Atelier C MPS 500 CMPS03 : MPS500 - Mise en service du robot CMP03 Page 1
1. But du module Le but de ce module est d apprendre à mettre en service le robot de la station MPS500. Pour cela, plusieurs étapes sont nécessaires : Etablir les connexions Charger le programme via le logiciel CIROS Studio Ajuster les positions à l aide de la teach box Mettre en route le convoyeur et démarrer l application 2. Mise en service 2.1 Etape 1 : Etablir les connexions La station comprenant le robot sur la ligne MPS 500 est composée de 2 parties : La station robot proprement dite La station magasin, semblable aux autres stations modulaires MPS Pour piloter cette station, plusieurs éléments doivent être interconnectés : L unité de contrôle du robot. C est elle qui assure la commande du robot. C est dans cette unité que sont stockés les programmes. Le panneau de contrôle du magasin Le convoyeur du système MPS 500 La «RIA Box»qui fait la connexion entre les différents éléments. Les connexions doivent être effectuées comme le montre le schéma de la page suivante. Une fois les connexions réalisées, on peut mettre l installation sous tension. Il ne faut pas oublier de vérifier si la station est bien alimentée en air comprimé. Attention, si une modification du câblage devait être effectuée, il est indispensable de d appeler le professeur responsable avant de mettre l installation sous tension! CMP03 Page 2
Schéma de raccordement de la station Robot Câble de raccordement de la TB Câble SYS Link 24 pins (X1, X2, X3) Câble I/O 50 pins (X0) Câble SYS Link 24 pins Embout rouge (X4) Câble de commande et d alimentation du robot XAP4 TB CN2 XMA2(A) XMA2(A) CN1 CMP03 Page 3
2.2 Etape 2 : Charger le programme via le logiciel CIROS Studio Pour se lancer le logiciel, il suffit de cliquer sur l icône passer par le chemin suivant : qui se trouve sur le bureau ou de Windows tous les programmes Festo Didactic CIROS Automation Suite EN CIROS Studio Une fois le logiciel ouvert, il faut ouvrir le fichier qui se trouve sur le serveur. Le chemin du fichier est le suivant : Une fois le fichier ouvert, cliqué dans le menu Window Tile Horizontally pour afficher toutes les fenêtres. Parmi toutes les fenêtres, on doit voir apparaitre celle nommée «RCI Explorer» Le RCI Explorer permet de se connecter et d accéder aux différents éléments du robot : le ou les programmes, les paramètres, le type de robots, les slots utilisés, Si la fenêtre n apparaît pas, vous pouvez accéder à ce menu en utilisant l icône menu Extras Online Management RCI Exploer. ou aller dans le La connexion au robot se fait par le réseau. Chaque robot possède une adresse IP. Le robot de la station MPS possède l adresse IP 192.168.2.28 CMP03 Page 4
Pour configurer la connexion (introduction de l adresse IP), il faut passer par le RCI Explorer : RV- 2SD Connection Connection type Dans la fenêtre qui s ouvre, sélectionner TCP / IP dans l onglet Common et rentrer l adresse IP via l onglet TCP/IP. Une fois que les paramètres de connexion ont été introduits, on peut se connecter : RCI Explorer RV 2SD Connection Clic droit Connect Une fois connecté au robot, on peut lire le programme existant. On peut également faire un back up des programmes existants. Pour charger le programme, il faut à nouveau passer par le RCI Explorer : CMP03 Page 5
Workplace Programs 1.MB5 clic droit Download. Attention, il ne faut pas oublier de charger la liste des positions (fichier.pos) dans le robot! Pour charger le programme dans le robot en passant par le RCI Explorer, il faut effectuer les opérations suivantes : RV-2SD Programs 1 Clic droit Load into Slot 1 Le programme est maintenant chargé dans le robot et prêt à être utilisé. CMP03 Page 6
2.3 Etape 3 Ajuster les positions à l aide de la Teach Box Afin d assurer un bon fonctionnement du robot, il faut vérifier à ce que certaines positions de références soient bien définies. Une erreur de 1 à 2 mm peut en effet provoquer des problèmes lors de l assemblage des différents éléments. Afin d apprendre les positions au robot, il est préférable d utiliser la Teach Box (Modèle R32TB). La documentation de cette TB ainsi que celle de l unité de commande se trouve en annexe. Raccordement de la TB Raccorder TB à l unité de commande Mettre l unité de commande sous tension A l aide du commutateur à cl é (10), mettre l unité de commande en mode Manuel Allumer la TB (bouton 2) Attention, si un signal sonore (bip) provient de l unité de commande, il faut appuyer sur le bouton Reset (3) situé sur la face avant de l appareil. Il faut faire très attention lorsque l on manipule le robot. En effet, le risque de collision entre le robot et son environnement est grand. Une fois la TB connectée : Appuyer sur la touche EXE (19) Dans le menu, sélectionner File/Edit puis appuyer sur EXE Choisir l option «POSI» (F2) L écran qui apparait indique le nom de la position ainsi que les coordonnées (X, Y, Z, A, B, C, L1, L2, FL1, FL2) Les touches NEXT (F4) et PREV (F3) permettent de choisir les différentes positions. Avant d apprendre la position, on peut s y rendre et vérifier si elle est conforme à la position préconisée ou non. Se rendre à une des positions Il est possible que faire se déplacer automatiquement le robot aux positions désirées. Actionner commutateur arrière (3). Attention, ne pas l actionner à fond! Appuyer sur SERVO (11) pour passer en SERVO ON Appuyer sur MOVE (F1) Pour modifier la vitesse de déplacement, il faut utiliser les touches OVRD et. L indication de la vitesse (en %) apparait l écran à côté de JNT. CMP03 Page 7
