Unité moteur MTR-DCI Manuel MTR-DCI-...IO Manuel 539 618 fr 1201c [761 422]
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Sommaire et mesures générales de sécurité Version originale... de Edition... fr 1201c Désignation... P.BE-MTR-DCI-IO-FR N référence... 539 618 (Festo AG & Co. KG, D-73726 Esslingen, 2012) Internet : http://www.festo.com E-Mail : service_international@festo.com Toute communication ou reproduction de ce document, sous quelque form que ce soit, et toute exploitation ou communication de son contenu sont interdites, sauf autorisation écrite expresse. Tout manquement à cet règle est illicite et expose son auteur au versement de dommages et intérêts. Tous droits réservés pour le cas de la délivrance d un brevet, d un modèle d utilité ou d un modèle de présentation. I
Sommaire et mesures générales de sécurité II
Sommaire et mesures générales de sécurité Utilisation conforme à l usage prévu... Consignes de sécurité... Utilisateurs... Service après-vente... Fourniture... Instructions importantes d utilisation... Manuels relatifs à l unité moteur MTR-DCI... Informations relatives à la version... Concepts et abréviations spécifiques aux produits... III IV V V V VI VIII IX XI 1. Présentation de système... 1-1 1.1 Positionnement avec des mécanismes de commande intelligents... 1-3 1.1.1 Principe de fonctionnement... 1-8 1.1.2 Points de base et zone de travail... 1-10 1.2 Possibilités de mise en service... 1-14 1.2.1 Pupitre de commande (uniqment MTR-DCI-...-H2)... 1-15 1.2.2 Festo Configuration Tool (FCT)... 1-15 2. Montage... 2-1 2.1 Consignes générales... 2-3 2.2 Dimensions de l unité moteur... 2-4 2.3 Montage des axes électriques... 2-5 3. Installation... 3-1 3.1 Aperçu de l installation... 3-3 3.2 Alimentation électrique... 3-6 3.3 Interface série... 3-9 3.4 Entrée pour un capteur de référence externe... 3-11 3.5 Connexion de l automate de niveau supérieur... 3-13 4. Pupitre de commande (MTR-DCI-...-H2IO)... 4-1 4.1 Structure et fonctionnement du pupitre de commande... 4-4 4.2 Structure des menus... 4-6 4.2.1 Appel du menu principal... 4-6 III
Sommaire et mesures générales de sécurité 4.2.2 Menu [Diagnostic]... 4-8 4.2.3 Menu [Settings]... 4-11 4.2.4 Menu [Positioning]... 4-17 4.2.5 Commande de menu [HMI control]... 4-20 5. Mise en service... 5-1 5.1 Procéduredemiseenservice... 5-3 5.2 Mise en service avec le pupitre de commande (uniquement MTR-DCI-...-H2) 5-6 5.2.1 Sélection du type d axe... 5-8 5.2.2 Réglage des paramètres du déplacement de référence... 5-9 5.2.3 Exécution d un déplacement de référence... 5-14 5.2.4 Apprentissage du point zéro de l axe et des positions de fin de course logicielles... 5-17 5.2.5 Positionnement à l aide des enregistrements de déplacement... 5-18 5.2.6 Apprentissage des enregistrements de déplacement... 5-19 5.2.7 Déplacement d essai... 5-21 5.3 Mise en service avec FCT... 5-23 5.3.1 Lancement du FCT... 5-23 5.3.2 Procédure de mise en service avec le Festo Configuration Tool... 5-24 5.4 Communication avec l automate de niveau supérieur... 5-26 5.4.1 Contrôle du fonctionnement E/S... 5-26 5.4.2 Description des E/S... 5-27 5.4.3 Description des fonctions (diagramme impulsion-temps)... 5-30 6. Fonctionnement, maintenance et diagnostic... 6-1 6.1 Instructions importantes d utilisation... 6-3 6.2 Diagnostic et affichage des erreurs... 6-6 6.2.1 Possibilités générales de diagnostic... 6-6 6.2.2 Indications de l état par LED... 6-7 6.2.3 Messages d erreur sur l écran (uniquement pour le MTR-DCI-...-H2)... 6-9 A. Annexe technique... A-1 A.1 Caractéristiques techniques... A-3 IV
Sommaire et mesures générales de sécurité A.2 Accessoires... A-6 A.3 Caractéristiques du moteur... A-6 B. Informations complémentaires... B-1 B.1 Interpréteur de commande Command Interpreter (CI)... B-3 B.1.1 Procédure pour la transmission de données... B-4 B.1.2 Commandes CI... B-7 B.1.3 Objets CI (aperçu)... B-11 B.1.4 Description de l objet... B-15 B.2 Conversion des unités de mesure... B-37 C. Index... C-1 V
