Le projet ANGO Utilisation d une position de référence pour caractériser l imprécision GNSS Nicolas Viandier Juliette Marais
Contexte Ligne TEOR Guidage optique des bus en approche de la station (accostage au quai) : -Facilite l accès au bus des personnes à mobilité réduite ainsi que les personnes accompagnées d enfants Projet ANGO Consigne de vitesse du bus en inter-station transmise au conducteur : -Améliorer le confort de la clientèle -Réduire la consommation des bus Positionnement fin Précision de 5 m 2
Implication du LEOST Objectif Distinguer les zones du trajet de bus où le GPS atteindra la précision souhaitée et au contraire les zones où les mesures GPS seront indisponibles ou de mauvaise qualité Zones où la précision de 5m (3m) est atteinte, utilisation du GPS Sinon autre capteur Travaux réalisés dans le but d obtenir cette cartographie -Etude des différents paramètres affectant les performances de localisation (Visibilité, DOP, ) -Etude de la précision et de la disponibilité en fonction de ces paramètres -Génération de la base de données cartographique traduisant les performances GNSS en termes de précision à partir de mesures sur site 3
Les paramètres jouant sur la précision d une position GNSS sont : Récepteur GPS Position Les critères : Le nombre de satellites visibles 4
Les paramètres jouant sur la précision d une position GNSS sont : Récepteur GPS Position Les critères : Le nombre de satellites visibles Les multi-trajets 5
Les paramètres jouant sur la précision d une position GNSS sont : Récepteur GPS Position Les critères : Le nombre de satellites visibles Les multi-trajets Le DOP 6
Les paramètres jouant sur la précision d une position GNSS sont : Récepteur GPS Position Les critères : Le nombre de satellites visibles Les multi-trajets Le DOP L élévation 7
Les paramètres jouant sur la précision d une position GNSS sont : Récepteur GPS Position Les critères : Le nombre de satellites visibles Les multi-trajets Le DOP Milieu contraint Milieu dégagé L élévation Le SNR 8
Acquisitions des mesures sur site -Suivi d un bus sur sa voie -Paramétrage du récepteur selon plusieurs scénarios (tri sur le SNR, élévation, ) -Aller ou retour complet Remarque : Pour réaliser la base de données nous avons également utilisé des acquisitions datant de 2006 9
Traitement des données Position de référence fournie par le LIVIC -Grande précision -Un point tous les 15 cm -Référencement de toute la ligne de bus en considérant le milieu de la voie et référencement de lieux utiles comme les débuts de quai 10
Traitement des données Problème : Aucune synchronisation possible entre les mesures et la référence Pour appréhender l erreur commise, calcul de la distance orthogonale 11
Résultats -De 67% à 92% des points ont une précision d au moins 5m selon les scénarios -Le meilleur scénario est le tri du SNR à 38dB, le moins bon est le tri à 40 db -Différence de précision entre l aller et le retour 12
Résultats Nouveau traitement des données avec des critères de précision plus exigeants -Zones toujours exploitables car leur longueur > 50m -Jusqu à 68% des points ont une précision d au moins 3m 13
Formats de la base de données cartographiques Possibilité de traiter l information en plusieurs couches Colonne 1 : Numéro du point, Colonne 2 : Latitude Nord WGS84, Colonne 3 : Longitude Est WGS84, Colonne 4 : Altitude en mètres, Colonne 5 : Pente en %, Colonne 6 : X Lambert, Colonne 7 : Y Lambert, Colonne 8 : Points singuliers (non renseignée ici), Colonne 9 : Limitation de vitesse (non renseignée ici), Colonne 10 : Abscisse curviligne, Colonne 11 : Indice caractérisant la fiabilité du GNSS en termes de précision 14
Zone 30 Station Zone guidée Exemple d exploitation de l information de la BDD Zone 50 Pas d Info GNSS valide 15
Utilisation de la cartographie finale Système de localisation final à tester GPS RFID ou autres capteurs Base de données Système de localisation Carte de la trajectoire Disponibilité maximale ~ 100% Précision < 3 à 5m le long de la ligne 16