STI2D SIN TP - Cours : Mise en œuvre d un servomoteur sous Arduino

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Claudette Beaudin
il y a 7 ans
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1 STI2D SIN TP - Cours : Mise en œuvre d un servomoteur sous Arduino Nom : Pourquoi Arduino? C'est une plateforme pilotée par un logiciel «open-source», véritable environnement de développement intégré, pour écrire, compiler et transférer le programme vers une carte à microcontrôleur. Le langage utilisé est proche du code C. Objectifs Analyser un document technique en langue anglaise et identifier les notions importantes. Etre capable de mettre en œuvre un servomoteur. Modifier le programme pour répondre aux exigences demandées. Matériels à disposition Le site L environnement de programmation «ARDUINO UNO» Un servomoteur. Un potentiomètre. Répartition du travail PARTIE N 1 «Analyse de la documentation technique en langue anglaise» PARTIE N 2 «Raccordement et mise en œuvre du servomoteur» PARTIE N 3 «Modifications du programme» Enseignement de spécialité Page 1 sur 6

2 I. PARTIE N 1 «Analyse de la documentation technique en langue anglaise» En vous aidant de l annexe n 1 et de vos connaissances répondre aux questions suivantes : Q1.1 : Quelle est la principale différence entre un moteur et un servomoteur? Quelle est l angle de rotation d'un servomoteur standard? Q1.2 : Quel sont les éléments que l'on retrouve dans un servomoteur? Sur quel paramètre faut-il agir pour contrôler la position de ce servomoteur? Q1.3 : Expliquer comment obtenir un mouvement fluide avec un servomoteur. Q1.4 : Expliquer les lignes de code suivantes qui vont permettre de contrôler le servomoteur : #include <Servo.h> Servo servo_1; int position_servo_1; void setup () { Serial.begin(9600); servo_1.attach(9); void loop() { for (position_servo_1=0; position_servo_1<=180; position_servo_1++).... {... servo_1.write (position_servo_1 );. delay(25);.. for (position_servo_1=180; position_servo_1>=0; position_servo_1--)... {... servo_1.write (position_servo_1);. delay(25);.... Enseignement de spécialité Page 2 sur 6

I I. PARTIE N 2 «Raccordement et mise en œuvre du servomoteur» Q2.1 : Compléter le schéma de raccordement ci après, puis réaliser le câblage hors tension. (Faire valider par le professeur) Q2.

3 I I. PARTIE N 2 «Raccordement et mise en œuvre du servomoteur» Q2.1 : Compléter le schéma de raccordement ci après, puis réaliser le câblage hors tension. (Faire valider par le professeur) Q2.2 : Saisir le programme et valider le fonctionnement. Schéma de raccordement du servomoteur I I I. PARTIE N 3 «Modifications du programme» Modification n 1 Q3.1 : Modifier le programme pour faire afficher dans le sérial moniteur, la valeur de la position du servomoteur exprimée en degrés. Q3.2 : Faire valider par le professeur Validation Heure : Visa : Enseignement de spécialité Page 3 sur 6

Modification n 2 Objectif : On souhaite contrôler la position du servomoteur de 0 à 180 à l aide d un potentiomètre.

2- Rajuster cette plage de variation à l'aide de la fonction (map) entre 0 et 180.

4 Modification n 2 Objectif : On souhaite contrôler la position du servomoteur de 0 à 180 à l aide d un potentiomètre. La position sera affichée sur le Serial Monitor. Q3.3 : Compléter le schéma électrique. (Faire valider par le professeur) Q3.4 : Réaliser votre programme par étape. 1- Connecter le potentiomètre et afficher la valeur reçue par arduino sur le moniteur série. 2- Rajuster cette plage de variation à l'aide de la fonction (map) entre 0 et Connecter le servomoteur et modifier le programme pour respecter l'objectif ci dessus. Q3.5 : Faire valider votre travail par le professeur. Validation Heure : Visa : Schéma de raccordement du servomoteur et du potentiomètre Blanc Rouge Noir Jaune Noir Rouge Programme Enseignement de spécialité Page 4 sur 6

5 Modification n 3 Objectif : On souhaite contrôler la position du servomoteur de 0 à 180 à l aide d un potentiomètre, sans utiliser la librairie servomoteur. Caractéristique servomoteur Futaba S3003 et Pro-Tronik la position de 0 degrés est obtenu pour une impulsion de durée 0,50 ms. - la position de 180 degrés est obtenu pour une impulsion de durée 2,3 ms. Remarque: pour un fonctionnement fluide une impulsion doit être envoyée toute les 25 ms. Q3.6 : La caractéristique liant la durée de l'impulsion et l'angle de déplacement du servomoteur est une droite d'équation y=ax+b, avec y (durée de l'impulsion) et x (l'angle de déplacement du servomoteur). Déterminer les coefficients a et b. Q3.7 : Réaliser et tester votre programme, pour répondre au cahier des charges Q3.8 : Recopier votre programme et commenter l ensemble des lignes. Programme final Enseignement de spécialité Page 5 sur 6

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