Présentation Contrôleur programmable Twido 0 Logiciel de programmation TwidoSoft

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1 Présentation Contrôleur programmable Twido 0 Présentation TwidoSoft est un environnement de développement graphique permettant de créer, de configurer et de gérer les applications contrôleurs programmables Twido. TwidoSoft est un logiciel 32 bits pour terminal PC fonctionnant sous système d exploitation Microsoft Windows 98 (seconde édition) ou Windows Le logiciel TwidoSoft s appuie sur une interface standard offrant la convivialité de l'environnement Windows avec lequel les utilisateurs sont déjà familiers : fenêtres, barres d'outils, menus contextuels, infos-bulles, aide contextuelle... Au niveau bureau d études, TwidoSoft fournit un ensemble de fonctionnalités simplifiant la programmation et la configuration : b Programmation en langage liste d instructions ou en langage à contacts. Ces deux langages sont réversibles. b Navigateur application avec affichage multi-fenêtre, facilitant la configuration logicielle. b Editeurs pour les principales fonctions de programmation et de configuration. b Fonctions couper, copier et coller. b Programmation symbolique. b Gestion des références croisées. b Duplication de programmes application. Sur site (mode connecté), le logiciel TwidoSoft assure principalement les fonctions de : b Animation temps réel des éléments de programme et/ou des données. b Diagnostic sur le fonctionnement du contrôleur programmable. b Contrôle de l'utilisation de la mémoire par l'application. b Déchargement et chargement de programmes. b Sauvegarde de programmes dans les modules optionnels mémoires EEPROM. Raccordement d un terminal PC au contôleur Twido Le terminal PC se connecte aux bases contrôleur Twido sur le port liaison série intégré par l intermédiaire du câble multi-fonction TSX PCX Il convertit les signaux RS 232 en sortie de PC en signaux RS 485 à destination du contrôleur. Ce câble est fourni avec le logiciel TwidoSoft (selon version). Le raccordement d un terminal PC via ce câble, au port intégré des bases Twido commute automatiquement le protocole de communication de ce port en protocole compatible TwidoSoft FR.fm/2

