Système de contrôle FRC 2015 Panneau de distribution électrique The Power Distribution Panel 1
Dans cette capsule portant sur le panneau de distribution électrique, nous détaillerons ses caractéristiques techniques, la façon d y connecter d autres composantes, et les règles FRC le concernant. In this presentation, we will be introducing the Power Distribution Panel. We ll speak about its specifications, FRC rules concerning its use, connecting it to other devices, and tips. 2
Le panneau de distribution électrique est le cœur de tous les circuits d alimentation électrique sur un robot FRC. The Power Distribution Panel, or PDP is the electrical source for all circuits on an FRC robot. 3
La nouvelle version du panneau de distribution électrique est plus compacte. Il y a autant de sorties à 40 ampères, soit 8, mais seulement 8 sorties à 30 ampères. Ce sont encore des connecteurs de type WAGO qui sont utilisés aux borniers latéraux, mais les circuits dédiés tels que le roborio, et les Modules de régulation de tension et de contrôles pneumatiques utilisent d autres types de connecteurs d entrée/sortie. Le panneau mesure le courant à chaque sortie, sauf aux sorties dédiées, et transmet l information sur le bus CAN. Le panneau doit donc faire partie de la chaîne du bus CAN. Finalement, un cavalier permet d activer le résistor de terminaison du bus CAN, si désiré. The Power Distribution Panel is a more compact version of the Power Distribution Board. It has the same amount of 40A outputs as the previous board, but has fewer 30A outputs 8 instead of 12. It uses the same WAGO connections for the branch circuits, but changes the connector style for other inputs and outputs. This board has dedicated outputs for the roborio, the Voltage Regulation Module, as well as the Pneumatics Control Module. The PDP has current monitoring on every output, except for the dedicated outputs at the bottom of the panel. The board receives a CAN bus signal in order to monitor the current. The panel also has a jumper which enables a CAN bus terminator. 4
Il y a beaucoup de connecteurs sur le panneau de distribution électrique fourni dans le kit de pièces. À une extrémité on trouve les bornes d entrée de l alimentation depuis la batterie. Sur les côtés, il y a 16 sorties principales identifiées de 0 à 15. D autres sorties dédiées sont accessibles à l autre extrémité. Les connecteurs pour le bus CAN et les témoins lumineux sont à côté des bornes d alimentation. There are many connections on the PDP. The top of the panel has the main battery input. Along the sides are the main output channels. The dedicated outputs are at the bottom of the board. The CAN bus connections and status lights are beside the battery input. 5
Comme par le passé, un disjoncteur de 120 ampères doit être inséré dans la connexion positive entre la batterie et le panneau de distribution électrique. Le filage d alimentation entre la batterie et le panneau doit être de calibre 6 ou mieux. Les connecteurs des bornes d alimentation depuis la batterie sont au format métrique : M6 x 1mm et on utilise des rondelles de blocage. Les bornes et connecteurs sont recouverts pour prévenir les courts-circuits. As in previous years, a 120 amp breaker must interrupt the positive connection between the battery and the Power Distribution Panel. Connections between the battery and the PDP must use 6 gauge wire minimum. The fasteners for the battery wire terminals are metric M6 by 1mm, and use lock washers. The terminals and fasteners are covered to prevent short circuits. 6
Afin de permettre la vérification des disjoncteurs et des connexions sur le robot, le panneau de distribution doit être visible et accessible. Un couvert de protection peut être installé durant les matchs, mais on doit pouvoir facilement le retirer. Les équipes doivent utiliser les sorties dédiées au roborio et au module de régulation de tension. Le module de contrôles pneumatiques peut être connecté, mais ce n est pas obligatoire. Aucune autre composante ne doit être branchée aux connecteurs dédiés. Même s il est parfois permis de connecter plus d une composante à un circuit de sortie, un seul fil doit être fixé à chaque connexion. Si vous comptez alimenter plus d une composante via un disjoncteur, tous les fils doivent être épissés ou joints et un seul doit être connecté au panneau de distribution. Même si le bus CAN n est pas utilisé par les éléments du robot, le panneau de distribution électrique doit être connecté au bus CAN du roborio. In order to verify the breakers and connections on the robot, The Power Distribution Panel must be visible for inspection. It may be covered during matches, but the cover must be easily removed. The dedicated outputs must be used for the roborio and the Voltage Regulation Module. The Pneumatics Control Module may be plugged here as well, though this is not required. No other devices may be plugged into the dedicated outputs. Although it is sometimes permitted to have several devices on a single output channel, only one wire may be plugged into each connection. If several devices are used on one breaker, all wires must be spliced to a single lead, which is then plugged into the panel. Even if the CAN bus is not used for any other device, it must still be connected to the PDP. 7
Le cavalier CAN du panneau de distribution élimine le besoin d ajouter un résistor ailleurs dans la chaîne du bus CAN. Le panneau devient le terminal idéal du bus. Il y a plusieurs capteurs intégrés au panneau de distribution électrique; il faut donc respecter la polarité indiquée. Une erreur de polarité pourrait endommager physiquement le panneau de distribution. Les fusibles au bas du panneau sont des fusibles miniatures pour automobile. Ils sont encastrés dans le panneau, et si un remplacement est nécessaire, veillez les remettre en place correctement. Un fusible mal fiché peut causer des interférences entre le roborio et la radio. Si on peut facilement retirer un fusible à la main, c est qu il est mal enfoncé The jumper on the PDP eliminates the need to add a terminator resistor elsewhere in the CAN bus chain. This makes the PDP an ideal place to terminate the CAN bus connection. As there are many sensors incorporated in this panel, it is very important to respect the polarity. Reversing the input polarity may cause permanent damage to the device. The fuses at the bottom of the panel are miniature automotive fuses. They are recessed in the panel, and if they require replacement, be sure to reseat them properly. Improperly seated fuses can cause intermittent roborio - radio activity. As a rule of thumb, it should be almost impossible to remove the fuses by hand. 12
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