I INTRODUCTION : Dans de nombreuses applications industrielles ou domestiques, il faut maintenir à des valeurs déterminées des grandeurs physiques (vitesse, position, température, éclairement, etc.) quelles que soient les perturbations qui peuvent influer sur ces grandeurs. Exemple : la température d un local doit être maintenue à une valeur spécifiée (consigne) quelle que soit la température extérieure. Exemple 2 : la fréquence de rotation du moteur d entraînement d un monte-charge doit rester constante quelle que soit la charge à lever. Il est alors nécessaire de comparer en permanence la grandeur d exploitation (température du local ou fréquence de rotation) à la grandeur souhaitée que l on appelle généralement consigne. De tels automatismes disposent d une commande dite en boucle fermée. Cette commande a pour fonction de contrôler la bonne exécution de l ordre, c est à dire de s assurer que le signal réponse correspond bien au signal d entrée. Tout dispositif automatisé dans lequel la grandeur de sortie s aligne rigoureusement sur la grandeur de consigne est dit système à commande en boucle fermée ou système asservi. II SCHEMA FONCTIONNEL D UNE COMMANDE E N BOUCLE FERMEE : 2 Structure de la commande schéma bloc : Le schéma fonctionnel d une commande en boucle fermée comporte : Une chaîne directe ou chaîne d action : elle est constituée par un correcteur, un amplificateur et un actionneur. La chaîne d action est une chaîne de puissance. Elle permet de corriger les effets d une perturbation sur le système Une Chaîne de réaction ou chaîne inverse : encore appelée boucle de rétroaction, elle surveille en permanence l état de la sortie pour informer le régulateur (comparateur + correcteur) des modifications à apporter sur la chaîne directe. Elle se compose du capteur de mesure et du transmetteur. Le comparateur : il élabore le signal d erreur qui permet au correcteur d agir sur la chaîne d action. Dans un système asservi ou en boucle fermée, un capteur fournit à un comparateur un signal représentatif de la grandeur de sortie. Ce comparateur surveille l écart entre la valeur de la grandeur de sortie (grandeur mesurée) et la valeur de consigne (valeur souhaitée). Cet écart (ou signal d erreur) permet de déterminer l action à exercer sur l organe de commande afin de rétablir l égalité entre les 2 grandeurs. On a pour habitude de représenter une boucle fermée sous forme de schéma bloc. E : grandeur d'entrée ε M : mesure CHAINE D'ACTION CHAINE DE REACTION S S : grandeur de sortie et grandeur mesurée Schéma fonctionnel ou schéma bloc minimal d'une boucle fermée 22 Différents organes : PERTURBATIONS W grandeur d'entrée ou grandeur de consigne Comparateur REGULATEUR ε Correcteur X = grandeur mesurée X Contre réaction Amplificateur de puissance Y = grandeur réglante Transmetteur Y Dispositif actionneur Système Capteur de mesure PARTIE COMMANDE PARTIE OPERATIVE Schéma fonctionnel ou schéma bloc développé d'une boucle fermée Les systèmes asservis -
Les grandeurs utilisées sont : W = grandeur de référence ou consigne X = grandeur mesurée ou grandeur réglée Y = grandeur de sortie à asservir ou grandeur réglante Le régulateur : Composé de 2 parties, il comporte le comparateur qui compare les mesures W et X pour donner le résultat : ε = W X. Son autre partie, le correcteur, commande l actionneur avec précision. Il peut être analogique ou numérique. C est l organe le plus délicat à régler. L amplificateur de puissance : Il amplifie le signal de sortie du régulateur. Il peut être considéré comme un préactionneur. Ce peut être un gradateur, un variateur, un hacheur ou un redresseur contrôlé. L actionneur : Il agit sur le système. Il peut s agir d une vanne, d un moteur, d une résistance de chauffage Le capteur et le transmetteur : Le capteur mesure la grandeur physique et le transmetteur transforme le signal en signal électrique normalisé (tension variable de 0-0V ou courant 4-20 ma ou 0-20 ma). Pour le transmetteur, on emploie un amplificateur opérationnel ou un convertisseur CNA ou CAN ou un convertisseur fréquence / tension. III TYPES DE COMMANDE EN BOUCLE FERMEE : Selon que la grandeur de consigne ou grandeur de référence est constante ou variable, on distingue les systèmes de régulation et les systèmes asservis. 