Dossier de montage pour RBMS

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1 Dossier de montage pour RBMS Robot suiveur de ligne à motoréducteurs Nomenclature Désignation Quantité Base usinée du robot 1 Motoréducteur assemblé 2 Ensemble vis diam2x12mm + écrou M2 + rondelles 8 Carte électronique Rooby 1 Borniers à vis 2 Support CI 16 broches 1 CI L293D 1 Interrupteur à glissière ON/OFF 1 Barrette mâle 3 points 2 Ensemble vis diam3x8mm + écrou M3 2 Ensemble vis diam3x12mm + écrou M3 + entretoises 4 Roues 2 Ensemble vis diam3x40mm + 2 écrous M3 1 Coupleur de piles 1 Fil rouge 1m 1 Fil noir 1m 1 Led 1 Photorésistance 2 1. Dégrapper les pièces de la base du robot. Ces pièces sont utilisées uniquement pour les robots comportant des servomoteurs (Réf : RBSA et RBSB) Pièces à dégrapper (support pour servomoteurs) 1

2 2. Monter les deux motoréducteurs avec les 8 vis (diam2x12mm) comme indiqué ci-dessous. Trous de fixation du motoréducteur 1. Ensemble vis diam2x12 mm + écrous + rondelles (quantité : 8) Trous de fixation du motoréducteur 1. omenclature : Motoréducteurs Quantité : 2 Trous de fixation du motoréducteur 2. Trous de fixation du motoréducteur 2. Mettre une rondelle entre la tête de vis et la base. (x4) Mettre une rondelle entre la tête de vis et la base. (x4) Vue du dessus 2

3 Mettre une rondelle et un écrou pour chaque fixation. (x4) Mettre une rondelle et un écrou pour chaque fixation. (x4) Vue du dessous 3. Montage de la carte électronique Souder tous les composants ci-dessous sur la carte électronique en respectant les indications suivantes. Borniers branchement motoréducteurs. (M1 et M2) Implanter les picots les plus petits dans la carte. Support CI Borniers branchement servomoteurs. CI pour pilotage des motoréducteurs. Interrupteur ON/OFF. 3

4 Attention à bien respecter le sens du CI imposé par l encoche. 4. Monter et câbler les 2 photorésistances et la led Photorésistances Quantité : 2 Led Quantité : 1 Insérer la photorésistance dans l entrée 1 comme indiqué ici. Insérer la photorésistance dans l entrée 2 comme indiqué ici. Insérer la led comme indiqué ici. Attention de bien respecter le sens de la led (anode et cathode). Attention : il est important que les deux photorésistances soient réglées à la même hauteur. Pour cela, utiliser, par exemple, le manche d une pince d électronicien pour vous en servir comme un support. Utiliser de préférence un outil/une pièce de 5mm d épaisseur. Une fois la hauteur des photorésistance réglée, plier les pattes des composants pour garder ce réglage avant de les souder. 4

5 D H 1 cm H = 5mm L D = largeur de la ligne L + 10 mm Pour le réglage de la hauteur de la led, il faut que la led se trouve à 1 cm de la carte électronique pour un fonctionnement optimal du robot. Une fois la hauteur de la led ajustée, plier les pattes avant de procéder au soudage. Souder les 3 composants (2 photorésistances, 1 led) et couper les pattes. 5

6 5. Montage du support de piles sur la base avec l ensemble vis (diam3*8mm) + écrous cidessous. Ensemble vis diam3x8 mm + écrous M3 (quantité : 2) Lumières de fixation du support de piles Respecter le sens d implantation du coupleur de piles. Il est nécessaire de le positionner au maximum à l arrière du robot, en butée. Passer les fils du coupleur de piles comme indiqué ici Vue de dessus Vue de dessous 6

7 6. Fixer la carte électronique sur la base avec l ensemble vis (diam3*12mm) + écrous + entretoises ci-dessous Ensemble vis diam 3x12mm + écrous + entretoises Quantité : 4 Avant de fixer la carte passer les fils du support de piles dans les trous présents sur la carte. Fil rouge vers le + et fil noir vers le -. Trous de fixation de la carte vue de dessous Positionner les entretoises entre la carte et la base comme indiqué ci-contre. Fil noir Fil rouge Vue de dessus 7

8 Souder les fils du support de piles sur la carte. 7. Monter les roues Emboiter les roues en force jusqu en butée. 8. Monter la vis de guidage (diam3x40mm) Trou pour vis de guidage Ensemble vis diam3x40mm + écrous Quantité : 1 8

9 Mettre un écrou de part et d autre de la base. Tête de vis Régler la hauteur de la vis de manière à ce que le robot soit parallèle au sol. Vous pouvez utiliser un niveau à bulle (réf : BULLE). 9. Câbler les moteurs Repère + présent sur le moteur. Attention il n est pas en couleur sur vos moteurs. Couper deux fils rouges et deux fils noirs de 20 cm. Dénuder et étamer chaque bout de fil. Souder le fil rouge sur le +du moteur et câbler le fil noir sur le du moteur. Faire la même chose pour le deuxième moteur. Passer les fils de chaque moteur dans les trous comme indiqué ci-contre en respectant une logique moteur droit / moteur gauche. 9

