Note d'application Distribution : Site Internet section support A2V 19, Rue de Clairefontaine 78120 RAMBOUILLET Rambouillet, le : 20/09/07 de : LEROY Xavier Objet : Mise en service d'un ensemble moteur pas à pas variateur Trinamic Matériel concerné : Variateurs trinamic type TMCM102-IF Actionneur Haydon série 43000 Moteur Pas à Pas Logiciel IDE 1.68 page 1/10
A-Plan de cablage Alimentation 24 à 48VDC +24V 0V 1 5 8 10 14 A:Rouge A/:Rouge/Blanc B:Vert B/:Vert/Blanc ATTENTION: Ne pas brancher le moteur avant que la configuration soit effectuée page 2/10
Connecteur 1 de la base:alimentation d'énergie et raccordement de moteur Connecteur 1 de l'adaptateur Connecteur4 et réglage des switchs de la liaison RS232 page 3/10
B-Réglage paramétre moteur 1-Cabler le 24V uniquement sur la carte et rester hors tension 2-Régler les switchs de la liaison RS232 comme indiqué dans le chapitre «A-Plan de cablâge» 3-Brancher le cable RS232 4-Lancer le logiciel IDE 1.68 disponible sur le site A2V dans la section support 5-Vérifier le cablâge, les switchs et mettre sous tension. Une led verte doit s'allumer et une autre clignote 6-Dans le logiciel IDE, cliquer sur la touche «Search module», puis sur la touche «start», une fenêtre doit apparaître avec le type et l'adresse du module utilisé,cliquer sur «OK» puis «Close», si cela ne marche pas alors il y a un problème de cablage ou de configuration. page 4/10
7-Maintenant, il faut entrer les paramétres du moteur dans le variateur. Il est préférable de rentrer les paramétres moteur au début du programme et de régler l'éxécution du programme à la mise sous tension (voir chapitre «C-Exécution du programme à la mise sous tension»). Il y a deux paramétres à entrer dans le programme pour régler les courants -SAP 6 «courant maximum» -SAP 7 «courant quand le moteur est en standby» Pour régler le SAP 6 et SAP 7, si l'on rentre la valeur max 255 (100% du courant maximum du module) dans le SAP 6, la carte fournira 3,5 A RMS par phase moteur. Nota: Pour une TMCM310 pour un courant de 1,5 A, il faut entrer la valeur 1500 dans le paramétre SAP 6) EXEMPLE: Prenons un moteur de 1A RMS par phase SAP 6 = (1*255)/3,5 SAP 6 = 72 Il faudra donc rentrer la valeur 72 dans le SAP 6 Pour le SAP 7, il faut le régler en fonction des forces exercées sur l'arbre du moteur quand il est arrêté en faisant attention à ne pas mettre une valeur superieur au SAP 6 pouvant engendrer la destruction du moteur. 8- Entrer les valeurs des SAP dans l'éditeur comme suit Commande Numero de l'axe Valeur ATTENTION: Les cartes Trinamics sont réglées en usine au courant maximum. page 5/10
9- Ensuite, il faut régler le microsteping (SAP 140), le prédiviseur (SAP 154), la rampe d'accélération (SAP 5) et le facteur de rampe d'accélération (SAP 153). Pour ce faire il faut utiliser la calculatrice fournie dans le logiciel IDE en cliquant sur et la fenêtre si dessous apparaîtra. Vitesse programme(valeur max 2047) Pre diviseur Facteur de rampe d'accélération Microstepping (Valeur conseillée 3(8x)) Rampe d'accélération Vitesse en tr/min Nombre de tour effectué par seconde au départ du moteur Il est possible avec la calculatrice de déterminer une ou plusieurs configurations en fonction des paramétres que l'on renseigne. Tout-fois il faut savoir que les paramétres dans «TMCL Axis Parameters» sont les valeurs à entrer dans le programme et que ces paramétres sont bornés:-pulse divisor(sap 154) de 0 à13 -Velocity(SAP 2/3/4, ROL/ROR) de 0 à 2047 -Microsteps(SAP 140) de 0 à 6 -Ramp divisor (SAP 153) de 0 à 13 -Acceleration (SAP 5) de 0 à 2047 page 6/10
a) Il faut commencer par déterminer les paramétres de vitesses, c'est à dire: -Pulse divisor (SAP 154) -Microsteps(SAP 140) -Velocity(SAP 2/3/4, ROL/ROR) La façon la plus simple d'utiliser de la calculatrice est de sélectionner un Microsteps(SAP 140) de préférence la valeur 3 qui correspond à un microsteping de 8, et de renseigner la vitesse en tr/min et de cliquer sur la touche «Calculate».La calculatrice vous affichera Pulse divisor (SAP 154) et la valeur à programmer dans les vitesses ROL/ROR.Une fois les paramétres definies, il faut les entrer dans le programme comme expliquer à l'étape 8. Exemple: b)une fois les paramétres de vitesses déterminés, il faut, avec la calculatrice, calculer les paramétres d'accélérations. Pour calculer l'accélération, il faut régler SAP 153 et SAP 5 en fonction du temps d'accélération souhaité (ou l'inverse) et entrer les valeurs dans le programme. Exemple: 10-Une fois tous les paramétres entrés dans l'éditeur, il faut charger la configuration en cliquant sur le bouton. page 7/10
C-Exécution du programme à la mise sous tension Avant de brancher le moteur sur la carte, charger la configuration en cliquant sur le bouton, vérifier que le démarrage du programme s'effectue dés la mise sous tension en cliquant sur, aller sur le dossier «other», cliquer sur le bouton «Get State»de la fenêtre «TMCL Automate», le cadran sur la droite du bouton doit afficher «active», s'il affiche «inactive» cliquer sur le bouton «On», fermer la fenêtre, couper l'alimentation, brancher le moteur et réalimenter. page 8/10
D-Programmation Pour la programmation, il existe deux manières de l'effectuer soit en utilisant la documentation «TMCL_reference» disponible sur le site internet A2V dans la section support ou en utilisant le direct mode en cliquant sur le bouton dans la barre de menu. Sélectionner une instruction en renseignant le «type», «motor/bank» et «value» en fonction de l'instruction choisie. Ensuite cliquer sur «Execute» pour effectuer l'instruction sinon sur «Copy to editor» pour la copier dans l'éditeur. Une fois votre programme édité, charger le programme en cliquant sur le bouton touche play pour mettre le programme en marche. et appuyer sur la page 9/10
Voici un exemple de programme Ce programme permet de faire tourner un moteur dans le sens droite ou gauche en fonction de l'état des entrées 1 et 9 et verrouillage du moteur sur l'entrée stop Le SAP 204 sert à couper l'asservissement du moteur après 1s quand l'entrée stop est activée. Si le SAP 204 n'est pas déclaré, quand le moteur s'arrête il reste asservi au courant de standby. page 10/10