3 Les systèmes de régulation : Dans ces systèmes, la grandeur de sortie est une image fidèle de la grandeur constante imposée à l entrée, et ce en dépit d éventuelles perturbations externes. Exemple : régulation de température : dans une chambre froide, la température doit être maintenue à 6 C. Le rôle du régulateur est d éviter que les ouvertures plus ou moins fréquentes de la porte d accès (perturbations) ne viennent modifier la température du local. La consigne appliquée sur l entrée du système est une constante. La sortie doit l être également. Consigne de température 6 C 32 Les systèmes asservis : ε Correcteur Mesure de la température dans la chambre froide Processus Capteur de température Température dans la chambre froide Dans ces systèmes, la grandeur de sortie suit précisément la loi de variation appliquée à l entrée. Exemple : asservissement sur une MOCN : sur les MOCN, il est nécessaire de créer un mouvement relatif entre l outil et la pièce. L asservissement doit alors comporter : o Une boucle de position dont l entrée est attaquée par une loi de déplacement (vitesse et position) o Une boucle de vitesse incorporée dans la boucle de position La consigne appliquée à l entrée du système est variable. La sortie doit suivre le plus fidèlement cette loi. Loi de déplacement ε Correcteur ε2 Correcteur Moteur de table Table Position contrôlée Valeur de la vitesse de rotation Capteur de vitesse Capteur de position Les systèmes asservis - 2
33 Définitions : Grandeur d action : L environnement qualifie toutes autres grandeurs physiques agissant sur la PO ou les autres données techniques qualifiant cette PO, grandeurs qui peuvent influer sur la grandeur désirée. Toutefois, parmi celles-ci, il est nécessaire de pouvoir en «piloter» une, qui sera appelée grandeur d action, ou encore grandeur agissante. Piloter veut dire que l homme, par un moyen physique, peut imposer à tout instant une valeur à cette grandeur : o la puissance électrique, pour régler la température de la pièce, o l ouverture d une vanne, pour le débit du combustible, o la tension d alimentation du moteur, pour régler la vitesse du train. Il est possible qu on puisse disposer de plusieurs grandeurs d action. Généralement, on en choisira une seule, celle qui aura le plus d effet sur la grandeur désirée, ou celle qui sera la plus facile, ou la plus économique, à piloter. Les perturbations : Les autres grandeurs, pilotables ou non, qui ont un effet sur la grandeur désirée, sont appelées grandeurs perturbatrices. Elles varient au cours du temps : s affranchir de leurs effets est l objectif principal de la fonction de régulation : o la température extérieure, jouant sur la température de la pièce, o la pression amont, pour le débit du combustible, o la pente de la voie, ralentissant le train. Les paramètres : En pratique, la grandeur physique désirée dépend de très nombreuses autres grandeurs physiques, mais cellesci restent constantes dans le temps (ou très lentement variables : usure de dispositifs mécaniques par exemple) : elles sont appelées paramètres du procédé. Pour la plupart, leur valeur est imposée à la construction : o l épaisseur d une isolation thermique de la pièce, o le diamètre de la canalisation de la vanne, o le rapport de la transmission de la motorisation du train. Certains de ces paramètres sont inconnus lors de la fabrication du procédé, ou ils sont très mal maîtrisés. Leurs valeurs exactes ont toutefois un «effet» sur la grandeur désirée : s affranchir de cet effet est un objectif secondaire de la fonction de régulation. Régulation : Température Perturbation La fonction REGULATION caractérise l'aptitude d'un système à Sortie maintenir la sortie constante, cela malgré les perturbations externes au système. Consigne Asservissement : La fonction ASSERVISSEMENT caractérise l'aptitude d'un système à obéir le plus fidèlement possible à des variations de la grandeur d'entrée (Consigne). Sortie Consigne Temps Temps Les systèmes asservis - 3
