Robotique Marine
Sommaire Présentation des activités Principaux robots Moyens et Organisation IFREMER Brest 5 juin 2012-2
Copyright Ifremer Présentation IFREMER Brest 5 juin 2012-3
Extra scolaire Club robotique: l Initiation au traitement d images, contrôle de moteurs sur PC en C/C++, CAO l Préparation Coupe de France de Robotique IFREMER Brest 5 juin 2012-4
Enseignement Cours en lien avec la robotique l Automatique l Méthodes ensemblistes pour la robotique l TP sur robots JOG (ENSI 1, FIPA 3) l Simulation IFREMER Brest 5 juin 2012-5
Projets Etudiants Projets industriels ENSI 2 / Applications système ENSI 3 l Robots voiliers / radeaux autonomes l Sous-marins SAUC-E l Jeu des buggys l Régulation d un vélo l Cerf-volant / planeur IFREMER Brest 5 juin 2012-6
Recherche : thèmes Méthodes ensemblistes pour la localisation et cartographie Gestion des essaims de drones l COMET : robots sous-marins autonomes et compétitifs opérant en groupe Commande Robuste pour la conception d un autopilot l 3i Interreg IVa : autopilot de drones l Thèse sur le pilotage d'auv IFREMER Brest 5 juin 2012-7
Copyright Ifremer Principaux robots IFREMER Brest 5 juin 2012-8
Principaux robots Sous-Marin pour le concours SAUC-E (Student Autonomous Underwater Challenge - Europe) l Concours de robots sous-marins autonomes dans une piscine ou un port l Missions : passer à travers des cadres, détecter et localiser différents objets par sonar ou camera, IFREMER Brest 5 juin 2012-9
Sauc-e SAUC-E (Student Autonomous Underwater Challenge Europe) l 2 robots sous-marins : SAUC ISSE (construit en 2007) et SARDINE (construit en 2010) Switch WIFI antenna : Aluminium tube : Cameras Sonar Thrusters : IFREMER Brest 5 juin 2012-10
Principaux robots et concours Switch : It is a home-made watertight switch. WIFI antenna : It allows the communication with an external computer (up to a depth of 1 m). Aluminium tube : The submarine is based on an aluminium tube of 80 cm with a diameter of 20 cm. It contains the embedded electronics and the batteries. It is closed by 2 aluminium covers with IP68 connectors to connect the external peripherals with the internal devices. Cameras : We use 2 watertight cameras to locate different objects in the water. Sonar : The sonar is used to localize the submarine by trying to detect the borders of the water area. The sonar makes a continuous scan of 360. Thrusters : 2 horizontal thrusters handle the speed and the direction of the robot. 1 vertical thruster controls the depth. The submarine is stable thanks to a heavy keel which is also used to hold the sonar and the vertical thruster. IFREMER Brest 5 juin 2012-11
Sauce-e IFREMER Brest 5 juin 2012-12
Principaux robots sous marins IFREMER Brest 5 juin 2012-13
Principaux robots : voiliers autonomes projets l Traversée de la rade l Challenge Microtransat l VAIMOS (partenariat Ifremer) l Optimist Copyright Ifremer IFREMER Brest 5 juin 2012-14
1er voilier de l Ensta Bretagne Robots voiliers autonomes l Traversée de la rade l Objectif : Microtransat Course de traversée transatlantique pour voiliers autonomes Chaque bateau doit donner sa position toutes les 24h IFREMER Brest 5 juin 2012-15
Principaux robots et concours Robots voiliers autonomes l Principe de leur électronique IFREMER Brest 5 juin 2012-16
VAIMOS Voir présentation O. Menage (IFREMER) l Expérience l Algorithmes Simples Robustes Originaux Copyright Ifremer Copyright Ifremer l HWIL Wind Détail d un passage de stratégie en remontée au près à une stratégiecopyright de suivi Ifremer direct de la ligne, décidé par le robot Trajectoire Brest-Douarnenez voulue (lignes rouges formées par les waypoints jaunes) et effectuée (vert) Copyright Ifremer IFREMER Brest 5 juin 2012-17
VAIMOS : HWIL Formule de réglage du gouvernail en mode de suivi direct de ligne IFREMER Brest 5 juin 2012-18
VAIMOS : suivi de ligne Compromis ligne/cap Machine à états Réglage voile IFREMER Brest 5 juin 2012-19
Optimousse : aller au plus simple 1 seul actionneur 1 carte amateur IFREMER Brest 5 juin 2012-20
Principaux robots : terrestre Coupe de France de robotique IFREMER Brest 5 juin 2012-21
Autres robots IFREMER Brest 5 juin 2012-22
Organisation IFREMER Brest 5 juin 2012-23
Organisation et Moyens Moyens l Budgets DGA/MRIS Budgets pour l enseignement (TP, projets, ) Prix gagnés aux concours et sponsors (club robotique) Projets Nationaux et Européens l Bâtiments réservés à la robotique zone robotique, piscine pour des tests l Moyens à la mer Vedette hydrographique Semi rigide (en cours d acquisition) Plongeurs Partenariat avec club nautique IFREMER Brest 5 juin 2012-24
Organisation l Permanents Luc JAULIN (E 116, luc.jaulin@ensta-bretagne.fr) Olivier REYNET (M 101, olivier.reynet@ensta-bretagne.fr) Benoît ZERR (M 114, benoit.zerr@ensta-bretagne.fr) Benoît CLEMENT (M 116, benoit.clement@ensta-bretagne.fr) Yvon GALLOU (M 011, yvon.gallou@ensta-bretagne.fr) Gilles LE MAILLOT (M 111, gilles.le_maillot@ensta-bretagne.fr) l Ingénieurs de recherche Fabrice LE BARS (E 117, fabrice.le_bars@ensta-bretagne.fr) Jan SLIWKA (E 117, jan.sliwka@ensta-bretagne.fr) l Doctorants Aymeric BETHENCOURT (M 113, aymeric.bethencourt@ensta-bretagne.fr) 3 nouveaux doctorants en septembre IFREMER Brest 5 juin 2012-25