Unité moteur MTR-DCI. Manuel MTR-DCI-...IO. Manuel fr 1201c [ ]

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1 Unité moteur MTR-DCI Manuel MTR-DCI-...IO Manuel fr 1201c [ ]

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3 Sommaire et mesures générales de sécurité Version originale... de Edition... fr 1201c Désignation... P.BE-MTR-DCI-IO-FR N référence (Festo AG & Co. KG, D Esslingen, 2012) Internet : [email protected] Toute communication ou reproduction de ce document, sous quelque form que ce soit, et toute exploitation ou communication de son contenu sont interdites, sauf autorisation écrite expresse. Tout manquement à cet règle est illicite et expose son auteur au versement de dommages et intérêts. Tous droits réservés pour le cas de la délivrance d un brevet, d un modèle d utilité ou d un modèle de présentation. I

4 Sommaire et mesures générales de sécurité II

5 Sommaire et mesures générales de sécurité Utilisation conforme à l usage prévu... Consignes de sécurité... Utilisateurs... Service après-vente... Fourniture... Instructions importantes d utilisation... Manuels relatifs à l unité moteur MTR-DCI... Informations relatives à la version... Concepts et abréviations spécifiques aux produits... III IV V V V VI VIII IX XI 1. Présentation de système Positionnement avec des mécanismes de commande intelligents Principe de fonctionnement Points de base et zone de travail Possibilités de mise en service Pupitre de commande (uniqment MTR-DCI-...-H2) Festo Configuration Tool (FCT) Montage Consignes générales Dimensions de l unité moteur Montage des axes électriques Installation Aperçu de l installation Alimentation électrique Interface série Entrée pour un capteur de référence externe Connexion de l automate de niveau supérieur Pupitre de commande (MTR-DCI-...-H2IO) Structure et fonctionnement du pupitre de commande Structure des menus Appel du menu principal III

6 Sommaire et mesures générales de sécurité Menu [Diagnostic] Menu [Settings] Menu [Positioning] Commande de menu [HMI control] Mise en service Procéduredemiseenservice Mise en service avec le pupitre de commande (uniquement MTR-DCI-...-H2) Sélection du type d axe Réglage des paramètres du déplacement de référence Exécution d un déplacement de référence Apprentissage du point zéro de l axe et des positions de fin de course logicielles Positionnement à l aide des enregistrements de déplacement Apprentissage des enregistrements de déplacement Déplacement d essai Mise en service avec FCT Lancement du FCT Procédure de mise en service avec le Festo Configuration Tool Communication avec l automate de niveau supérieur Contrôle du fonctionnement E/S Description des E/S Description des fonctions (diagramme impulsion-temps) Fonctionnement, maintenance et diagnostic Instructions importantes d utilisation Diagnostic et affichage des erreurs Possibilités générales de diagnostic Indications de l état par LED Messages d erreur sur l écran (uniquement pour le MTR-DCI-...-H2) A. Annexe technique... A-1 A.1 Caractéristiques techniques... A-3 IV

7 Sommaire et mesures générales de sécurité A.2 Accessoires... A-6 A.3 Caractéristiques du moteur... A-6 B. Informations complémentaires... B-1 B.1 Interpréteur de commande Command Interpreter (CI)... B-3 B.1.1 Procédure pour la transmission de données... B-4 B.1.2 Commandes CI... B-7 B.1.3 Objets CI (aperçu)... B-11 B.1.4 Description de l objet... B-15 B.2 Conversion des unités de mesure... B-37 C. Index... C-1 V

8 Sommaire et mesures générales de sécurité Utilisation conforme à l usage prévu L unité moteur MTR-DCI est un servomoteur intelligent composé d un moteur à courant continu, d un réducteur planétaire, d un codeur et d une électronique de commande intégrée (commande de positionnement et régulation de position). Le dimensionnement mécanique et l interface de montage de l unité MTR-DCI sont optimisés pour l utilisation avec des axes linéaires électriques (par ex. de DMES) de Festo. Toutefois, l unité moteur peut également être utilisée pour les fonctions d asservissement spécifiques au client avec des axes à vis lents. Le présent manuel décrit les fonctions de base de l unité MTR-DCI et de l interface E/S du MTR-DCI-...I0. Les composants supplémentaires ainsi que les variantes de bus de terrain de l unité MTR-DCI sont décrits dans des manuels distincts. Il est impératif de respecter les consignes techniques de sécurité mentionnées ainsi que l usage prévu pour chaque composant ou module. Respecter également les consignes de sécurité figurant dans les manuels d utilisation des composants électriques utilisés. L unité MTR-DCI ainsi que les modules et câbles qui lui sont raccordés doivent toujours être utilisés de la manière suivante : conformément à l usage prévu, uniquement dans le domaine industriel, dans leur état d origine sans y apporter de modifications. Sont autorisées les transformations et modifications décrites dans la documentation accompagnant le produit. dans un état fonctionnel irréprochable. VI

9 Sommaire et mesures générales de sécurité D autres composants courants du commerce, comme des capteurs ou des actionneurs, peuvent être connectés en respectant les valeurs limites de températures, de caractéristiques électriques, de couples, etc. indiquées. Respecter les normes indiquées dans les chapitres correspondants et les directives des organismes professionnels ainsi que les réglementations nationales en vigueur. Consignes de sécurité Lorsdelamiseenserviceetdelaprogrammation,ilest impératif de respecter les consignes de sécurité figurant dans ce manuel ainsi que dans les notices d utilisation des autres composants utilisés. L utilisateur doit veiller à ce que personne ne stationne dans la zone d influence des actionneurs reliés ou du système d axes. La zone à risques éventuelle doit être protégée par des mesures appropriées comme des barrières ou des panneaux d avertissement. Avertissement Les axes électriques peuvent se déplacer à grande vitesse et avec une force importante. Des collisions peuvent causer de graves blessures ou détruire des composants. S assurer que personne ne peut intervenir dans la zone d influence des axes ainsi que d autres actionneurs reliés etqu aucunobjetnesetrouvedanslazonededéplacement tant que le système est raccordé aux sources d énergie. Avertissement Les erreurs de paramétrage peuvent provoquer des blessures corporelles et des dommages matériels. N activer le régulateur que lorsque le système d axes a été installé et paramétré de façon correcte. VII

10 Sommaire et mesures générales de sécurité Utilisateurs Ce manuel s adresse exclusivement aux spécialistes des techniques d asservissement et d automatisation, possédant unepremièreexpériencedel installation,delamiseen service, de la programmation et du diagnostic sur les systèmes de positionnement. Service après-vente En cas de problème technique, merci de vous adresser au serviceaprès-ventefestoleplusprocheoud envoyerun courrier électronique à l adresse suivante : [email protected] Fourniture Lesélémentsinclusdanslafournituredel unitémoteur MTR-DCI sont les suivants : unité moteur avec contrôleur intégré, en option avec pupitre de commande progiciel de configuration FCT (Festo Configuration Tool) documentation utilisateur sur CD-Rom. Les accessoires suivants sont disponibles (voir annexe A.2) : câbles de raccordement câble de programmation documentation utilisateur sur papier. VIII

11 Sommaire et mesures générales de sécurité Instructions importantes d utilisation Catégories de dangers Ce manuel prévient des dangers pouvant résulter de l utilisation non conforme du produit. Ces consignes sont précédées d un signal (Avertissement, Attention, etc.) en caractères ombrés et identifiables grâce à un pictogramme. On distingue les consignes de sécurité suivantes : Avertissement... indique un risque de graves dommages corporels ou matériels si les instructions ne sont pas suivies. Attention... indique un risque de dommages corporels et matériels si les instructions ne sont pas suivies. Note... indique un risque de dommages matériels si les instructions ne sont pas suivies. De plus, le pictogramme suivant annonce des passages de texte décrivant des opérations sur des éléments sensibles aux charges électrostatiques. Composants sensibles aux charges électrostatiques : une utilisation non conforme peut causer un endommagement des éléments. IX

12 Sommaire et mesures générales de sécurité Identification des informations spéciales Lespictogrammessuivantsannoncentdespassagesdetexte contenant des informations spéciales. Pictogrammes Information : Recommandations, conseils et références à d autres sources d information. Accessoires : Indications concernant les accessoires nécessaires ou pertinents du produit Festo. Environnement : Informations relatives à une utilisation des produits Festo respectueuse de l environnement. Repères du texte Les points d énumération accompagnent une liste d opérations pouvant se dérouler dans un ordre quelconque. 1. Les chiffres accompagnent une liste d opérations à effectuer dans l ordre indiqué. Les tirets précèdent des énumérations d ordre général. X

13 Sommaire et mesures générales de sécurité Manuels relatifs à l unité moteur MTR-DCI Le présent manuel contient des informations sur le fonctionnement, le montage, l installation et la mise en service des servomoteurs électriques avec l unité moteur MTR- DCI-...IO (interface E/S). Vous trouverez des informations concernant les composants, comme p. ex. les capteurs de référence, dans les notices d utilisation respectives des produits concernés. Type Désignation Contenu Pack d utilisation avec notice simplifiée + manuels (+ logiciel de mise en service) sur CD-ROM Description Systèmed aidedulogiciel Notices d utilisation Autres manuels P.BE-MTR-DCI Unité moteur MTR-DCI avec interface E/S P.BE-MTR-DCI-IO-DE P.BE-MTR-DCI-IO-EN P.BE-MTR-DCI-IO-FR P.BE-MTR-DCI-IO-IT P.BE-MTR-DCI-IO-ES P.BE-MTR-DCI-IO-SV Aide du Festo Configuration Tool (incluse dans le logiciel FCT) Axe linéaire DMES Unité motrice MTR-DCI avec d autres interfaces de communication, par ex. P.BE-MTR-DCI-CO P.BE-MTR-DCI-PB Description sommaire : Consignes importantes de mise en service et premières informations Manuels sur CD-ROM : Contenu comme décrit ci-après Installation, mise en service et diagnostic des axes électriques avec l unité moteur MTR-DCI ; communication via l interface E/S. Descriptions des fonctions du progiciel de configuration Festo Configuration Tool (FCT) Montage et mise en service Installation, mise en service et diagnostic des axes électriques avec l unité motrice MTR-DCI ; communication via l interface E/S ou via le bus de terrain correspondant. Tab. 0/1 : Documetation relative à la MTR-DCI XI

14 Sommaire et mesures générales de sécurité Informations relatives à la version L étiquette sur le moteur indique la version du système mécanique et du système électronique de l unité MTR-DCI. La version du microprogramme indique la version du système d exploitation de l unité MTR-DCI. Pour trouver les données relatives à la version : Version matérielle et version du microprogramme dans Festo Configuration Tool lorsque la liaison d appareils vers l unité MTR-DCI est active sous Caractéristiques de l appareil Version du microprogramme sur le pupitre de commande sous [Diagnostic] [SW information] (Diagnostic) (Infomation logicielle). XII

15 Sommaire et mesures générales de sécurité Version du microprogramme V-DME1.19 Nouveauté Prend en charge les moteurs MTR-DCI-42 et 52 et l association avec les axes linéaires Festo suivants : Axes D unité moteur MTR-DCI DMES-25 MTR-DCI DMES-40 PlugIn FCT MTR-DCI V1.0.0 V1.20 Prend également en charge les moteurs MTR-DCI-32 et 62 et l association avec les axes linéaires Festo suivants : Axes D unité moteur MTR-DCI DMES-18 MTR-DCI DMES-25 MTR-DCI DMES-40 MTR-DCI DMES-63 MTR-DCI V1.1.0 Modification du comportement au démarrage pour toutes les tailles V1.35 Fonction "Enregistrer la position au moment de l'arrêt" supprimée. Le paramètre CI 60FBh, sous-index 20h, contient la valeur prédéfinie de manière fixe 240 (0x00F0) et ne peut plus être écrasé, voir Annexe B.1.4. MTR-DCI V Tab. 0/2 : Versions du microprogramme XIII

16 Sommaire et mesures générales de sécurité Concepts et abréviations spécifiques aux produits Les concepts et abréviations suivants, caractéristiques du produit, seront utilisés dans ce manuel : Concept / abréviation Signal 0 Signal 1 API Axe Capteur de référence CEM Codeur Contrôleur Déplacement de référence DMES... E S E/S Signification Une tension de 0 V est présente sur l entrée ou la sortie (logique positive, correspond à LOW). Une tension de 24 V est présente sur l entrée ou la sortie (logique positive, correspond à HIGH). Automate programmable ; abrév. : commande (angl. : PLC : progammable logic controller). Composant mécanique de l entraînement, qui convertit les tours du moteur dans un mouvement de déplacement d une charge utile. Un axe (par ex. l axe linéaire DMES) permet : le montage et le guidage d une charge utile, le montage d un capteur de référence. Capteur externe (par ex. de SMT-8 ou SIEN) qui sert à la détermination de la position de référence et qui est relié directement au contrôleur. Compatibilité électromagnétique Emetteur d impulsions optique (indicateur de la position du rotor sur l arbre moteur du MTR-DCI). Les signaux électriques produits sont envoyés au contrôleur, qui calcule alors la position et la vitesse sur la base des signaux reçus. Electronique de commande qui analyse les signaux de régulation et prépare l alimentation électrique pour le moteur via l électronique de puissance (électronique de puissance + régulateur + commande de positionnement). Le déplacement de référence permet de déterminer la position de référenceetdoncl originedusystèmedebasedel axe. Désignation de type, axe linéaire électrique Entrée Sortie Entrée et/ou sortie XIV

17 Sommaire et mesures générales de sécurité Concept / abréviation Enregistrement de déplacement Entraînement Festo Configuration Tool (FCT) Fin de course logicielle HMI Homing mode Méthodedeprisede référence Mode d apprentissage (Teach mode) Mode de fonctionnement Mode de positionnement (Profile Position mode) Signification Commande de déplacement définie dans le tableau des enregistrements de déplacement composée des éléments suivants : numéro de l enregistrement de déplacement, base absolue ou relative de la position de consigne, positiondeconsignedel enregistrementdedéplacement, vitesse de déplacement de l enregistrement de déplacement. Actionneur complet composé d un contrôleur, d un moteur, d un système de mesure, le cas échéant d un réducteur et d un axe (linéaire). Progiciel de mise en service avec une gestion unique des données et du projet pour tous les types d appareil pris en charge. Les caractéristiques spéciales d un type d appareil sont prises en charge par des PlugIns avec les descriptions et boîtes de dialogue nécessaires. Limite de course programmable (point de base = point zéro de l axe) Position de fin de course logicielle, positive : positionlimitemax.delacoursedanslesenspositif;nedoitpas être dépassée lors des positionnements. Position de fin de course logicielle, négative : position limite min. dans le sens négatif ; ne doit pas être dépassée par le bas lors des positionnements. Human Machine Interface (interface homme-machine), sur l unité MTR-DCI égal au pupitre de commande avec écran LCD et 4 touches de commande. Mode de fonctionnement dans lequel un déplacement de référence est exécuté. Méthodepourladéfinitiondelapositionderéférence:contreune butée fixe (analyse du courant de surcharge/de la vitesse) ou à l aide du capteur de référence. Mode de fonctionnement pour le réglage des positions par l accostage de la position cible, par ex. lors de la création d enregistrements de déplacement. Type de commande oumode de fonctionnement interne ducontrôleur. Typedecommande:sélectiondebloc,modedirect Mode de fonctionnement du contrôleur : Position Profile Mode, Homing Mode, Demo Mode,... Mode de fonctionnement pour l exécution d un ordre de positionnement direct. XV

18 Sommaire et mesures générales de sécurité Concept / abréviation Mode pas à pas Point de référence (REF) Point zéro de l axe (AZ) Point zéro du projet (PZ) Prisederéférence Unité moteur Signification Déplacement manuel dans le sens positif ou négatif (uniquement sur les variantes de bus de terrain de l unité MTR-DCI via le bus de terrain ou uniquement avec FCT ou le pupitre de commande). Point de base pour le système de mesure incrémentiel. Le point de référence définit un emplacement ou une position connu dans la course de l entraînement. Pointdemesuredebasepourlepointzéroduprojetetlesfinsde course logicielles. Le point de base pour le point zéro de l axe est le point de référence. Sur l unité MTR-DCI, correspond au point zéro du projet (décalage = 0). Point de base de mesure pourtouteslespositionsdanslesordresde positionnement (Project Zero point). Le point zéro du projet constitue la base pour toutes les données de position absolues (par ex. dans le tableau d enregistrements de déplacement ou pour la commande directevial interfacedecommandeoudediagnostic).lepointdebase pour le point zéro du projet est le point zéro de l axe. Sur l unité MTR-DCI, le point zéro PZ et le point zéro de l axe AZ sont identiques. Définitioncomplètedusystèmedebasedel axeavecpointde référence et, le cas échéant, point zéro. Unité intégrée se composant d un contrôleur, d un moteur, d un système de mesure et le cas échéant d un entraînement (p. ex. unité moteur MTR-DCI). Tab. 0/3 : Liste des termes et des abréviations XVI

19 Présentation de système Chapitre 1 1-1

20 1. Présentation de système Sommaire 1. Présentation de système Positionnement avec des mécanismes de commande intelligents Principe de fonctionnement Points de base et zone de travail Possibilités de mise en service Pupitre de commande (uniqment MTR-DCI-...-H2) Festo Configuration Tool (FCT)

21 1. Présentation de système 1.1 Positionnement avec des mécanismes de commande intelligents 1 Commande séquentielle et accès aux paramètres via la commande de niveau supérieur/ le maître de bus de terrain 2 Niveau logiciel : Mise en service avec le logiciel Festo Configuration Tool 1 2 E/S CANopen Profibus DeviceNet 3 RS232 3 Niveau entraînement avec Unité motrice Accouplement Carterd accouplement Axe Fig. 1/1 : Principe d un système de positionnement avec unité moteur de MTR-DCI et axe linéaire de DMES 1-3

22 1. Présentation de système Le contrôleur intégré de l unité moteur MTR-DCI permet le positionnement des axes linéaires et de rotation reliés dans 15 positions au maximum (+ déplacement de référence) avec des vitesses réglées séparément La zone de déplacement admissible peut être limitée par les fins de course logicielles. Le paramétrage s effectue : à l aide d un PC via l interface RS232 avec le progiciel FCT, à l aide du pupitre de commande en option avec afficheur et 4 touches de fonction. Le couplage à un API/PC industriel supérieur en cours de fonctionnement s effectue via les entrées/sorties numériques. Festo offre une gamme d accessoires pour les systèmes de positionnement, qui est adaptée aux entraînements complets et aux entraînements linéaires (voir gamme ou catalogue Festo). Composants et accessoires Pour configurer un axe électrique avec le MTR-DCI, les composants suivants sont nécessaires : Unité moteur MTR-DCI Moteur avec contrôleur, disponible 4 tailles, en option avec le pupitre de commande (type...-h2). Par le biais de divers rapports de réduction selon la taille, l unité MTR-DCI permet de répondre à différentes exigences relatives au couple et vitesse de sortie (de l entraînement) (voir Annexe technique, annexe A.1). Les fonctions d asservissement typiques sont des couples d entraînement élevés pour une vitesse de sortie faible. Avec le rapport de réduction le plus faible, la vitesse de déplacement de l axe peut être augmentée pour une puissance de réglage réduite en conséquence. 1-4

23 1. Présentation de système Axe linéaire Par ex. axe linéaire et de rotation en forme de chariot avec patin autobloquant, Guidage : guidage à glissement ou roulement de DMES avec accessoires et, le cas échéant, d autres composants comme par ex. les éléments de fixation. Unité moteur MTR-DCI-32 MTR-DCI-42 MTR-DCI-52 MTR-DCI-62 Axe linéiaire pris en charge DMES-18 DMES-25 DMES-40 DMES-63 Position de montage Indifférent Tab. 1/1 : Variantes d entraînement Nota L axe linéiaire de DMES est doté d un freinage automatique : en cas de coupure du couple d entrée, le chariot est freiné. La chariot peut toutefois se déplacer lentement : en cas de montage vertical de l axe linéaire, en cas de couple de maintien incorrect sur le bout d axe, en cas de vibrations. L ensemble du système (DMES avec MTR-DCI) est autobloquant : en cas de coupure du couple d entrée, le chariot est bloqué. Accouplement avec le carter d accouplement Pour l extension axiale des axes de Festo, par ex. de DMES ou DGE, des accouplements et des carters d accouplement sont disponibles en option. L association de l unité moteur avec l axe se fait par le biais d un raccord de serrage dans le carter d accouplement. Il n est alors pas nécessaire d utiliser des brides de moteur supplémentaires. D autres informations sont disponibles dans l annexe A.2 et dans la notice d utilisation de l axe. 1-5

24 1. Présentation de système Câble d alimentation Câble de programmation Câble de commande Capteur de référence pour l alimentation de l unité MTR-DCI avec tension de service via une alimentation (24 VCC / modèle 62 : 48 VCC) pour la transmission des informations entre le PC et l unité MTR-DCI lors de la mise en service pour le raccordement E/S de l unité MTR-DCI à une commande supérieure quelconque capteur adapté (contact à fermeture), par ex. SMT-8 ou SIEN Profile position mode Homing mode Modes de fonctionnement Mode normal pour le positionnement Déplacement de positionnement pour la prise de référence du système de base mécanique. Les fonctions suivantes sont disponibles en plus pour la mise en service, les tests ou la démonstration par l intermédiaire du pupitre de commande du MTR-DCI-...-H2 : Déplacement de positionnement pour déterminer la position cible d un enregistrement de déplacement (Teach mode) Déplacement de positionnement pour tester tous les enregistrements de déplacement du tableau des enregistrements de déplacement (Demo posit tab) Déplacement de positionnement pour tester un enregistrement de positionnement défini du tableau des enregistrements de déplacement (Move posit set). Sécurité de fonctionnement Un système de capteurs et des fonctions de surveillance importantes assurent la sécurité du fonctionnement : Surveillance i 2 t 1-6

25 1. Présentation de système Surveillance de la température (mesure de la température du moteur et de la température des étages de sortie de puissance) Surveillance du courant Surveillance de la tension Détection des erreurs dans l alimentation électrique interne. MTR-DCI-62 : Détection de surtensions dans le circuit intermédiaire ; résistances de freinage intégrées. Surveillance des erreurs de poursuite Détection des fins de course logicielles. Nota Vérifier dans le cadre de votre dispositif d ARRET D UR- GENCE les mesures nécessaires pour votre machine/installation, afin de placer le système dans un état sûr en cas d ARRET D URGENCE (par ex. coupure de l alimentation principale). Avertissement Attention, le MTR-DCI-...IO ne possède pas d alimentation logique séparée. En cas d ARRET D URGENCE, l entraînement doit être arrêté en annulant le signal ENABLE sur l interface E/S (voir chapitre 5.4). Si votre application nécessite un circuit d ARRET D UR- GENCE adéquat, utiliser des capteurs de fin de course de sécurité séparés supplémentaires (par ex. contacts à ouverture branchés en série) pourannulerlesignalenablesurl interfacee/s le cas échéant pour couper l alimentation. Grâce à la disposition des capteurs de fin de course et le cas échéant en apposant en plus des butées mécaniques adéquates, veiller à ce que l axe se trouve toujours à l intérieur de la zone de déplacement autorisée. 1-7