IV Fonction de transfert et gain en boucle fermée : On désigne par fonction de transfert le rapport de la grandeur de sortie sur la grandeur d entrée. Ainsi, d après le schéma bloc ci-contre, on distingue : o La fonction de transfert de la chaîne d action : A = S / ε o La fonction de transfert de la chaîne de réaction : B = M / S E : grandeur d'entrée ε M : mesure CHAINE D'ACTION CHAINE DE REACTION Schéma fonctionnel ou schéma bloc minimal d'une boucle fermée S S : grandeur de sortie et grandeur mesurée o La fonction de transfert du système bouclé : T = S / E = A / ( + A.B) Cette dernière relation traduit la relation fondamentale des systèmes en réaction ou systèmes bouclés. Le module de la fonction de transfert est représentatif du gain. Exprimé en décibel (db), le gain G a pour expression : G = 20.log T où le gain G est un coefficient multiplicateur : Du signal d erreur pour la chaîne directe Du signal d entrée du système bouclé V PERFORMANCES DES SYSTEMES BOUCLES : 5 Performances des systèmes bouclés : Elles sont au nombre de 3 : la rapidité, la précision, la stabilité. La rapidité pour un régulateur est sa capacité, pour une perturbation donnée, à atteindre dans un temps le plus court possible la valeur de consigne. La précision est la capacité de la sortie du système à suivre l entrée en toute circonstance. Elle est caractérisée par l écart entre la valeur de consigne et la valeur effectivement réglée. La stabilité est la capacité du système à reprendre sa position d équilibre et y demeurer après qu il s en soit éloigné suite à une perturbation passagère. Ces performances se définissent et se quantifient lors d essais particuliers appelés «réponses aux entrées types», au cours desquels on étudie le comportement du dispositif chaque fois que l on applique à son entrée l un des signaux suivants : échelon, impulsion, rampe. 52 Entrées types : o L échelon est représentatif d un signal passant instantanément d un niveau à un autre et s y maintenant. o L impulsion est l image d un signal caractérisé par son amplitude (hauteur) e0 et sa durée (largeur) Δt. o La rampe reproduit une entrée variant de façon continue et régulière. 53 La précision : Elle est définie principalement par deux grandeurs : o erreur statique, ou écart de position o erreur dynamique ou erreur de traînage Erreur statique : Le système est soumis à une entrée d amplitude constante e(t) = E 0 : c est la consigne en échelon. La réponse du système atteint une valeur stable au bout d un certain temps : c est le régime permanent. On mesure alors l écart ε s entre la consigne (valeur souhaitée) et la valeur atteinte en régime permanent. ε s ε s=0 E 0 E 0 Système possédant une erreur statique Système précis, à erreur statique nulle Les systèmes asservis - 4
Erreur dynamique : Le système est, cette fois, soumis à une entrée d amplitude variable sous forme d une droite de pente a : e(t) = a.t. C est une consigne en rampe. De même que dans le cas de l entrée en échelon, on mesure l écart en régime permanent qui est alors ε v. ε v ε v=0 Système à erreur de traînage non nulle Système à erreur de traînage nulle Conséquences : la connaissance de ε s et de ε v permet de prévoir la réponse du système à une consigne donnée. En effet, dans les systèmes usuels (carte d axe, par exemple) les lois de consigne sont souvent simples. 