Sommaire et mesures générales de sécurité Utilisation conforme à l usage prévu L unité moteur MTR-DCI est un servomoteur intelligent composé d un moteur à courant continu, d un réducteur planétaire, d un codeur et d une électronique de commande intégrée (commande de positionnement et régulation de position). Le dimensionnement mécanique et l interface de montage de l unité MTR-DCI sont optimisés pour l utilisation avec des axes linéaires électriques (par ex. de DMES) de Festo. Toutefois, l unité moteur peut également être utilisée pour les fonctions d asservissement spécifiques au client avec des axes à vis lents. Le présent manuel décrit les fonctions de base de l unité MTR-DCI et de l interface E/S du MTR-DCI-...I0. Les composants supplémentaires ainsi que les variantes de bus de terrain de l unité MTR-DCI sont décrits dans des manuels distincts. Il est impératif de respecter les consignes techniques de sécurité mentionnées ainsi que l usage prévu pour chaque composant ou module. Respecter également les consignes de sécurité figurant dans les manuels d utilisation des composants électriques utilisés. L unité MTR-DCI ainsi que les modules et câbles qui lui sont raccordés doivent toujours être utilisés de la manière suivante : conformément à l usage prévu, uniquement dans le domaine industriel, dans leur état d origine sans y apporter de modifications. Sont autorisées les transformations et modifications décrites dans la documentation accompagnant le produit. dans un état fonctionnel irréprochable. VI
Sommaire et mesures générales de sécurité D autres composants courants du commerce, comme des capteurs ou des actionneurs, peuvent être connectés en respectant les valeurs limites de températures, de caractéristiques électriques, de couples, etc. indiquées. Respecter les normes indiquées dans les chapitres correspondants et les directives des organismes professionnels ainsi que les réglementations nationales en vigueur. Consignes de sécurité Lorsdelamiseenserviceetdelaprogrammation,ilest impératif de respecter les consignes de sécurité figurant dans ce manuel ainsi que dans les notices d utilisation des autres composants utilisés. L utilisateur doit veiller à ce que personne ne stationne dans la zone d influence des actionneurs reliés ou du système d axes. La zone à risques éventuelle doit être protégée par des mesures appropriées comme des barrières ou des panneaux d avertissement. Avertissement Les axes électriques peuvent se déplacer à grande vitesse et avec une force importante. Des collisions peuvent causer de graves blessures ou détruire des composants. S assurer que personne ne peut intervenir dans la zone d influence des axes ainsi que d autres actionneurs reliés etqu aucunobjetnesetrouvedanslazonededéplacement tant que le système est raccordé aux sources d énergie. Avertissement Les erreurs de paramétrage peuvent provoquer des blessures corporelles et des dommages matériels. N activer le régulateur que lorsque le système d axes a été installé et paramétré de façon correcte. VII
Sommaire et mesures générales de sécurité Utilisateurs Ce manuel s adresse exclusivement aux spécialistes des techniques d asservissement et d automatisation, possédant unepremièreexpériencedel installation,delamiseen service, de la programmation et du diagnostic sur les systèmes de positionnement. Service après-vente En cas de problème technique, merci de vous adresser au serviceaprès-ventefestoleplusprocheoud envoyerun courrier électronique à l adresse suivante : service_international@festo.com Fourniture Lesélémentsinclusdanslafournituredel unitémoteur MTR-DCI sont les suivants : unité moteur avec contrôleur intégré, en option avec pupitre de commande progiciel de configuration FCT (Festo Configuration Tool) documentation utilisateur sur CD-Rom. Les accessoires suivants sont disponibles (voir annexe A.2) : câbles de raccordement câble de programmation documentation utilisateur sur papier. VIII
Sommaire et mesures générales de sécurité Instructions importantes d utilisation Catégories de dangers Ce manuel prévient des dangers pouvant résulter de l utilisation non conforme du produit. Ces consignes sont précédées d un signal (Avertissement, Attention, etc.) en caractères ombrés et identifiables grâce à un pictogramme. On distingue les consignes de sécurité suivantes : Avertissement... indique un risque de graves dommages corporels ou matériels si les instructions ne sont pas suivies. Attention... indique un risque de dommages corporels et matériels si les instructions ne sont pas suivies. Note... indique un risque de dommages matériels si les instructions ne sont pas suivies. De plus, le pictogramme suivant annonce des passages de texte décrivant des opérations sur des éléments sensibles aux charges électrostatiques. Composants sensibles aux charges électrostatiques : une utilisation non conforme peut causer un endommagement des éléments. IX
