Site : http://www.erm-automatismes.com - E-Mail : Contact@erm-automatismes.com - Tél : +33 (0)4 90 60 05 68 - Fax : +33 (0)4 90 60 66 26 ARCHITECTURE ET UTILISATION de la Nacelle (NC10)
Viewer de la nacelle NC10 Mesures des positions Consigne de position en tangage et roulis Phase 1 M Roulis Phase 2 Phase 3 Ecarts Commandes moteurs (PID) Asservissement d un système sans réducteur et avec frottements très faibles Nacelle NC10
Fenêtre principale Comment manipuler avec le viewer Paramétrage de l essai et des mesures Choix des réponses à visualiser Courbes Valeurs numériques
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L intérêt de la boucle ouverte 20 En BOUCLE OUVERTE CONSIGNE : 20 Phase 1 M Roulis Phase 2 Phase 3 UN MODELE SIMPLE de la BO La précision est excellente même en changeant la masse embarquée sur la nacelle La nacelle est REELLEMENT exploitable en BOUCLE OUVERTE
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La mesure du comportement d un moteur «nu» Identification des «pas» de 51 Utilisation d un banc de mesure Motion Lab (Identification de caractéristiques moteur) Mesure du couple en fonction de l angle Les mesures sur un moteur montrent un comportement particulier
Le modèle du moteur brushless en BO CONSIGNE : 0 et action extérieure (la main) Identification des «sauts» de 51 CONSIGNE : Identification fréquentielle du moteur Diagramme de Bode du moteur Le moteur possède un comportement particulier
L intérêt de l asservissement Inclinaison du drone recréée BO En BOUCLE OUVERTE : 20 mais par rapport à quoi? CONSIGNE : 20 P: 1700 - I=1000 - D=300 20 BF Inclinaison du drone recréée 20 En BOUCLE FERMEE : 20 par rapport à l «horizon» La notion d ASSERVISSEMENT et la notion de mesure RELATIVE / ABSOLUE
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Influence du tangage sur le roulis En BOUCLE FERMEE 20 CONSIGNE : tangage sinus d amplitude 50 Roulis: interrupteur moteur couplé P: 800 - I=1500 - D=300 L axe libre (roulis) est impacté pseudo sinusoïde d amplitude 5 L axe de tangage engendre un mouvement sur l axe de roulis
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Application de suivi vidéo Cible mobile y y N α C Y N yc Image vue par la caméra Flux vidéo Phase 1 M Roulis Phase 2 Phase 3 Reconnaissance d image Calcul de l écart Y Génération de la commande en tangage
Comment manipuler avec le viewer vidéo Paramétrage Réglages vidéo et suivi de cible Identification par analyse des couleurs Fenêtre "cible" Exploitation des résultats Courbes Valeurs numériques Deux écrans sont souhaitables: le premier pour gérer les paramètres; le second, face à la caméra, pour afficher la fenêtre "cible"
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L influence de l échantillonnage de la mesure La sinusoïde est dégradée par l échantillonnage aucun mouvement (pas de suivi) Algorithme d acquisition vidéo (mode lent): - 0,03 s (rapide) La caméra peut même ne pas voir bouger la cible - 0,1 s - 0,3 s CIBLE : «SINUS VERTICAL Période 0,32 s» L échantillonnage de la mesure doit être suffisant pour un pilotage cohérent (th de shannon)