26 1. Présentation de système Principe de fonctionnement En mode de positionnement, une position précise est prédéfinie qui doit être accostée par le moteur. La position actuelle est obtenue à partir des informations du codeur incrémental interne (codeur optique). La position est calculée à partir du rapport de réduction et du pas de la vis. L écart de position est traité dans le régulateur de position et transmis au régulateur de vitesse. 1 Contrôleur de moteur 3 2 Régulateur 3 Générateur de valeur de consigne P PI P M 4 Régulateur de position 5 Régulateur de vitesse Régulateur de courant 7 Etage de sortie 8 Transformateur de signaux Fig. 1/2 : Représentation simplifiée de la technique de régulation de la fonction de régulation en cascade L unité moteur effectue principalement les tâches suivantes : Définition des consignes de position grâce à la commande de positionnement Comparaison de la position de consigne et de la position réelle et régulation de position 1-8

27 1. Présentation de système Commande séquentielle via les entrées et sorties TOR L unité MTR-DCI possède trois zones mémoire dans lesquelles elle gère les paramètres : La mémoire (mémoire FLASH) contient les réglages par défaut et le microprogramme. Les données provenant de la mémoire FLASH sont chargées à la première mise en marche ou après effacement de la mémoire EEPROM. La mémoire interne volatile (RAM) contient les paramètres qui sont actuellement utilisés et qui peuvent être modifiés avec le pupitre de commande ou le logiciel FCT. Après enregistrement, les modifications sont transférées dans l EEPROM. La mémoire non volatile EEPROM contient les paramètres qui sont chargés après la mise sous tension. Les paramètres dans l EEPROM sont conservés même après coupure de l alimentation électrique. Nota Pour rétablir les réglages par défaut, il est possible si nécessaire d effacerl EEPROMaveclacommandeCI 20F1 (Data memory control) via l interface série (voir annexe B.1). Les réglages spécifiques à l utilisateur sont alors perdus. Les commandes CI ne doivent être utilisées que par des personnes qui ont de l expérience en matière d objets de données de service. Le cas échéant, s adresser à Festo. La technologie FLASH permet de télécharger des mises à jour de microprogrammes dans le régulateur via l interface RS232. S adresser le cas échéant au service après-vente Festo local. 1-9

28 1. Présentation de système Points de base et zone de travail Le système de base du MTR-DCI se base sur le point zéro de l axe qui est défini par le décalage avec le point de référence. Déplacement de référence La position du point de référence est définie par un déplacement de référence. A la fin du déplacement de référence, l axe est positionné sur le point zéro de l axe. Méthode de prise de référence Laméthodedeprisederéférencepermetdedéfinirlamanièredontlepointderéférenceestdéterminé. Point de référence REF Point zéro de l axe AZ Fins de course logicielles Point zéro du projet PZ Forme le point de départ mécanique du système de mesure de base et est défini selon la méthode de la prise de référence lors du déplacement de référence, par un capteur de référence ou une butée fixe. Il s agit du point de base du point zéro de l axe. Il est décalé d une distance définie par rapport au point de référence (décalage du point zéro de l axe) et est le point de base des fins de course logicielles et du point zéro projet. La définition du point zéro de l axe et des fins de course logicielles permet de limiter la zone de travail de l axe linéaire à la plage autorisée (course utile). Limitent la zone de déplacement admissible (course utile). Si la position cible d un ordre de déplacement se trouve hors des fins de course logicielles, l ordre de déplacement n est pas exécuté et un état d erreur est défini. Il s agit d un point de base libre choisi par l utilisateur dans la course utile auquel se rapportent aussi bien la position réelle que les positions finales issues du tableau d enregistrements de déplacement. Le point de base pour le point zéro du projet est le point zéro de l axe. Sur le MTR-DCI, le point zéro du projet est prédéfini et est identique au point zéro de l axe (décalage du point zéro du projet = 0). 1-10

29 1. Présentation de système Système de mesure de base : Points de base et zone de déplacement Axe linéaire avec méthode de déplacement de référence : Butée fixe négative d e Axe de rotation avec méthode de déplacement de référence : Capteur de référence négatif REF AZ a b, c d e Point de référence : Point déterminé pendant le déplacement de référence : butée ou capteur de référence. Point zéro de l axe : point de base pour point zéro du projet et fins de course logicielles. Décalage du point zéro de l axe : distance entre le point zéro de l axe AZ et le point de référence REF Décalage des fins de course logicielles : limitent la zone de déplacement admissible (course utile) Course utile : zone de déplacement admissible Course nominale de l axe utilisé Tab.1/2: Systèmedemesuredebase 1-11

30 1. Présentation de système Signes et sens Tous les décalages et toutes les valeurs de position sont des vecteurs (dotés d un signe). Le sens d action peut être inversé sur le pupitre de commande (voir 5.2.1) ou via FCT. Ceci peut présenter un avantage lors de l utilisation d engrenages conique ou à courroie dentée. Après inversion du sens, un déplacement de référence doit de nouveau être effectué. Le sens dans lequel la charge utile se déplace dépend de l engrenage, du type de broche (avec rotation à gauche/ à droite), du signe des positions prédéfinies et du sens d action réglé Sens d action réglé à l usine 2 Inversion de sens Fig. 1/3 : Sens d action (basé sur l exemple MTR-DCI + DMES, engrenage axial) 1-12

31 1. Présentation de système Système d unités La saisie ou l affichage de toutes les valeurs a lieu dans les unités de mesure réglées. Système d unités Pupitre de commande FCT Axe linéaire métrique systèmed unités métriquep. ex. mm, mm/s, mm/s 2 x x Pouce 1) Pas de progression Système d unités impérial p. ex. pouce, pouce/s, pouce/s 2 Unités de mesure sur la base de pas de progression, p. ex. inc, inc/s, inc/s 2 x Axe de rotation Degré Mesurage angulaire 360 = 1 tour p. ex. degré, degré/s, degré/s 2 x x Rotations 2) Pas de progression Nombre de rotations x p.ex.tours,tr/min,tr/min 2 Unités de mesure sur la base de pas de progression, 2 p. ex. inc, inc/s, inc/s 1) Seulement avec FCT lors de la création d un projet. 2) Réglage uniquement avec le pupitre de commande [Settings] [Axis type] [Rotation axis] Le réglage du système d unités de mesure n a d incidence que sur l affichage. Dans le régulateur, tous les paramètres sont enregistrés de façon interne sous forme d incréments (inc, inc/s, inc/s 2...) et ne sont convertis que lors de l écriture ou de la lecture. Les mesures transmises via RS232 ou Profibus sont basées sur les valeurs incrémentielles (conversion, voir Annexe B.2) 1-13

32 1. Présentation de système 1.2 Possibilités de mise en service LeparamétrageetlamiseenserviceduMTR-DCIpeuvent s effectuer : directement sur le pupitre de commande (HMI, uniquement MTR-DCI-...-H2) par l intermédiaire de l interface RS232 (avec logiciel FCT). LeparamétrageetlamiseenserviceduMTR-DCIpeuvent aussi être effectués par le Command Interpreter via l interface RS232. Les commandes CI indiquées dans le répertoire d objets peuvent être transférées avec tout programme terminal courant vers le MTR-DCI. Les commandes CI sont réservés aux utilisateurs expérimentés. Pour plus d informations, voir le annexe B.1. Fonctions HMI FCT Paramétrage Choix du type d axe et des paramètres de l axe Prédéfinition d un coefficient de réduction (pour réducteurs externes) Importation/exportation de données de configurat. Enregistrement de différentes configurations dans les projets x x x x x Enregistrements de déplacement Création d un tableau des enregistrements de déplacement avec numéro d enregistrement, position finale, mode de positionnement, vitesse de déplacement x x Mise en service Déplacement de référence Déplacement pas à pas Lancement et arrêt des procédures de positionnement pendant la mise en service Fonctions de test étendues p. ex. Affichage de l état Test ou démonstration des enregistrements de déplacement x x x x x x x x Diagnostic / Service Lecture et affichage des données de diagnostic x x 1-14

33 1. Présentation de système Pupitre de commande (uniqment MTR-DCI-...-H2) Le pupitre de commande offre directement sur le MTR-DCI toutes les fonctions nécessaires à la mise en service, la programmation, le diagnostic et la commande. Pour éditer les enregistrements de déplacement et les paramètres, le pupitre de commande met à disposition les masques de saisie nécessaires dans un menu. Lorsque l installation du système de positionnement est terminée, les fonctions d apprentissage permettent très facilement d accoster les positions et de les inscrire dans le tableau des enregistrements de déplacement. Lesinformationssurlesélémentsdecommandeetlastructure des menus du pupitre de commande figurent au chapitre 4, la description de la mise en service avec le pupitre de commande est donnée à partir du chapitre Festo Configuration Tool (FCT) Le Festo Configuration Tool (en abrégé FCT) est la plate-forme logicielle pour configurer et mettre en service les différents composants ou appareils de Festo. Le FCT se compose des éléments suivants : une structure d accueil (Framework) comme point de démarrage du programme et point de commencement avec gestion des données et du projet unique pour tous les types d appareils acceptés. un PlugIn pour chaque intérêt spécifique d un type d appareil (p. ex. MTR-DCI) avec les descriptions et boites de dialogue nécessaires. Les PlugIns sont gérés et lancés à partir de la station d accueil. Le PlugIn MTR-DCI pour le FCT assure l exécution de toutes les étapes nécessaires pour la mise en service d un MTR-DCI. 1-15

34 1. Présentation de système Le logiciel fonctionne sur tous les PC courants avec un système d exploitation Windows récent. Les informations sur la configuration requise figurent dans l'aide du FCT. Une vue d ensemble de la mise en service avec le FCT figure au chapitre 5.3. L aide sur le FCT contient les informations complètes pour l utilisation du Festo Configuration Tool. Les PlugIns spécifiques aux appareils ont chacun leurs propres fichiers d aide. Il est possible d utiliser l aide complète ou des parties de celle-ci sans allumer le PC, en les imprimant. Le système d aide FCT Le FCT offre différentes possibilités, informations ou aides pour l utilisation. Installer et lancer le programme comme décrit au chapitre 5. Aide FCT Pour ouvrir l aide sur le FCT : Appeler l aide dans le menu [Help] (Aide) avec la commande [Contents FCT general] (Sommaire général FCT). Ouvrir directement une page d aide contextuelle avec la touche de fonction F

35 1. Présentation de système Aide dynamique Pour afficher en permanence des informations contextuelles, il est possible d utiliser l aide dynamique intégrée du FCT : Activer l aide dynamique par le menu [Help] avec la commande [Dynamic help] (Aide dynamique). L aide dynamique s affiche dans une fenêtre en sur-impression. Activer l élément de la fenêtre dont vous désirez afficher l aide, par exemple en cliquant avec la souris. Si des zones de la fenêtre ou des boîtes de dialogue du PlugIn sont activées, le contenu du PlugIn correspondant s affiche automatiquement dans l Aide dynamique. Aide PlugIn MTR-DCI L aide sur le PlugIn MTR-DCI contient toutes les informations sur l utilisation du PlugIn. Pour ouvrir l aide : Commande [Help] [Contents of installed PlugIns] (Contenu du PlugIn installé) [Festo (manufacturer name)] (Nom du fabricant) [MTR-DCI (PlugIn name)] (nom du PlugIn). Bouton Aide dans la zone de la fenêtre ou la boîte de dialogue du PlugIn. Touche F1 lorsque la zone de la fenêtre ou la boîte de dialogue est activée. Informations imprimées Pour pouvoir utiliser toute l aide ou des parties de celle-ci sans allumer le PC, il est possible d utiliser une des possibilités suivantes : Imprimer à l aide du bouton Print (Imprimer) de la fenêtre d aide directement certaines pages de l aide ou toutes les pages d un livre à partir du sommaire de l aide. 1-17

36 1. Présentation de système Imprimer une version imprimable préparée de l aide au format Adobe PDF ou Rich Text Format (RTF). Le fichier concerné se trouve dans les répertoires suivants : Version imprimable FCT help (Aide FCT) PlugIn help (MTR-DCI) (Aide PlugIn) Répertoire...(FCT installation directory)\help\ (...(Répertoire d installation FCT)\Help\)...(FCT installation directory)\hardwarefamilies\ Festo\MTR-DCI\V...\Help\ (...(Répertoire d installation FCT)\HardwareFamilies\ Festo\MTR-DCI\V...\Help\) Fichier FCT_en.pdf FCT_en.rtf MTR-DCI_en.pdf MTR-DCI_en.rtf Pour utiliser la version imprimable au format Adobe PDF, vous avez besoin de Adobe Reader. 1-18

37 Montage Chapitre 2 2-1

38 2. Montage Sommaire 2. Montage Consignes générales Dimensions de l unité moteur Montage des axes électriques

39 2. Montage 2.1 Consignes générales Avertissement Choc électrique. Avant toute intervention de montage, d installation ou de maintenance, couper l alimentation de l électronique. Nota Manipuler les modules et les composants du terminal de distributeurs avec soin. Porter une attention particulière aux points suivants : Ne pas créer de déformation ou de contrainte mécanique lors de l assemblage par vis. Positionner correctement les vis (ceci évite d endommager les filetages). Respecter les couples de serrage prescrits. Eviter le décalage entre les modules. Les surfaces de raccordement doivent être propres (pour éviter les faux contacts). 2-3

40 2. Montage 2.2 Dimensions de l unité moteur 13 T1 H1 D4 D2 D3 D1 H0 H2 5 L1 L5 L2 L4 L3 B1 B2 Dimensions [mm] Rapport de réduction G7/G14 G7 G14 G7 G14 G7/G14/G22 Diamètre Bride / Arbre D D1 D2 D3 D4 21,5 h8 6 h7 42 g10 42 ±0,1 25 h8 8 h7 52 g10 52 ±0,1 32 h8 12 h7 62 g10 62 ±0,1 40 j7 14 h7 Hauteur H H0 H1 H2 65,3 ±0,4 21,6 ±0,15 41,5 ±0,3 70,8 ±0,4 26,5 ±0,6 54,5 ±0,4 94,8 ±0,4 37 ±0,9 76,5 ±0,4 128 ±0,5 60,8 ±0, ±0,5 Longueur L L1 L2 L3 L4 175,5 ±1 18,7 ±0,6 2,5 ±0,3 176 ±1 33,3 ±1 25 ±1 2 ±0,2 176 ±1 46,3 ±1 25 ±1 2 ±0,2 194 ±1 39 ±1 33 ±1 3 ±0,3 194 ±1 53 ±1 33 ±1 3 ±0,3 270 ±1 47 ±1 39 ±1 5 ±0,3 Largeur B B1 B2 33,8 ±0,3 46,3 ±0,4 44,8 ±0,4 53,3 ±0,4 63,8 ±0,4 69,5 ±0,4 105,1 ±0,4 105,1 ±0,4 Profondeur T T1 6 M3: 7 / M4: Tab. 2/1 : Dimensions de l unité moteur 2-4

41 2. Montage 2.3 Montage des axes électriques Pour le montage de l axe électrique, respecter les documentations suivantes : notice d utilisation pour les axes utilisés notices des composants utilisés. Avertissement Lors d un montage vertical ou incliné de l axe, risque de blessures en cas de chute de masses. Utiliser l unité moteur de préférence avec des axes à vis autobloquants ou à freinage automatique. Cela permet d éviter, en cas de coupure de courant, une chute soudainedelamasseutile. Pour DMES: Vérifier si des mesures de sécurité supplémentaires externes en cas de rupture de l écrou de vis sont nécessaires (par ex. cliquets de retenue ou verrous mobiles). S assurer que : l entraînement est monté de manière fixe et qu il n est pas déformé, la zone de travail dans laquelle se déplacent l axe et la charge utile a des dimensions suffisantes également pour le fonctionnement avec charge utile, la charge utile n entre pas en collision avec un composant de l axe lors du déplacement du chariot en fin de course. Veiller à respecter les valeurs maximales admissibles pour les grandeurs caractéristiques suivantes : Le point de base des forces et des couples est le milieu de l arbre (L3, voir Tab. 2/1). 2-5

42 2. Montage L3 L3 x 0,5 F x F y Fig. 2/1 : Forces et couples Forces et couples MTR-DCI-...-G7 1 à étage Effort sur l arbre radial Effort sur l arbre axial Couple de réduction admissible du réducteur 1) F y [N] F x [N] Mx [Nm] , , , MTR-DCI-...-G14/G22 2 à étage Effort sur l arbre radial Effort sur l arbre axial Couple de réduction admissible du réducteur 1) F y F x M x [N] [N] [Nm] , , , ) 1) Pour un facteur d exploitation cb = 1,0 (3 heures de service par jour, pas d à-coups, direction de rotation constante). En règle générale, le couple de sortie du réducteur de l unité moteur est significativement inférieur, voir Annexe technique A, caractéristiques mécaniques. 2) MTR-DCI G22 : dans la phase de démarrage, des couples de pointe atteignant 37 Nm à un courantdepointede20a. Tab. 2/2 : Contrainte admissible de l arbre réducteur 2-6

43 2. Montage Nota L unité moteur MTR-DCI G22 atteindre des couples de pointe de 37 Nm à un courant de pointe de 20 A dans la phase de démarrage. Parlecalculdelacontraintedynamique,vérifierquele couple de sortie de l arbre de réducteur ne soit pas non plus dépassé dans la phase de démarrage (le cas échéant en réduisant la charge). Pour le montage de l unité MTR-DCI un dispositif d entraînement mécanique (châssis de machine), utiliser le filetage avant sur le réducteur (voir Fig. 2/2). Afin de minimiser le décalage des arbres : Positionner l axeàl aidedudiamètredecentrage(d1oud3,voir Tab. 2/1) par rapport à l axe rotatif du mécanisme à entraîner. Fixerl unitémoteuràl aidede4visetserrerles4visaux couples prescrits. L unité moteur de MTR-DCI-32 dispose d un total de 6 filetages pour des différentes variantes de moteur (axial, parallèle) ; seules 4 vis sont utilisées. Taille Filetage/Prof. Couple de serrage MTR-DCI-32 M3 6mm 1,2 Nm MTR-DCI-42 M3 7mm 1,2 Nm M4 10 mm 2,9 Nm MTR-DCI-52 M5 10 mm 5,9 Nm MTR-DCI-62 M5 10 mm 5,9 Nm Tab. 2/3 : Couples de serrage 2-7

44 2. Montage Pour l extension axiale des axes de Festo, par ex. de DMES ou DGE, des accouplements et des carters d accouplement sont disponibles en option. L association de l unité moteur avec l axe se fait par le biais d un raccord de serrage dans le carter d accouplement. Il n est alors pas nécessaire d utiliser des brides de moteur supplémentaires. Monter le moteur sur l'axe autorisé en suivant les instructions du kit de montage du moteur recommandé dans le catalogue. MTR-DCI MTR-DCI Ø32 4x 90 Ø36 Ø32 4x 90 6xM3x xM4x10 4xM3x7 MTR-DCI MTR-DCI Ø40 Ø50 4X 90 4x 90 4xM5x10 4xM5x10 Fig. 2/2 : Montage de l entraînement sur des filetages avant (fixation directe) 2-8

45 Installation Chapitre 3 3-1

46 3. Installation Sommaire 3. Installation Aperçu de l installation Alimentation électrique Interface série Entrée pour un capteur de référence externe Connexion de l automate de niveau supérieur

47 3. Installation 3.1 Aperçu de l installation Avertissement Avant toute intervention de montage et de maintenance, couper l alimentation de l électronique. On évite ainsi les problèmes suivants : des mouvements intempestifs des circuits électroniques, des états indéterminés de l électronique. Attention Descâblesdeconfectionincorrectepeuventendommager l électronique et déclencher des mouvements imprévus du moteur. Pour le câblage du système, utiliser exclusivement les câbles indiqués dans les accessoires (voir Tab. 3/2). Ceci est indispensable pour garantir le parfait fonctionnement du système. Attention Lamiseàlaterreouàlamassepeut,danscertainescirconstances, entraîner l inefficacité des mesures de protection CEM et des courants de compensation élevés peuvent endommager l unité motrice (p. ex. lors d une alimentation électrique défectueuse). Brancher exclusivement un blindage de câble (câble de commande ou d alimentation) à la terre fonctionnelle (TF). Laconnexionàlaterre(GND)nedoitpasêtrereliéeau boîtier, au blindage ou à la terre fonctionnelle (TF)! 3-3

48 3. Installation 1 Alimentation électrique 2 Commande E/S 3 Capteur de référence 4 Interface série Fig. 3/1 : Raccordements à l unité MTR-DCI Raccordement à l unité MTR-DCI Description Alimentation électrique Commande Capteur de référence Interface série Sub D 2 pôles Connecteur Sub D 9 pôles Surle MTR-DCI-...IO : Connecteur M8x1 à 3 pôles Connecteur femelle M8x1 à 4 pôles Connecteur femelle Connecteur d alimentation avec contacts de haute intensité Interfacepourleraccordement à l API souhaité Entrée du capteur pour type de commutateur contact à fermeture (N.O. normalement ouvert) dans les modèles PNP, par ex. de SMT-8F. Interface RS232 pour le paramétrage, la mise en serviceetlediagnostic Tab. 3/1 : Aperçu des connecteurs 3-4

49 3. Installation Sur les connecteurs non affectés, il existe en cas de contact un risque d endommagement par décharge d électricité statique sur l unité MTR-DCI ou d autres pièces de l installation. Pour éviter ces décharges, utiliser des bouchons sur les connecteurs inutilisés. LesconnecteursdescâblesFestoindiquésci-aprèssont conçus de telle façon à ce que l indice de protection IP54 soit atteint lorsqu ils sont enfichés et vissés ou avec les bouchons des raccordements sur l unité MTR-DCI. Raccordement Câbles Désignation Longueur [m] Alimentation électrique Câble d alimentation KPWR-MC-1-SUB-9HC 2,5/5/10 Commande E/S Câble de commande KES-MC-1-SUB-9HC 2,5/5/10 Interface série Câbledeprogrammation KDI-MC-M8-SUB-9 2,5 Capteur de référence Le cas échéant rallonge avec raccord vissé KM8-M8-GSGD 0,5/1/2/5 Tab.3/2: Aperçudescâbles(Accessoires) Pour garantir le respect de l indice de protection IP : Obturer les connecteurs M8 inutilisés avec des capuchons de protection ISK-M8 (accessoires). Serrer les écrous-raccords/vis de verrouillage des connecteurs à la main. Respecter les couples de serrage admissibles indiqués dans la documentation des câbles et connecteurs utilisés. Nota Poser tous les câbles mobiles de moteur et de capteur sans les plier et sans exercer de contrainte mécanique, si nécessaire utiliser une chaîne porte-câbles. Respecter la longueur de câble maximale indiquée. 3-5

50 3. Installation 3.2 Alimentation électrique Avertissement Pour l alimentation électrique, utiliser exclusivement des circuits électriques TBTP conformément à la norme CEI/DIN EN Tenir compte également des exigences générales qui s appliquent aux circuits électriques TBTP (très basse tension de protection) selon la norme CEI/DIN EN Utiliser exclusivement des sources d énergiequi garantissent une isolation électrique fiable de la tension d alimentation, conformément à la norme CEI/DIN EN L utilisation de circuits électriques TBTP permet d assurer une protection contre les chocs électriques (protection en cas de manipulation directe et indirecte) conformément à la norme CEI/EN (Equipement électrique des machines, Prescriptions générales). Attention Endommagement des appareils. L entrée de tension de l unité moteur ne possède pas de fusible spécial contre les surtensions. S assurer que la tolérance de tension admissible n est jamais dépassée. La tolérance doit aussi être respectée directement sur le connecteur d alimentation de l unité MTR-DCI (voir Tab. 3/3). Installer un fusible interne dans l alimentation 24 Vcc pour limiter le courant disponible (voir Tab. 3/4). 3-6