54 La rapidité : Elle est caractérisée par le temps de réponse (en général à 5%). On mesure ou on calcule le temps nécessaire pour que la réponse du système ne s écarte plus de plus de 5% de la valeur finale. Si le système est quelque peu précis, la valeur finale est assez proche de la valeur de consigne, et on peut alors considérer que le temps de réponse à 5% est le temps au bout duquel la réponse est confinée dans une bande de largeur 5% autour de la consigne. Cette approximation est un peu rapide mais souvent acceptable..05.e 0 0.95.E 0 E 0 T r5% L analyse des systèmes continus permet de remarquer qu en augmentant le gain de la chaîne de commande (chaîne directe), le système réagit plus vite : T r5% diminue. Mais si on augmente trop ce gain, le comportement devient oscillatoire et la réponse traverse plusieurs fois la bande à 5% avant d y rester confinée : T r5% augmente..05.e 0 0.95.E 0 T r5% Les systèmes asservis - 5
55 La stabilité ou l amortissement : Un bon amortissement caractérise la capacité d un système oscillant à se stabiliser rapidement et à ne pas présenter de dépassement trop important. Cela peut s illustrer par : o Le premier pic de la réponse ne devra pas excéder une certaine valeur ( par exemple 0% de la consigne) ; o Le nombre d oscillations avant la stabilisation devra être faible pour ménager la mécanique en particulier. Il existe quatre cas typiques : Réponse trop peu amortie : D Réponse correctement amortie Conséquences : o Dépassement D trop important o Temps de réponse trop grand o Oscillations mécaniquement dangereuses C est le meilleur cas de figure : o Dépassement faible o Temps de réponse court o Pas d oscillation Réponse bien amortie sans dépassement Réponse trop amortie Dans certains cas, comme celui de la commande en position d un outil de machine d usinage à commande numérique, on ne tolère aucun dépassement pour l outil : il doit approcher et atteindre la cote visée sans la dépasser. L amortissement est plus important que dans le cas précédent. Conséquences : o Le dépassement n existe plus o Le temps de réponse est un peu plus long o Pas d oscillations Conséquences : o Pas de dépassement o Temps de réponse élevé (système lent) o Pas d oscillations L augmentation de l amortissement correspond à une diminution du rendement du système asservi. En effet, l amortissement correspond physiquement à des pertes d énergie dans le système : frottements en mécanique, courant de Foucault en électricité, perte de charge en hydraulique, etc. Dans le cas où l amortissement naturel du système est insuffisant (cas où la réponse est trop peu amortie), un amortissement complémentaire sera introduit dans la chaîne de commande. Les systèmes asservis - 6
56 Système instable : Reprenons la réponse oscillatoire correspondant à une réponse trop peu amortie : le système oscille trop longtemps avant d atteindre la valeur visée. Si l on diminue l amortissement, le nombre d oscillations augmente encore. Bien que cette réponse soit techniquement inadmissible, le système est intrinsèquement stable car, en laissant suffisamment de temps, la réponse finira par converger vers la valeur visée. L instabilité d un système asservi est un phénomène différent. Par exemple, l amplitude de la réponse va croître jusqu à ce qu apparaissent des oscillations d amplitude constante : c est le pompage (limite d instabilité). L instabilité d un système asservi est une propriété intrinsèque du système, indépendante du type de consigne qui lui est appliquée. L instabilité est souvent due : o A la présence d une boucle de retour o A la présence de retards dans la chaîne de commande o A un gain élevé de la chaîne de commande On cherchera toujours à éviter l instabilité en luttant contre les retards et en réglant le gain à une valeur optimale. Pour ce faire, on fait souvent usage de correcteurs. 57 Exemples de réponses : VI RESEAUX CORRECTEURS DIFFERENTS TYPES DE REGULATEURS : 6 Réseaux correcteurs : Ces réseaux correcteurs ou correcteurs qui sont toujours montés dans la chaîne d action permettent de : o Diminuer les erreurs par augmentation du gain sans accroître les risques d instabilité o D augmenter la stabilité sans toucher au gain o De rendre stable un système instable Un correcteur est défini par la relation qui lie le signal de εe εc Correcteur Processus commande ε c au signal d erreur ε e (ou signal d entrée de la chaîne). E S M Chaine de réaction Les systèmes asservis - 7