Si le mouvement est lancé sans que le SERVO soit activé, l appareil se met en erreur et il faut appuyer sur le bouton RESET de l unité de commande. Pour affiner la position du robot (si c est nécessaire), il faut le commander à l aide de la TB. Pour cela, il faut : Actionner commutateur arrière (3) Appuyer sur SERVO (11) pour passer en SERVO ON Appuyer sur la touche JOG (13) On peut dès à présent commander le robot. Plusieurs modes de commande existent : Mode JOG articulation (JOINT) Les axes du robot peuvent être actionnés individuellement. Pour actionner les axes, il faut appuyer sur les touches correspondantes (J1 à J6). Le mode JOG outil (TOOL) La position de l outil peut varier le long des axes dans le système de coordonnées de l outil. L outil se déplace linéairement. Le robot peut tourner, à l aide des touches A, B et C autour, des axes X, Y et Z du système de coordonnées de l outil, sans changer la position de l outil. CMP03 Page 8
Le mode JOG XYZ La position de l outil peut varier le long des axes dans le système de coordonnées XYZ. Le robot peut tourner, à l aide des touches A, B et C, autour des axes X, Y et Z du système de coordonnées XYZ, sans changer la position de l outil. Le mode JOG 3 axes XYZ (3-XYZ) La position de l outil peut varier le long des axes dans le système de coordonnées XYZ. Par opposition au mode JOG XYZ, la position du robot change, comme en mode articulation, en faisant tourner les axes J4, J5 et J6, alors que l outil reste fixe. Le mode JOG cercle (CYLNDR) En mode JOG cercle, l outil peut tourner autour du point «0». Une modification de la coordonnée X déplace l outil radialement, depuis le point central du robot. Une modification de la coordonnée Y a le même effet que la commande de l axe J1 en mode JOG articulation. Une modification de la coordonnée Z a le même effet qu un mouvement manuel dans le sens Z en mode JOG XYZ. Si les coordonnées de l axe A, B ou C sont modifiées, alors le préhenseur tourne de la même façon qu en mode JOG XYZ. CMP03 Page 9
Pour la tâche que l on effectue, les modes JOG articulation et JOG XYZ sont suffisant. Il est également possible de commander l ouverture ou la fermeture de la pince. Pour cela, il faut appuyer sur la touche HAND (13) de la TB puis d actionner les touches C+ ou C-. Il suffit d appuyer sur CLOSE (F4) pour quitter ce mode. Enregistrer une position Une fois que le robot est à la position souhaitée, on peut enregistrer cette position en appuyant sur la touche TEACH (F2) puis en confirmant avec YES (F1). 2.4 Mettre en route le convoyeur et démarrer l application Voici la marche à suivre pour démarrer l application : Eteindre la TB en appuyant sur l interrupteur (2) Mettre l unité de commande en mode Automatique à l aide du commutateur à cl é (10) Mettre la station magasin en mode automatique (clé en position verticale) Mettre en route le convoyeur, en mode automatique. Appuyer sur la touche START (1) de l unité de commande Mettre le moteur SERVO en route grâce à la touche SVO ON (7) de l unité de commande Appuyer sur la touche Reset du magasin Appuyer sur la touche Start du magasin Lorsqu une pièce arrivera par le convoyeur, le robot effectuera les opérations pour lesquelles il a été prévu. CMP03 Page 10
3. Annexes 3.1 Nomenclature de la Teach Box CMP03 Page 11
3.2 Nomenclature de l unité de commande CMP03 Page 12
3.3 Axes du robot CMP03 Page 13
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Atelier C MPS 500 CMP03 : MPS500 - Mise en service du robot Exercices CMP03 Page 15
1. Vérification du câblage Vérifier les connexions à l aide de la check list ci-dessous Teach Box reliée au connecteur de l unité de contrôle Connexion du bornier X1 de la RIA Box vers le connecteur XMA2(A) de la station magasin Connexion du bornier X2 de la RIA Box vers le connecteur XMA2(A) de la station robot Connexion du bornier X3 de la RIA Box vers le connecteur (droite) du panneau de la station magasin Connexion du bornier X4 de la RIA Box vers le connecteur XAP4 du convoyeur Connexion du bornier X0 de la RIA Box vers le connecteur 2D-TZ378 Slot 1 de l unité de contrôle Connexion du bornier CN1 de l unité de contrôle vers le robot Connexion du bornier CN2 de l unité de contrôle vers le robot RIA Box alimentée via l alimentation stabilisée 24 V DC Festo Station alimentée en air comprimé 2. Connexion au robot à l aide du logiciel CIROS Studio Lancer le logiciel CIROS Studio. Le programme est-il bien chargé dans l unité de commande? CMP03 Page 16
3. Ajuster les positions du robot Il y 8 positions à apprendre au robot afin d avoir un fonctionnement correct de l installation. On vous demande de diriger le robot vers chacune de ses positions et de les ajuster si besoin. Position 1 Position de prise d une pièce ROUGE située sur le convoyeur Position 2 Utiliser la pièce conique et se placer à la zone ou se fait le test de la couleur. La pince doit être parallèle à l axe des X. CMP03 Page 17
Position 3 Position 4 Position P5 CMP03 Page 18
Position 6 Position 9 Position 99 CMP03 Page 19