OBJECTIF DE LA SEANCE : Prise de connaissance du système MINDSTORM. RESULTAT ATTENDU : Fonction des composants utilisés pour le robot. Programmation suivant un Cahier Des Charges (CDC). ACTIVITES PROPOSEES : Découverte du système et de ses composants. Fonctionnement de chaque composant indépendamment. Programmation du robot INFORMATIONS COMPLEMENTAIRES : DEROULEMENT DE LA SEANCE Cette activité aura une durée de 2 heures. A- La première partie sera consacrée à la découverte du système. B- La seconde partie consistera à programmer le «robot» suivant un CDC. 1
A - DECOUVERTE DU SYSTEME Le système LEGO MINSTORM NXT 2.0 est un système évolutif. Avec différents assemblages, on peut construire des véhicules, animaux, machines ou même des humanoïdes. La particularité de ce système est qu il est commandé à partir d une «brique LEGO intelligente», la NXT. Celle-ci peut également être programmée à partir d un ordinateur à l aide du logiciel LEGO MINSTORM NXT. Vous allez découvrir dans cette partie la composition du système (capteurs et servomoteurs). I/ Composition du système 1.1/ La brique LEGO intelligente NXT A partir du dossier technique, donnez la fonction de cette brique. A partir du dossier technique, donnez le nom du port pour le branchement des entrées. Donnez les correspondances des 4 ports utilisés pour les capteurs. 1.2/ Les capteurs utilisés dans le système A partir du dossier technique, donnez le nom et la fonction de chaque capteur utilisé dans le système proposé. II/ Vérification du fonctionnement de chaque capteur. Afin de garantir le bon fonctionnement du robot, les capteurs doivent être connectés à la brique sur un des numéros du port spécifique. 2.1/ Pour chaque capteur : - branchez ce capteur sur le port adéquat (voir dossier ressources p 6) ; - vérifiez leur fonctionnement (voir document ressources Test de composant «Try me») p 9 et conclure (voir procédure page suivante). NOTA : demandez au professeur le parcours test pour le capteur couleur. 2
NOTA : Procédure pour afficher le sous menu «Try me» - allumer la brique (bouton orange) - appuyer plusieurs fois sur (flèche de droite) afin d obtenir le sous menu «Try me» III/ Vérification du fonctionnement de chaque servomoteur. Afin de garantir le bon fonctionnement du robot, les servomoteurs doivent être connectés à la brique sur un des ports spécifiques. Ils sont équipés de capteurs de postions qui vérifie que le mouvement demandé est bien effectué. 3.1/ On fera l essai qu uniquement pour un servomoteur (au choix). Pour ce dernier : - branchez ce servomoteur ; - vérifiez son fonctionnement (voir document ressources (voir document ressources Test de composant «Try me») en déplaçant le robot sur le sol avec la main. 3
B PROGRAMMATION DU ROBOT I/ Programmation de la brique A partir du «Programme NXT», on vous demande de concevoir et tester un programme. Celui-ci pourra se réaliser à partir du fichier «NXT Program» de la brique de programmation. On souhaite réaliser le cycle 1 suivant : Le robot avance si le capteur de couleur détecte la couleur blanche. Ce dernier s arrête si la couleur noire est alors détectée. Le cycle s effectue en boucle. 1.1/ Déterminez les entrées et les sorties nécessaires au bon fonctionnement et les câbler sur le robot. 1.2/ A partir du fichier «NXT Program» de la brique, il apparaît une page de configuration des entrées et sorties. Vérifiez que les capteurs et les servomoteurs sont câblés correctement sur les bons ports. 1.3/ Afin de se familiariser avec la programmation de la brique, exécuter le programme proposé (dossier ressources p7). 1.4/ Proposez un programme qui réalise le cycle 1. 1.5/ Testez le fonctionnement. 4
II/ Programmation à partir du logiciel A partir du logiciel, on vous demande de concevoir et tester un programme. Celui-ci pourra se réaliser à partir du fichier «NXT Program» de la brique de programmation. On souhaite réaliser le cycle 2 suivant : Le robot avance. Si le capteur tactile est actionné, celui-ci s arrête pendant un certain temps puis renvoi un signal sonore. Le cycle s effectuera en boucle. 2.1/ Déterminez les entrées et les sorties nécessaires au bon fonctionnement. 2.2/ Proposez un programme. 2.3/ Testez le fonctionnement. 5