Suiveur de ligne. Document d accompagnement. Techno-Pédago-Clic Inc. page 1

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Valérie Gignac
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1 Suiveur de ligne Document d accompagnement Techno-Pédago-Clic Inc. pedagoclic@videotron.ca page 1

Impression des pièces 3D Pour ce projet,

site robotticblog : https://robotticblog.

com/projet-suit-la-lumiere/pieces-3d/ La

2 Impression des pièces 3D Pour ce projet, vous avez trois pièces à télécharger du site robotticblog : La plate-forme qui supporte les servomoteurs la batterie 9v et le circuit Arduino Le support pour les détecteurs infrarouges la roue avant Les roues arrière page 2

3 Supports pour les connecteurs à 8 prises Lors de l impression, une densité de 15 à 20 % de matériel est suffisante pour la solidité globale du projet. page 3

4 Installation des composantes Les servomoteurs s insèrent à l intérieur des espaces prévus sous la plate-forme. Vous devrez les fixer à l aide des petites vis fournies avec les servomoteurs avant d installer la roue. page 4

élastique autour de celle-ci afin de lui fournir une meilleure

5 Fixez la roue sur le servomoteur à l aide de la petite vis fournie. Comme la roue est en plastique lisse, il faudra ajouter un petit élastique autour de celle-ci afin de lui fournir une meilleure adhérence. La batterie 9V s insère dans le compartiment entre les deux servomoteurs. page 5

La roue est supportée par un clou de finition de 3 pouces que vous coupez à la bonne

6 Le support des senseurs infrarouges s insère en avant de la plate-forme, il a été conçu pour se glisser de chaque côté. La roue est supportée par un clou de finition de 3 pouces que vous coupez à la bonne longueur. À l extrémité, vous pouvez utiliser une attache de plastique («Tie-Wrap») pour l empêcher de glisser vers l extérieur. page 6

7 Le module Arduino Percez-les tous aux endroits appropriés sur la plate-forme du robot et fixez le module Arduino avec des vis et écrous en utilisant des espaceurs. Les vis et écrous utilisés dans le montage sont du type Phillips no 4-40, environs 3/4 de pouces. page 7

8 Installation des connecteurs L ajout des connecteurs vous évitera de faire de la soudure supplémentaire pour brancher les différentes composantes. À l aide d un fils de cuivre, connectez tous les contacts ensemble. Les connecteurs s imbriquent dans les supports. + = Les supports s insèrent sur chacun des côtés de la plate-forme du robot. page 8

infrarouge possède 3 sorties. La sortie GND se branche sur le connecteur de gauche, la sortie VCC sur le connecteur de droite.

9 Le connecteur de gauche est branché sur GND (-) de la carte Arduino. Le connecteur de droite est branché sur le +5V de la carte Arduino Branchement des cellules infrarouges Le circuit de la cellule infrarouge possède 3 sorties. La sortie GND se branche sur le connecteur de gauche, la sortie VCC sur le connecteur de droite. La sortie OUT de la cellule infrarouge de gauche se branche sur la sortie A1 de la carte Arduino. La sortie OUT de la cellule infrarouge de droite se branche sur la sortie A0 de la carte Arduino page 9

10 Chacune des cellules infrarouges s installe sur le support prévu à cet effet. Un espace entre la plate-forme et les supports est prévu afin de laisser passer les fils de branchements. page 10

Branchement des servomoteurs Contrairement à des moteurs DC conventionnels, les servomoteurs possèdent 3 fils de branchements. Le fil rouge (positif) se branche sur le connecteur de droite.

11 Branchement des servomoteurs Contrairement à des moteurs DC conventionnels, les servomoteurs possèdent 3 fils de branchements. Le fil rouge (positif) se branche sur le connecteur de droite. Le fils noir (négatif) sur le connecteur de gauche. Le fil blanc du servomoteur de droite se branche dans la sortie 9 de la carte Arduino. Le fil blanc du servomoteur de gauche de branche dans la sortie 10 de la carte Arduino. page 11

12 Annexe 1 Principe de fonctionnement du servomoteur Le servomoteur fonctionne différemment du moteur conventionnel à courant continu. Le moteur conventionnel tourne dans un sens lorsqu un courant continu 5V ou plus est appliqué sur ses bornes. Si on inverse le courant, il tourne dans l autre sens. Sens de rotation avec une tension de +5V Sens de rotation avec une tension de -5V Pour ce qui est du servomoteur, la situation est différente. On doit brancher le fil noir à la borne négative et le fil rouge à la borne positive. Un signal doit être envoyé sur le fil blanc pour lui indiquer le sens de rotation. +5V GND Signal provenant de la carte Arduno page 12

13 C est pour cette raison qu on configure les sorties de la carte Arduino en sortie analogique. Un signal numérique lui varie en 0 et 1. Le 0 étant 0V sur la sortie et le 1 étant la sortie allumée d une tension d environ 5V. Le signal analogique varie entre 1 et 255, mais c est sous forme de fréquence. Pour notre montage, pour faire avancer le servomoteur, on utilise le chiffre 195 dans la commande : analogwrite(servo1, 195); Si on veut faire reculer le servomoteur, on utilise le chiffre 50 dans la commande : analogwrite(servo1, 50); page 13

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