FMS Accessoires Détection Systèmes de mesure Système de mesure de force Système de mesure de force Le système de mesure de force FMS sert à mesurer les forces de préhension déployées au cours du serrage. Il offre donc une foule de nouvelles possibilités, aussi bien lors de la mise en service qu en cours de production. Description du fonctionnement Les mors intermédiaires FMS sont fixés entre le mors de base de la pince et le mors rapporté qui saisit les pièces. Les forces de serrage qui agissent au niveau du mors rapporté se répercutent sur le mors intermédiaire FMS. Les extensomètres placés judicieusement à l intérieur du mors intermédiaire mesurent la déformation qui en résulte. Le système électronique FMS détecte les modifications au niveau des extensomètres et émet un signal analogique d indication de force. Vos avantages et bénéfices Manipulation extrêmement simple grâce à un câble de commande directement raccordé à un API Exécution facile des mesures des forces de serrage effectives Conversion de la mesure en une valeur de tension analogique Relation linéaire simple entre la tension de sortie et la force de serrage Calibrage du zéro simple par un bouton ou via le câble de commande Afficheur LCD intégré pour contrôle visuel Montage simple Étanchéité à l eau et aux salissures permettant une utilisation dans des conditions de service extrêmes 1074 www.schunk.com
FMS Accessoires Détection Systèmes de mesure Système de mesure de force Exemple d application Pince à 2 doigts parallèle PGN-plus 100 AS Mors intermédiaire FMS-ZBA avec détecteur (actif) Mors intermédiaire FMS-ZBP sans détecteur (passif) Doigts spécifique à la pièce Unité de contrôle électronique Domaine d application Régulation de la force de serrage L API est en mesure d agir sur la force de serrage mesurée automatiquement en envoyant des signaux de commande à la vanne proportionnelle qui alimente la pince. Paramétrage des robots par apprentissage La programmation des robots par apprentissage pour des pièces bien définies se fait simple et précise. Un serrage symétrique suppose une force identique au niveau des mors gauche et droit, qui tend d ailleurs à préserver la pince comme le robot. Contrôle statique de la force de serrage Le contrôle de la force de serrage au moment de la préhension évite toute chute de la pièce au début du déplacement. Protection contre les surcharges dues, notamment, à une augmentation intempestive de la pression, à un serrage excentré ou au positionnement erroné de la pièce, de par le contrôle de la force max. admissible. Maintenance préventive, grâce au remplacement en temps utile des pinces dont la force de serrage s amenuise, de manière à éviter les arrêts de production imprévus. Contrôle dynamique de la force de serrage Possibilité de détecter l effet des forces d accélération sur les mors de la pince et, le cas échéant, de corriger le déplacement en conséquence. Contrôle des composants lors des mouvements très dynamiques. Procédures de mesure et d apprentissage Contrôle dimensionnel du composant saisi par rapport à une pièce de référence. Le mode d apprentissage est activé dès lors que la pièce mesurée présente un écart supérieur à ±0.05 mm par rapport à la pièce de référence. En cas d écart moindre, la cote peut être mesurée avec un degré de précision de ±0.002 mm. Évaluation du poids du composant par le biais de la mesure de la force de gravité du composant qui agit sur les mors. Informations générales Compatibilité avec tous les modèles PGN-plus et PZN-plus ainsi qu avec les pinces dont le schéma de raccordement des doigts est identique. Autres pinces possibles sur demande (se renseigner sur le délai de livraison). Conformité aux normes CE pour une sécurité absolue et une grande longévité, même en service continu Garantie 24 mois Remarques Le système de mesure de force FMS permet de mesurer les forces qui agissent sur le mors de base dans le sens de déplacement. Pour ce faire, on utilise, en fonction des applications, un à trois mors intermédiaires actifs (équipés de détecteurs) référence FMS-ZBA. Les autres mors de base sont équipés de mors intermédiaires passifs (dépourvus de capteurs) FMS-ZBP. Chaque mors intermédiaire actif FMS-ZBA nécessite une unité de contrôle électronique FMS-A1 et un câble FMS-AK permettant de raccorder l unité de contrôle électronique à un API ou une armoire électrique. www.schunk.com 1075