Sommaire et mesures générales de sécurité Identification des informations spéciales Lespictogrammessuivantsannoncentdespassagesdetexte contenant des informations spéciales. Pictogrammes Information : Recommandations, conseils et références à d autres sources d information. Accessoires : Indications concernant les accessoires nécessaires ou pertinents du produit Festo. Environnement : Informations relatives à une utilisation des produits Festo respectueuse de l environnement. Repères du texte Les points d énumération accompagnent une liste d opérations pouvant se dérouler dans un ordre quelconque. 1. Les chiffres accompagnent une liste d opérations à effectuer dans l ordre indiqué. Les tirets précèdent des énumérations d ordre général. X
Sommaire et mesures générales de sécurité Manuels relatifs à l unité moteur MTR-DCI Le présent manuel contient des informations sur le fonctionnement, le montage, l installation et la mise en service des servomoteurs électriques avec l unité moteur MTR- DCI-...IO (interface E/S). Vous trouverez des informations concernant les composants, comme p. ex. les capteurs de référence, dans les notices d utilisation respectives des produits concernés. Type Désignation Contenu Pack d utilisation avec notice simplifiée + manuels (+ logiciel de mise en service) sur CD-ROM Description Systèmed aidedulogiciel Notices d utilisation Autres manuels P.BE-MTR-DCI Unité moteur MTR-DCI avec interface E/S P.BE-MTR-DCI-IO-DE P.BE-MTR-DCI-IO-EN P.BE-MTR-DCI-IO-FR P.BE-MTR-DCI-IO-IT P.BE-MTR-DCI-IO-ES P.BE-MTR-DCI-IO-SV Aide du Festo Configuration Tool (incluse dans le logiciel FCT) Axe linéaire DMES Unité motrice MTR-DCI avec d autres interfaces de communication, par ex. P.BE-MTR-DCI-CO P.BE-MTR-DCI-PB Description sommaire : Consignes importantes de mise en service et premières informations Manuels sur CD-ROM : Contenu comme décrit ci-après Installation, mise en service et diagnostic des axes électriques avec l unité moteur MTR-DCI ; communication via l interface E/S. Descriptions des fonctions du progiciel de configuration Festo Configuration Tool (FCT) Montage et mise en service Installation, mise en service et diagnostic des axes électriques avec l unité motrice MTR-DCI ; communication via l interface E/S ou via le bus de terrain correspondant. Tab. 0/1 : Documetation relative à la MTR-DCI XI
Sommaire et mesures générales de sécurité Informations relatives à la version L étiquette sur le moteur indique la version du système mécanique et du système électronique de l unité MTR-DCI. La version du microprogramme indique la version du système d exploitation de l unité MTR-DCI. Pour trouver les données relatives à la version : Version matérielle et version du microprogramme dans Festo Configuration Tool lorsque la liaison d appareils vers l unité MTR-DCI est active sous Caractéristiques de l appareil Version du microprogramme sur le pupitre de commande sous [Diagnostic] [SW information] (Diagnostic) (Infomation logicielle). XII
Sommaire et mesures générales de sécurité Version du microprogramme V-DME1.19 Nouveauté Prend en charge les moteurs MTR-DCI-42 et 52 et l association avec les axes linéaires Festo suivants : Axes D unité moteur MTR-DCI-42... DMES-25 MTR-DCI-52... DMES-40 PlugIn FCT MTR-DCI V1.0.0 V1.20 Prend également en charge les moteurs MTR-DCI-32 et 62 et l association avec les axes linéaires Festo suivants : Axes D unité moteur MTR-DCI-32... DMES-18 MTR-DCI-42... DMES-25 MTR-DCI-52... DMES-40 MTR-DCI-62... DMES-63 MTR-DCI V1.1.0 Modification du comportement au démarrage pour toutes les tailles V1.35 Fonction "Enregistrer la position au moment de l'arrêt" supprimée. Le paramètre CI 60FBh, sous-index 20h, contient la valeur prédéfinie de manière fixe 240 (0x00F0) et ne peut plus être écrasé, voir Annexe B.1.4. MTR-DCI V2.1.1.4 Tab. 0/2 : Versions du microprogramme XIII