51 3. Installation Le connecteur d alimentation permet d alimenter l électronique de puissance et du contrôleur interne en tension continue (cc). L alimentation doit remplir les exigences suivantes : Données MTR- -32 MTR- -42 MTR- -52 MTR- -62 Tension nominale 24 Vcc ±10 % 48 Vcc % Courant nominal 0,73 A ±20 % 2A±20% 5A±20% 6,19 A ±20 % Courant de pointe 2,1A ±20% 3,8A ±20% 7,7A ±20% 20 A ±20 % Tab. 3/3 : Alimentation électrique Recommandation Utiliser une alimentation réglée avec une réserve de puissance importante et une sécurité externe : MTR- -32 MTR- -42 MTR- -52 MTR- -62 Alimentation (régulée) Fusible externe secondaire 24 Vcc /3 A 24 Vcc /6 A 24 Vcc /10 A 48 Vcc / 20 A 5Atemporisé 7Atemporisé 10 A temporisé 25 A temporisé Tab. 3/4 : Choix de l alimentation A1 A2 A1 A2 Fig. 3/2 : Exemple de connexion de l alimentation électrique avec un fusible externe 3-7

52 3. Installation Utiliser le câble suivant figurant parmi les accessoires Festo : câble d alimentation KPWR-MC-1-SUB-9HC longueur du câble max. 10 m. Brancher exclusivement un blindage de câble (câble de commande ou d alimentation) à la terre fonctionnelle (TF). Connecteur Broche Couleur 1) Description A1 noir (1) MTR-DCI-32/42/52 : MTR-DCI-62 : POWER +24 VDC POWER +48 VDC A1 A2 A2 noir (2) MTR-DCI-32/42/52/62 : POWER GND 2) 1) Couleurs du câble avec le câble d alimentation de KPWR-MC-1-SUB-9HC-... 2) Laconnexionàlaterre(GND)nedoitpasêtrereliéeauboîtier,aublindageouàlaterrefonctionnelle (TF)! Tab. 3/5 : Connexion de l alimentation à l unité moteur 3-8

53 3. Installation 3.3 Interface série Interface série pour le paramétrage, la mise en service et le diagnostic Nota Pour le raccordement d un PC au MTR-DCI, utiliser exclusivement l un des câbles suivants de la gamme d accessoires Festo : câble de programmation KDI-MC-M8-SUB-9 longueur de câble 2,5 m (longueur de circuit de signalisation max. admissible). Le cas échéant, retirer le bouchon sur l interface série de l unité MTR-DCI. Relier les connecteurs suivants avec le câble de programmation : le connecteur femelle à l unité MTR-DCI, une interface série COMx du PC de diagnostic. Connecteur femelle M8x1 Description 1 GND Ground 2 TXD Câble d émission RS232 1) 3 RXD Câble de réception RS232 1) Réservé au personnel de service ne pas connecter! 1) Les niveaux sont conformes à la norme RS232 et permettent un taux de transfert de données de 9600 bauds. Tab. 3/6 : Raccordement de l interface série sur l unité MTR-DCI 3-9

54 3. Installation Des informations sur la mise en service et le paramétrage de l unitémtr-dcivial interfacesériefigurentdanslechapitre 5.3 et dans le système d aide du progiciel FCT. Des informations sur la transmission de commandes CI via l interface série sont disponibles dans le annexe B.1.2. Nota L interface RS232 n est pas isolée électriquement. Elle n a pas été conçue pour la connexion permanente avec des systèmes PC ni en tant qu interface de commande. Utiliser la connexion uniquement pour la mise en service. En fonctionnement permanent, retirer le câble de programmation. Obturer la connexion avec le bouchon joint (ISK-M8). 3-10

55 3. Installation 3.4 Entrée pour un capteur de référence externe Si aucun capteur de référence n est utilisé : Obturer la connexion avec le bouchon joint (ISK-M8). Pour le raccordement du capteur de référence : Pour le capteur de référence, utiliser le type de commutateur adéquat contact à fermeture (N.O. normally open) (normalement ouvert) dans l exécution PNP. Pour le raccordement du capteur de référence, utiliser un capteur à raccord vissé (filetage M8x1) à l extrémité du câble ou en tant qu adaptateur une rallonge KM8-M8 à raccord vissé. Utiliser par ex. les capteurs de proximité Festo suivants : capteur de proximité magnétique SMT-8M. capteur de proximité inductif SIEN-...-M8B Lors du choix du capteur, tenir compte du fait que la précision du point de commutation du capteur détermine la précision du point de référence. Connecteur femelle M8x1 Description Vcc Sortie de tension pour le capteur de référence +24 Vcc (uniq.) REF Contact du capteur de référence 3 GND Ground Tab. 3/7 : Connecteur Ref (capteur de référence) sur le MTR-DCI L alimentation électrique du capteur de référence (24 Vcc/Ground)estdisponiblevialabroche1/

56 3. Installation Attention Endommagement des appareils Latensioncontinue24Vccsurlabroche1n estpasprotégée contre une surcharge, elle est prélevée sur l alimentation principale après la protection contre l électricité statique et l inversion de polarité. Utiliser le connecteur exclusivement pour le capteur de référence (alimentation du capteur). L utilisation comme alimentation électrique pour d autres consommateurs est interdite. L entrée pour le signal de capteur REF est conforme dans ses propriétés électriques à la spécification d entrée de l annexe Caractéristiques techniques. 3-12

57 3. Installation 3.5 Connexion de l automate de niveau supérieur Leraccordementdelacommandedel unitémtr-dci-... permet la communication avec la commande de niveau supérieur. Utiliser le câble de commande KES-MC-1-SUB-9 pour le raccordement de l unité MTR-DCI à un automate de niveau supérieur (API). Attention De longs câbles de signaux E/S réduisent l immunité aux perturbations. Respecter la longueur max. admissible des câbles de signaux E/S de 30 m. Connecteur Sub-D Couleur 1) Description 1 1 blanc E1 Codage de l enregistrement de déplacement bit 0 2 marron E2 Codage de l enregistrement de déplacement bit 1 3 vert E3 Codage de l enregistrement de déplacement bit jaune E4 Codage de l enregistrement de déplacement bit 3 5 gris E5 START 6 rose E6 ENABLE 7 bleu S1 READY 8 rouge S2 MOTION COMPLETE (MC) 9 noir GND GROUND (potentiel de référence) 1) CouleursducâbleaveclecâbledecommandedetypeKES-MC-1-SUB Tab. 3/8 : Connecteur Commande sur l unité MTR-DCI 3-13

58 3. Installation Avertissement La présence de tension et une mauvaise manipulation de la broche de sortie peuvent provoquer des dommages matériels graves, aussi : Ne pas raccorder de tension sur les sorties. Respecter la limitation de courant sur les sorties. 3-14

59 Pupitre de commande (MTR-DCI-...-H2IO) Chapitre 4 4-1

60 4. Pupitre de commande (MTR-DCI-...-H2IO) Sommaire 4. Pupitre de commande (MTR-DCI-...-H2IO) Structure et fonctionnement du pupitre de commande Structure des menus Appel du menu principal Menu [Diagnostic] Menu [Settings] Menu [Positioning] Commande de menu [HMI control]

61 4. Pupitre de commande (MTR-DCI-...-H2IO) L unité moteur MTR-DCI-...-H2 offre sur le pupitre de commande toutes les fonctions nécessaires pour la mise en service, la programmation et le diagnostic. Un aperçu des fonctions des touches et des menus du MTR-DCI-...IO figure dans ce chapitre. La mise en service à l aide du pupitre de commandeestdécriteàpartirduchapitre5.2. Sur l unité MTR-DCI-...-R2 (sans pupitre de commande), la mise en service de l unité MTR-DCI peut être exécutée via l interface RS232 (avec le logiciel FCT). Pour obtenir des informations à ce sujet, se reporter au chapitre 5.3. Attention L exécution simultanée des fonctions de commande à partir du FCT et du pupitre de commande peut provoquer des erreurs. Veiller à ne pas utiliser simultanément le FCT, le pupitre de commande et l interface de commande de l unité MTR-DCI. Nota Le cas échéant, retirer le film de protection de l écran avant la mise en service. 4-3

62 4. Pupitre de commande (MTR-DCI-...-H2IO) 4.1 Structure et fonctionnement du pupitre de commande Le pupitre de commande permet la mise en service directement sur l unité MTR-DCI avec les fonctions suivantes : paramétrage et prise de référence de l axe, saisie d enregistrements de déplacement, fonction de test, par ex. pour l accostage des différents enregistrements de déplacement. 1 Ecran LCD 2 Touches de fonction LED Power (verte) I/F (verte/rouge) Error (rouge) Fig. 4/1 : Pupitre de commande du MTR-DCI-...-H2 Les 4 touches du pupitre de commande permettent d exécuter l ensemble des fonctions de commande et des réglages en suivant les indications des menus. L écran LCD graphique affiche tous les textes en anglais. L affichage peut être pivoté par pas de 90, voir la commande de menu [LCD adjustment]. L affichage optique des états de fonctionnement se fait par 3 LED (voir aussi le chapitre 6.2.2). Power : Affichage de l alimentation électrique I/F : Etat de service, état du positionnement Error : Erreur 4-4

63 4. Pupitre de commande (MTR-DCI-...-H2IO) Fonction MENU ESC EMERG.STOP OK SAVE START/STOP Activé par l affichage d état à partir du menu principal Annule la saisie en cours et revient progressivement vers le niveau de menu ou l affichage d état supérieur Annule l opération de positionnement encours (> mode Error ; validation avec <Enter>, puis retour automatique à l affichagedel état)uniquemenentsu HMI = on! Valide la sélection ou la saisie en cours Enregistre les réglages de paramètre de manière permanente dans la mémoire EEPROM Lance ou arrête (uniquement en mode Demo) une opération de positionnement.aprèsl arrêt:affichagedelaposition en cours, avec <Menu>, retour au niveau de menu supérieur. Touche Menu Enter <- -> Défile dans un niveau de menu pour la sélection d une commande de menu v EDIT Règle les paramètres V Tab. 4/1 : Fonction des touches (aperçu) 4-5

64 4. Pupitre de commande (MTR-DCI-...-H2IO) 4.2 Structure des menus Appel du menu principal MTR-DCI... X a = 0,00 mm HMI:off <Menu> A sa mise sous tension, l unité MTR-DCI effectue automatiquement un test interne. L écran affiche ensuite brièvement lelogofestoetpasseàl affichagedel état.l affichagede l état montre les informations suivantes : la désignation de type de votre unité MTR-DCI, la position actuelle de l entraînement x a =..., le réglage actuel de la commande d appareil (HMI = Human Machine Interface). } Diagnostic Positioning Settings S ESC <Menu> <--> OK <Enter> } HMI control LCD adjustment v ESC <Menu> <--> OK <Enter> Lemenuprincipalestappeléàpartirdel affichagedel étatà l aide de la touche <Menu>. Dans les lignes inférieures de l écran LC, la fonction de la touche en cours est affichée. Fonction <- -> Sélectionner une option de menu de la liste à l aide des touches fléchées sur le pupitre de commande. La sélection actuelle est marquée d une flèche ( } Diagnostic). Sélectionner l option de menu S pour afficher d autres options de menu (HMI control...). Touche v V ESC OK L option <Menu> permet d annuler la saisie en cours et de revenir progressivement au niveau demenuouàl affichagedel étatsupérieur. L option <Enter> permet de valider la sélection ou la saisie actuelle. Menu Enter Tab. 4/2 : Fonction des touches (sélection de menu) 4-6

65 4. Pupitre de commande (MTR-DCI-...-H2IO) Commandedemenu Description } Diagnostic Affichage des données système et des paramètres actuellement utilisés (voir le chap ) } Pos. set table Affichage du tableau d enregistrementsde déplacement } Axis param Affichage des paramètres et des données d axe } System param Affichage des paramètres et des données du système } SW information Affichage de la version du système d exploitation (microprogramme) } Positioning 1) 2) Déplacement de référence et déplacements de positionnement pour le test des enregistrements de déplacement (voir le chapitre 4.2.4). } Move posit set Lancement du déplacement de positionnement Enregistrement de déplacement } Demo posit tab Lancement du déplacement de positionnement Tableau d enregistrem. de déplacement } Homing Lancement du déplacement de référence } Settings 1) 2) Choix de l entraînement, paramétrage, programmation des enregistrements de déplacement (voir le chapitre 4.2.3) } Axistype } Type DMES Axe linéaire DMES } Rotation drive Axederotationavecbutée } User config Axe linéaire au choix } Axis param } Zero point 3) Décalage du point zéro de l axe } Abs.min.pos 3) Limite de course : Position de fin de course logicielle, négative } Abs.max.pos 3) Limite de course : Position de fin de course logicielle, positive } Save... Enregistrement des paramètres dans la mémoire EEPROM } Homing param } Homing method Choix de la méthode de prise de référence (butée, capteur de fin de course logicielle...) } Velocity v_sw Vitesse de déplacement pour la recherche du point de référence } Velocity v_s0 Vitesse de déplacement pour l accostage du point zéro de l axe } Save... Enregistrement des paramètres dans la mémoire EEPROM } Positionset } Positionnr. Numéro de l enregistrement de déplacement (0...14) } Pos. set mode Etat de l enregistrement : Positionnement absolu ou relatif } Position 3) Position cible de l enregistrement de déplacement } Velocity Vitesse de déplacement de l enregistrement de déplacement. } Save... Enregistrement des paramètres dans la mémoire EEPROM } Password Définit. d un mot de passe local à 3 chiffres pour le pupitre de commande (voir chap ). } HMI control 1) Préréglage de la commande d appareils via le pupitre de commande (voir le chap ). } LCD adjustment Rotation de l affichage sur l écran par pas de 90 1) Le cas échéant, protection par mot de passe 2) L interface de commande doit être désactivée, voir [HMI control] : HMI = on 3) Mode d apprentissage Tab. 4/3 : Commandes de menu (aperçu) 4-7

66 4. Pupitre de commande (MTR-DCI-...-H2IO) Pour la sélection des commandes de menu [Positioning] et [Settings], le réglage HMI: on est nécessaire. L unité MTR-DCI est alors prête à traiter les saisies des opérateurs sur le pupitre de commande. Elles sont demandées lors de la sélection des commandes de menu pour la sélection du réglage HMI. Il est également possible de modifier directement le réglage dans le menu principal via la commande de menu [HMI control] Menu [Diagnostic] Pour l affichage des données et des paramètres actuellement utilisés : } Diagnostic } Pos.set table Axis param System param SW information 1. A l aide des touches fléchées, sélectionner dans le menu principal [Diagnostic] et appuyer sur la touche <Enter>. 2. Sélectionner l une des commandes de menu suivantes : Tableau d enregistrements de déplacement [Pos. set table] Paramètres de l axe [Axis param] Paramètres du système [System param] Version du microprogramme de l unité MTR-DCI [SW information] Fonction Touche <- -> Les touches fléchées permettent de faire défiler les données de diagnostic. v V ESC L option <Menu> permet de revenir au niveau de menu supérieur. Menu 4-8

67 4. Pupitre de commande (MTR-DCI-...-H2IO) [Pos. set table] Commande de menu pour l affichage des entrées suivantes du tableau d enregistrements de déplacement : [Pos. set table] Nr Description Numéro de l enregistrement de déplacement (0...14) a/ r Positionnement absolu (a) ou relatif (r) Pos Vel Position cible Vitesse de déplacement [Axis param] Commande de menu pour l affichage des paramètres et des données de l axe suivants : [Axis param] 1) vmax xmin xmax x0 feed 2) Description Vitesse de déplacement maximale Limite de course : Position de fin de course logicielle, négative Limite de course : Position de fin de course logicielle, positive Décalage du point zéro de l axe Constante d avance 1) L unitédemesuredépenddusystèmedemesureréglé 2) Pas pour le type d axe Rotation drive 4-9

68 4. Pupitre de commande (MTR-DCI-...-H2IO) [System param] Commande de menu pour l affichage des paramètres et des données du système suivants : [System param] Description Vpower [V] Alimentation électrique Vdd [V] Tension de l écran Imax [A] Courant maximal Iact [A] Courant actuel Temp [ C] Température de service Cycle In-signal Out-signal Nombre d opérations de déplacement Représentation hexadécimale des entrées bit 0 : E0 bit 1 : E1 bit 2 : E2 bit 3 : E3 bit 4 : START bit 5 : ENABLE Représentation hexadécimale des sorties bit 0 : READY bit 1 : MOTION COMPLETE Ref. switch on/off Signal sur l entrée du capteur de référence Mode Hom.meth. Gear par ex. mm bl.pos bl.neg sw.pos sw.neg par ex. 6,75 Système de mesure Butéefixedanslesenspos. Butéefixedanslesensnég. Capteur de référence dans le sens pos. Capteur de référence dans le sens nég. Rapport de réduction de l unité MTR-DCI 4-10

69 4. Pupitre de commande (MTR-DCI-...-H2IO) Menu [Settings] Avertissement Blessures ou endommagement de la mécanique. Lors de toutes les opérations d apprentissage, le moteur tourne ou l axe connecté est mis en mouvement. Vérifier que dans la zone de déplacement personne n entre en contact avec cette zone, il n y ait aucun corps étranger. Pour le paramétrage du système d axe et la programmation des enregistrements de déplacement : } Settings 1. A l aide des touches fléchées, sélectionner dans le menu principal [Settings] et appuyer sur la touche <Enter>. } Axis type Axis param Homing param Position set Password 2. Sélectionner letyped axe[axistype], les paramètres de l axe [Axis param], les paramètres de la prise de référence [Homing param], le tableau d enregistrements de déplacement [Position set], le réglage du mot de passe [Password]. 4-11

70 4. Pupitre de commande (MTR-DCI-...-H2IO) [Axis type] Type de l axe entraîné par l unité MTR-DCI (paramètre, voir chapitre 5.2.1). [Axis type] [Type DMES- ] [Rotation drive] [Userconfig] [Save...] Description Axe linéaire Festo Axe de rotation spécifique Axe linéaire spécifique Enregistrement des paramètres dans la mémoire EEPROM! [Axis param] Mode d apprentissage pour le réglage des paramètres de l axe. [Axis param] [Zero point] [Abs.min.pos] [Abs.max.pos] [Save...] Description Décalage du point zéro de l axe Limite de course : Capteur de fin de course logicielle, négative Limite de course : Capteur de fin de course logicielle, positive Enregistrement des paramètres dans la mémoire EEPROM! Nota Les paramètres réglés sont actifs immédiatement après la validation avec OK <Enter>. La commande de menu [Save...] permet d enregistrer de manière permanente les réglages dans la mémoire EEPROM : Enregistrer les réglages de paramètre avec la commande de menu [Save]. C est seulement après que les paramètres sont conservés après la mise hors tension ou panne de l alimentation électrique. 4-12

71 4. Pupitre de commande (MTR-DCI-...-H2IO) [Homing param] Réglage de la méthode de prise de référence et des vitesses pendant le déplacement de référence. La vitesse maximale pour le déplacement de référence est limitée à la moitié de la vitesse de déplacement maximale v_max (v_max voir [Diagnostics] [Axis param] ). [Homing param] Param. Description [Homing method] sw.neg (switch negative) sw.pos (switch positive) bl.neg (block negative) bl.pos (block positive) Prise de référence sur le capteur de référence, négative = réglage en usine Prise de référence sur le capteur de référence, positive Prise de référence sur la butée fixe, négative Prise de référence sur la butée fixe, positive [Velocity v_sw] v_sw Vitesse de recherche du point de référence [Velocityv_s0] v_s0 Vitesse d accostage du point zéro de l axe [Save...] Enregistrement des paramètres dans la mémoire EEPROM! Nota Les paramètres réglés sont actifs immédiatement après la validation avec OK <Enter>. La commande de menu [Save...] permet d enregistrer de manière permanente les réglages dans la mémoire EEPROM : Enregistrer les réglages de paramètre avec la commande de menu [Save]. C est seulement après que les paramètres sont conservés après la mise hors tension ou panne de l alimentation électrique. 4-13

72 4. Pupitre de commande (MTR-DCI-...-H2IO) [Position set] Mode d apprentissage pour la programmation du tableau d enregistrements de déplacement. [Position set] Param. Description [Position nr] Nr Numéro de l enregistrement de déplacement [0...14] [Pos. set mode] [absolut/ relativ] Mode de positionnement absolu = Indication de position absolue, rapportée au point zéro du projet relatif = Indication de position relative, rapportée à la position actuelle. [Position] x t Position cible dans le système de mesure sélectionné par ex. [mm] [Velocity] v Vitesse de déplacement dans le systèmedemesuresélectionné par ex. [mm/s] [Save...] Enregistrement des paramètres dans la mémoire EEPROM! Nota Les paramètres réglés sont actifs immédiatement après la validation avec OK <Enter>. La commande de menu [Save...] permet d enregistrer de manière permanente les réglages dans la mémoire EEPROM : Enregistrer les réglages de paramètre avec [Save]. C est seulement après que les paramètres sont conservés après la mise hors tension ou panne de l alimentation électrique. 4-14

73 4. Pupitre de commande (MTR-DCI-...-H2IO) Définition d un mot de passe Pour éviter un écrasement ou une modification non autorisé(e) ou involontaire des paramètres de l appareil, l accès via le pupitre de commande peut être protégé par un mot de passe (local). En usine, aucun mot de passe n est défini (réglage par défaut 000). [Password] Sélectionner dans le menu [Settings] [Password] : New password: [?xx] = EDIT <--> ESC <Menu> OK <Enter> Entrerunmotdepasseà3chiffres.Lapositiondesaisie actuelle est marquée d un point d interrogation. 1. A l aide des touches fléchées, sélectionner un chiffre compris entre 0 et Validervotresaisieavec<Enter>.Lapositiondesaisie suivante s affiche. 3. Enregistrer votre réglage après la saisie du 3e chiffre avec SAVE <Enter>. Enter Password: [?xx] = EDIT <--> ESC <Menu> OK <Enter> Saisie du mot de passe Dès qu un mot de passe est actif, il est automatiquement demandé lors de l appel des commandes de menu [Positioning], [Settings] ou [HMI control]. Une fois le mot de passe correct saisi, toutes les fonctions de paramétrage et de commande du pupitre de commande sont activées jusqu à la coupure de l alimentation électrique. La position de saisie actuelle est marquée d un point d interrogation. 1. A l aide des touches fléchées, sélectionner un chiffre compris entre 0 et Validervotresaisieavec<Enter>.Lapositiondesaisie suivante s affiche. 3. Répéter la saisie pour les autres positions de saisie. Une fois le 3e chiffre saisi, l accès est activé via le pupitre de commande. 4-15