10 Fil noir Fil noir Fil rouge Fil rouge Câbler les moteurs sur les borniers 10. Astuce Mettre les fils de chaque côté de la carte afin de ne pas géner laluminosité de la led blanche. Sous le robot, vous pouvez coller, ou attacher les câbles avec un collier. Avec de la colle Avec des colliers 11. Insérer les piles Positionner 4 piles type R06 dans le support de piles en respectant la polarité. Attention, en cas d utilisation d accumulateurs, bien vérifier que le contact est bon entre l accumulateur et les contacts positifs et négatifs. 10

11 Mise en route du robot 1/ Télécharger un exemple de programme. Pour cela, connectez-vous sur notre site internet puis utiliser l outil de recherche en haut à droite et saisir la référence du robot (par exemple je saisis «RBMS» pour le robot programmable suiveur de ligne RoobY ). Sélectionner le robot dans la liste des résultats de recherche. Dans l onglet ressources associées, télécharger l exemple de programme. A l'ouverture du programme, une fenêtre de confirmation vous demandera si vous voulez conserver ou écraser la configuration du logiciel. Cliquez sur OUI 2/ Configuration a/ Basculer l interrupteur du circuit imprimé sur ON. b/brancher le câble mini USB entre le robot et le PC. Vitesse mini selon votre robot Attention régler les curseurs selon votre robot ne pas se fier à ces réglages!! Vitesse maxi selon votre robot c/ Pour la vitesse maximale, faire en sorte que le robot avance en gardant son cap sans tourner à gauche ou à droite, pour cela faire varier le curseur du moteur de gauche ou de droite. Régler la vitesse minimale de telle sorte que le moteur soit à l arrêt et ne force pas. Attention, le moteur peut être alimenté et ne pas tourner. Il est indispensable de bien régler le seuil bas pour éviter que le moteur force et chauffe inutilement. Utiliser les flèches haut et bas du clavier pour affiner le réglage. Astuce : approcher le moteur de votre oreille au moment du réglage. Il est possible d entendre si le moteur force ou pas. Attention suivant les moteurs livrés, les cages d engrenages sont plus ou moins serrées, ce qui peut faire énormément varier la vitesse maximale de rotation des roues. Nous vous conseillons dans un premier temps de vérifier la dureté des engrenages en les faisant tourner à la main. Si ces derniers sont trop bloqués, écarter la cage d engrenages pour laisser un degré de liberté plus important. d/ Ne cocher pas «inverser le sens de rotation», les étapes préalables de câblage des moteurs font avancer le robot dans le bon sens. 11

12 3/ Régler les seuils de luminosité des LDR a/ Retrouver la piste d essai sur notre site internet puis utilisez l outil de recherche en haut à droite et saisir la référence du robot (par exemple je saisis «RBMS» pour le robot programmable suiveur de ligne à motoréducteurs RoobY ). Sélectionner le robot dans la liste des résultats de recherche. Dans l onglet ressources associées, télécharger la piste. Imprimer ce fichier sur deux feuilles A3. Assembler cette dernière à l aide de scotch. b/ Placer le robot sur la piste avec la led blanche centrée sur la ligne noire. c/ Lire en instantanée les valeurs des LDR dans le bandeau de droite sur le programme dans Rooby pilot. d/ Faire en sorte d obtenir l écart le plus faible entre les valeurs des deux détecteurs. Pour ceci déplacer les LDR légèrement de gauche à droite et de haut en bas. 12

13 e/ Ensuite dans le programme modifier la valeur obtenue en arrondissant à la centaine inférieure. Dans l exemple nous placerons 500. Double cliquez sur la première LDR et placer «<=500» et pour la seconde «>=500». Ces réglages sont donnés à titre d exemple. Il est certain que les valeurs sont à adapter à chaque environnement (lieu et luminosité) 4/ Télécharger le programme dans le robot et appuyer sur GO (circuit imprimé). Il est vivement conseillé de consulter l aide du logiciel RoobY pilote accessible via la touche F1 ou dans le menu Aide. Remarque : Cette action est possible uniquement lorsque la carte est connectée et sous tension. Des fenêtres d'informations indiquent le statut du transfert en cours. 13

14 Une fois le programme transféré, le simulateur se met en mode automate. Pour exécuter le programme il faut soit: Appuyez sur le bouton "Go" de la carte, le programme se lance. Remarque : Un second appui sur le bouton "Go" d'exécution. arrêtera le programme si celui-ci est en cours Il est possible d exécuter le programme en mode debug en cliquant sur l'icône et à tout moment, interrompre le programme, l'exécuter en mode pas à pas, ou l'arrêter définitivement. 14