62 Influence du gain : La manière de procéder la plus simple pour améliorer les performances d un système asservi consiste à insérer un amplificateur à gain réglable appelé correcteur proportionnel dans la chaîne directe et en amont du processus. E M εe Correcteur proportionnel εc Chaine de réaction Processus S ε c = kε e Δ εe κ.ε e εc Symbole Dans ce type de correcteur, le signal de commande est proportionnel au signal d erreur. Le coefficient K de proportionnalité est le gain du régulateur. Le signal de sortie du correcteur a même forme que le signal d entrée. Seule son amplitude a varié. Ce correcteur agit sur le signal d écart ε e comme des lunettes grossissantes : le système «croit» que l écart est plus grand qu il ne l est en réalité. La réaction va donc être plus nerveuse (on dit que l asservissement se raidit) : la rapidité augmente. Par exemple, dans le cas d un asservissement de température, un correcteur de gain K=5, va transformer un écart mesuré de 0 C en un écart apparent de 50 C : le système réagira plus fortement. D autre part, l accroissement du gain réduit l erreur statique : la précision augmente. Dans les systèmes réels, il existe un seuil ε 0 en deçà duquel l erreur statique ou dynamique n est pas prise en compte (ε<ε 0 équivaut à ε=0). Le correcteur proportionnel, en augmentant l écart apparent, permet au système de prendre en compte des écarts mesurés plus petits. Si on augmente trop le gain, le système peut devenir instable : il va réagir trop nerveusement à un faible écart, dépasser très largement la valeur de consigne et donc créer un écart encore plus fort dans le sens inverse, etc. Le phénomène de pompage va alors apparaître. En résumé, on peut dire que si le gain augmente, alors : o La précision augmente o La rapidité augmente o La stabilité diminue C est le dilemme «Stabilité Précision». Le réglage du gain d un asservissement va consister en un compromis : augmentation du gain au maximum sans atteindre la limite de stabilité. En pratique, on prendra une marge de sécurité appelée marge de gain. 63 Compensation des systèmes asservis : Dans la plupart des cas, l augmentation possible du gain n est pas suffisante pour assurer la précision et la rapidité désirées tout en restant stable. On utilise alors des correcteurs qui modifient plus finement le signal d écart. Il existe deux types usuels de compensation : o Intégrale : correcteur intégral o Dérivée : correcteur dérivé Ils sont toujours utilisés avec un correcteur proportionnel, dans diverses configurations : PI, PD, PID. 64 - Correcteur à action dérivée D : Dans ce type de correcteur, le signal de commande est proportionnel à la dérivée du signal d erreur, c est à dire à sa vitesse de variation. d Δ ε c = k.dε e εe εc κ Les systèmes asservis - 8
Le principe de correction dérivée consiste en une correction par anticipation en fonction de l évolution de l écart. Plus l écart varie rapidement, plus la commande est importante pour compenser rapidement cette variation. Mathématiquement, la variation du signal d écart ε(t) est donnée par sa dérivée dε(t)/ et le sens de la variation par le signe de la dérivée (d où le nom du correcteur). Le correcteur dérivé, c est «agir au plus tôt pour agir peu». Pour un signal d écart identique, la correction dérivée fournira donc un signal de commande différent suivant que ce signal d écart est en train d augmenter ou de diminuer, vite ou lentement. Prenons l exemple (théorique) d une régulation de température dans une pièce par un système de climatisation. consigne écart commande + - K p K d + + Système capteur Imaginons quatre cas de figure (représentés ci-contre) : on 4 observe le système à l instant T, la consigne restant inchangée 3 C=20 C 5 o Température de 5 C baissant rapidement. 