteur de CD - Accéder au lecteur et cliquer 2 fois sur l application SetUp.exe - Suivre les instructions qui apparaissent à l écran Au cours de l installation un répertoire est créé sous le nom de "CENTRAL MEDIA" Les fichiers contenus dans le CD sont installés sur le disque dur A4 67 67

Manuel Pour lancer l'application, aller sur Démarrer Tout les programmes CENTRALMEDIA CMROBOTIC 05 Le logiciel CMROBOTIC 05 se compose de 4 onglets principaux : A) Onglet "Organigramme" - Cette page permet de construire vos programmes en utilisant la palette des symboles 1 Nouveau 2 Ouvrir un fichier 3 Enregistrer 4 Imprimer 5 Accès au site Palette des symboles 6 Onglet Organigramme Espace de travail A4 68 68

Description : 1 Nouveau : efface l'organigramme affiché à l'écran, démarre un nouveau et réinitialise toutes les variables 2 Ouvrir : permet de charger un fichier existant au format d'extension ".cmr" 3 Enregistrer : permet de sauvegarder l'organigramme dans un fichier au format d'extension ".cmr" 4 Imprimer : permet l'impression de l'organigramme sous forme papier ou sous forme image bitmap au format d'extension ".bmp" 5 Accès au site CENTRAL MEDIA : http://www.centralmedia.fr 6 Palette des symboles : A4 69 69

instruction description Avance ordonne au robot d'avancer de "x" unités (0 à 255) Parallèlement teste les interrupteurs droit et gauche, si détection il exécute alors le sous-programme correspondant Arrière ordonne au robot de reculer de "x" unités (0 à 255) Parallèlement teste les interrupteurs droit et gauche, si détection il exécute alors le sous-programme correspondant Gauche ordonne au robot de tourner à gauche de "x" unités (0 à 255) Parallèlement teste les interrupteurs droit et gauche, si détection il exécute alors le sous-programme correspondant Droite ordonne au robot de tourner à droite de "x" unités (0 à 255) Parallèlement teste les interrupteurs droit et gauche, si détection il exécute alors le sous-programme correspondant Pause ordonne au robot de s'arrêter de "x" fois 250 millisecondes (0 à 255) Parallèlement teste les interrupteurs droit et gauche, si détection il exécute alors le sous-programme correspondant Bip ordonne au robot d'émettre "x" nombre de bip (0 à 255) Boucle ordonne au robot de répéter une séquence de "x" fois (0 à 255) Parallèlement teste les interrupteurs droit et gauche, si détection il exécute alors le sous-programme correspondant Sous-programme Droit Désactive la détection des interrupteurs et exécute le sous-programme d'interruption droit. La détection des interrupteurs sera de nouveau réactivée lorsque le sous-programme repasse à cet endroit Sous-programme Gauche Désactive la détection des interrupteurs et exécute le sous-programme d'interruption gauche. La détection des interrupteurs sera de nouveau réactivée lorsque le sous-programme repasse à cet endroit A4 70 70

UTILISATION - Pour sélectionner un symbole de la palette ou de l'espace de travail, il faut un clic gauche de la souris sur le symbole désiré puis relâcher et déplacer la souris dans de l'espace de travail. Un autre clic gauche de la souris et vous déposez le symbole. - Pour supprimer un symbole, il faut un clic gauche pour le sélectionner puis appuyer sur la touche "Suppr" du clavier - Pour former une liaison entre deux symboles, il faut un clic droit sur le symbole de départ puis relâcher et un autre clic droit sur le symbole d'arrivée puis relâcher - Pour supprimer une liaison entre 2 symboles, il faut un clic droit ou gauche sur le symbole de départ puis appuyer sur la touche de fonction "F1" du clavier - Pour supprimer un symbole + les liaisons de départ et d'arrivée de ce symbole, il faut un clic gauche sur ce symbole puis appuyer sur la touche "Suppr" du clavier - Pour entrer le nombre "x" unités dans un symbole il faut un double clic gauche rapide sur ce symbole puis entrer à partir du clavier numérique le nombre "x" désiré et valider par la touche "Entrée" du clavier - Pour supprimer la palette des symboles, il faut un clic gauche sur la croix blanche / fond rouge en haut à droite de la palette - Pour récupérer la palette des symboles, il faut un double clic gauche à l'intérieur du plan de travail - Pour déplacer tout l'organigramme dans l'espace de travail (si celui ci est supérieur à la fenêtre affichée à l'écran) il faut se servir des touches flèches du clavier - Le symbole "BOUCLE" possède 3 liaisons à définir :. une liaison arrivée. une liaison boucle. une liaison instruction suivante - Le symbole "TEST GAUCHE" possède 3 liaisons à définir :. une liaison arrivée. une liaison vers le sous-programme d'interruption gauche. une liaison instruction suivante - Le symbole "TEST DROIT" possède 3 liaisons à définir :. une liaison arrivée. une liaison vers le sous-programme d'interruption droit. une liaison instruction suivante A4 71 71