74 4. Pupitre de commande (MTR-DCI-...-H2IO) Modification/désativation du mot de passe [Password] Sélectionner dans le menu [Settings] [Password] : Enter Password: [?xx] = EDIT <--> ESC <Menu> OK <Enter> Entrer l ancien mot de passe à 3 chiffres. La position de saisie actuelle est marquée d un point d interrogation. 1. A l aide des touches fléchées, définir un chiffre compris entre 0 et ValidervotresaisieavecOK<Enter>.Lapositiondesaisie suivante s affiche. 3. Répéter la saisie pour les autres positions de saisie. New password: [?xx] = EDIT <--> ESC <Menu> OK <Enter> 4. Entrer le nouveau mot de passe à 3 chiffres. Pour désactiver le mot de passe, entrer Enregistrer votre réglage après la saisie du dernier chiffre avec SAVE <Enter>. Conserver le mot de passe de l unité MTR-DCI à un endroit approprié, par ex. dans la documentation interne de votre installation. Si malgré ce soin particulier, le mot de passe actif de l unité MTR-DCI est perdu : En cas de besoin, le mot de passe peut être supprimé par la saisie d un mot de passe maître. Pour cela, s adresser à votre partenaire de service après-vente Festo. 4-16

75 4. Pupitre de commande (MTR-DCI-...-H2IO) Menu [Positioning] Lancement d un déplacement de référence ou d un déplacement de positionnement pour le test des enregistrements de déplacement. Avertissement Blessures ou endommagement de la mécanique. Lors de toutes les opérations de positionnement, le moteur tourne ou l axe connecté est mis en mouvement. Vérifier que dans la zone de déplacement personne n entre en contact avec cette zone, il n y ait aucun corps étranger. Nota Avant le lancement d un déplacement de référence, s assurer : que le système de positionnement est complètement installé, câblé et alimenté en tension, que le paramétrage est terminé. Lancer un déplacement de positionnement uniquement lorsquelesystèmedebaseaétédéfiniparundéplacement de référence. Nota Noter que les enregistrements de déplacement avec la vitesse v = 0 ou une position cible incorrecte (-> erreur TARGET POSITION OUT OF LIMIT) ne sont pas exécutés. 4-17

76 4. Pupitre de commande (MTR-DCI-...-H2IO) } Positioning Move posit set Demo posit tab } Homing Exécution du déplacement de référence 1. A l aide des touches fléchées, sélectionner dans le menu principal [Positioning] et appuyer sur la touche <Enter>. 2. Sélectionner la commande de menu : Déplacement de référence [Homing] [Positioning] Description Nota [Homing] Déplacement de référence pour la détermination du système de base mécanique Définir d abord les paramètres dans le menu [Settings] [Homing parameter]! Réglage en usine : prise de référence sur le capteur de référence dans le sens nég.... Attention! Motor moves ESC <Menu> START <Enter> HOMING V 0 = 20 mm/s v_sw = 10 mm/s EMERG.STOP<Menu> 3. Veiller à ce qu aucune personne ni aucun objet étranger ne se trouve dans la zone de déplacement de la charge en mouvement. Lancer le déplacement de référence avec START <Enter>. Les informations suivantes s affichent sur l écran : la vitesse de recherche v_sw, la vitesse de déplacement vers le point zéro de l axe v_0. Fonction EMERG. STOP L option <Menu> permet d annuler l opération de positionnement (> Error mode EMERG.STOP ; validation avec <Enter>, puis retour automatique à l affichage de l état). Menu 4-18

77 4. Pupitre de commande (MTR-DCI-...-H2IO) Exécution des enregistrements de déplacement } Positioning } Move posit set Demo posit tab Homing 1. A l aide des touches fléchées, sélectionner dans le menu principal [Positioning] et appuyer sur la touche <Enter>. 2. Sélectionner la commande de menu : Déplacement de positionnement Enregistrement de déplacement [Move posit set] ou Déplacement de positionnement Tableau d enregistrements de déplacement [Demo posit tab] [Positioning] Description Nota [Move posit set] [Demo posit tab] Déplacement de positionnement pour le test d un enregistrement de déplacement donné du tableau. Déplacement de positionnement (continuous loop) pour le test de tous les enregistrements de déplacement (0...14) du tableau. Le paramétrage et la prise de référence doivent être terminés! Le paramétrage et la prise de référence doivent être terminés! Il doit y avoir au moins deux enregistrements de déplacement en mémoire!... Attention! Motor moves ESC <Menu> START <Enter> Lors du déplacement de positionnement [Demo posit tab], tous les enregistrements de déplacement 0 à 14 du tableau d enregistrements de déplacement sont exécutés les uns après les autres. Si le tableau d enregistrements de déplacement contient un enregistrement avec la vitesse v = 0, cet enregistrement et tous les enregistrements suivants ne sont pas exécutés ; le déplacement de positionnement se poursuit avec l enregistrement Veiller à ce qu aucune personne ni aucun objet étranger ne se trouve dans la zone de déplacement de la charge en mouvement. Lancer l opération de positionnement avec START <Enter>. Move posit set Pos 1 X t = 100,00 mm v = 20 mm/s X a = 90,00 mm EMERG.STOP<Menu> Les informations suivantes s affichent sur l écran pendant le déplacement de positionnement : l enregistrement de déplacement actif Pos..., la position cible x t, 4-19

78 4. Pupitre de commande (MTR-DCI-...-H2IO) la vitesse de déplacement v, la position actuelle x a. Fonction EMERG. STOP DEMO STOP L option <Menu> permet d annuler l opération de positionnement actuelle (> Errormode EMERG.STOP ; validation avec <Enter>, puis retour automatique à l affichage de l état). Annuler le déplacement de positionnement Tableau d enregistrements de déplacement [Demo posit tab] avec <Enter>. L enregistrement de déplacement en cours est exécuté avant l arrêt de l axe. Lors d un nouveau lancement, l opération commence avec l enregistrement de déplacement 0. Menu Enter Commande de menu [HMI control] Pour la sélection des commandes de menu [Positioning] et [Settings], le réglage HMI: on est nécessaire. L unité MTR-DCI est alors prête à traiter les saisies des opérateurs sur le pupitre de commande. Elles sont demandées lors de la sélection des commandes de menu pour la sélection du réglage HMI. [HMI control] Il est possible de modifier également directement le réglage vialacommandedemenu[hmicontrol]. HMI 1) on off Commande d appareils La commande d appareils se fait manuellement via le pupitredecommande.l interfacedecommandedel unité MTR-DCI est désactivée et l activation de la commande est définie. L état réel de l entrée ENABLE est alors inactif. La commande d appareils se fait via l interface de commandedel unitémtr-dci. 1) Human Machine Interface 4-20

79 Mise en service Chapitre 5 5-1

80 5. Mise en service Sommaire 5. Mise en service Procéduredemiseenservice Mise en service avec le pupitre de commande (uniquement MTR-DCI-...-H2) Sélection du type d axe Réglage des paramètres du déplacement de référence Exécution d un déplacement de référence Apprentissage du point zéro de l axe et des positions de fin de course logicielles Positionnement à l aide des enregistrements de déplacement Apprentissage des enregistrements de déplacement Déplacement d essai Mise en service avec FCT Lancement du FCT Procédure de mise en service avec le Festo Configuration Tool Communication avec l automate de niveau supérieur Contrôle du fonctionnement E/S Description des E/S Description des fonctions (diagramme impulsion-temps)

81 5. Mise en service 5.1 Procédure de mise en service Avertissement Risque de blessure! Les axes électriques se déplacent à grande vitesse et avec une force importante. Des collisions peuvent causer de graves blessures ou détruire des composants. S assurer que personne ne peut intervenir dans la zone d influence des axes ainsi que d autres actionneurs reliés et qu aucun objet ne se trouve dans la zone de déplacement tant que le système est raccordé aux sources d énergie (alimentation électrique). Nota Dans les cas suivants, l accès en écriture (par ex. chargement de paramètres) ou en commande (par ex. pour le Déplacement manuel ou pour le lancement du déplacementderéférence)àl aidedufctàl unitémtr-dcin est pas autorisé : Pendant l exécution d un déplacement par l unité MTR-DCI ou pendant le lancement d un accès à un déplacement (par ex. via l interface de commande ou via le pupitre de commande). Pendant le paramétrage ou la commande avec le pupitre de commande sur l unité MTR-DCI. Tenir compte des points suivants : La liaison d appareils dans le FCT ne doit pas être activée lorsque l automate est activé sur le pupitre de commande ( HMI control = on ). L automate ne doit pas être activé via le pupitre de commande ( HMI control = on ) lorsque la liaison d appareils est active dans le FCT. L automate ne doit pas être activé via le FCT lorsque l entraînement est en mouvement ou qu une commande a lieu via les E/S. 5-3

82 5. Mise en service Avantlamiseenservice Avant la mise en service du servomoteur, s assurer que : les dimensions de la zone de travail suffisent également pour une utilisation avec la charge utile, la charge utile n entre pas en collision avec le moteur ou le réducteur de l axe lors du déplacement du chariot en fin de course. Respecter les instructions du manuel d utilisation de votre axe linéaire. Comportement au démarrage Mise en service Les déplacements relatifs peuvent directement être effectués après la mise sous tension, par ex. pour positionner l axe dans la zone de déplacement admissible. Si le positionnement absolu est lancé, l erreur suivante est indiquée : LAST ACTUAL POSITION IS NOT SAVED! PLEASE ENFORCE HOMING RUN. Les déplacements absolus ne peuvent être exécutés qu après un déplacement de référence. Attention Sur les axes qui ne sont pas autobloquants,labasedela position de l axe par rapport au point zéro de l axe n est pas conservée. Après la réactivation, l axe peut ensuite être repositionné de manière relative ou absolue, bien que le système ne soit plus référencé. Exécuter un déplacement de référence après chaque activation. 5-4

83 5. Mise en service Mise sous tension Nota Noter que la tolérance de l alimentation électrique doit être respectée. La tolérance doit aussi être respectée directement sur le connecteur d alimentation de l unité MTR-DCI (voir chapitre 3.2). Nota Vérifier que l axe se trouve à l intérieur de la zone admissiblelorsdelamisesoustension.pourobtenirdes informationsàcesujet,sereporterauchapitre Après la mise hors tension, ne désactiver l appareil qu après env. 5 secondes. Mettre l unité MTR-DCI sous tension. A sa mise sous tension, l unité MTR-DCI effectue automatiquement un test interne. Effectuer le paramétrage ou la mise en service avec le pupitre de commande ou le FCT, comme décrit dans les chapitressuivantsoudansl aidedefct/plugin. Pour terminer la mise en service, respecter les consignes pour le fonctionnement dans l aide de FCT/PlugIn ou dans le chapitre

84 5. Mise en service 5.2 Mise en service avec le pupitre de commande (uniquement MTR- DCI-...-H2) Desinformationssurlesfonctionsdestouchesetlastructure des menus du pupitre de commande figurent dans le chap. 4. Diagnostic Positioning Settings } HMI control LCD adjustment Commande d appareils Pour que le pupitre de commande puisse commander l unité MTR-DCIconnectée,l interfacedecommandedel unité MTR-DCI doit être désactivée et l activation de la commande définie [HMI = on]. L état réel de l entrée ENABLE est alors inactif. Consignes de mise en service et de paramétrage Pour obtenir de informations sur les paramètres actuels de l unité moteur, utiliser le menu [Diagnostic] du pupitre de commande. Pour la première mise en service de l unité MTR-DCI avec le pupitre de commande, procéder comme suit : Tenir compte de la description détaillée dans les chapitres indiqués. Mise en service (aperçu) 1. Sélectionner le type d axe et adapter le cas échéant le paramétrage à votre axe. 2. Définir les paramètres suivants pour le déplacement de référence : Méthodededéplacementderéférence Vitesse de recherche vers le point de référence Vitesse de déplacement vers le point zéro de l axe. Chap Exécuter un déplacement de référence

85 5. Mise en service Mise en service (aperçu) 4. Effectuer l apprentissage des paramètres d axe suivants pour la définition du point zéro de l axe et de la zone de travail : Décalage du point zéro de l axe par rapport au point de référence Positions de fin de course logicielles positive et négative. 5. Entrer plusieurs enregistrements de déplacement (position cible, mode de positionnement et vitesse de déplacement). 6. Au moyen d un déplacement d essai, contrôler le déplacement de l axe ainsi que les coordonnées de base et la zone de travail. 7. Si nécessaire, optimiser les réglages pour les enregistrements de déplacement ainsi que, le cas échéant, pour les coordonnéesdebaseetlazonedetravail. 8. Tester le fonctionnement de l interface de commande de l unité MTR-DCI (contrôle du fonctionnement). 9. Pour terminer la mise en service, respecter les consignes de fonctionnement. Chap Tab. 5/1 : Mise en service (aperçu) Pour le rétablissement des paramètres par défaut, il est possible si nécessaire d effacer la mémoire EEPROM directementvial interfacesérieàl aidedelacommandeci20f1 (Data memory control) (voir annexe B.1.2). 5-7

86 5. Mise en service Sélection du type d axe } Settings Axis type Type DMES... Rotation drive User config 1. Sélectionner le type d axe correspondant à votre système de positionnement. Axe linéaire Festo [Type DMES-...] Axe de rotation [Rotation drive] Axe linéaire [User config] 2. Régler les paramètres spécifiques à l axe selon les demandes de saisie à l aide des touches fléchées : Constante d avance (Feedcon) ou système de mesure (Degree, Revolutions). 3. Enregistrer le réglage avec SAVE <Enter>. Type d axe Constante d avance [mm/tour] Système de mesure Axe linéaire Festo 1) 2) DMES-18 1,5 Métrique 3) DMES-25 2,5 DMES-40 4 DMES-63 6 Axederotation Degré (deg) ou tours Axe linéaire 2) Conformément à la plaque signalétique ou aux caractéristiques techniques de l axe Métrique 3) 1) Valeurs définies en usine Z Pas de vis de l axe [mm] 2) Lorsqu un réducteur externe est utilisé, le réglage du facteur de réduction est possible avec le FCT. 3) Préparamétrage métrique ; pouces uniquement réglable avec le FCT. Tab.5/2: Paramétragedel axe 5-8

87 5. Mise en service Réglage des paramètres du déplacement de référence Attention Détérioration des composants. Le chariot ne peut alors accoster que directement contre la butée fixe si l énergie de mouvement autorisée n est pas dépassée. La valeur autorisée est indiquée dans le manuel de votre axe linéaire. Energie de mouvement = 0,5 x Masse x Vitesse 2 Pour la protection de la mécanique : Réduire la vitesse avec laquelle le déplacement est exécuté. Selon l application, la vitesse peut être indiquée par 0 à 50 % de la vitesse nominale. Le cas échéant, limiter le courant moteur pendant le déplacement de référence via le FCT. Selon l application, le courant moteur peut être indiqué par 1 à 200 % du courant moteur nominal (voir Aide FCT/PlugIn, MTR-DCI). Attention Encasdemodificationdelaméthodedeprisederéférence, le décalage du point zéro de l axe est remis à zéro. Le cas échéant, les paramètres existants des positions de fin de course logicielles et les positions cibles du tableau d enregistrements de déplacement sont conservées. Noter que ces valeurs font référence à l ancien point zéro de l axe. Après une modification de la méthode de prise de référence, toujours effectuer un déplacement de référence. Effectuer ensuite l apprentissage du décalage du point zéro de l axe. En cas de modification du point zéro de l axe : Effectuer de nouveau l apprentissage des positions de fin de course logicielles et des positions cibles. 5-9

88 5. Mise en service Limitation de courant Selon l application, le courant moteur peut être indiqué par 1 à 200 % du courant moteur nominal (voir Aide FCT/PlugIn, MTR-DCI). L axe linéiaire de DMES peut exécuter le déplacement de référence avec la limitation de courant définie en usine (150 % du courant moteur nominal). La limitation de courant ne doit pas être modifiée. Limitation de courant 1) % Z 1xCourantmoteur nominal Courant moteur Couple moteur A mnm 0, , , , %(default)Z 1.5 x Courant moteur nominal Courant moteur Couple moteur A mnm 1,1 46 3, , , % Z 2xCourantmoteur nominal Courant moteur Couple moteur A mnm 1, ,8 2) 220 7,7 2) , ) Saisie du paramètre dans le FCT : courant moteur relatif en % du courant nominal, plage de réglage ) En raison de la limitation maximale du courant, la valeur n augmente pas davantage Tab. 5/3 : Limitation de courant Nota Respecter les points suivants lors de la limitation du courant : La limitation de courant réduit également la vitesse maximale possible lors des déplacements de référence. Parconséquent,laconsignedelavitessedéfinienepeut plus être atteinte. Lors du positionnement vertical de l entraînement, l augmentation du courant peut le cas échéant être nécessaire. En cas de courant moteur trop faible, le déplacement de référence ne peut être exécuté. 5-10

89 5. Mise en service Réglage des paramètres Selon la méthode de prise de référence, le point de référence est déterminé par un capteur de référence ou une butée fixe. Si un déplacement de référence par rapport à une position de fin de course mécanique n est pas possible, il est possible d utiliser un capteur externe (capteur de référence) en tant que signal de référence (voir aussi chapitre 1.1.2). Paramètres pour le déplacement de référence (Réglage en usine) Homing method Capteur de référence, négatif (à proximité du moteur) Velocitys v_sw, v_s0 % 1) inc/s ~41 % ~22 % ~17% ~15% Vitesse nominale du moteur rot/s inc/s , ) % de la vitesse nominale du moteur; valeur max. = 50 % } Settings Homing parameter Homing method Velocity v_ sw Velocity v_ s0 Save Régler l un après l autre les paramètres suivants pour le déplacement de référence : laméthodedeprisederéférence[homingmethod], la vitesse de recherche pour la définition du point de référence [Velocity v_sw], la vitesse de déplacement vers le point zéro de l axe [Velocity v_s0]. Valider chaque paramètre avec OK <Enter>. Ainsi, le paramètre est actif dans l entraînement. 5-11

90 5. Mise en service Enregistrer les réglages de paramètre avec la commande de menu [Save]. C est seulement après que les paramètres sont conservés après la mise hors tension ou panne de l alimentation électrique. Effectuer enfin un déplacement de référence, sinon l anciensystèmedebasedel unitémtr-dciresteinchangé! Méthode de prise de référence Butée fixe Butée fixe négative (à proximité du moteur) Butée fixe positive (éloignée du moteur) 1 Lechariotsedéplaceàlavitessederecherchev sw vers la butée fixe mécanique. 2 Lechariotsedéplaceàlavitessev s0 du point de référence vers le point zéro de l axe AZ Tab.5/4: Méthodedeprisederéférence Butéefixe 5-12

91 5. Mise en service Méthodedeprisederéférence Capteurderéférence Capteur de référence, négatif (à proximité du moteur) = Réglage en usine Capteur de référence, positif (éloigné du moteur) 1 Lechariotsedéplaceàlavitessederecherchev sw vers le capteur de référence et dans le sens inverse pour la détermination du point de référence. 2 Puisilsedéplaceàlavitessev s0 du point de référence vers le point zéro de l axe. Tab. 5/5 : Méthode de prise de référence Capteur de référence Nota Si aucun signal de référence n est trouvé avec la méthode de prise de référence Capteur de référence, avant que l entraînement atteigne une butée fixe, l unité MTR-DCI s arrête et affiche une erreur (HOMING ERROR). 5-13

92 5. Mise en service Exécution d un déplacement de référence Pour le déplacement de référence, les conditions préalables suivantes doivent être remplies : L entraînement est complètement installé, câblé et alimenté en tension. L unité MTR-DCI est correctement paramétrée. Pendant le déplacement de référence, l entraînement se déplace d abord à la vitesse de recherche préréglée v_sw en fonction de la méthode de prise de référence choisie jusqu à la butée fixe mécanique (ou vers le capteur de référence) et, après l analyse du signal, adopte la position en tant que point de référence (Fig. 5/1 1 ). L entraînement se fait ensuite à la vitesse v_s0 sur le point zéro de l axe (Fig. 5/1 2 ). 1 Déplacement vers le point de référence REF REF 2 Déplacement vers le point zéro de l axe AZ 1 AZ 2 Fig. 5/1 : Déplacement de référence (exemple : butée fixe, négative) 5-14

93 5. Mise en service Lancement d un déplacement de référence Nota Noter que pour l exécution du déplacement de référence : l entraînement doit se trouver dans la zone de déplacement autorisée, l entraînement se fait dans le sens de la recherche en fonction de la méthode de prise de référence choisie et doit se trouver au démarrage devant la butée ou le capteur de référence. 1. Déplacer l entraînement en mode d apprentissage de manière à ce qu il se trouve au démarrage dans le sens de la recherche devant la butée ou le capteur de référence. Sélectionner par ex. [Settings] [Position set] [Position] (voir aussi le chapitre 5.2.6). A l aide des touches fléchées, déplacer manuellement l entraînement à la position souhaitée. Annuler l opération avec ESC <Menu> pour que la position ne soit pas enregistrée dans le tableau d enregistrements de déplacement. } Positioning Demo posit tab Move posit set Homing 2. Sélectionner [Positioning] [Homing]. 3. Lancer le déplacement de référence avec START <Enter>. Une fois le déplacement de référence effectué avec succès, l entraînement est situé sur le point zéro de l axe. Lors de la première mise en service ou après modification de la méthode de prise de référence, le décalage du point zéro de l axe = 0 ; l entraînement est alors situé après le déplacement de référence sur le point de référence (= point zéro de l axe). 5-15

94 5. Mise en service Annulation du déplacement de référence En cas de besoin, il est possible d annuler le déplacement de référenceàl aidedelatouche<menu>(emergstop).lorsque le déplacement de référence est annulé, l écran affiche le message d erreur HOMING ERROR. Si une prise de référence correcteadéjàétéeffectuéeaupréalable,lepointderéférence utilisé jusqu alors reste valable. Valider le message d erreur avec <Enter>. Répéter le déplacement de référence. Erreur pendant le déplacement de référence Si, pendant le déplacement de référence, une erreur se produit : Valider le message d erreur avec <Enter>. Le cas échéant, contrôler le fonctionnement du capteur de référence. Contrôler le réglage des paramètres. Déplacer l entraînement en mode d apprentissage de manière à ce qu il se trouve au démarrage dans le sens de la recherche devant la butée ou le capteur de référence. Répéter le déplacement de référence. 5-16

95 5. Mise en service Apprentissage du point zéro de l axe et des positions de fin de course logicielles Condition préalable à l apprentissage du point zéro de l axe et des positions de fin de course logicielles : Le déplacement de référence a été effectué avec succès. Nota Lors de la prise de référence sur la butée, définir le décalage du point zéro de l axe 0. Cela permet d éviter l accostage des positions de fin de course mécaniques en cours de fonctionnement. Effectuer l apprentissage du point zéro de l axe : } Settings Axis parameter Zero point Abs.min.pos Abs.max.pos Save 1. Sélectionner [Settings] [Axis parameter] [Zero point]. 2. A l aide des touches fléchées, déplacer manuellement l entraînement sur le point zéro de l axe souhaité. 3. Valider la position accostée avec OK <Enter>. Ainsi, le paramètre est actif dans l entraînement. La position actuelle x a est le point zéro de l axe (x a =0). Nota En cas de modification du point zéro de l axe : Contrôler les paramètres existants des positions de fin de course logicielles et des positions cibles du tableau de positions. Noter que ces valeurs font référence à l ancien point zéro de l axe. Le cas échéant, effectuer de nouveau l apprentissage des positions de fin de course logicielles et des positions cibles. 5-17