2 o Température de 5 C baissant lentement. o Température de 5 C augmentant lentement. T o Température de 5 C augmentant rapidement Observons maintenant la réaction du système à l instant T : dε( t) Dans tous les cas, le signal de commande est Sc( t) = K p ε( t) + K d avec : o Sc(t) signal de commande o K p coefficient d action proportionnelle positif et réglable o K d coefficient d action dérivée positif et réglable En l absence de correction dérivée, le système réagirait de manière identique dans les quatre cas. En effet, l écart à l instant T est le même (ε(t)=5 C) et le signal de commande serait le même (Sc(T)= K p* ε(t)=5 K p ). Intuitivement, on sent bien qu il faut pourtant chauffer plus fort dans le cas que dans le cas 4. C est la contribution du correcteur dérivé qui va permettre cette différence de réaction. Le tableau ci-dessous résume le comportement du système à l instant T dans les quatre cas : cas Consigne Mesure Variation de la mesure Ecart Variation de l écart Signal proportionnel Signal dérivé Signal de commande C=20 C R=5 C - /s ε=5 C + /s 5K p +K d 5K p +K d 2 C=20 C R=5 C -0. /s ε=5 C +0. /s 5K p +0.K d 5K p +0.K d 3 C=20 C R=5 C +0. /s ε=5 C -0. /s 5K p -0.K d 5K p -0.K d 4 C=20 C R=5 C + /s ε=5 C - /s 5K p -K d 5K p -K d o Dans les cas et 2, où la température baisse, le signal proportionnel est renforcé légèrement dans le cas 2 et plus fortement dans le cas : la consigne sera plus vite atteinte et donc la rapidité augmente. o Dans les cas 3 et 4, où la température augmente, le signal proportionnel est diminué légèrement dans le cas 3 et plus fortement dans le cas 4 : l élan vers la consigne est freiné, le dépassement sera plus faible, voire nul. On peut donc dire que la stabilité augmente. Plus le paramètre K d est grand, plus cette influence sera importante. On pourra remarquer qu à un instant T, l écart deviendra assez faible en se rapprochant de la consigne (dérivée du dε( T ) signal d écart négative) et le signal de commande Sc( T ) = K p ε ( T ) + K d peut alors devenir nul voire négatif. Ce moment dépendra des valeurs respectives de K p et K d. En pratique, cela signifie que l on arrête d envoyer de l air chaud avant que la température visée ne soit atteinte, voire que l on commence à refroidir avant qu il ne fasse trop chaud par dépassement de la consigne. Les systèmes asservis - 9
Particularités du correcteur dérivé : o Si l erreur est constante en régime permanent, le signal dérivé est nul o On utilise toujours un correcteur proportionnel avec le correcteur dérivé o Si l erreur varie brutalement (échelon au démarrage par exemple) la dérivée devient infinie en théorie, très grande en pratique : il est donc nécessaire de limiter ce signal (par saturation des amplificateurs) o L action dérivée augmente la sensibilité aux parasites (bruits de fond) : on trouvera parfois un filtre en série avec le correcteur o Si le système est très instable, un correcteur dérivé est insuffisant pour le stabiliser. On en installe alors deux (correcteur PD²) o Un correcteur dérivé parfait est, en pratique, irréalisable. On rencontrera des correcteur à avance de phase qui provoquent les mêmes effets (agissent sur les hautes fréquences) 65 Correcteur à action intégrale I : Dans ce type de correcteur, le signal de commande est proportionnel à l intégrale du signal d erreur. Δ L action intégrale est une action progressive et persévérante. Le correcteur intégral permet de prendre en compte des erreurs statiques très faibles par un processus d accumulation. En effet, soit une valeur constante dans le temps : V(t)=V 0. L intégrale de cette valeur est : T I = V ( t) = V0T 0 L intégrale est la surface couverte par la grandeur intégrée : même si V 0 est très petit, au bout d un certain temps, son intégrale devient suffisamment grande. Prenons l exemple d un asservissement de vitesse : Le signal de commande sera : + Sc( t) = K p ε ( t) + ε ( t) K i avec K p coefficient d action proportionnelle et K i ε c = k ε e I=VoT 0 εe consigne écart commande - Kp /Ki + + κ T Géné Tachy εc V(t)=Vo I = V ( t) Variateur+Mote coefficient d action intégrale. En régime permanent (vitesse visée V c ) il existe un écart ε(t) non nul permettant le pilotage du moteur à la vitesse V m. Dès sa mise en action, le correcteur intégral va commencer à accumuler l écart. Mise en action V c V m Commande 0 Action Action proportionnelle Les systèmes asservis - 0