B) Onglet "Programme" - Dès que vous avez terminé l'organigramme et que vous passez dans l'onglet programme, le logiciel interprète l'organigramme et vous demande si vous souhaitez une correction automatique ou non : - si vous répondez oui, le logiciel corrige l'organigramme de façon "logique" et il édite le programme à l'écran. Si vous revenez sur la page organigramme vous pouvez constater les changements et visualiser le nouvel organigramme proposé - si vous répondez non, le logiciel revient sur la page organigramme sans rien modifier 4 5 Imprimer Accès au site Listing du programme Onglet Programme A4 72 72

C) Onglet "Simulation" - Permet de visualiser schématiquement le robot et de simuler l'exécution du programme 7 Exportation du tracé du robot vers "Paint" 8 Réinitialiser 9 Exécuter 10 Pause Onglet Simulation Robot 11 A4 73 73

7 8 Exportation vers Paint : il est possible d'exporter le tracé exécuté par le robot dans l'application "Paint" de Microsoft et permettre ainsi d'effectuer un traitement image du dessin Réinitialiser : efface le dessin tracé par le robot et initialise de nouveau le robot au centre de l'écran 9 Exécuter : le robot exécute le programme 10 Pause : arrêt momentané du programme 11 Robot : - un clique droit maintenu n'importe où dans l'espace de travail permet d'orienter le robot sur 360 - pour déplacer le robot manuellement dans l'espace de travail, il faut positionner la souris au-dessus du robot, cliquer avec le bouton gauche, maintenir appuyer et déplacer le robot, relâcher le bouton gauche pour déposer le robot A4 74 74

D) Onglet "Transfert" - Permet de transférer votre programme dans votre robot via un câble série (ou un adaptateur USB / série) - Suivez les instructions à l'écran - Au paragraphe 5) si vous répondez : Onglet Transfert "non", vous annulez le transfert et vous revenez à l'onglet organigramme "oui", une nouvelle fenêtre apparaît vous demandant la confirmation, puis Remarque : si la diode électroluminescente réf LED ne clignote pas pendant le transfert du programme, cela signifie que vous n'êtes pas sur le bon port COM, recommencer la procédure avec un autre port COM A4 75 75

Kits disponibles Aéropropulseur 6 ème Alarme de voyage Alarme LDR (optoélectronique) ( 2 projets différents ) Alarme par contact (mécanique) Alarme magnétique Alimentation et chargeur solaire Amplificateur téléphonique Basket Ball électronique ( 2 projets différents ) Carillon musical Carte musicale Chargeur solaire Chenillard Dé électronique Détecteur de mouvement Emetteur FM Enceinte amplifiée pour MP3 et baladeur ( 12 projets différents ) Eolienne Feu arrière de stop pour vélo Feu arrière de stop + clignotant + position Flash ( 2 projets différents ) Fontaine lumineuse «Arc-en-ciel» Golf musical électronique Hand Skate board + finger Skate Board ( 2 projets différents ) Horloge Horloge Pyramide «Arc-en-ciel» Horloge Solaire Interphone duplex Karaoké Kits d énergie solaire éducatif ( 11 projets différents ) Maison en vraie briques Maison en vraie briques Ecologique ( 3 projets différents ) Modules tout terrain ( 4 projets différents ) Motoréducteurs ( 2 projets différents ) Porte-clés lumineux ( 2 projets différents ) Porte-clés siffleur et lumineux Quad feu avant + remorque + jet ski Quad 6 ème Radio FM Robot suiveur de ligne Robot suiveur de lumière Robot 6 ème éviteur d obstacle ( 12 versions différentes ) Robot «Moustache» éviteur d obstacle Robot «Explorer» éviteur d obstacle Robot «Explorer» suiveur de ligne Robot «Explorer» télécommandé Robot «lunaire» sonore Robot «lunaire» suiveur de lumière Robot programmable Robot solaire 6 ème "éviteur d'obstacle" Set de bureau Set de bureau rotatif Soucoupe magique «Arc-en-ciel» Thermomètre Voiture solaire 6 ème Nouveauté 2010/2011 programmable Alarme programmable A4 76 76

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