FMS-A Accessoires Détection Systèmes de mesure Unité de contrôle électronique de mesure de force Système électronique FMS Chaque mors intermédiaire actif FMS-ZBA nécessite une unité de contrôle électronique. Ce système est de type FMS-A1 pour les mors intermédiaires de taille inférieure ou égale à 125 et de type FMS- A2 pour les mors de taille supérieure ou égale à 160. Le système électronique d analyse sert à traiter, indiquer et transmettre les résultats de mesure. Il est équipé d un connecteur mâle et d un connecteur femelle intégrés servant à raccorder respectivement le mors de mesure de force et le câble. Désignation FMS-A1 FMS-A2 ID 0301810 0301811 Précision de mesure [%] 3.0 3.0 Signal de sortie - 5VDC.. +5VDC - 5VDC.. +5VDC Type de tension DC DC Tension nominale [V] 24.0 24.0 Tension min. [V] 18.0 18.0 Tension max. [V] 30.0 30.0 Courant nominal [A] 0.0045 0.0045 Étanchéité IP 67 67 Poids [kg] 63.0 63.0 ila tension de sortie est linéairement proportionnelle aux forces qui agissent au niveau des doigts de la pince. Aucun mors intermédiaire actif n utilise la totalité de la plage du signal de sortie. Il est nécessaire de calibrer le zéro avant de procéder aux mesures. Le système est conforme aux spécifications de la classe A de la norme EN 61326. Les tests de conformité aux normes EN 61000-4-2, EN 61000-4-3, EN 61000-4-4 et EN 61000-4-6 ont été réalisés conformément à la norme EN 61326. 1076 www.schunk.com
FMS-A Accessoires Détection Systèmes de mesure Unité de contrôle électronique de mesure de force Vues principales Câble de raccordement FMS-AK Le câble de raccordement FMS-AK sert à relier l unité de contrôle électronique à une armoire électrique ou un API. L unité de contrôle électronique comporte d un côté un connecteur femelle, l autre côté restant ouvert. Désignation ID Longueur FMS-AK5 0301821 5.0 m FMS-AK10 0301822 10.0 m FMS-AK20 0301823 20.0 m www.schunk.com 1077
Mors de mesure de force Le mors de mesure de force trouve place entre le mors de base et le mors rapporté. Il subit donc la force de serrage. Les mors intermédiaires actifs mesurent ces forces, puis transmettent la valeur à l unité de contrôle électronique. Les mors intermédiaires actifs sont pourvus d un câble de 30 cm et d un connecteur mâle. Les mors intermédiaires passifs servent uniquement à équilibrer les forces. Définitions La plage de mesure correspond à la plage au sein de laquelle le système dans son ensemble offre une précision < 3 %. La plage de surcharge correspond à la plage au sein de laquelle le système dans son ensemble offre une précision > 3 %. L extrémité de la plage de surcharge coïncide avec les risques de dommages mécaniques au niveau du mors. Désignation Début de la plage de mesure Fin de la plage de mesure Fin de la plage de surcharge Poids Température de service min. Température de service max. ID [N] [N] [N] [kg] [ C] [ C] FMS-ZBA 50 0301830 0.0 145.0 290.0 0.03-10.0 70.0 FMS-ZBP 50 0301831 0.02 FMS-ZBA 64 0301832 0.0 260.0 520.0 0.04-10.0 70.0 FMS-ZBP 64 0301833 0.025 FMS-ZBA 80 0301834 0.0 430.0 860.0 0.056-10.0 70.0 FMS-ZBP 80 0301835 0.035 FMS-ZBA 100 0301836 0.0 685.0 1370.0 0.082-10.0 70.0 FMS-ZBP 100 0301837 0.055 FMS-ZBA 125 0301838 0.0 1120.0 2240.0 0.128-10.0 70.0 FMS-ZBP 125 0301839 0.105 FMS-ZBA 160 0301840 0.0 1600.0 3200.0 0.24-10.0 70.0 FMS-ZBP 160 0301841 0.185 FMS-ZBA 200 0301842 0.0 2325.0 4650.0 0.403-10.0 70.0 FMS-ZBP 200 0301843 0.34 FMS-ZBA 240 0301844 0.0 3700.0 7400.0 0.69-10.0 70.0 FMS-ZBP 240 0301845 0.59 FMS-ZBA 300 0301846 0.0 5150.0 10300.0 0.907-10.0 70.0 FMS-ZBP 300 0301847 0.78 FMS-ZBA 380 0301848 0.0 7100.0 14200.0 1.84-10.0 70.0 FMS-ZBP 380 0301849 1.6 1078 www.schunk.com
FMS-ZBA 50 FMS-ZBP 50 FMS-ZBA 64 FMS-ZBP 64 www.schunk.com 1079
FMS-ZBA 80 FMS-ZBP 80 Hauteur de l ensemble FMS-ZBA 100 FMS-ZBP 100 1080 www.schunk.com
FMS-ZBA 125 FMS-ZBP 125 FMS-ZBA 160 FMS-ZBP 160 www.schunk.com 1081
FMS-ZBA 200 FMS-ZBP 200 FMS-ZBA 240 FMS-ZBP 240 1082 www.schunk.com
FMS-ZBA 300 FMS-ZBP 300 FMS-ZBA 380 FMS-ZBP 380 www.schunk.com 1083