Le signal de commande va progressivement augmenter, la vitesse du moteur aussi, l écart va donc diminuer. Le correcteur proportionnel fournit un signal de plus en plus faible, tandis que le correcteur intégral accumule l écart et fournit un signal de plus en plus fort. Au bout d un certain temps, la vitesse du moteur V m est égale à la consigne V c : o L écart est nul o Le signal proportionnel est nul o Le signal intégral est constant (il accumule une valeur nulle, donc n augmente plus) L intégrateur fournit le signal de commande permanent nécessaire à l entretien de la vitesse de rotation du moteur à la vitesse visée : le système est devenu précis. Ce correcteur n est pas réalisable par un réseau passif : on rencontrera en pratique un correcteur à retard de phase, agissant principalement sur les basses fréquences. 66 Caractéristiques globales des 3 types de correcteurs : Correcteur à action Correcteur à action intégrale Correcteur à action dérivée proportionnelle L action proportionnelle tend à corriger tout écart entre mesure et consigne. Cette réaction est d autant plus rapide que le gain est élevé. Cette action introduit un écart résiduel, dit erreur statique, inversement proportionnel au gain. Un gain trop élevé risque d entraîner une déstabilisation de la boucle. 67 Correcteur PID : Il cumule les avantages de PI et de PD. dε( t) Sc( t) = K p ε ( t) + K d + ε( t) K i L action intégrale élimine l écart résiduel avec une rapidité inversement proportionnelle à la constante de temps d intégration. Toutefois, si cette constante est trop faible, il y a risque de déstabilisation de la boucle. Grâce à sa capacité d anticipation, l action dérivée compense, en partie, l inertie du process. L emploi de gains élevés est autorisé, car cette action a tendance à stabiliser la boucle. Le réglage d un PID consiste donc à régler les paramètres K p K d et K i. Il existe trois méthodes : o Par approches successives : c est une méthode D longue et fastidieuse Retour o Par modélisation : c est une démarche d ingénieur concepteur o Par la méthode de Ziegler et Nichols Remarque : on pourrait penser que l effet du correcteur dérivé (à avance de phase) s oppose à celui du correcteur intégrale (à retard de phase). En fait, il n en n est rien car le premier concerne les hautes fréquences alors que le second concerne les basses fréquences. 68 Caractéristiques de réglage : Rapidité Précision Stabilité Le réglage de la rapidité s effectue en agissant sur l action proportionnelle P, c est à dire sur le gain. Un gain trop important peut conduire à un dépassement de la valeur de consigne. Le réglage s effectue en agissant sur l action intégrale I, en tenant compte de la constante de temps sur système. Pour obtenir une plus grande précision, on a tendance à augmenter le gain d amplification, mais on risque dans ce cas de provoquer des phénomènes d instabilité P I Système Pour augmenter la stabilité, il faut agir sur l action dérivée et diminuer le gain. On peut ainsi éviter les variations autour de la valeur de référence, appelés phénomènes d oscillation ou de pompage. Pour obtenir une bonne stabilité d un régulateur, il faut réduire le gain de l amplificateur mais, pour avoir une bonne précision, il faut augmenter ce même gain. Il en résulte une contradiction : le choix de la régulation et du réglage du gain résulte d un compromis entre stabilité et précision. 69 Méthode de Ziegler et Nichols : C est une méthode de réglage des paramètres d un PID amenant un dépassement de 25% et une oscillation minimum : ) Avec la seule action proportionnelle, amener le système en boucle fermée en régime d oscillations entretenues (pompage). Noter le gain critique G c ; Les systèmes asservis -