96 5. Mise en service Effectuer l apprentissage de la position de fin de course logicielle négative et de la position de fin de course positive : 1. Sélectionner [Settings] [Axis parameter] [Abs.min.pos] ou [Abs.max.pos]. 2. A l aide des touches fléchées, déplacer manuellement l entraînement. 3. Valider la position accostée avec OK <Enter>. Ainsi, le paramètre est actif dans l entraînement. 4. Enregistrer les réglages de paramètre avec [Save]. C est seulement après que les paramètres sont conservés après la mise hors tension ou panne de l alimentation électrique Positionnement à l aide des enregistrements de déplacement Avertissement Blessures ou endommagement de la mécanique. Lors de toutes les opérations de positionnement, le moteur tourne ou l axe connecté est mis en mouvement. Vérifier que dans la zone de déplacement personne n entre en contact avec cette zone, il n y ait aucun corps étranger. Les conditions préalables suivantes doivent être remplies : Le déplacement de référence a été effectué avec succès. Le point zéro de l axe et les positions de fin de course logicielles sont correctement réglés. Nota Noter que les enregistrements de déplacement avec la vitesse v = 0 ou une position cible incorrecte (-> erreur TARGET POSITION OUT OF LIMIT) ne sont pas exécutés. 5-18

97 5. Mise en service Après un déplacement de référence effectué avec succès, effectuer l apprentissage de plusieurs enregistrements de déplacement (voir chapitre 5.2.6). Effectuer d abord un déplacement d essai le cas échéant sans charge utile (voir le chapitre 5.2.7). En cas de besoin, optimiser les réglages des enregistrements de déplacement ainsi que des coordonnées de base et de la zone de travail (voir le chapitre 5.2). Après un déplacement d essai effectué avec succès, il est possible d effectuer l apprentissage des positions à asservir du tableau d enregistrements de déplacement Apprentissage des enregistrements de déplacement Entrer les enregistrements de déplacement comme suit : } Settings Position set Position nr Pos set mode Position Velocity Save 1. Sélectionner [Settings] [Position set] [Position nr] pour activer l enregistrement de déplacement souhaité (0...14) 2. Compléter ou corriger le mode de positionnement de l enregistrement de déplacement : Sélectionner [Pos set mode]. A l aide des touches fléchées, régler le mode de positionnement : absolu = Indication de position absolue, rapportée au point zéro du projet relatif = Indication de position relative, rapportée à la position actuelle. Valider la valeur avec OK <Enter>. Nota Après chaque modification du mode de positionnement, effectuer l apprentissage de la position cible de chaque enregistrement de déplacement sinon la modification du mode de positionnement n est pas prise en charge. 5-19

98 5. Mise en service 3. Effectuer l apprentissage de la position cible de l enregistrement de déplacement : Sélectionner [Position]. A l aide des touches fléchées, déplacer manuellement l entraînement à la position cible souhaitée. Valider la position accostée avec OK <Enter>. Ainsi, le paramètre de la position cible et du mode de positionnement est actif dans l entraînement. 4. Compléteroucorrigerlavitesse. Sélectionner [Velocity]. Al aidedestouchesfléchées,réglerlaconsignedela vitesse. Valider le paramètre avec OK <Enter>. Ainsi, le paramètre est actif dans l entraînement. 5. Enregistrer l enregistrement de déplacement avec [Save]. C est seulement après que les paramètres sont conservés après la mise hors tension ou panne de l alimentation électrique. 6. Entrer l enregistrement de déplacement suivant. Dans le cas de nombreux déplacements relatifs successifs, il est possible que des erreurs de numérisation s additionnent et conduisent à des écarts des valeurs de positionnement. Le cas échéant, ajouter un enregistrement de déplacement absolu ou un déplacement de référence dans le cycle de déplacement pour corriger les écarts. 5-20

99 5. Mise en service Déplacement d essai Attention Détérioration des composants. Lors du fonctionnement, l accostage des positions de fin de course mécaniques (butée) n est pas autorisé. Lors du déplacement sur la fin de course avec une charge importante, un blocage en position de fin de course n est pas exclu. Définir le décalage du point zéro de l axe 0. Limiterlazonededéplacementendéfinissantdespositions de fin de course logicielles valables lors de la mise en service (voir chapitre 1.1.2). Indiquer uniquement des positions cibles dans la zone de déplacement autorisée. 1. Entrer plusieurs enregistrements de déplacement pour contrôler le positionnement (voir le chapitre 5.2.6). Régler les positions cibles sur les limites de la zone de déplacement pour contrôler les positions de fin de course logicielles. Régler différentes vitesses. } Positioning Demo posit tab Move posit set Homing 2. Sélectionner [Positioning] [Move posit set] pour exécuter un enregistrement de déplacement donné ou 3. Sélectionner [Positioning] [Demo posit tab] pour exécuter tous les enregistrements de déplacement. Pour cela, au moins deux enregistrements de déplacement doivent se trouver dans le tableau d enregistrements de déplacement. Lors du déplacement de positionnement [Demo posit tab], tous les enregistrements de déplacement 0 à 14 du tableau d enregistrements de déplacement sont exécutés les uns après les autres. 5-21

100 5. Mise en service Si le tableau d enregistrements de déplacement contient un enregistrement avec la vitesse v = 0, cet enregistrement et tous les enregistrements suivants ne sont pas exécutés ; le déplacement de positionnement se poursuit à partir de l enregistrement 0. La commande DEMO STOP <Enter> permet d interrompre le déplacement de positionnement [Demo posit tab]. L enregistrement de déplacement en cours est exécuté avant l arrêt de l entraînement. 4. Lancer le déplacement d essai. Contrôler le positionnement. Contrôler les coordonnées affichées de l axe. La commande EMERG.STOP <Menu> permet d annuler l opération de positionnement en cours. 5. Si nécessaire, optimiser les réglages pour les enregistrements de déplacement ainsi que, le cas échéant, pour les coordonnées de base et la zone de travail. 5-22

101 5. Mise en service 5.3 Mise en service avec FCT Lancement du FCT Nota Le PlugIn MTR-DCI version V1.1.0 prend en charge les unités moteurs suivantes du MTR-DCI-...IO : MTR-DCI-32 : Version du microprogr. V-DME 1.20 MTR-DCI-42:Versiondumicroprogr.V-DME1.19/1.20 MTR-DCI-52:Versiondumicroprogr.V-DME1.19/1.20 MTR-DCI-62 : Version du microprogr. V-DME 1.20 Sur les versions plus récentes de l unité MTR-DCI, vérifier s il existe un PlugIn actualisé pour ces dernières. Le cas échéant, s adresser à Festo. Nota Des droits d administrateur sont nécessaires pour l installation du FCT. Le FCT est installé avec un programme d installation sur votre PC. Le PlugIn MTR-DCI est installé avec le programme d installation du FCT sur votre PC. 1. Fermer tous les programmes. 2. Insérer le CD Festo Configuration Tool dans votre lecteur de CD-ROM. Si l exécution automatique est activée sur votre système, l installation démarre automatiquement. Ignoreralorslesétapes3et4. 3. Sélectionner [Execute] (Exécuter) dans le menu Démarrer. 4. Entrer D:\setup (le cas échéant, remplacer la lettre D par la lettre correspondant à votre lecteur de CD-ROM). 5. Suivre les instructions s affichant à l écran. 5-23

102 5. Mise en service Procédure de mise en service avec le Festo Configuration Tool Lancement du FCT Pour la mise en service de l unité MTR-DCI avec le FCT, procéder comme suit : 1. Relier l unité MTR-DCI à votre PC via l interface RS232. Respecter pour cela les instructions figurant dans le chapitre Lancer le FCT : Double-cliquer sur l icône Festo Configuration Tool sur le bureau ou Dans le menu Windows [Start] (Démarrer), sélectionner l option [Festo Software] [Festo Configuration Tool]. 3. Créer un projet dans FCT ou ouvrir un projet existant. Ajouter un appareil au projet avec le PlugIn MTR-DCI. 4. Etablir la liaison d appareils (liaison en ligne) entre le PC etl unitémtr-dcivialabarred icônesfct. Le cas échéant, les noms d appareils doivent être alignés. Commande d appareils Pour que le FCT puisse commander l unité MTR-DCI connectée,l interfacedecommandedel unitémtr-dcidoitêtre désactivée et l activation de la commande définie. L état réel de l entrée ENABLE est alors inactif. Pour cela, dans la fenêtre Project output, onglet Operate sous Device control, activerd abordlacaseàcocher FCT/HMI,puislacaseà cocher Enable. L interface de commande de l unité MTR-DCI est ainsi désactivée et l activation de la commande à partir du FCT définie. 5-24

103 5. Mise en service Consignes de mise en service et de paramétrage D autres informations sont disponibles dans l aide de FCT avec la commande [Help] (Aide) [Contents FCT general] (Sommaire FCT général) par ex. : sur l utilisation de projets et l ajout d un appareil dans un projet, surladéfinitiondusystèmedebasedemesure(prisede référence et coordonnées de base). Le PlugIn MTR-DCI pour le FCT assure l exécution de toutes les étapes nécessaires pour la mise en service d un MTR-DCI. Le PlugIn MTR-DCI du FCT permet d exécuter les paramétrages nécessaires hors ligne, c.-à-d. sans la connexion de l unité MTR-DCI au PC. Cela permet la préparation de la mise en service réelle, par ex. dans le bureau d étude pour la configuration d une installation. D autres informations sont disponibles dans l aide du PlugIn : Commande [Help] (Aide) [Contents of installed PlugIns] (Sommaire des PlugIns installés) [Festo (manufacturer name)] (nom du fabricant) [MTR-DCI (PlugIn name)] (nom du PlugIn) par ex. : sur la description des boîtes de dialogue de l unité MTR-DCI, surladescriptiondelaprocéduredemiseenservice, sur les fonctions de base, la liaison d appareil, les noms d appareils, la commande d appareils et la protection par mot de passe. 5-25

104 5. Mise en service 5.4 Communication avec l automate de niveau supérieur Contrôle du fonctionnement E/S Avertissement Risque de blessure! Les erreurs de paramétrage peuvent provoquer des blessures corporelles et des dommages matériels. N activer le régulateur que lorsque le système d axes a été installé et paramétré de façon correcte. Afin que le MTR-DCI puisse être commandé via l interface de commande, il faut désactiver la commande manuelle par le biais du pupitre de commande / logiciel FCT : automatiquement lors de la mise sous tension (HMI = off) via le pupitre de commande de l unité MTR-DCI avec la commande de menu [HMI control] (HMI = off) aveclefctsous Devicecontrol(Commanded appareils) dans la fenêtre General output (Sortie générale), (FCT = off). Pour vérifier la configuration et la structure de l axe, entrer d abord un programme de test simple ou simuler la commande par un forçage direct des entrées. Pour cela, respecter la description des fonctions de l interfacedecommandedanslechapitre Sur l unité MTR-DCI, mettre les entrées du système nécessaires à disposition. Le signal 1 doit être présent sur l entrée ENABLE (régulateur et étage de sortie de puissance activés). Tenir également compte des signaux de sortie délivrés. Le signal 1 est présent sur la sortie READY (prêt) lorsque le régulateuretl étagedesortiedepuissancesontactivés et qu aucune erreur n a été détectée. Programmer ou lancer un déplacement de référence ainsi que quelques déplacements. Contrôler le positionnement. 5-26

105 5. Mise en service Description des E/S Enregistrements de déplacement E1 E4 La sélection des enregistrements de déplacement se fait via le codage binaire des entrées E1 (bit 0)... E4 (bit 3). Enregistrement de déplacement E1 (2 0 ) E2 (2 1 ) E3 (2 2 ) E4 (2 3 ) (dépl. réf.) Tab. 5/6 : Codage binaire de l enregistrement de déplacement 5-27

106 5. Mise en service START E5 Un front montant sur l entrée START permet de lancer l exécution d un enregistrement de déplacement. Condition préalable : le signal 1 est appliqué sur READY (aucune erreur, ENABLE = 1), le signal 1 est appliqué sur MC, l enregistrement de déplacement désiré est appliqué sur E1... E4. Broche Signal START (entrée) E5 0 > 1 Lancement de l enregistrement de déplacement Avec un front descendant sur l entrée ENABLE (> 0), il est possible d annuler l exécution de l enregistrement de déplacement. Lors d un nouveau lancement, l enregistrement de déplacement présent est réexécuté à partir de la position actuelle. ENABLE E6 Activation des étages de sortie de régulation et de puissance Condition préalable : un signal 0 est appliqué sur START, pas d erreur. L application d un front montant (> 1) sur l entrée ENABLE provoque l activation du régulateur et de l étage de sortie de puissancedel entraînement. L application d un front descendant (> 0) sur l entrée ENABLE provoque la désactivation du régulateur et de l étage de sortie de puissance. Le déplacement actuel est annulé. Lors de l activation de l étage de sortie de puissance, le couple de l entraînement est arrêté et l entraînement s arrête lentement. Le moteur n est plus alimenté, l entraînement peut être déplacé. 5-28

107 5. Mise en service Tant que l alimentation électrique n est pas coupée, la position réelle est détectée même après l arrêt de l activation de la position réelle. En cas de réactivation, l entraînement reste demanièreréguléeàlapositionactuelle. Si le signal 1 est appliqué sur l entrée ENABLE, le régulateur etl étagedesortiedepuissancesontmissoustension.au prochain signal START, l enregistrement de déplacement actuel est exécuté. Broche Etat ENABLE E6 Signal 1 L étagedesortiedepuissanceetde régulation est activé. Signal 0 L étagedesortiedepuissanceetde régulation est coupé. 1 > 0 Valider les erreurs READY S1 Etat de service. Toutes les conditions préalables au lancement d une opération de positionnement sont remplies. Broche Niveau READY S1 0 Le système n est pas opérationnel. ENABLEn estpasforcéeou Erreur présente 1 Le système est opérationnel. ENABLE est forcée ou Aucune erreur MC S2 Motion complete. Indique qu une commande de positionnement est terminée et que l entrée START a été réinitialisée. Broche Etat MOTION COMPLETE S2 Signal 0 La procédure de positionnement est exécutéeoulesignalstartestencoresur1. Signal 1 L ordre de positionnement est exécuté 5-29

108 5. Mise en service Description des fonctions (diagramme impulsion-temps) Mise sous tension et déplacement de référence Comportement au démarrage Pour assurer un fonctionnement correct du système, tous les signaux d entrée doivent être appliqués de manière stable après l activation de l alimentation électrique (min. 1 s). C est seulement ensuite que les signaux d entrée sont demandés : Si une erreur se produit dès la procédure de démarrage, le signal START > 1 n est pas pris en compte tant que le signal FAULT est appliqué. En l absence d erreur et avec la libération active (signal ENABLE = 1), le contrôleur indique l état de service, c.-à-d. le signal READY > 1 et le signal MC = 1 (Motion Complete). Lancement déplacement de référence Annulation (Disable) Erreur En l absence d erreur et avec la libération active (ENABLE = 1), le déplacement de référence (terme d entrée E1... E4 = 1, front positif à l entrée START) peut être exécutée. Après le forçage du signal START (> 1), le signal MC est réinitialisé (> 0), l entraînement exécute le déplacement de référence. A l instar de tout enregistrement de déplacement, un déplacement de référence peut être annulé avec un front descendant à l entrée ENABLE (> 0). Si le déplacement de référence est annulé par le retrait du signal ENABLE ou par une erreur, le contrôleur définit en internelesignalfault(> 1, HOMING ERROR). Les signaux MC et READY sont réinitialisés >

109 5. Mise en service Nota Si une erreur se produit pendant un déplacement de référence, avant le lancement d un autre enregistrement de déplacement : le cas échéant, réinitialiser l entrée START (= 0), effacer l erreur par un front descendant ENABLE (> 0), répéter le déplacement de référence. Nota Sur les axes non autobloquants, un nouveau déplacement de référence doit impérativement être exécuté. Sur les axes autobloquants, le point de référence actuel reste valable jusqu à ce qu un nouveau déplacement de référence soit effectué. A l issue du déplacement de référence réussi, le signal MC est de nouveau forcé (> 1). Ensuite, il est possible d exécuter les procédures de positionnement désirées. 5-31

110 5. Mise en service (POWER) 1 0 min. 1 s (FAULT) (TR) Enregistrem. de déplacement 15 E1 à E4 ENABLE E HOMING ERROR t TR START E ms READY MC S1 S Entraînement en déplacement Initialisation Annulation > Erreur Activation Effacement de l erreur Déplacement de référence terminé Lancement déplacement de référence Nouveau déplacement de référence Fig. 5/2 : Diagramme impulsion-temps (mise sous tension déplacement de référence erreur) Pour expliquer lafonction, les signaux internes suivants sont en plus représentés dans les diagrammes impulsion-temps : (POWER) Alimentation électrique (FAULT) Erreur (TR) Position cible atteinte (TARGET REACHED) 5-32

111 5. Mise en service Procédures de positionnement Lancement déplacement de référence Annulation (Disable) Position atteinte Erreur En l absence d erreur et avec la libération active, le positionnement (mot d entrée E1... E4, front positif à l entrée START) peut être exécuté. Après le forçage du signal START (> 1), le signal MC (Motion Complete) est réinitialisé (> 0), l entraînement se déplace vers la position cible indiquée. Tant que l entraînement se déplace, le signal MC reste réinitialisé et il est impossible de lancer un autre enregistrement de déplacement avec le signal START. Un front descendant sur l entrée ENABLE (> 0) permet de réinitialiser les sorties READY et le MC (> 0). La procédure de positionnement en cours est annulée. Le signal de démarrage est ensuite ignoré. En cas de réactivation du signalenable> 1, READY et MC ne sont réinitialisés que lorsque le signal START est réinitialisé (> 0). Il est possible de lancer l enregistrement de déplacement suivant par un front montant sur l entrée START (> 1). Le signal TR est forcé pour les enregistrements de déplacement après le réglage de la consigne de la position (après env. 20 ms). Lorsque le signal TR est forcé, alors que le signal START est encore sur 1, le signal MC reste sur 0 jusqu à ce que le signal START soit réinitialisé. Ce couplage START / signal MC permet une validation du signal pour l API (fonction de contrôle de flux, voir Fig. 5/3 : Start 1). Lorsque le signal START est réinitialisé, une fois que le signal MCavalidélelancement(MC> 0) et avant le forçage du signal TR, lorsque la consigne est atteinte, le signal est forcé avec le signal TR (MC, TR > 1, voir Fig. 5/3 : Start 2) Lors du fonctionnement, les sorties READY et MC sont réinitialisées en cas d erreur. Une erreur est déterminée de manière univoque lors du fonctionnement par l état E/S suivant : Tension de service présente Entrées : ENABLE = 1 et START = 0 Sorties: MC=0etREADY=0 5-33

112 5. Mise en service Nota Si une erreur se produit pendant le fonctionnement, avant le redémarrage d un enregistrement de déplacement : le cas échéant, réinitialiser l entrée START (= 0). effacer l erreur par un front descendant sur ENABLE (> 0). Après la correction de l erreur et le front ascendant sur ENABLE : (> 1) la sortie READY (> 1) signale qu un nouvel ordre de positionnement a démarré. Si l erreur ne peut pas être effacée, cela peut être dû à une rupture de câble. (FAULT) (TR) Enregistr. de déplacement E1 à E4 ENABLE E t TR START E5 1 0 t t TR t t TR READY S1 1 0 MC S2 1 0 Entraînement en déplacement Opérationnel Consigne de position atteinte Consigne de position atteint Annulation Activation Start 1 Start 2 Fig. 5/3 : Diagramme impulsion-temps (procédure de positionnement Lancement Consigne de position atteinte Annulation) 5-34

113 5. Mise en service 5-35

114 Fonctionnement, maintenance et diagnostic Chapitre 6 6-1

115 6. Fonctionnement, maintenance et diagnostic Sommaire 6. Fonctionnement, maintenance et diagnostic Instructions importantes d utilisation Diagnostic et affichage des erreurs Possibilités générales de diagnostic Indications de l état par LED Messages d erreur sur l écran (uniquement pour le MTR-DCI-...-H2)

116 6. Fonctionnement, maintenance et diagnostic 6.1 Instructions importantes d utilisation Lors de la programmation des systèmes de positionnement avec axes électriques, tenir compte des consignes et recommandations suivantes : Comportement au démarrage et prise de référence Nota Vérifier que l axe se trouve à l intérieur de la zone admissiblelorsdelamisesoustension. Après la mise hors tension, ne désactiver l appareil qu après env. 10 secondes. Avertissement Risque de blessure! Les erreurs de paramétrage peuvent provoquer des blessures corporelles et des dommages matériels. Pour le réglage correct des coordonnées de base et de la zone de travail, un déplacement de référence doit impérativement être effectué dans les cas suivants : lorsdelapremièremiseenservice, après modificat. de la méthode de prise de référence, lors de l apparition de l erreur LAST ACTUAL POSITION NOT SAVED! (Dernière position réelle non enregistrée!), PLEASE ENFORCE HOMING RUN. sur des axes non autobloquants, à chaque mise en marche. Avant le démarrage, vérifier que l axe se trouve à l intérieurdelazoneadmissiblelorsdelamisesoustension. 6-3

117 6. Fonctionnement, maintenance et diagnostic Nota Lors du desserrage d un accouplement ou d un élément de serrage dans le carter d accouplement, le moteur peut tourner autour de l axe longitudinal. La position de référence est alors perdue. Le déplacement de référence doit alors être impérativement effectué même sur des axes autobloquants. Liaison d appareils Attention L interface RS232 n est pas isolée électriquement. Elle n a pas été conçue pour la connexion permanente avec des systèmes PC ni en tant qu interface de commande. Utiliser le connecteur uniquement pour le paramétrage et le diagnostic. Protection par mot de passe Avec le réglage en usine, aucune protection par mot de passe n est active. Pour éviter un écrasement ou une modification non autorisé ou involontaire des paramètres de l appareil, toutes les fonctions de téléchargement et de commande peuvent être protégées. Recommandation : Protéger les paramètres de votre axe par un mot de passe contre des modifications involontaires à l aide de la protection par mot de passe FCT (8 caractères, voir l aide du PlugIn MTR-DCI), delaprotectionparmotdepassehmisur MTR-DCI-...-H2 (3 caractères, voir le chapitre 4.2.3). 6-4

118 6. Fonctionnement, maintenance et diagnostic Commande en cours de fonctionnement Avertissement Risque de blessure! Des erreurs lors du paramétrage peuvent provoquer des blessures ou des dommages matériels si le régulateur est activé par un signal 1 sur l entrée ENABLE (démarrage). N activer le régulateur que lorsque le système d axes a été installé et paramétré de façon correcte. Attention Respecter les indications du fabricant concernant les conditions d utilisation autorisées des moteurs et des entraînements utilisés, par ex. concernant les vitesses de déplacement autorisées. Attention Détérioration des composants. En cours de fonctionnement, l accostage des positions de fin de course mécaniques n est pas autorisé. Lors du déplacement sur la fin de course avec une charge importante, un blocage en position de fin de course n est pas exclu. Nota Tenir compte en conséquence des fonctions éventuellement réalisées dans le cadre du concept d ARRET D UR- GENCE dans les programmes de commande. Maintenance et entretien Les unités moteurs ne requièrent aucune maintenance dans le cadre de la durée de vie indiquée. Respecter les consignes d entretien pour les composants utilisés. 6-5

