ROBOT SCORBOT Cahier de procédures PROC 1 Lancer l application ATS 1) Vérifier que le contrôleur est HORS TENSION (Interrupteur secteur) 2) Allumer le PC 3) Lorsque l écran ci-dessous apparaît, mettre le contrôleur SOUS TENSION. 4) La communication entre le PC et le contrôleur est établie si me message suivant apparaît. SYSTEM READY > 5) Appuyer sur les touches <CTRL> + <F2>
- Au message SCORBASE CONTROLLER CONFIGURATION répondre Y - Sélectionner ER VII (flèche droite) + «Entrée» - How many axes are installed (8)?... (valider en tapant «Entrée») - Speed controlled convoyed : not used (Valider) - Is expanded memory installed (Y/N): Y (Valider) - Does the controller have an auxiliary RS232 board (Y/N): N (Valider) - Working directory is: C:\SCORBOT7 (Valider) - Are you sure Y/N Y Attendre la fin de la configuration jusqu à affichage de l écran bleu et appuyer sur la touche «Echap».
PROC 2 Initialiser le robot Deux possibilités à partir de l ordinateur (PC) ou du terminal d apprentissage (TP) PC : Taper : HOME <Entrée> TP : Le robot amorce son déplacement et ses articulations cherchent la position origine (HOME). Attendre l affichage du message HOMING COMPLETE Taper RUN puis 0 puis Enter
PROC 3 Créer une variable de position Avant d enregistrer une position il faut d abord créer un nom correspondant à cette position : 1) Pour créer une position unique PC : Taper : DEFP <nom> <Entrée> Crée une position dont le nom est <nom > 2) Pour créer plusieurs positions (un vecteur de positions) <nom> ne doit pas comporter plus de 5 caractères Ex : DEFP POSIT crée une position nommée POSIT PC : Taper : DIMP <nom[len]> <Entrée> Crée len positions nommées nom[1], nom[2] nom[len] Ex : DIMP POSIT[5] crée 5 positions nommées POSIT[1], POSIT[2], POSIT[3], POSIT[4], POSIT[5]
PROC 4 Enseigner une position Avant d enregistrer une position il faut d abord créer un nom correspondant à cette position (Proc 3): Le principe consiste à amener le robot à la position souhaitée en le déplaçant à l aide du terminal d apprentissage (TP) et d enregistrer les coordonnées de cette position en utilisant la commande HERE. Afin de limiter les risques de collision lorsque vous déplacez le robot à l aide du terminal TP, vous pouvez réduire la vitesse de déplacement du robot en appuyant sur la touche SPEED de TP. Taper ensuite une valeur entre 1 et 100 (1% à 100% de la vitesse maxi) et valider par la touche Enter. A partir du PC vous pouvez également taper SPEED «valeur» + «Entrée» (Ex : SPEED 10). Procédure A) Amener le robot dans la position désirée TP : Utiliser les touches de déplacement pour amener le robot à la position désirée. Attention à ne pas déplacer un axe au-delà de ses possibilités. Un message signalant la détection d une collision apparaît alors et le contrôleur est désactivé. Dans ce cas, appuyer sur la touche «Control ON/OFF» et déplacer l axe en sens inverse. Remarque : Les mouvements du robot peuvent être obtenus articulation par articulation (JOINTS) ou suivant un système d axes (XYZ). La touche (XYZ/Joints) de TP permet de passer d un système à l autre. Pour déplacer la pince verticalement à la position de prise ou de dépose, il est préférable de choisir le système de coordonnées XYZ. Pour les autres déplacements le système JOINTS convient mieux. B) Enregistrer la position PC : Taper : HERE <Nom_Position> <Entrée> <Nom_Position> est à remplacer par le nom de la position que vous voulez enregistrer (PT0, PTRET, POS[1].POS[15]). Nota : Une fois que la position a été enregistrée vous pouvez aller directement à cette position en utilisant la commande MOVE. (Ex : MOVE PT0 déplace le robot de la position en cours à la position PT0) Répéter A et B ci-dessus pour chaque position à enregistrer.
PROC 5 Déplacement à une position Le déplacement se fera à la vitesse actuellement réglée : PC : Taper : MOVE <Position> <Entrée> ou MOVE Position {Time} <Entrée> Position est à remplacer par le nom d une position préalablement enregistrée. (Ex : PT0, POS[9] ) {Time} peut être un temps exprimé en 1/100 de seconde. Le robot se déplace alors de la position courante à la position demandée en respectant la durée demandée si celle-ci est compatible avec la vitesse maxi. (Ex : MOVE PT0 300 déplace le robot de la position courante à la position PT0 en 3")
PROC 6 Edition d un programme PC : Taper : EDIT <Prog> <Entrée> <Prog> est le nom du programme et ne doit pas comporter plus de 5 caractères. Active le mode EIT et appelle un programme d utilisateur nommé <Prog>. Si <Prog> est introuvable, crée automatiquement un nouveau programme et attend la confirmation de l utilisateur. Ex : EDIT PROG1 Nota : L éditeur attribue automatiquement un N à chaque ligne du programme. Commandes d édition : S P L DEL S S <n> P L <n1> <n2> DEL Va à la première ligne du programme Va à la ligne n du programme Va à la première précédente Affiche liste de ligne <n1> à ligne <n2> Efface la ligne en cours <ENTER> Va à la prochaine ligne de programme et affiche son numéro * Précède un commentaire EXIT Quitte le mode d édition et vérifie la validité du programme.
PROC 7 Contrôler l exécution d un programme PC : Taper : RUN <Prog> <Entrée> Démarre l exécution d une tâche à partir de la première ligne de programme. <Prog> est à remplacer par le nom du programme à exécuter. Pour arrêter le programme en cours d exécution : PC : Taper : A <Prog> <Entrée> Arrête sur-le-champ le programme spécifié. A <Entrée> Arrête sur-le-champ tous les programmes d utilisateur en cours.
PROC 8 MANAGER DE SAUVEGARDE PC : Taper : <SHIFT> + <F10> Démarre le MANAGER DE SAUVEGARDE. C:\SCORBOT7 MAI11702 - Appuyer sur la touche <Entrée> pour passer d un champ à un autre. - Respecter OBLIGATOIREMENT les Options suivantes: o Backup directory : C:\SCORBOT7 o Backup / Restore : ALL (utiliser les Flèches du clavier) o During restore: ERASE o File name: Taper le nom du programme POUR SAUVEGARDER : Appuyer sur la touche <F3> (Backup to disk) POUR RAPPELER un programme à partir du disque : Appuyer sur la touche <F5> (RESTORE from disk) POUR EFFACER un programme du disque : Appuyer sur la touche <F7> (DELETE) POUR AFFICHER les programmes présents sur le disque : Appuyer sur la touche <F9> (CATALOG) POUR QUITTER le manager : Appuyer sur la touche <Echap> (EXIT)
PROC 9 Mise à 1 d une entrée du contôleur Les. 16 entrées du contrôleur sont du type NPN L entrée est à 1 : lorsqu elle est reliée à la masse L entrée est à 0 : lorsqu elle est hors circuit Relier une entrée à la masse pour la faire passer à 1. (ici l entrée N 2 est mise à 1) La led correspondante s allume lorsque l entrée est à 1