2) Mesurer la période T des oscillations ; 3) Utiliser le tableau suivant : P PI série PI parallèle PID série PID parallèle PID mixte K p G c /2 G c /2.2 G c /2.2 G c /3.3 G c /.7 G c /.7 T i maxi T/.2 2T/G c T/4 0.85T/G c T/2 T d 0 0 0 T/4 TG c /3.3 T/8 VIII LES REGULATEURS INDUSTRIELS : Les unités utilisées sont un peu différentes de celles présentées jusqu à présent : o Le gain est généralement exprimé sous forme de «bande proportionnelle» en % : BP=50% (gain de la chaîne directe valant 2) signifie qu il suffit que l écart entre la consigne et la mesure soit de 50% de la dynamique de sortie pour que celle-ci passe en saturation o T i est un temps exprimé en minute : /T i exprimera alors un nombre de répétitions par minute (/T i =4 signifie qu au bout d une minute, la sortie de l action intégrale sera 4 fois la constante appliquée à l entré du correcteur) o T d est un temps exprimé en seconde IX REGULATION PAR API : 7 Principe : L emploi d entrées et de sorties analogiques sur les API permet de réaliser des régulations programmées. L automate dispose de la fonction régulation qui est accessible à l utilisateur à travers le langage de programmation. Les entrées analogiques ou les sondes thermocouple sont reliées aux capteurs correspondants. Les sorties peuvent être analogiques, par impulsion ou TOR. Le réglage s effectue en entrant par programme les valeurs des différents paramètres. 72 - Les interfaces d entrées / sorties : On entend par interface les composants se situant entre la PC et la PO. Les préactionneurs, les coupleurs d entrées / sorties, les modules d entrées / sorties analogiques, etc. font partie des interfaces. Le rôle des interfaces est d adapter un signal en fonction de son utilisation : mise en forme, amplification, changement d énergie, isolation galvanique, CNA ou CAN, etc. 73 - Les modules d entrées analogiques : Une sonde de température fournit à sa sortie un courant compris entre 4 et 20 ma ou une tension comprise entre 0 V et +0 V. Ces signaux sont analogiques, c est à dire proportionnels à la grandeur mesurée. Pour pouvoir être traités par l API (qui travaille en binaire), ces signaux doivent être convertis en numériques (mots binaires). Le composant de cette conversion s appelle un module d entrée analogique (ou convertisseur analogique / numérique ou CAN). Exemple : on doit convertir une tension comprise entre 0 et 0V. Le module d entrée analogique est de type TELEMECANIQUE et converti un signal analogique Va en signal numérique Vn par la relation : Vn = Va x 00. o Si Va = 0V, Vn = 000 (en décimal) o Si Va = 2,36V, Vn = 2360 (en décimal) La résolution (plus petite valeur convertissable) est de Va = 0,0 donc Vn =. La valeur Vn sera contenue dans un mot registre IWx,y puis envoyée dans un mot interne Wi puis traitée en binaire. 74 Les modules de sorties analogiques : Une électrovanne de vapeur à ouverture proportionnelle est commandée par une tension allant de 0 à 0V. L ouverture de la vanne est proportionnelle à la tension (signal analogique). La PC est un API qui envoie un signal numérique sous forme de mot binaire au module de sortie analogique qui le convertira en signal analogique : c est un convertisseur numérique / analogique ou CNA. 75 Les modules de commande d axe : Ce sont des modules spécialisés qui assurent l asservissement de la position d un mobile sur un axe linéaire et commandent son déplacement avec des accélérations et des décélérations constantes. L opérateur, en plus des consignes de position et de gain, peut définir les valeurs d accélération et de décélération. 76 Les modules PID : Ce sont des modules qui intègrent un correcteur de type PID. Les paramètres de réglage de la régulation ou de l asservissement se font par programme et peuvent être modifiés par un terminal de dialogue. Les systèmes asservis - 2