Sommaire et mesures générales de sécurité Concepts et abréviations spécifiques aux produits Les concepts et abréviations suivants, caractéristiques du produit, seront utilisés dans ce manuel : Concept / abréviation Signal 0 Signal 1 API Axe Capteur de référence CEM Codeur Contrôleur Déplacement de référence DMES... E S E/S Signification Une tension de 0 V est présente sur l entrée ou la sortie (logique positive, correspond à LOW). Une tension de 24 V est présente sur l entrée ou la sortie (logique positive, correspond à HIGH). Automate programmable ; abrév. : commande (angl. : PLC : progammable logic controller). Composant mécanique de l entraînement, qui convertit les tours du moteur dans un mouvement de déplacement d une charge utile. Un axe (par ex. l axe linéaire DMES) permet : le montage et le guidage d une charge utile, le montage d un capteur de référence. Capteur externe (par ex. de SMT-8 ou SIEN) qui sert à la détermination de la position de référence et qui est relié directement au contrôleur. Compatibilité électromagnétique Emetteur d impulsions optique (indicateur de la position du rotor sur l arbre moteur du MTR-DCI). Les signaux électriques produits sont envoyés au contrôleur, qui calcule alors la position et la vitesse sur la base des signaux reçus. Electronique de commande qui analyse les signaux de régulation et prépare l alimentation électrique pour le moteur via l électronique de puissance (électronique de puissance + régulateur + commande de positionnement). Le déplacement de référence permet de déterminer la position de référenceetdoncl originedusystèmedebasedel axe. Désignation de type, axe linéaire électrique Entrée Sortie Entrée et/ou sortie XIV
Sommaire et mesures générales de sécurité Concept / abréviation Enregistrement de déplacement Entraînement Festo Configuration Tool (FCT) Fin de course logicielle HMI Homing mode Méthodedeprisede référence Mode d apprentissage (Teach mode) Mode de fonctionnement Mode de positionnement (Profile Position mode) Signification Commande de déplacement définie dans le tableau des enregistrements de déplacement composée des éléments suivants : numéro de l enregistrement de déplacement, base absolue ou relative de la position de consigne, positiondeconsignedel enregistrementdedéplacement, vitesse de déplacement de l enregistrement de déplacement. Actionneur complet composé d un contrôleur, d un moteur, d un système de mesure, le cas échéant d un réducteur et d un axe (linéaire). Progiciel de mise en service avec une gestion unique des données et du projet pour tous les types d appareil pris en charge. Les caractéristiques spéciales d un type d appareil sont prises en charge par des PlugIns avec les descriptions et boîtes de dialogue nécessaires. Limite de course programmable (point de base = point zéro de l axe) Position de fin de course logicielle, positive : positionlimitemax.delacoursedanslesenspositif;nedoitpas être dépassée lors des positionnements. Position de fin de course logicielle, négative : position limite min. dans le sens négatif ; ne doit pas être dépassée par le bas lors des positionnements. Human Machine Interface (interface homme-machine), sur l unité MTR-DCI égal au pupitre de commande avec écran LCD et 4 touches de commande. Mode de fonctionnement dans lequel un déplacement de référence est exécuté. Méthodepourladéfinitiondelapositionderéférence:contreune butée fixe (analyse du courant de surcharge/de la vitesse) ou à l aide du capteur de référence. Mode de fonctionnement pour le réglage des positions par l accostage de la position cible, par ex. lors de la création d enregistrements de déplacement. Type de commande oumode de fonctionnement interne ducontrôleur. Typedecommande:sélectiondebloc,modedirect Mode de fonctionnement du contrôleur : Position Profile Mode, Homing Mode, Demo Mode,... Mode de fonctionnement pour l exécution d un ordre de positionnement direct. XV
Sommaire et mesures générales de sécurité Concept / abréviation Mode pas à pas Point de référence (REF) Point zéro de l axe (AZ) Point zéro du projet (PZ) Prisederéférence Unité moteur Signification Déplacement manuel dans le sens positif ou négatif (uniquement sur les variantes de bus de terrain de l unité MTR-DCI via le bus de terrain ou uniquement avec FCT ou le pupitre de commande). Point de base pour le système de mesure incrémentiel. Le point de référence définit un emplacement ou une position connu dans la course de l entraînement. Pointdemesuredebasepourlepointzéroduprojetetlesfinsde course logicielles. Le point de base pour le point zéro de l axe est le point de référence. Sur l unité MTR-DCI, correspond au point zéro du projet (décalage = 0). Point de base de mesure