119 6. Fonctionnement, maintenance et diagnostic 6.2 Diagnostic et affichage des erreurs Possibilités générales de diagnostic L unité MTR-DCI offre les possibilités de diagnostic et d affichage des erreurs suivantes : Possibilité de diagnostic Brève description Avantages / propriétés Description détaillée Témoins LED des LED signalant l état de service, l état de positionnement, les erreurs et l état du bus. Détection rapide d erreurs sur place Paragraphe Pupitre de commande avec écran LCD sur l unité MTR-DCI-...-H2 Les avertissements, messages et erreurs s affichent directement sur l écran LCD. Il est possible d afficher sur le pupitre de commande les données de diagnostic, le mode de fonctionnement, l enregistrement de déplacement en cours, les positions cible et réelle, la vitesse ainsi que des informations concernant la communication sur les entrées et les sorties. Diagnostic rapide d erreurs sur place Possibilité de diagnostic détaillé sur place Paragraphe Paragraphe Interface de commande La sortie READY indique l état de service. La sortie MOTION COMPLETE indique qu un ordre de positionnement est terminé. Diagnostic simple via l interface E/S Paragraphe 5.4 Festo Configuration Tool Lorsque la liaison d appareils est active : Affichage de l enregistrement de déplacement en cours, des positions cible et réelle ainsi que de la vitesse. Affichagedumodedefonctionnement, des sorties spéciales et des états de fonctionnement ainsi que des messages d erreur de l unité MTR-DCI connectée. Diagnostic détaillé lors de la mise en service. Aide sur le PlugIn MTR-DCI Tab. 6/1 : Résumé des possibilités de diagnostic 6-6

120 6. Fonctionnement, maintenance et diagnostic Indications de l état par LED Les états de fonctionnement sont affichés à l aide des 3 LED suivantes : POWER (tension de service) I/F (par ex. état de positionnement, validation régulation) ERROR (erreur) POWER Etat Tension de service présente vert éteinte Absence de tension de service Le cas échéant, vérifier le connecteur de la tension de service Tab. 6/2 : LED Power ERROR Etat Erreur interne. L unité moteur n est pas opérationnelle (désactivée). rouge éteinte Aucune erreur interne signalée. L unité moteur est opérationnelle. Tab. 6/3 : LED Error 6-7

121 6. Fonctionnement, maintenance et diagnostic I/F 1) Etat 2) vert rouge vert/ rouge éteinte Opérationnel L opération de positionnement est terminée (Motion Complete). L étage de sortie de puissance et de régulation est activé. Non opérationnel et démarrage manquant Position de consigne non atteinte (procédure de positionnement arrêtée) Le régulateur et l étage de sortie de puissance ne sont pas activés Opérationnel, démarrage manquant L opération de positionnement est terminée (Motion Complete) Régulateur et étage de sortie de puissance non activés. Mode de positionnement Position de consigne non atteinte (procédure de positionnement en cours) Le régulateur et l étage de sortie de puissance sont activés ou Erreur 1) LED bicolore 2) S il n y a aucune erreur, c.-à-d. LED ERROR = éteinte Tab. 6/4 : LED I/F (Interface/Fieldbus) 6-8

122 6. Fonctionnement, maintenance et diagnostic Messages d erreur sur l écran (uniquement pour le MTR-DCI-...-H2) Messages Les messages informent sur les états de fonctionnement. Message Attention! Motor moves... Profile velocity = 0. Please teach v. Temperature ok Cause Message au lancement d une procédure d apprentissage. Après validation avec la touche <ENTER>, l entraînement passe en mode d apprentissage. La commande de menu [Move posit set] n est pas exécutée, car la vitesse de positionnement de l enregistrement de déplacement est v = 0. Modifier le paramétrage ou sélectionner un autre enregistrement de déplacement. Latempératuredeserviceestdenouveau dans la plage admissible après un dépassement vers le haut/le bas. Avertissements En cas de température de service non admissible, l unité moteur affiche un avertissement correspondant. La procédure de positionnement en cours n est pas interrompue. Avertissement HOT TEMPERATURE COLD TEMPERATURE Cause Température de service 70 C < T < 80 C, le cas échéant, surcharge de l entraînement, contrôler la mécanique, par ex. déplacement difficile, réduire la température ambiante. Température de service < -10 C, le cas échéant, augmenter la température ambiante. 6-9

123 6. Fonctionnement, maintenance et diagnostic Erreur Erreur HARDWARE ERROR HOMING ERROR i 2 t-error LAST ACTUAL POSITION NOT SAVED! PLEASE ENFORCE HOMING RUN! MOTOR STOP L entraînement est arrêté en cas d erreur. La LED d erreur s allume. Eliminer la cause de l erreur. Acquitter le message d erreur : sur le pupitre de commande avec <Enter>, via les E/S avec un front descendant du signal ENABLE, avec le bouton Quit fault (Acquitter erreur) du Festo Configuration Tool. Cause possible Erreur matérielle, par ex. mémoire EEPROM défectueuse. S adresser au service après-vente de Festo. Erreur pendant le déplacement de référence Causes possibles : Le déplacement de référence a été interrompu. Le capteur de référence est défectueux. Le cas échéant, contrôler le fonctionnement du capteur de référence. Répéter impérativement le déplacement de référence. Surveillance du courant i 2 t Cause possible : L entraînement est bloqué. Vérifier la mécanique de l entraînement. Au lancement d un enregistrement de déplacement. Causes possibles : Aucun déplacement de référence valable n a été exécuté. Exécuter un déplacement de référence! Jusqu'à la version du firmware V1.35, la règle suivante s'applique : Si le paramètre CI 60FBh, sous-index 20h, ne contient pas la valeur 240 (0x00F0), écraser la valeur existante et la remplacer par 240 (0x00F0), voir Annexe B.1.4. Erreurpendantlaprocéduredepositionnement Cause possible : La procédure de positionnement a été interrompue sur le pupitre de commande avec EMERG.STOP (touche <Menu>). Valider l erreur sur le pupitre de commande avec <Enter>. 6-10

124 6. Fonctionnement, maintenance et diagnostic Erreur OVERHEATING POSITION ERROR POWER DOWN TARGET POSITION OUT OF LIMIT! Cause possible Surchauffe (température de service > 80 C) Cause possible : Surcharge du moteur. Température ambiante trop élevée. Vérifier : le respect des valeurs limites (caractéristiques du moteur), la mécanique, par ex. l absence de déplacement difficile. Le cas échéant, réduire la température ambiante. Erreur de positionnement (erreur de poursuite) Causes possibles : L entraînement est bloqué. La vitesse de positionnement est trop grande. La charge utile est trop lourde. Vérifier : la mécanique de l entraînement, la vitesse de l enregistrement de déplacement. Surveillance de la tension Causes possibles : Tension d alimentation trop faible MTR-DCI 32/42/52: U < 18 V MTR-DCI 62: U < 34 V Chutes de tension sous charge Vérifier l alimentation électrique : Alimentation trop faible? Câble d alimentation trop long? La position de consigne indiquée est en dehors de la zone de déplacement autorisée. Vérifier : les fins de course logicielles, la position de consigne, labasedelapositiondeconsigne(absolueourelative). 6-11

125 6. Fonctionnement, maintenance et diagnostic 6-12

126 Annexe technique Annexe A A-1

127 A. Annexe technique Sommaire A. Annexe technique... A-1 A.1 Caractéristiques techniques... A-3 A.2 Accessoires... A-6 A.3 Caractéristiques du moteur... A-6 A-2

128 A. Annexe technique A.1 Caractéristiques techniques Notes générales Indice de protection selon EN Humidité relative de l air Plagedetempérature Fonctionnement Stockage/Transport IP54 (connecteur raccordé ou obturé par un bouchon étanche) 0 à 95 %, sans condensation C C Vibrations Selon DIN/CEI 68/EN partie 2-6 Degrédesévérité2: 0,35 mm d amplitude entre 10 et 60 Hz 5 g d accélération entre 60 et 150 Hz Chocs Selon DIN/CEI 68/EN partie 2-27 Degrédesévérité2: ±30gpendant11ms 5 chocs par direction Protection contre les chocs électriques 1) Compatibilité électromagnétique (CEM) 2) Type de réducteur Codeur (avec quadruple évaluation) Protectioncontrelecontactdirectetindirectselon CEI/DIN EN par circuit électrique TBT Voir la déclaration de conformité ( Engrenage planétaire 500 x4 > 2000 po/tour MTR-DCI-32: 300 x4 > 1200 po/tour Surveillance de la température Arrêt encasde température >70 C Résolution de l afficheur Interface série 128 x 64 pixels RS232, 9600 bauds 1) Le composant est destiné à être utilisé dans le domaine industriel. 2 ) La longueur maximale admissible des câbles de signaux E/S est de 30 m. A-3

129 A. Annexe technique Caractéristiques mécaniques MTR-DCI-...-G7 : Rapport de réduction 6,75:1 ; à 1 étage Réducteur 1) Vitesse de sortie Jeu primitif Coupledesortie Degré d efficacité [tr/min] [ ] [Nm] 481 1,9 0,15 0, ,3 0,59 0, ,1 1,62 0, ,0 3,78 0,8 Moment d inertie Rotor Réducteur [kg cm 2 ] [kg cm 2 ] 0,024 0, ,0323 0, ,209 0, ,3 0,017 Poids du produit [kg] 0,7 1,7 3,1 7,6 MTR-DCI-...-G14 : Rapport de réduction 13,73:1 ; à 2 étages Réducteur 1) Vitesse de sortie Jeu primitif Coupledesortie Degré d efficacité [tr/min] [ ] [Nm] 237 1,55 0,29 0, ,95 1,13 0, ,75 3,08 0, ,5 7,20 0,75 Moment d inertie Rotor Réducteur [kg cm 2 ] 0,024 0, ,323 0, ,209 0, ,3 0,035 Poids du produit [kg] 0,7 1,8 3,3 8,0 MTR-DCI-...-G22 : Rapport de réduction 22,21:1 Réducteur 1) Vitesse de sortie Jeu primitif Coupledesortie Degré d efficacité Moment d inertie Rotor Réducteur [tr/min] [ ] [Nm] [kg cm 2 ] [kg cm 2 ] 153 1,5 11,66 0,75 3,3 0,022 Poids du produit [kg] 8,0 1) Contrainte admissible de l arbre réducteur, voir chapitre 2, Tab. 2/2 A-4

130 A. Annexe technique Caractéristiques électriques Tension nominale 24 Vcc ±10 % 48 Vcc % Courant nominal 0,73 A ±20 % 2A±20% 5A±20% 6,19 A ±20 % Couple nominal (moteur sans réducteur) 30 mnm 110 mnm 300 mnm 700 mnm Courant de pointe 2,1 A ±20% 3,8 A ±20% 7,7 A ±20% 20 A ±20 % Spécification E/S 32/42 52/62 Niveau de signal Spécifié selon DIN EN 61131, partie 2 (CEI ) LOW<5V HIGH>15V à commutation positive Entrées Protection contre les inversions de polarité Non Oui Isolation galvanique Non Optocoupleur Nombre d entrées logiques TOR 6 Courant d entrée pour une tension d entrée de 24 V [ma] >4 >7 Tension d entrée max. admissible [VDC] Tension d entrée min. [VDC] 0-30 Sorties Nombre de sorties logiques TOR 2 Protection contre la surcharge oui Courant maximal [ma] Courant nominal [ma] A-5

131 A. Annexe technique A.2 Accessoires Raccordement Câbles Désignation Longueur [m] Alimentation électrique Câble d alimentation KPWR-MC-1-SUB-9HC 2,5/5/10 Commande E/S Câbledecommande KES-MC-1-SUB-9HC 2,5/5/10 Interface série Câbledeprogrammation KDI-MC-M8-SUB-9 2,5 Capteur de référence Le cas échéant rallonge avec raccord vissé KM8-M8-GSGD 0,5/1/2/5 Documentation papier Français Anglais Français Italien Espagnol Suédois P.BE-MTR-DCI-IO-DE P.BE-MTR-DCI-IO-EN P.BE-MTR-DCI-IO-FR P.BE-MTR-DCI-IO-IT P.BE-MTR-DCI-IO-ES P.BE-MTR-DCI-IO-SV A.3 Caractéristiques du moteur 1 Coupledesortiedel arbreréducteurm[nm] 2 Courant I [A] 3 Fonctionnement recommandé 4 Fonctionnement non adm. 5 Plagedesurcharge A-6

132 A. Annexe technique MTR-DCI G7 n[tr/min] 1 2 I[A] M[Nm] n[tr/min] MTR-DCI G I[A] M[Nm] Fig. A/1 : Courbes caractéristiques moteur MTR-DCI A-7

133 A. Annexe technique n[tr/min] MTR-DCI G I[A] M[Nm] n[tr/min] MTR-DCI G I[A] M[Nm] Fig. A/2 : Courbes caractéristiques moteur MTR-DCI-42 A-8

134 A. Annexe technique MTR-DCI G7 n [1/min] 1 2 I[A] n [1/min] MTR-DCI G M[Nm] I[A] M[Nm] Fig. A/3 : Courbes caractéristiques moteur MTR-DCI-52 A-9

135 A. Annexe technique MTR-DCI G7 n[tr/min] 1 2 I[A] M[Nm] n[tr/min] MTR-DCI G I[A] M[Nm] Fig. A/4 : Courbes caractéristiques moteur MTR-DCI-62 A-10

136 A. Annexe technique MTR-DCI G22 n[tr/min] 1 2 I[A] M[Nm] Fig. A/5 : Courbes caractéristiques moteur MTR-DCI-62 A-11

137 A. Annexe technique A-12

138 Informations complémentaires Annexe B B-1

139 B. Informations complémentaires Sommaire B. Informations complémentaires... B-1 B.1 Interpréteur de commande Command Interpreter (CI)... B-3 B.1.1 Procédure pour la transmission de données... B-4 B.1.2 Commandes CI... B-7 B.1.3 Objets CI (aperçu)... B-11 B.1.4 Description de l objet... B-15 B.2 Conversion des unités de mesure... B-37 B-2

140 B. Informations complémentaires B.1 Interpréteur de commande Command Interpreter (CI) Les commandes mises en œuvre dans le Command Interpreter de l unité MTR-DCI sont inspirées dans leur contenu directement des objets normalisés CANopen (CiA Draft Standard 402) : Groupe 1xxx Description des appareils Groupe 2xxx Commandes Festo Groupe 6xxx Commandes selon CANopen L interpréteur de commande CiA Draft Standard 402 permet l implémentation concrète de CANopen dans les régulateurs d entraînement. Répertoire d objets Accès L ensemble des possibilités de commande et de paramétrage est appelé répertoire d objets. Les objets Service-Data (SDO) permettent l accès au répertoire d objets du régulateur. Les SDO sont utilisés pour le paramétrage normal du régulateur. Les accès aux SDO se font toujours à partir de l automate de niveau supérieur (hôte). Chaque objet reçoit un numéro univoque (index, sous-index). L automate de niveau supérieur envoie au contrôleur soit une commande d écriture (WRITE), pour modifier un paramètre du répertoire d objets, soit une commande de lecture (READ) pour lire un paramètre. A chaque commande, l automate de niveau supérieur reçoit une réponse qui comprend la valeur lue ou, en cas de commande d écriture, sert de validation. La valeur transmise (1, 2 ou 4 octets de données) dépend du type de données de l objet à lire ou à écrire. Le microprogramme de l unité MTR-DCI permet de simuler à partir de la version 1.19 des accès aux SDO avec des commandes CI via l interface RS232. B-3

141 B. Informations complémentaires B.1.1 Procédure pour la transmission de données Attention L accès avec les commandes CI permet dans des cas d application particuliers le paramétrage et la mise en service de l unité MTR-DCI directement via l interface RS232, mais ne convient toutefois pas pour une communication en temps réel. La commande via l interface RS232 n est pas conforme à l usage prévu et exige entre autres : une analyse des risques par l utilisateur, des conditions ambiantes sûres, laprotectiondelatransmissiondedonnéesparex.via le programme de commande de l hôte. Pour le paramétrage ou la mise en service, utiliser de préférence le pupitre de commande ou le FCT. Pour la commande, utiliser l interface de commande de l unité MTR-DCI. Avertissement Blessures corporelles ou dommages matériels. Les commandes CI permettent l accès complet aux variables internes du servorégulateur. Des erreurs de commande peuvent provoquer des réactions inattendues du régulateur et le fonctionnement incontrôlé du moteur. Utiliser les commandes CI uniquement si l on possède déjà de l expérience sur les objets Service-Data. S informer dans la norme CiA Draft Standard 402 sur l utilisation des objets avant d exécuter les commandes CI de l unité MTR-DCI avec le Command Interpreter. Pour le transfert des données, il vous faut un programme terminal courant ou le terminal CI du PlugIn MTR-DCI dans le Festo Configuration Tool. B-4

142 B. Informations complémentaires Procéder comme suit : Relier l unité MTR-DCI à votre PC via l interface RS232. Respecter pour cela les instructions figurant dans le chapitre 3.3. Adapter le cas échéant l interface du PC au protocole de transmission suivant : Protocole de transmission Vitesse de transmission Format de données Parité 9600 bauds Tramedecaractèresasynchrone: 1 bit de démarrage 8 bits de données 1 bit d arrêt Aucune Transmettre les commandes à l aide d un programme terminal. Pour tester la connexion, les commandes suivantes peuvent être transmises depuis le PC : Commande 310d h Réponse 31310d h 1 <CR> 11 <CR> N utiliser que des commandes CI dont vous connaissez les effets et qui sont autorisées pour votre unité MTR-DCI. Respecter la liste d objets et la description des commandes à partir du annexe B.1.3. B-5

143 B. Informations complémentaires Plages de valeurs admissibles Les paramètres et les valeurs transférés sont contrôlés par l unité MTR-DCI avant d être acceptés. Les paramètres non admissibles ne sont pas validés. Les valeurs hors de la plage de valeurs admissibles sont limitées à la valeur admissible la plus proche. Nota En cas de paramètres ou de valeurs non admissibles, aucun message d erreur n apparaît dans la réponse, la valeur transférée est toujours annoncée. Recommandation : Contrôler que l écriture des valeurs et des paramètres a réussi en chargeant avec une commande de lecture le contenu actuel du paramètre ou de la valeur. Erreur de transmission Erreur de transmission entre l hôte (PC) et l appareil cible, par ex. en raison d une erreur dans la commande hôte, l objet 2FF0:FF<CR> est transmis au lieu de la réponse habituelle. Causes possibles : Caractères de démarrage, caractères de séparation ou espaces incorrects Chiffre hexadécimal incorrect Typedevaleurincorrect Nom Classe IIII SS Type Acc communication_ error Var 2FF0 00 UINT16 R Valeur 0xFF Commentaire En cas d erreur de transmission, la valeur <0xFF> est transmise à la place de la réponse normale. B-6

144 B. Informations complémentaires Nota La transmission de la commande est répétée 8 fois par l hôte. La liaison série est ensuite considérée comme inutilisable et elle est alors interrompue. La transmission doit alors être réinitialisée. B.1.2 Commandes CI Attention Pertededonnées Le Command-Interpreter (CI) comporte des commandes qui réorganisent ou suppriment les parties de la mémoire. Les données existantes sont alors supprimées : Pour le paramétrage ou la mise en service, utiliser de préférence le pupitre de commande ou le FCT. N utiliser les commandes CI que pour des applications spécifiques demandant un accès direct au contrôleur. N utiliser que des commandes CI dont vous connaissez les effets et qui sont autorisées pour votre unité MTR-DCI. Accès La commande de niveau supérieur envoie au contrôleur soit une commande d écriture (WRITE), pour modifier un paramètredurépertoired objets,soitunecommandedelecture (READ) pour lire un paramètre. A chaque commande, la commande de niveau supérieur reçoit une réponse qui comprend la valeur lue ou, en cas de commande d écriture, sert de validation. La valeur transmise (1, 2 ou 4 octets de données) dépend du type de données de l objet à lire ou à écrire. B-7

145 B. Informations complémentaires WRITE (W) Les commandes d écriture (W) transmettent une valeur dans le format prescrit vers l unité MTR-DCI. Comme réponse, le contrôleur de l unité MTR-DCI reflète les commandes d écriture exactement caractère par caractère. Un total de contrôle <PS> est inséré avant le <CR>. Nota Lors de l écriture des objets, les conditions suivantes s appliquent : Valeurs discrètes : une valeur inadmissible n est pas validée, la valeur valide jusqu à présent est conservée. Valeurs concrètes (p. ex. longueurs, vitesses, etc.) : une valeur inadmissible est limitée à la valeur minimale ou maximale admissible la plus proche. READ (R) Les commandes de lecture (R) lisent une valeur de l unité MTR-DCI. La réponse du contrôleur de l unité MTR-DCI contient la valeur extraite. Un total de contrôle <PS> est inséré avant le <CR>. Toutes les commandes sont saisies comme une suite de caractères sans espaces. Un caractère Hex correspond à un caractère Char au format hexadécimal. Acc Instruction Réponse W =IIIISS:<valeur>CR =IIIISS:<valeur> <PS> <CR> R?IIIISS<CR> =IIIISS:<valeur> <PS> <CR> W = write R = read B-8

146 B. Informations complémentaires Syntaxe Explication =,? Marque de départ pour les commandes d écriture ou de lecture IIII SS Index en 4 chiffres hexadécimaux (4H) Sous-index en 2 chiffres hexadécimaux (2H) Si l objet appelé n a pas de paramètre indexé, le sous-index <00> s affiche. : Séparateur <Valeur> <PS> <CR> Données dans un format spécifique en fonction du type de données Total de contrôle en 2 chiffres hexadécimaux (2H) Marque de fin <Carriage Return> ($0D) <Valeur> La valeur transmise (1, 2 ou 4 octets de données) dépend du type de données de l objet à lire ou à écrire, (v. annexe B.1.4). Les types de données suivants sont pris en charge : Type Hex Format UINT8 2H 8bitssanssigne: INT8 8 bits avec signe : UINT16 4H 16 bits sans signe : INT16 16 bits avec signe : UINT32 8H 32 bits sans signe : 0...(2 32-1) INT32 8H 32 bits avec signe:-(2 31 )...(2 31-1) V-STRING Selon la chaîne réglée B-9

147 B. Informations complémentaires Nota La transmission directe de valeurs par l interface série avec commandes CI est toujours réalisée dans le système de base après une conversion en incréments. Tous les paramètres sont enregistrés dans le régulateur sous forme d incréments. Ils sont seulement convertis dans le système de mesure correspondant lors de l écriture ou la lecture. Toutes les valeurs physiques (position, vitesse et accélération) doivent être converties en valeurs incrémentielles avant la transmission. Pour de plus amples informations relatives à la conversion, se reporter au annexe B.2. Toutes les valeurs sont transmises sous forme de chiffres hexadécimaux. Un caractère représente 4 bits. Il est appelé tétrade <Tn>. La première tétrade transmise contient les bits les plus significatifs de la valeur. Notes générales : La tétrade <Tn> contient les bits b n... b n+3. Exemple : UINT8 Déc 26 Hex 1 A Bin b 7 b 6 b 5 b 4 b 3 b 2 b 1 b 0 Tétrade T 4 Tétrade T 0 Total de contrôle <PS> Le total de contrôle est la somme de tous les octets envoyés, réduite à 1 octet (modulo 256). Le poste terminal doit comparer la commande envoyée avec l ecco du contrôleur et traiter le total de contrôle. Total de contrôle Syntaxe Format Type IIIISS:<total de contrôle> 2 chiffres hexadécimaux UINT8 B-10

