Cahier de recette Effectuer le trajet départ-arrivé sans obstacle. Le robot doit pouvoir avancer en ligne droite et s'arrêter sur la zone d'arrivée puis éclater son ballon. Condition : Terrain sans obstacle avec les zones Constat attendu : Le robot doit se diriger vers le balise s'arrêter dans la zone d'arrivée au pied de la balise. Puis éclater son ballon une fois immobile. Interprétation du test : Le robot sait repérer la balise, la zone d'arrivée et respecte le protocole d'arrivé (signalisation sonore). Effectuer le trajet départ-arrivé avec un obstacle au milieu. Le robot doit pouvoir repérer un obstacle simple et réussir à le contourner sans rentrer dedans. Il doit donc également réussir à distinguer le signal de ses capteurs de proximités de celui de sa balise. Condition : Terrain avec obstacle au milieu et avec les zones d'arrivées dans chaque coin ; Robot placé dans un des coins avec tous ses composants sauf téléphone et orienté vers la balise ; Balise dans le coin opposé au robot. Constat attendu : Le robot doit se diriger vers le balise, en contournant l'obstacle (sans le percuter) et s'arrêter dans la zone d'arrivée au pied de la balise. Puis éclater son ballon une fois immobile. Interprétation du test : Le robot distingue les IR balise et les IR des capteurs de proximité. La séquence est performante pour éviter un obstacle. La portée des capteurs de proximité est suffisamment grande. 1 / 5
Réaliser un évitement par la gauche et un par la droite. Pour s'assurer que le robot n'interprète pas à l'envers les données envoyés par ses capteurs IR ou que la commande moteur soit inversée. Condition : Terrain avec obstacle et avec les zones d'arrivées dans chaque coin ; Robot placé à gauche, puis à droite, de l'obstacle avec tous ses composants et orienté vers la balise ; Balise placé en face du robot. Constat attendu : Robot placé à gauche de l'obstacle : il doit éviter l'obstacle en passant à gauche de celui-ci. Robot placé à droite de l'obstacle : il doit éviter l'obstacle en passant à droite de celui-ci. Interprétation du test : Les données transmises par les capteurs IR sont cohérentes avec les commandes moteurs. Effectuer un départ avec un obstacle devant celui ci. En cas de manœuvre de recul au cours de laquelle le robot retournerait dans la zone de départ, il ne doit pas la confondre avec la zone d'arrivée (Tempo suffisamment grande). Condition : Terrain sans obstacle; robot placé dans sa zone et avec tous ses composants ; Balise dans le coin opposé au robot. Simulation d'un choc peu après sa sortie de la zone de départ. Constat attendu : Le robot doit reculer après le choc, ne doit pas confondre le retour dans la zone départ avec la rentrée dans la zone d'arrivé et repartir sur le côté. Interprétation du test : Le robot distingue les IR balise et les IR des capteurs de proximité. La séquence est performante pour éviter un obstacle. La portée des capteurs de proximité est suffisamment grande. 2 / 5
Effectuer un recul si le capteur de choc et de proximité sont activés. Si le robot vient à taper un obstacle il doit effectuer un recul plutôt que de continuer à juste tourner. Condition : Terrain avec les zones d'arrivées dans chaque coin ; Robot placé dans sur le terrain avec tous ses composants et orienté vers la balise ; Balise placé devant le robot. Action : Retrait de la prise jack et simuler un choc frontal et latéral. Constat attendu : Choc frontal : Le robot doit effectuer une marche arrière. Choc latéral : le robot doit ignorer se choc. Interprétation du test : Le robot sait différencier un choc frontal d'un choc latéral. Effectuer une série d'évitements sur un terrain chargé en obstacle. Le robot doit pouvoir circuler de façon fluide sur un terrain disposant de plusieurs obstacles, c'est à dire en les percutants le moins possible. Condition : Terrain avec plusieurs obstacle et avec les zones d'arrivées dans chaque coin ; Robot placé dans une zone d'arrivée avec tous ses composants et orienté vers la balise ; Balise dans le coin opposé au robot. Constat attendu : Le robot doit se déplacer de manière fluide entre les obstacles, c'est-à-dire les percuter les moins possible. Interprétation du test : Les manœuvres d'évitements et les portées des capteurs de proximité permet un circulation efficace sur le terrain. 3 / 5
Sortir d'un angle. Le robot doit être capable de se sortir d'un angle qui pourrait être formé du rebords de la piste et d'un obstacle (Voir vidéo des finales 2010-2011). Condition : Terrain avec un angle formé par des obstacles et avec les zones d'arrivées dans chaque coin ; Robot placé dans ce coins avec tous ses composants et orienté vers la balise ; Balise placé devant le robot. Constat attendu : Le robot doit arriver à se dégager de cet angle. Interprétation du test : Les manœuvres d'évitements sont adéquate. Effectuer le trajet départ-arrivé avec une autre balise, à coté de la nôtre, émettant des IR sur la même fréquence. Le robot doit être capable de distinguer sa balise des autres signaux IR pouvant être émis. Balise dans le coin opposé au robot avec une autre balise émettant un code erroné à coté de la première. Constat attendu : Le robot doit se diriger vers le balise. Puis éclater son ballon une fois immobile. Interprétation du test : Le robot distingue les IR balise malgré un éventuel brouillage. Le robot sera capable de repérer sa balise même si d'autres balises génèrent des IR sur la même fréquence. 4 / 5
En cas de perte du signal balise, retrouver le point d'arrivé grâce à la boussole. Si pour une raison quelconque le robot perds le signal de sa balise, il doit être capable de retrouver sa direction grâce à la boussole du téléphone Androïde embarqué. Balise dans le coin opposé au robot. Attendre que le robot ait démarré puis éteindre la balise. Constat attendu : Le robot doit se diriger vers la zone d'arrivée. Interprétation du test : Le robot arrive à s'orienter en direction de la balise à l'aide de la boussole du téléphone. Effectuer des spirales si la balise et la boussole ne permettent pas de repérer le point d'arrivé. Afin d'essayer de retrouver le signal de la balise. coins avec tous ses composants sauf téléphone et orienté vers la balise ; Balise dans le coin opposé au robot. Attendre que le robot ait démarré puis éteindre la balise. Constat attendu : Le robot doit se déplacer en effectuant des spirales. Interprétation du test : Le robot se déplace de façon obtimisé pour retrouver les signaux de la balise. 5 / 5