pourtouteslespositionsdanslesordresde positionnement (Project Zero point). Le point zéro du projet constitue la base pour toutes les données de position absolues (par ex. dans le tableau d enregistrements de déplacement ou pour la commande directevial interfacedecommandeoudediagnostic).lepointdebase pour le point zéro du projet est le point zéro de l axe. Sur l unité MTR-DCI, le point zéro PZ et le point zéro de l axe AZ sont identiques. Définitioncomplètedusystèmedebasedel axeavecpointde référence et, le cas échéant, point zéro. Unité intégrée se composant d un contrôleur, d un moteur, d un système de mesure et le cas échéant d un entraînement (p. ex. unité moteur MTR-DCI). Tab. 0/3 : Liste des termes et des abréviations XVI
Présentation de système Chapitre 1 1-1
1. Présentation de système Sommaire 1. Présentation de système... 1-1 1.1 Positionnement avec des mécanismes de commande intelligents... 1-3 1.1.1 Principe de fonctionnement... 1-8 1.1.2 Points de base et zone de travail... 1-10 1.2 Possibilités de mise en service... 1-14 1.2.1 Pupitre de commande (uniqment MTR-DCI-...-H2)... 1-15 1.2.2 Festo Configuration Tool (FCT)... 1-15 1-2
1. Présentation de système 1.1 Positionnement avec des mécanismes de commande intelligents 1 Commande séquentielle et accès aux paramètres via la commande de niveau supérieur/ le maître de bus de terrain 2 Niveau logiciel : Mise en service avec le logiciel Festo Configuration Tool 1 2 E/S CANopen Profibus DeviceNet 3 RS232 3 Niveau entraînement avec Unité motrice Accouplement Carterd accouplement Axe Fig. 1/1 : Principe d un système de positionnement avec unité moteur de MTR-DCI et axe linéaire de DMES 1-3
1. Présentation de système Le contrôleur intégré de l unité moteur MTR-DCI permet le positionnement des axes linéaires et de rotation reliés dans 15 positions au maximum (+ déplacement de référence) avec des vitesses réglées séparément La zone de déplacement admissible peut être limitée par les fins de course logicielles. Le paramétrage s effectue : à l aide d un PC via l interface RS232 avec le progiciel FCT, à l aide du pupitre de commande en option avec afficheur et 4 touches de fonction. Le couplage à un API/PC industriel supérieur en cours de fonctionnement s effectue via les entrées/sorties numériques. Festo offre une gamme d accessoires pour les systèmes de positionnement, qui est adaptée aux entraînements complets et aux entraînements linéaires (voir gamme ou catalogue Festo). Composants et accessoires Pour configurer un axe électrique avec le MTR-DCI, les composants suivants sont nécessaires : Unité moteur MTR-DCI Moteur avec contrôleur, disponible 4 tailles, en option avec le pupitre de commande (type...-h2). Par le biais de divers rapports de réduction selon la taille, l unité MTR-DCI permet de répondre à différentes exigences relatives au couple et vitesse de sortie (de l entraînement) (voir Annexe technique, annexe A.1). Les fonctions d asservissement typiques sont des couples d entraînement élevés pour une vitesse de sortie faible. Avec le rapport de réduction le plus faible, la vitesse de déplacement de l axe peut être augmentée pour une puissance de réglage réduite en conséquence. 1-4
1. Présentation de système Axe linéaire Par ex. axe linéaire et de rotation en forme de chariot avec patin autobloquant, Guidage : guidage à glissement ou roulement de DMES avec accessoires et, le cas échéant, d autres composants comme par ex. les éléments de fixation. Unité moteur MTR-DCI-32 MTR-DCI-42 MTR-DCI-52 MTR-DCI-62 Axe linéiaire pris en charge DMES-18 DMES-25 DMES-40 DMES-63 Position de montage Indifférent Tab. 1/1 : Variantes d entraînement Nota L axe linéiaire de DMES est doté d un freinage automatique : en cas de coupure du couple d entrée, le chariot est freiné. La chariot peut toutefois se déplacer lentement : en cas de montage vertical de l axe linéaire, en cas de couple de maintien incorrect sur le bout d axe, en cas de vibrations. L ensemble du système (DMES avec MTR-DCI) est autobloquant : en cas de coupure du couple d entrée, le chariot est bloqué. Accouplement avec le carter d accouplement Pour l extension axiale des axes de Festo, par ex. de DMES ou DGE, des accouplements et des carters d accouplement sont disponibles en option. L association de l unité moteur avec l axe se fait par le biais d un raccord de serrage dans le carter d accouplement. Il n est alors pas nécessaire d utiliser des brides de moteur supplémentaires. D autres informations sont disponibles dans l annexe A.2 et dans la notice d utilisation de l axe. 1-5