148 B. Informations complémentaires B.1.3 Objets CI (aperçu) Nota Le tableau suivant contient un aperçu des objets CI. Les objets doivent être utilisés en partie uniquement pour des variantes de produit données ou de manière limitée (par ex. écriture uniquement pour l entretien) : Respecter la description détaillée au annexe B.1.4 pour l utilisation des objets. Nom Objets CI Classe Type Index Ss-ind Accès Groupe 1xxx Device_Type (Type d appareil) Var uint h 00h r Manufacturer_Device_Name (Nom de l appareil donné par le fabricant) Manufacturer_Hardware_Version (Version du matériel du constructeur) Manufacturer_Firmware_Version (Version du microprogramme du constructeur) Var V-String 1008h 00h r Var V-String 1009h 00h r Var V-String 100Ah 00h r Groupe 2xxx Record_Number (Numéro d enregistrement) Array uint8 2032h 01h rw Scaling (Echelonnement) Array uint8 20D0h 01h, 02h rw, rw Record_Table_Element (Elément de tableau d enregistrements de déplacement) Struct int32 20E0h 01h...03h rw, rw, rw Axis_Parameter (Paramètres de l axe) Struct int32 20E2h 01h...03h rw, rw, rw* Data_Memory_Control (Data Memory Control) Array uint8 20F1h 01h, 02h w, w r = lecture seule (read only) ; w = écriture seule (write only) ; rw = lecture et écriture ; rw* = écriture seule Festo (en usine ou service). B-11

149 B. Informations complémentaires Nom Objets CI Classe Type Index Ss-ind Accès SuiteGroupe2xxx Réservé 20F2h Réservé 20F3h Password (Mot de passe) Array V-String 20FAh 01h, 02h rw, rw Local_Password (Mot de passe local) Var V-String 20FBh 00h rw User_Device_Name (Nom de l appareil donné par l utilisateur) Var V-String 20FDh 00h rw HMI_Parameter (Paramètres MMI) Array uint8 20FFh 01h, 02h rw, rw Communication_Error (Erreur de transmission) Var uint16 2FF0h 00h r Device_Fault (Panne d appareil) Var uint16 2FF1h 00h rw Cycle_Number (Nombre de cycles) Var uint32 2FFFh 00h r Control_Word (Mot de commande) Var uint h 00h w Status_Word (Mot d état) Var uint h 00h r Operation_Mode (Mode de fonctionnement) Var int8 6060h 00h w Operation_Mode_Display (Affichagedumodedefonctionnement) Var int8 6061h 00h r Position_Target_Value (Positiondeconsigne) Var int h 00h r Last_Position_Value (Dernière valeur de position) Var int h 00h r Position_Actual_Value (Position réelle actuelle) Var int h 00h r Position_Window_Time (Temps de régulation de correction Position) Velocity_Target_Value (Valeurdeconsignedelavitesse) Velocity_Actual_Value (Valeur réelle actuelle de la vitesse) Var uint h 00h rw* Var int32 606Bh 00h r Var int32 606Ch 00h r r = lecture seule (read only) ; w = écriture seule (write only) ; rw = lecture et écriture ; rw* = écriture seule Festo (en usine ou service). B-12

150 B. Informations complémentaires Nom Objets CI Classe Type Index Ss-ind Accès Groupe 6xxx Max_Current (Courant maximal) Var int h 00h rw Motor_Rated_Current (Courant nominal moteur) Var uint h 00h r Target_Position (Position cible) Var int32 607Ah 00h rw Software_End_Positions (Fins de course logicielles) Array int32 607Bh 01h, 02h rw Polarity (Inversion de sens) Var uint8 607Eh 00h rw Profile_Velocity (Vitesse) Var int h 00h rw Profile_Acceleration (Accélération) Var int h 00h rw Encoder_Resolution (Résolution codeur) Array uint32 608Fh 01h, 02h r, r Gear_Ratio (Rapport de réduction) Array uint h 01h, 02h rw*, rw* Feed_Constant (Constante d avance) Array uint h 01h, 02h rw Homing_Method (Méthode de déplacement de référence) Offset_Axis_Zero_Point (Décalage du point zéro de l axe) Var uint8 6098h 00h rw Var int32 607Ch 00h rw Homing_Velocities (Vitesses de dépl. de référence) Position_Control_Parameter_Set (Paramètres du régulateur de position) Array uint h 01h, 02h Array uint16 60FBh 12h...15h, 17h, 20h rw, rw rw* Local_Digital_Inputs (Entrées TOR locales) Var uint32 60FDh 00h r Local_Digital_Outputs (Sorties TOR locales) Array uint32 60FEh 01h, 02h rw, rw Motor_Type(Typedemoteur) Var uint h 00h rw Motor_Data (Caractéristiques moteur) Record uint h 01h rw* Supported_Drive_Modes (Fonctions d entraînement prises en charge) Var uint h 00h r r = lecture seule (read only) ; w = écriture seule (write only) ; rw = lecture et écriture ; rw*= écriture seule Festo (en usine ou service). B-13

151 B. Informations complémentaires Nom Objets CI Classe Type Index Ss-ind Accès SuiteGroupe6xxx Drive_Manufacturer (Nom du fabricant) Var V-String 6504h 00h r HTTP_Drive_Catalog_Address (Adresse HTTP du fabricant) Var V-String 6505h 00h r Drive_Data (Caractéristiques de l entraînement) Array uint h 22h, 31h, 32h, 40h, 41h, 42h 43h h, A0h r, r r, r rw, r rw r rw* r = lecture seule (read only) ; w = écriture seule (write only) ; rw = lecture et écriture ; rw* = écriture seule Festo (en usine ou service). B-14

152 B. Informations complémentaires B.1.4 Description de l objet Password (Mot de passe) 6 7 Accès CI 20FAh 01h...02h Array V-String rw/r Description FCT Password (Mot de passe FCT) Super Password (Super mot de passe) Gestion du mot de passe FCT, saisie du super mot de passe. 20FAh 01h V-String rw Mot de passe pour le logiciel FCT Valeur : <...> (Fixe 8 caractères, ASCII, 7 bits) Par défaut : < > (état à la livraison et après réinitialisation) 20FAh 02h V-String rw Saisie du super mot de passe. Réinitialise tous les mots de passe (mot de passe FCT et mot de passe HMI, objet 20FB). S adresser au service après-vente Festo si le super mot de passe est nécessaire. 1 Nom du paramètre en anglais (français entre parenthèses) 2 Numéro d objet CI 3 Sous-index du paramètre 4 Classe de l élément 5 Type de l élément 6 Description du paramètre 7 Si disponible : description du sous-index 8 Droitdelecture/écriture: r = read only (lecture seule) w = write only (écriture seule) rw = lecture et écriture rw*= écriture seule Festo (en usine ou service) Fig. B/1 : Représentation des entrées d objet B-15

153 B. Informations complémentaires Groupe 1xxx Device_Type (Type d appareil) Accès CI 1000h 00h Var uint32 r Description Classement du type d appareil. Fixe : 0 Manufacturer_Device_Name (Nom d appareil du fabricant) Accès CI 1008h 00h Var V-String r Description Désignation de l entraînement. Exemple : MTR-DCI-42S-VCSC-EG7-R2IO Manufacturer_Hardware_Version (Version matérielle du fabricant) Accès CI 1009h 00h Var V-String r Description Codage de la version matériel (xx = version principale, yy = version secondaire). Format = Vxx.yy Manufacturer_Hardware_Version (Version du microprogramme du fabricant) Accès CI 100Ah 00h Var V-String r Description Codage de la version microprogramme (xx = version principale, yy = version secondaire). Format = Vxx.yy B-16

154 B. Informations complémentaires Groupe 2xxx Record_Number (Numéro d enregistrement) Accès CI 2032h 01h Array 1) uint8 rw Description Sélection d un enregistrement de déplacement par le numéro d enregistrement. Record Number (Numéro d enregistrement) Le numéro d enregistrement est enregistré comme cible pour les opérations d écriture et de lecture pour les objets suivants : Prévu pour l accès via l interface CI : Object 20E0/01h...03h : record_table_element ou Objet 607Ah : target_position Objet 6081h : profile_velocity 2032h 01h uint8 rw Numéro d enregistrement : lecture ou écriture. Valeurs : 00 (0x00) : Réservé, ne pas utiliser (CANopen) 01 (0x01) : Réservé, ne pas utiliser (CANopen) 02 (0x02) : Enregistrement de déplacement 0 (par défaut) 03 (0x03) : Enregistrement de déplacement 1 04 (0x04) : Enregistrement de déplacement 2... Enregistrement de déplacement (0x12) : Enregistrement de déplacement 16 (déplacement de référence) 1) Pseudo Array pour des raisons de compatibilité B-17

155 B. Informations complémentaires Scaling (Mise à l échelle) Accès CI 20D0h 01h, 02h Array uint8 rw Description Unités de mesure et mise à l echelle. Définition de l unité de mesure utilisée pour l affichage des valeurs sur le pupitre de commande et du nombre n de chiffres après la virgule. Measuring Unit (Unité de mesure) Scaling Size (Grandeur d échelonnement) 20D0h 01h uint8 rw Définition de l unité de mesure. Le réglage du système de mesure influe uniquement sur l affichage sur l écran. Tous les paramètres sont enregistrés dans la régulation en incréments. Ils sont seulement convertis dans l unité de mesure correspondante lors de l écriture ou la lecture. Valeurs : 01 (0x01) : Unités de mesure métriques : par ex. mm, mm/s, mm/s 2 02 (0x02) : Réservé (ne peut pas être réglé avec le MTR-DCI) 04 (0x04) : Unités de mesure angul. : degré p.ex. degré, degré/s, degré/s 2 08 (0x08) : Pour les mouvements de rotation : tr, tr/min, tr/min 2 15 (0x0F) : Réservé (ne peut pas être réglé avec le MTR-DCI : Incréments) Par défaut : 01 (0x01) 20D0h 02h uint8 rw Nombre de chiffres après la virgule. Plage de valeurs : (0x00...0x04) Fixe : 2 (ne peut être réglé avec le MTR-DCI) B-18

156 B. Informations complémentaires Record_Table_Element (Elément du tableau d enregistrement des déplacements) Accès CI 20E0h 01h... 03h Struct uint16, int32 rw Description Edition des entrées dans le tableau d enregistrements de déplacement : 1. Sélection de la ligne (= Position number) avec l objet Sélection de la colonne via le sous-index 20E0 : Positioning mode (Mode de positionnement) Target Position (Position cible) Record Number 02 20E0/01 20E0/02 V Pos set Mode 2032h} 03 <1> <...>... Target Position 20E0/03 Profile Velocity Avec cette commande, les valeurs sont simplement enregistrées dans le tableau de positions ; aucun déplacement n a lieu. L objet 20E0 permet d accéder en partie aux mêmes paramètres qu avec les objets correspondants 607A, Les types de données différents sont convertis lors de l écriture et de la lecture. 20E0h 01h uint16 rw Mode de positionnement. Valeurs : 0 (0x0000) : Positionnement absolu (par défaut) 1 (0x0001) : Positionnement relatif 20E0h 02h int32 rw Position cible en incréments (voir Target Position, objet 607A). Plage de valeurs : (2 31-1) (0x x7FFFFFFF) Par défaut : 0 B-19

157 B. Informations complémentaires Record_Table_Element (Elément du tableau d enregistrement des déplacements) Velocity (Vitesse) 20E0h 03h int32 rw Vitesse de déplacement en incréments (voir Profile Velocity, objet 6081). Plage de valeurs : MTR-DCI Plage de valeurs DMES G Z mm/s (DMES-18) G14 Z 0...6,0 mm/s (DMES-18) G Z ,5 mm/s (DMES-25) G14 Z 0...9,1 mm/s (DMES-25) G Z ,6 mm/s (DMES-40) G14 Z ,6 mm/s (DMES-40) G Z ,4 mm/s (DMES-63) G14 Z ,7 mm/s (DMES-63) G22 Z ,3 mm/s (DMES-63) Par défaut : 0 (0x ) Note : Les valeurs négatives sont mises à zéro. Pour le microprogramme V1.19, la consigne suivante s applique : toutes les valeurs doivent être divisibles par 200, sinon elles sont arrondies. Axis_Parameter (Paramètre d axe) Accès CI 20E2h 01h... 03h array int32 rw Description Indication et lecture des paramètres de l axe par exemple pour le diagnostic Axis Length (Longueur d axe) Gear Numerator (Numérateur du réducteur) Gear Denominator (Dénominateur du réducteur) 20E2h 01h int32 rw Longueur d axe en incréments (réglage indifféremment, pour les extensions futures) Plage de valeurs : (2 31-1) Par défaut : 1 20E2h 02h int32 rw Rapport de réduction Numérateur, réservé pour les extensions ultérieures Fixe : 1 20E2h 03h int32 rw* Rapport de réduction Dénominateur, réservé pour les extensions ultérieures Fixe : 1 Ecriture seule Festo (en usine ou service) B-20

158 B. Informations complémentaires Data_Memory_Control (Contrôle de la mémoire des données) Accès CI 20F1h 01h... 02h Array uint8 w Description Commandes pour l EEPROM (conservation non volatile des données) Delete EEPROM (Effacer EEPROM) Save Data (Enregistrer les données) 20F1h 01h uint8 w Après écriture de l objet et arrêt/mise en marche, les données sont effacées dans l EEPROM. Fixe : 16 (0x10) : Rétablir les réglages d usine (effacer les données dans l EEPROM) 20F1h 02h uint8 w Les données dans l EEPROM sont écrasées par des réglages actuels spécifiques à l utilisateur. Fixe 1 (0x01) : Enregistrer les données Nota Tous les réglages spécifiques à l utilisateur sont perdus lorsdel effacement(sauflenombredecycles).l état après l effacement correspond au réglage en usine standard. Après l effacement du EEPROM, toujours suivre la procédure d une première mise en service. Le réglage des paramètres LCD est perdu lors de l effacement de la mémoire EEPROM et doit être renouvelé. En cas de réglage de paramètres incorrect, l écran LCD reste noir. En cas de problèmes : s adresser au service après-vente Festo. Remarque sur le microprogramme V1.19 Lors de l effacement du EEPROM, le paramètre par défaut d usine du facteur de réduction est restauré (= 6,75). Pour régler le facteur de réduction : s adresser au service après-vente Festo. B-21

159 B. Informations complémentaires Password (Mot de passe) Accès CI 20FAh 01h, 02h Array V-String rw Description FCT Password (Mot de passe FCT) Gestion du mot de passe FCT, saisie du super mot de passe. 20FAh 01h V-String rw Mot de passe pour le logiciel FCT Valeur : <...> (Fixe 8 caractères, ASCII, 7 bits) Par défaut : < > (état à la livraison et après réinitialisation) Super Password (Super mot de passe) 20FAh 02h V-String rw Saisie du super mot de passe. Réinitialise tous les mots de passe (mot de passe FCT et mot de passe HMI, objet 20FB). S adresser au service après-vente Festo si le super mot de passe est nécessaire. Local_Password (Mot de passe local) Accès CI 20FBh 00h Var V-String rw Description Gestion du mot de passe (local) HMI pour la validation de certaines fonctions - exécutables par le pupitre de commande. Valeur : <...> (Fixe 8 caractères, ASCII, 7 bits) Seuls les 3 premiers caractères sont analysés. Par défaut : < > (état à la livraison et après réinitialisation) User_Device_Name (Nom d appareil de l utilisateur) Accès CI 20FDh 00h Var V-String rw Description Désignation de l entraînement par l utilisateur. 8 caractères max. (ASCII, 7 bits). Par défaut : <motor001> B-22

160 B. Informations complémentaires HMI_Parameter (Paramètre MMI) Accès CI 20FFh 01h, 02h Array uint8 rw Description LCD Current (Tension LCD) LCD Contrast (Contraste LCD) Paramétrage des fonctions MMI (uniquement avec MTR-DCI-...-H2...) 20FFh 01h uint8 rw Plage de valeurs : (0x01...0x05). Par défaut : 5 (0x05) 20FFh 02h uint8 rw Plage de valeurs : (0x00...0x3F). Par défaut : 0 (0x00) Communication_Error (Erreur de transmission) Accès CI 2FF0h 00h Var uint16 r Description Objet spécial, voir paragraphe B.1.1. En cas d erreur de transmission, la valeur <0xFF> est transmise à la place de la réponse normale. Device_Fault (Panne de l appareil) Accès CI 2FF1h 00h Var uint16 rw Description Lecture ou effacement de la panne d appareil actif. Pour plus d explications sur les messages d erreur, se reporter au chap Ecriture : Effacement de toutes les pannes de l appareil = <0> 0x0000 Lire: Bit 0 POSITION ERROR Bit 1 EMERGENCY STOP Bit 2 HOMING ERROR Bit 3 OVERHEATING Bit 4 POWER DOWN Bit 5 i 2 t-error Bit 6 HARDWARE ERROR Bit 7 TARGET POSITION OUT OF LIMIT Bit 8 LAST POSITION NOT SAVED Bit Réservé = <0> 0x0000 Cycle_Number (Nombre de cycles) Accès CI 2FFFh 00h Var uint32 r Description Nombre d enregistrements de déplacement, de déplacements de référence exécutés, etc. Plage de valeurs : 0...(2 32-1) B-23

161 B. Informations complémentaires Groupe 6xxx Nota Les paramètres de l unité MTR-DCI relatifs à la régulation (6068h, 60FBh) sont préréglés. Les modifications sont uniquement autorisées en cas d entretien. Le cas échéant, s adresser à Festo. Control_Word (Mot de commande) Accès CI 6040h 00h Var uint16 w Description Modification de l état actuel du régulateur ou déclenchement d une action. Comme des modifications d état nécessitent un certain laps de temps, les modifications déclenchées par le Control Word doivent être relues par le Status Word (objet 6041). Uniquement lorsque l état demandé peut être lu dans le StatusWord,uneautrecommandepeutêtreécriteparleControlWord. Valeurs typiques, voir Tab. B/1. Valeur Masque Fonction 0x000F ENABLE OPERATION validation régulation 0x000D 0x000D VOLTAGEDISABLEétagedesortieDESACTIVE 0x001F Démarrer le déplacement ABSOLU 0x005F Démarrer le déplacement RELATIF 0x010F 0x0100 Arrêter le déplacement 0x008F 0x0080 Remettre à zéro l erreur + ENABLE OPERATION Réponse sans masque 0x0080 0x004F 0x0040 Régler la Target Position comme RELATIVE Tab. B/1 : Valeurs types du mot de commande B-24

162 B. Informations complémentaires Status_Word (Mot d état) Accès CI 6041h 00h Var uint16 r Description Chargement de l état actuel du contrôleur ou du régulateur. Valeurs typiques, voir Tab. B/2. Par défaut : 0x0031 Les bits 0...3, 5 et 6 indiquent l état de l appareil. Valeur (binaire) xxxx xxxx x0xx 0000 xxxx xxxx x1xx 0000 xxxx xxxx x01x 0001 xxxx xxxx x01x 0011 xxxx xxxx x01x 0111 xxxx xxxx x00x 0111 xxxx xxxx x0xx 1111 Etat (x = non déterminant pour cet état) Not ready to switch on Switch on disabled Ready to switch on Switched on Operation enabled Quick stop active Fault Bit Valeur Commentaire Masque sur... 0x0000 Not ready to switch on (Etat de pré-initialisation) 0x0021 Ready to switch on (Etat après l initialisation) 0x0027 Switched on + operation enable (Electronique de puissance et positionnement autorisés) 3 0x000F FAULT (Une erreur est présente) Bit 3 : 0x x0010 <1> : Voltage disabled (étage de sortie désactivé) <0> : Voltage enabled (étage de sortier activé) 10 0x0400 Position de consigne atteinte <1> : Target reached /Motion complete (v. également objet 6068) <0> : Motion no complete 11 0x0800 Erreur I 2 t <1> : Internal limit active <0> : Internal limit no active 13 0x2000 Erreur pendant le déplacement de référence <1> : Homing error <0> : Homing no error Bit 4 : 0x0010 Bit 10 : 0x0400 Bit 11 : 0x0800 Bit 13 : 0x2000 Tab. B/2 : Valeurs typiques du mot d état B-25

163 B. Informations complémentaires Operation_Mode (Mode de fonctionnement) Accès CI 6060h 00h Var int8 w Description Mode de fonctionnement du régulateur. Valeurs : 0xFE : Demo Mode (déroulement fixe) 0x01 : Profile Position Mode (Régulateur de position avec mode de positionnement) 0x03 : Réservé (Profile Velocity Mode, non disponible sur le MTR-DCI-IO) 0x04 : Réservé (Profile Torque Mode, non disponible sur le MTR-DCI-IO) 0x06 : Homing Mode (Déplacement de référence) Operation_Mode_Display (Affichage du mode de fonctionnement) Accès CI 6061h 00h Var int8 r Description Lecturedumodedefonctionnementdurégulateur. Valeurs : voir Objet 6060h. Position_Target_Value (Position de consigne) Accès CI 6062h 00h Var int32 r Description Positioncibledeconsignedeladernièreinstructiondepositionnementen incréments. Plage de valeurs : (2 31-1) Position_Last_Value (Dernière position de consigne) Accès CI 6063h 00h Var int32 r Description Dernière position de consigne pour la surveillance d arrêt en incréments. Plage de valeurs : (2 31-1) Position_Actual_Value (Position actuelle) Accès CI 6064h 00h Var int32 r Description Position actuelle de l entraînement en incréments. Plage de valeurs : (2 31-1) B-26

164 B. Informations complémentaires Position_Window_Time (Temps de régulation de correction Position) Accès CI 6068h 00h Var uint16 rw* Description Temps de régulation de correction en millisecondes. Si la position réelle s est trouvée pendant cette période dans la fenêtre de la position cible, le bit Target reached est fixé dans le mot d état (objet 6041). Plage de valeurs : Par défaut : MTR-DCI-32/42... : 100 ms MTR-DCI : 100 ms MTR-DCI : 400 ms Velocity_Target_Value (Valeur de consigne de la vitesse) Accès CI 606Bh 00h Var int32 r Description Consigne de vitesse actuelle du régulateur de vitesse en incrément(s). Plage de valeurs : (2 31-1) Velocity_Actual_Value (Valeur réelle de la vitesse actuelle) Accès CI 606Ch 00h Var int32 r Description Valeur réelle de vitesse actuelle du régulateur de vitesse en incrément(s). Plage de valeurs : (2 31-1) Max_Current (Courant maximal) Accès CI 6073h 00h Var uint16 rw Description Courant du moteur maximal en 1/1000 du courant nominal indiqué. Identique à l objet 6510/41. Pour l axe linéaire DMES, aucune adaptation n est requise. En mode de déplacement de référence : consigne pour le régulateur de courant. Limite la puissance lors du déplacement de référence sur la butée et protège en cas d erreur les butées sensibles lors du déplacement de référence sur un capteur de référence. Noter que la limitation du courant limite également la vitesse maximale possible et que la vitesse de consigne définie peut le cas échéant ne pas être atteinte ou (p. ex. pour un entraînement vertical) que le déplacement de référencenepeutêtreeffectué. Plage de valeurs : (0x x07D0) Par défaut : 1500 (0x05DC) = Courant nominal du moteur x 1,5 B-27

165 B. Informations complémentaires Motor_Rated_Current (Courant nominal du moteur) Accès CI 6075h 00h Var uint32 r Description Courant nominal du moteur, valeur convertie de la plaque signalétique en ma. Identique à l objet 6510h/40h Valeurs : MTR-DCI-32 : 730 MTR-DCI-42 : 2000 MTR-DCI-52 : 5000 MTR-DCI-62 : 6190 Target_Position (Position cible) Accès CI 607Ah 00h Var int32 rw Description Définition ou lecture d une position cible en incréments. Celle-ci est enregistrée dans le tableau de positions dans la ligne adressée par l objet 2032 dans la colonne prévue. Il n y a pas encore de déplacement. Plage de valeurs : (2 31-1) Software_End_Positions (Fins de courses logicielles) Accès CI 607Bh 01h, 02h Array int32 rw Description Fins de course logicielles en incréments. Le décalage par rapport au point zéro de l axe est saisi. Une valeur de consigne (voir objet 607Ah) hors des fins de course logicielles n est pas autorisée et entraîne une erreur. Règle de vraisemblance : Min-Limit Max-Limit Plage de valeurs : (2 31-1) Lower Limit (Valeur limite inférieure) Upper Limit (Valeur limite supérieure) 607Bh 01h int32 rw Fin de course logicielle Par défaut : 0 (0x ) 607Bh 02h int32 rw Fin de course logicielle MTR-DCI Default G7(G14) DMES-18 : Z 500 (246) mm g7(g14) DMES-25 : Z 833 (410) mm g7(g14) DMES-40 : Z 1000 (492) mm g7(g14)(g22) DMES-63 : Z 1500 (737)(456) mm B-28

166 B. Informations complémentaires Offset_Axis_Zero_Point (Décalage du point zéro de l axe) Accès CI 607Ch 00h Var int32 rw Description Décalage du point zéro de l axe en incréments. Le décalage du point zéro de l axe (Home-Offset) définit le point zéro de l axe <AZ> en tant que point de base dimensionnel relatif au point de référence physique <REF>. Le point zéro de l axe (AZ) se calcule ainsi : AZ = REF + Décalage du point zéro de l axe. Le point zéro de l axe est le point de référence pour le point zéro du projet <PZ> et pour les fins de course logicielles. Toutes les opérations de positionnement se rapportent au point zéro du projet. Sur l unité MTR-DCI, le point zéro du projet est identique au point zéro de l axe. Par défaut : 0 (0x ) Plage de valeurs : (2 31-1) Polarity (Inversion de sens) Accès CI 607Eh 00h Var uint8 rw Description Le sens des valeurs de position est inversé. Par défaut : 0 (0x00) Valeurs : 0 (0x00) = valeur de position (vecteur) normale 128 (0x80) = valeur de position vecteur inversée multiplié par -1) Profile_Velocity (Vitesse) Accès CI 6081h 00h Var int32 rw Description Vitesse finale pour une opération de positionnement en incréments/s. Celle-ci est enregistrée dans le tableau de positions dans la ligne adressée par l objet 2032 dans la colonne prévue. Il n y a pas encore de déplacement. Par défaut : 0 (0x ) Plage de valeurs : MTR-DCI Plagedevaleurs G7(G14) DMES-18 : Z (6) mm/s g7(g14) DMES-25 : Z ,5(9,1) mm/s g7(g14) DMES-40 : Z ,6(14,6) mm/s g7(g14)(g22) DMES-63 : Z ,4 (24,7)(15,3) mm/s Pour le microprogramme V1.19, la consigne suivante s applique : la valeur doit être divisible par 200, sinon elle est arrondie à la prochaine valeur admissible. B-29

167 B. Informations complémentaires Profile_Acceleration (Accélération) Accès CI 6083h 00h Var int32 rw Description Vitesse finale pour une opération de positionnement en incréments/s 2. Plage de valeurs : (0x0...0x001B7740) Par défaut : MTR-DCI-32 : (0x ) MTR-DCI-42 : (0x ) MTR-DCI-52 : (0x0003A980) MTR-DCI-62 : (0x ) Note : les valeurs négatives sont mises à zéro. Pour le microprogramme V1.19, la consigne suivante s applique : la valeur doit être divisible par 4000, sinon elle est arrondie à la prochaine valeur admissible. Encoder_Resolution (Résolution du codeur) Accès CI 608Fh 01h... 02h Array uint32 r Description Encoder Increments (Incréments codeur) Résolution codeur La résolution du codeur est fixe et ne peut pas être modifiée par l utilisateur. La valeur de calcul est définie par la fraction incréments codeur/tour moteur. 608Fh 01h uint32 r Valeurs : MTR-DCI-32 : 300 (0x ) MTR-DCI-42/52/62 : 500 (0x000001F4) Motor Revolutions (Tours moteur) 608Fh 02h uint32 r Fixe = 1 B-30

168 B. Informations complémentaires Gear_Ratio (Rapport de réduction) Accès CI 6091h 01h... 02h Array uint32 rw* Description Motor Revolutions (Tours moteur) Shaft Revolutions (Tours de broche) Rapport entre les tours moteur et les tours de broche (tours de sortie) (Rapport de réduction = tours moteur / tours de broche) 6091h 01h uint32 rw* Rapport de réduction Numérateur. Fixe : MTR-DCI-...-G7 : 27 (0x00001B) MTR-DCI-...-G14 : 3969 (0x000F81) MTR-DCI-...-G22 : 1710 (0x0006B8) * Ecriture seule Festo (en usine ou service) 6091h 02h uint32 rw* Rapport de réduction Dénominateur. Fixe : MTR-DCI-...-G7 : 4 (0x000004) MTR-DCI-...-G14 : 289 (0x000121) MTR-DCI-...-G22 : 77 (0x00004D) * Ecriture seule Festo (en usine ou service) Feed_Constant (Constante d avance) Accès CI 6092h 01h... 02h Array uint32 rw Description Constante d avance = avance / tour de broche. Dépend du type de l axe linéaire. Feed (Avance) Shaft Revolutions (Tours de broche) 6092h 01h uint32 rw Compteur (avance). Indication de l avance en μm. Plage de valeurs : Par défaut : Z Pas de vis de l axe DMES MTR-DCI-32 + DMES-18 : MTR-DCI-42 + DMES-25 : MTR-DCI-52 + DMES-40 : MTR-DCI-62 + DMES-63 : 1500 (0x0005DC) 2500 (0x0009C4) 4000 (0x000FA0) 6000 (0x001770) 6092h 02h uint32 rw Dénominateur (tours de broche). Fixe : 1 (0x ) B-31

169 B. Informations complémentaires Homing_Method (Méthode de déplacement de référence) Accès CI 6098h 00h Var uint8 rw Description Définit la méthode avec laquelle l entraînement effectue le déplacement de référence. L unité MTR-DCI prend en charge les modes suivants : Valeurs Fonction -17 (0xEF) : Recherche butée dans le sens négatif -18 (0xEE) : Recherche butée positive dans le sens positif 23 (0x17) : Recherche de capteur de référence dans le sens positif 27 (0x1B) : Recherche de capteur de référ. dans le sens négatif (par défaut) Homing_Velocities (Vitesses déplacement de référence) Accès CI 6099h 01h... 02h Array uint32 rw Description Search REF (Recherche REF) Vitesses pendant le déplacement de référence en inc/s. Pour le microprogramme V1.19, la consigne suivante s applique : la valeur doit être divisible par 200, sinon elle est arrondie à la prochaine valeur admissible. 6099h 01h int32 rw Vitesse de recherche du point de référence REF Search AZ (Recherche AZ) MTR-DCI Plage de valeurs (en fonction du réducteur) g7(g14) DMES-18 : Z 0...6,1(3) mm/s g7(g14) DMES-25 : Z 0...9,3(4,6) mm/s g7(g14) DMES-40 : Z ,8(7,3) mm/s g7(g14)(g22) DMES-63 : Z ,2(12,4)(7,7) mm/s Par défaut : (0x006978) DMES-18 : Z 5(2,5) mm/s (0x005780) DMES-25 : Z 4,2 (2) mm/s (0x0041A0) DMES-40 : Z 5(2,5) mm/s (0x005780) DMES-63 : Z 7,5(3,7)(2,3) mm/s 6099h 02h int32 rw Vitesse lors du déplacement vers le point zéro de l axe AZ Plage de valeurs : voir objet 6099/01h B-32

170 B. Informations complémentaires Position_Control_Parameter_Set (Paramètres du régulateur de positions) Accès CI 60FBh 12h... 15h, 17h, 20h Array uint16 rw Description Paramètres de régulation et paramètres pour une détection de position quasi absolue. Ecriture uniquement en cas d entretien! Gain Position (Gain position) Gain Velocity (Gain vitesse) I-Fraction Velocity (Proportion I vitesse) Gain Current (Gain courant) Gain Velocity Trajectory (Gain vitesse de trajectoire) 60FBh 12h uint16 rw Gain du régulateur de position. Plage de valeurs : Par défaut : MTR-DCI-32 : 60 MTR-DCI-42/52/62 : 35 60FBh 13h uint16 rw Gain du régulateur de vitesse. Plage de valeurs : Par défaut : MTR-DCI-32 : 500 MTR-DCI-42/52 : 230 MTR-DCI-62 : FBh 14h uint16 rw Proportion I du régulateur de vitesse. Plage de valeurs : Par défaut : MTR-DCI-32 : 500 MTR-DCI-42/52 : 320 MTR-DCI-62 : FBh 15h uint16 rw Gain du régulateur de courant. Plage de valeurs : MTR-DCI-32 : MTR-DCI-42/52 : Par défaut : MTR-DCI-32 : 1000 MTR-DCI-42/52 : 400 MTR-DCI-62 : FBh 17h uint16 rw Gain du régulateur de vitesse Générateur de trajectoire. Valeurs : 1, 2 Par défaut : MTR-DCI-32 : 1 MTR-DCI-42/52/62 : 2 B-33

171 B. Informations complémentaires Position_Control_Parameter_Set (Paramètres du régulateur de positions) Save Position (Enregistrer position) 60FBh 20h uint16 r 240 (0x00F0) = La position actuelle n est pas enregistréeàlamisehorstension Procéder à un déplacement de référence après chaque démarrage. Cette valeur est prédéfinie de manière fixe et ne peut plus plus être écrasée. Jusqu'à la version du firmware V1.35, la règle suivante s'applique : Si ce paramètre ne contient pas la valeur 240 (0x00F0), écraser la valeur existante et la remplacer par la valeur 240 (0x00F0). Local_Digital_Inputs (Entrées numériques locales) Accès CI 60FDh 00h uint32 r Description Représentation des entrées TOR Sur le MTR-DCI-...IO : Bit : Réservés (= 0) Bit : Numéro d enregistrement actuel (voir octets de contrôle 3) Bit 20 : START Bit 21 : ENABLE Bit : Réservés (= 0) Local_Digital_Outputs (Sorties numériques locales) Accès CI 60FEh 01h... 02h uint32 r Description Digital Outputs (Sorties TOR) Présentation des sorties TOR 60FEh 01h uint32 r Sur l unité MTR-DCI-...IO : Bit : Réservé (= 0) Bit 16 : READY Bit 17 : MC Bit : Réservés (= 0) Mask (Masque) 60FEh 02h uint32 r Sur l unité MTR-DCI-...IO toujours 0 (écriture non autorisée). B-34

172 B. Informations complémentaires Motor_Type (Type moteur) Accès CI 6402h 00h Var uint16 rw Description Classement du moteur. Fixe : 0x0000 (non réglable sur le MTR-DCI) Motor_Data (Caractéristiques moteur) Accès CI 6410h 01h Record uint32 rw Description -- Serial Number (Numéro de série) 6410h 01h uint32 rw* Réservé (numéro de série du moteur) * Ecriture seule Festo (en usine ou service) Supported_Drive_Modes (Fonctionnalité d entraînement) Accès CI 6502h 00h Var uint32 r Description Non réglable Fixe : 0x Drive_Manufacturer (nom du fabricant) Accès CI 6504h 00h Var V-String r Description Nom du fabricant de l entraînement. Fixe : Festo AG & Co. KG HTTP_Drive_Catalog_Address (Adresse HTTP du fabricant) Accès CI 6505h 00h Var V-String r Description Adresse Internet du fabricant. Fixe : B-35

173 B. Informations complémentaires Drive_Data (Caractéristiques de l entraînement) Accès CI 6510h 31h, 32h, h, A0h Array Description Output Stage Temp. (Temp. étage de sortie) Output Stage Max. Temp. (Temp. max. étage de sortie) Caractéristiques du moteur générales 6510h 31h uint16 r Température de l étage de sortie en C h 32h uint16 r Température maximale de l étage de sortie en C. Fixe : 80 Motor Rated Current (Courant nominal moteur) Current Limit (Courant moteur max.) Lower Current Limit (Courant moteur min.) I/O Control (Commande E/S) Controller Serial Number (Numéro de série du régulateur) 6510h 40h uint32 r Courant nominal du moteur en ma, identique à l objet 6075h Valeurs : MTR-DCI-32 : 600 (0x0258) MTR-DCI-42 : 1900 (0x076C) MTR-DCI-52 : 5500 (0x157C) MTR-DCI-62 : 6700 (0x1A2C) 6510h 41h uint16 rw Valeur de limitation de courant supérieure en 1/1000 du courant nominal du moteur (identique à l objet 6073h) Plage de valeurs : (0x x07D0) Par défaut : 1500 (0x05DC) = Courant nominal du moteur x 1,5 6510h 42h int16 r Valeur limite infér. de courant en 1/1000 du courant nominal du moteur. Plage de valeurs : Par défaut : (0xFA24) 6510h 43h uint16 rw Activation/Désactivation de l interface E/S. Valeur : 0 : Commande via HMI (pupitre de commande) ou FCT Note : Pour la validation de la régulation, définir ENABLE OPERATION sur la commande FCT! (voir objet 6040h). 1 : Commande via E/S (par défaut) 6510h A0h uint32 rw* Numéro de série du régulateur au format 0xTTMYYSSS : JJ (jour) : 8 bits : 0x01...0x1F M (mois) : 4 bits : 0x1...0xC AA (année) : 8 bits : 0x00...0x63 SSS (n de série) : 12 bits : 0x xFFF * Ecriture seule Festo (en usine ou service) B-36

174 B. Informations complémentaires B.2 Conversion des unités de mesure Pour la présélection des paramètres de l axe électrique, un système de mesures doit être défini. Afin de permettre une méthode de paramétrage simple pour différentes applications, la régulation peut être réglée par le pupitre de commande ou le FCT de telle façon que l utilisateur puisse saisir ou lire toutes les valeurs des grandeurs directement dans les unités souhaitées pour la sortie, par ex. : système de mesures métrique pour mouvements linéaires (mm, mm/s, mm/s 2 ) système de mesures angulaire pour mouvements purement de rotation (degré, degré/s, degré/s 2 ) ou (rot, rot/s, rot/s 2 ) système impérial (inch, inch/s, inch/s 2 ). Toutes les grandeurs physiques (position, vitesse et accélération) sont adaptées au système de mesures correspondant par un facteur de conversion. Dans le régulateur, tous les paramètres sont enregistrés sous forme d incréments (inc, inc/s, inc/s 2 ). Ils sont seulement convertislorsdel écritureoulalecture.pourl affichagesur l écran, la conversion du système de base interne vers le système de mesures (pré-)réglé est réalisée dans le microprogramme ; pour le moniteur PC, dans le logiciel FCT. Ainsi, l utilisateur n a pas besoin d effectuer des conversions lors de la saisie ou de la lecture des valeurs sur le pupitre de commandeoudanslefct. La transmission directe de valeurs par l interface série avec commandes CI est toujours réalisée dans le système de base et nécessite une conversion en incréments. La conversion est réalisée au moyen des paramètres : constante d avance (en fonction de la commande) rapport de réduction résolution codeur = pas physiques de mesure par tour moteur. Sur l unité MTR-DCI : quadruplement d impulsions par interpolation numérique. B-37

175 B. Informations complémentaires Paramètres MTR-DCI-32 MTR-DCI-42 MTR-DCI-52 MTR-DCI-62 feed 1) DMES-18 : 1500 [μm/rot] DMES-25 : 2500 [μm/rot] DMES-40 : 4000 [μm/rot] DMES-63 : 6000 [μm/rot] enc 2) 300 x 4 = 1200 [incr/rot] 500 x 4 = 2000 [incr/rot] gear 3) MTR-DCI-...-G7 (6,75:1) > 27:4 MTR-DCI-...-G14 (13,73:1) > 3969:289 MTR-DCI-...-G22 (22,2:1) > 1710:77 1) Constante d avance : en fonction de la commande, ici de DMES 2) Résolution du codeur sur l unité MTR-DCI : quadruplement d impulsions par interpolation numérique 3) Rapport de réduction : indication en 2 entiers naturels pour le numérateur ou dénominateur de la fraction Tab. B/3 : Paramètres de base pour le système de mesure Entraînement Facteurs de conversion UF Incréments < >Millimètres Incréments = Millimètres*UF Millimètres = Incréments/UF Incréments < >Inch Incréments = Inch*UF Inch = Incrément/UF MTR-DCI-32 (+DMES-18) -G7 -G , , MTR-DCI-42 (+DMES-25) -G7 -G , , MTR-DCI-52 (+DMES-40) -G7 -G , , MTR-DCI-62 (+DMES-63) -G7 -G14 -G , , , , Tab. B/4 : Facteurs de conversion spéciaux pour l unité MTR-DCI avec DMES B-38

176 B. Informations complémentaires Coefficients de conversion UF généraux [μm] > [inc] [μinch] > [inc] [rot] > [inc] 1[inch] 1[μinch] = 25, 4 [mm] = 0, 0254 [μm] 1[ ] = [rot] UF μm μm inc enc gear = feed μm UF μinch inc enc gear = μinch feed μinch UF rot = enc gear feed μm 1 0,0254 inc rot rot rot μm rot rot inc rot rot μinch rot inc rot rot rot μm μinch rot μm = UF μm 0, 0254 inc μm μm μinch inc = enc gear rot inc rot rot rot B-39

177 B. Informations complémentaires Valeur physique Position Position cible Point de référence Point zéro du projet Position de fin de course logicielle, positive Position de fin de course logicielle, négative Vitesse Vitesse de déplacement vers la position cible Vitesse de recherche pendant le déplacement de référence Vitesse de déplacement vers le point zéro de l axe pendant le déplacement de référence Conversion en incréments POS [inc] [µm] > [inc] =POS ìm xuf ìm [µm] x [inc/µm] [µinch] > [inc] =POS ìinch x (0,0254 x UF ìm )* =POS ìinch xuf ìinch [rot] > [inc] =POS rot xuf rot [rot] x [inc/rot) V[inc/s]= [µinch] x [µm/µinch] x [inc/µm] [µinch] x [inc/µinch] [µm] > [inc] =V ìm xuf ìm [ìm/s] x [inc/ìm] [µinch] > [inc] =V ìinch x (0,0254* x UF ìm )* [ìinch/s] x [ìm/ìinch] x [inc/ìm] =V ìinch xuf ìinch [ìinch/s] x [inc/ìinch] [rot] > [inc] =V rot xuf rot [rot/s] x [inc/rot] Accélération a[inc/s 2 ]= Consigne d accélération [µm] > [inc] =a ìm xuf ìm [ìm/s 2 ]x[inc/ìm] * Conversion [μm] > [μinch] : 1 ìinch= 0,0254 ìm Tab. B/5 : Formules générales pour la conversion [µinch] > [inc] =a ìinch x (0,0254* x UF ìm )* [ìm/s 2 ]x[ìm/ìinch] x [inc/ìm] =a ìinch xuf ìinch [ìinch/s 2 ]x[inc/ìinch] [rot] > [inc] =a rot xuf rot [rot/s 2 ] x [inc/rot] B-40

178 Index Annexe C C-1

179 C. Index Sommaire C. Index... C-1 C-2

180 C. Index A Absolu Accès... B-3 Alimentation Alimentation électrique , 3-6 API... XIV Apprentissage de la position cible Axe... XIV, 1-5 C Câbles , 3-5 Caractéristiques techniques... A-3 Catégories de dangers... X CEM... XIV Codeur... XIV, 1-8 Commande , 3-13 Commande d appareils , 5-7, 5-25 Commandes de menu (aperçu) Comportement au démarrage , 5-31, 6-3 Consignes de sécurité... VIII Contrôleur... XIV Course nominale Course utile D Déplacement de référence... XIV, 5-15, 5-28 Annulation , 5-31 Exécution Lancement , 5-31 C-3

181 C. Index Limitation de courant Paramètres , 5-10 Diagnostic Aperçu Messages d erreurs Dimensions DME... XIV E E/S Contrôle du fonctionnement Courant maximal... A-5 Diagnostic Niveau de signal... A-5 Enregistrement de déplacement... XV, 1-14, 5-28 Annulation Exécution Lancement Entraînement... XV Entretien Erreur Erreur de transmission... B-6 F FCT... XV Installation Lancement Système d aide Festo Configuration Tool (FCT)... XV, 1-15 Fin de course logicielle , 5-18, B-28 Négative... XV Positive... XV Fourniture... IX C-4

182 C. Index H HMI (voir Commandes d appareils)... XV Homing mode... XV, 1-6 I Incréments , B-37 Indice de protection Instructions d utilisation... X Interface série , 3-9 L LED Logiciels Festo Configuration Tool (FCT) M Méthode de prise de référence Butée fixe Capteur de référence Microprogramme Mise en service Avec le Festo Configuration Tool (FCT) Possibilités Procédure Sur le pupitre de commande Mode d apprentissage... XV, 4-12, 4-14, 5-18 Mode de fonctionnement... XV, 1-6 Déplacement de référence Mode d apprentissage... XV Profile position mode... XV Mode Demo Montage C-5

183 C. Index Mot de passe Définition Modification/désactivation Saisie P Paramétrage Paramétrages par défaut Paramètres de l axe , 4-12, 5-18 Paramètres du système Password (voir Mot de passe) Pictogrammes... XI Plages de valeurs admissibles... B-6 Point zéro de l axe... XVI, 1-10, 5-18, B-29 Point zéro du projet... XVI, 1-10 Points de base Principe de fonctionnement Prise de référence... XVI Capteur de référence... XIV, 1-6, 3-4, 3-11 Méthode de prise de référence... XV Point de référence... XVI, 1-10 Profile position mode... XV, 1-6 Protocole de transmission... B-5 Pupitre de commande , 4-4 Appel du menu principal Fonction des touches (aperçu) Commandes de menu (aperçu) Structure des menus C-6

184 C. Index R Raccordement Relatif Repères du texte... XI Répertoire d objets... B-3 S Service après-vente... IX Structure des menus Systèmedebase Systèmedemesure T Tableau des enregistrements de déplacement Affichage Création , 5-20 Exécution Type d axe , 5-9 U Unité moteur... XVI, 1-4 Dimensions Unités de mesure... B-37 Utilisateurs... IX V Version... XIII Z Zone de travail C-7