1. Présentation de système Câble d alimentation Câble de programmation Câble de commande Capteur de référence pour l alimentation de l unité MTR-DCI avec tension de service via une alimentation (24 VCC / modèle 62 : 48 VCC) pour la transmission des informations entre le PC et l unité MTR-DCI lors de la mise en service pour le raccordement E/S de l unité MTR-DCI à une commande supérieure quelconque capteur adapté (contact à fermeture), par ex. SMT-8 ou SIEN Profile position mode Homing mode Modes de fonctionnement Mode normal pour le positionnement Déplacement de positionnement pour la prise de référence du système de base mécanique. Les fonctions suivantes sont disponibles en plus pour la mise en service, les tests ou la démonstration par l intermédiaire du pupitre de commande du MTR-DCI-...-H2 : Déplacement de positionnement pour déterminer la position cible d un enregistrement de déplacement (Teach mode) Déplacement de positionnement pour tester tous les enregistrements de déplacement du tableau des enregistrements de déplacement (Demo posit tab) Déplacement de positionnement pour tester un enregistrement de positionnement défini du tableau des enregistrements de déplacement (Move posit set). Sécurité de fonctionnement Un système de capteurs et des fonctions de surveillance importantes assurent la sécurité du fonctionnement : Surveillance i 2 t 1-6
1. Présentation de système Surveillance de la température (mesure de la température du moteur et de la température des étages de sortie de puissance) Surveillance du courant Surveillance de la tension Détection des erreurs dans l alimentation électrique interne. MTR-DCI-62 : Détection de surtensions dans le circuit intermédiaire ; résistances de freinage intégrées. Surveillance des erreurs de poursuite Détection des fins de course logicielles. Nota Vérifier dans le cadre de votre dispositif d ARRET D UR- GENCE les mesures nécessaires pour votre machine/installation, afin de placer le système dans un état sûr en cas d ARRET D URGENCE (par ex. coupure de l alimentation principale). Avertissement Attention, le MTR-DCI-...IO ne possède pas d alimentation logique séparée. En cas d ARRET D URGENCE, l entraînement doit être arrêté en annulant le signal ENABLE sur l interface E/S (voir chapitre 5.4). Si votre application nécessite un circuit d ARRET D UR- GENCE adéquat, utiliser des capteurs de fin de course de sécurité séparés supplémentaires (par ex. contacts à ouverture branchés en série) pourannulerlesignalenablesurl interfacee/s le cas échéant pour couper l alimentation. Grâce à la disposition des capteurs de fin de course et le cas échéant en apposant en plus des butées mécaniques adéquates, veiller à ce que l axe se trouve toujours à l intérieur de la zone de déplacement autorisée. 1-7
1. Présentation de système 1.1.1 Principe de fonctionnement En mode de positionnement, une position précise est prédéfinie qui doit être accostée par le moteur. La position actuelle est obtenue à partir des informations du codeur incrémental interne (codeur optique). La position est calculée à partir du rapport de réduction et du pas de la vis. L écart de position est traité dans le régulateur de position et transmis au régulateur de vitesse. 1 Contrôleur de moteur 3 2 Régulateur 3 Générateur de valeur de consigne P 4 5 6 7 PI P M 4 Régulateur de position 5 Régulateur de vitesse 1 2 8 6 Régulateur de courant 7 Etage de sortie 8 Transformateur de signaux Fig. 1/2 : Représentation simplifiée de la technique de régulation de la fonction de régulation en cascade L unité moteur effectue principalement les tâches suivantes : Définition des consignes de position grâce à la commande de positionnement Comparaison de la position de consigne et de la position réelle et régulation de position 1-8
1. Présentation de système Commande séquentielle via les entrées et sorties TOR L unité MTR-DCI possède trois zones mémoire dans lesquelles elle gère les paramètres : La mémoire (mémoire FLASH) contient les réglages par défaut et le microprogramme. Les données provenant de la mémoire FLASH sont chargées à la première mise en marche ou après effacement de la mémoire EEPROM. La mémoire interne volatile (RAM) contient les paramètres qui sont actuellement utilisés et qui peuvent être modifiés avec le pupitre de commande ou le logiciel FCT. Après enregistrement, les modifications sont transférées dans l EEPROM. La mémoire non volatile EEPROM contient les paramètres qui sont chargés après la mise sous tension. Les paramètres dans l EEPROM sont conservés même après coupure de l alimentation électrique. Nota Pour rétablir les réglages par défaut, il est possible si nécessaire d effacerl EEPROMaveclacommandeCI 20F1 (Data memory control) via l interface série (voir annexe B.1). Les réglages spécifiques à l utilisateur sont alors perdus. Les commandes CI ne doivent être utilisées que par des personnes qui ont de l expérience en matière d objets de données de service. Le cas échéant, s adresser à Festo. La technologie FLASH permet de télécharger des mises à jour de microprogrammes dans le régulateur via l interface RS232. S adresser le cas échéant au service après-vente Festo local. 1-9
1. Présentation de système 1.1.2 Points de base et zone de travail Le système de base du MTR-DCI se base sur le point zéro de l axe qui est défini par le décalage avec le point de référence. Déplacement de référence La position du point de référence est définie par un déplacement de référence. A la fin du déplacement de référence, l axe est positionné sur le point zéro de l axe. Méthode de prise de référence Laméthodedeprisederéférencepermetdedéfinirlamanièredontlepointderéférenceestdéterminé. Point de référence REF Point zéro de l axe AZ Fins de course logicielles Point zéro du projet PZ Forme le point de départ mécanique du système de mesure de base et est défini selon la méthode de la prise de référence lors du déplacement de référence, par un capteur de référence ou une butée fixe. Il s agit du point de base du point zéro de l axe. Il est décalé d une distance définie par rapport au point de référence (décalage du point zéro de l axe) et est le point de base des fins de course logicielles et du point zéro projet. La définition du point zéro de l axe et des fins de course logicielles permet de limiter la zone de travail de l axe linéaire à la plage autorisée (course utile). Limitent la zone de déplacement admissible (course utile). Si la position cible d un ordre de déplacement se trouve hors des fins de course logicielles, l ordre de déplacement n est pas exécuté et un état d erreur est défini. Il s agit d un point de base libre choisi par l utilisateur dans la course utile auquel se rapportent aussi bien la position réelle que les positions finales issues du tableau d enregistrements de déplacement. Le point de base pour le point zéro du projet est le point zéro de l axe. Sur le MTR-DCI, le point zéro du projet est prédéfini et est identique au point zéro de l axe (décalage du point zéro du projet = 0). 1-10
1. Présentation de système Système de mesure de base : Points de base et zone de déplacement Axe linéaire avec méthode de déplacement de référence : Butée fixe négative d e Axe de rotation avec méthode de déplacement de référence : Capteur de référence négatif REF AZ a b, c d e Point de référence : Point déterminé pendant le déplacement de référence : butée ou capteur de référence. Point zéro de l axe : point de base pour point zéro du projet et fins de course logicielles. Décalage du point zéro de l axe : distance entre le point zéro de l axe AZ et le point de référence REF Décalage des fins de course logicielles : limitent la zone de déplacement admissible (course utile) Course utile : zone de déplacement admissible Course nominale de l axe utilisé Tab.1/2: Systèmedemesuredebase 1-11
1. Présentation de système Signes et sens Tous les décalages et toutes les valeurs de position sont des vecteurs (dotés d un signe). Le sens d action peut être inversé sur le pupitre de commande (voir 5.2.1) ou via FCT. Ceci peut présenter un avantage lors de l utilisation d engrenages conique ou à courroie dentée. Après inversion du sens, un déplacement de référence doit de nouveau être effectué. Le sens dans lequel la charge utile se déplace dépend de l engrenage, du type de broche (avec rotation à gauche/ à droite), du signe des positions prédéfinies et du sens d action réglé. 1 + + 2 1 Sens d action réglé à l usine 2 Inversion de sens Fig. 1/3 : Sens d action (basé sur l exemple MTR-DCI + DMES, engrenage axial) 1-12