2 Fonctions Contrôleur programmable Twido 0 Interface utilisateur Interface utilisateur TwidoSoft présente une interface utilisateur intuitive, basée sur les fonctionnalités Windows standard, y compris les info-bulles et l'aide en ligne. L'interface utilisateur Twido offre les fonctionnalités suivantes : b Navigateur application : ce navigateur est une fenêtre fournissant l arborescence de l'application. Les fenêtres et les barres d'outils peuvent être déplacées et insérées autour de la fenêtre principale. Les éléments d'une application apparaissent dans une hiérarchie logique basée sur leur structure dans l'application. Ils sont organisés sous forme d'arborescence décalée qu'il est possible de développer ou de réduire. Le navigateur application permet de visualiser, de programmer et de gérer une application Twido et permet de configurer le matériel à l'aide d'une représentation graphique des bases contrôleurs, des extensions d'entrées/sorties et des options. b Barre d'état : c est une zone située en bas de la fenêtre principale qui informe sur l'application, l état du contrôleur et le mode du logicieltwidosoft. Cette barre inclut un indicateur d'utilisation mémoire, indiquant le pourcentage mémoire utilisée par le programme. Un message d'avertissement s'affiche lorsque la mémoire devient insuffisante. b Modes de fonctionnement : le logiciel TwidoSoft dispose du mode de fonctionnement connecté et du mode de fonctionnement local (terminal PC connecté à la base Twido/terminal PC en autonome, non relié à la base Twido). Le mode local permet de développer une application en bureau d études. Cette application est ensuite transférée de la mémoire PC vers la mémoire du contrôleur (chargement) avant de pouvoir l exécuter sur le contrôleur. Le mode connecté permet la mise au point et le réglage de cette application. Dans ce mode, le programme application contenue en mémoire PC est identique à celui de la mémoire du contrôleur. De ce fait, les modifications de programme peuvent être apportées directement au niveau du contrôleur Twido. Les éditeurs et viewers de visualisation TwidoSoft offre des fenêtres spécifiques appelées éditeur, conçues pour exécuter des principales tâches nécessaires au développement d'une application. Une application TwidoSoft comprend un programme, des données de configuration, des symboles affectés aux variables et une documentation. Ces éléments peuvent être utilisés dans n'importe quel ordre lors de la création d'une application. Le développement de chaque partie d'une application à l'aide d'éditeurs séparés permet de rationaliser le processus de développement. Le logiciel TwidoSoft dispose des : b Editeurs langages liste d instructions et langage à contacts. b Editeur de configuration. b Editeurs de variables (avec ses symboles) et tables d'animation. b Viewers de visualisation langage à contacts, références croisées et erreurs programme. Le logiciel TwidoSoft offre également des fonctionnalités pour protéger l'intégrité des programmes. Le droit d accès protection des applications interdit l'accès à l'application du contrôleur. Cette option verrouille les transferts non autorisés d'une application. Cette protection par mot de passe est sélectionnée lors du transfert d'une application vers le contrôleur et permet de sécuriser l'accès à l'application. Configurations matérielle et logicielle La configuration des contrôleurs programmables Twido consiste à sélectionner les options relatives aux ressources matérielles et logicielles du contrôleur. Ces ressources peuvent être adaptées à tout moment lors de la création d'un programme : b Les ressources matérielles permettent de définir les types et nombres d éléments Twido propres à un ensemble : base contrôleur, bases distantes, expansions d entrées/sorties et modules optionnels. b Les ressources logicielles correspondent aux fonctions configurables et non configurables. Les blocs fonctions (également appelés variables) sont des blocs créés en mémoire pour exécuter des fonctions d automatismes destinés à être exploités par le programme. Par exemple, lors de la configuration d un bloc fonction compteur, des adresses mémoire contrôleur sont réservées pour représenter les valeurs liées aux paramètres de ce compteur (valeurs courante, de présélection). D autres ressources logicielles sont appelées blocs mémoire internes, tels que les bits, les mots, les mots constants, les mots système, les mots d'échange réseau... Ces ressources se configurent à l aide du logiciel TwidoSoft FR.fm/3

3 Fonctions (suite) Contrôleur programmable Twido 0 Programmation Programmation Le logiciel TwidoSoft permet d écrire un programme destiné au contrôleur programmable en langage à contacts ou en langage liste d instructions. Le choix du langage est défini selon ses préférences ou ses habitudes et n'affecte en rien le niveau de l application : b Le langage à contacts est composé d une suite de réseaux de contacts représentée graphiquement avec des commentaires texte. b Le langage liste d instructions est composé d une suite d'instructions de forme textuelle. Quelque soit le langage utilisé, cette suite composant le programme est écrite dans l'ordre logique requis pour piloter la machine ou le process. Il est conseillé de documenter ses programmes par adjonction de commentaires (textes à insérer au niveau des instructions programme à des fins explicatives). Ces deux langages sont réversibles sous conditions de respecter quelques règles élémentaires. Programmation en langage à contacts Un programme écrit en langage à contacts comprend des réseaux d'éléments graphiques liés (similitude avec les schémas à contacts électromagnétiques), organisés en réseaux de contacts et exécutés de manière séquentielle par le contrôleur lorsque ce dernier est en exécution programme (RUN). Chaque réseau comprend des éléments graphiques (contacts, bobines) liés par des fils horizontaux et verticaux, organisés dans une grille de programmation commençant par une barre potentielle à gauche et se terminant par une seconde barre potentielle à droite. Les éléments graphiques sont associés à : b Des entrées et des sorties du contrôleur, telles que les capteurs, les boutons de commande et les relais. b Des opérations arithmétiques, logiques, comparaisons de valeurs numériques. b Des blocs fonctions d automatismes, tels que temporisateurs, compteurs, programmateur cyclique, regitres... b Des variables internes au contrôleur, tels que bits et mots internes. Programmation en langage liste d instructions Un programme écrit en langage liste d instrutions consiste en une suite d'instructions exécutées de manière séquentielle par le contrôleur. Chaque instruction de ce langage est représentée par une ligne de programme unique et comprend trois composants : b Numéro de ligne, les numéros de ligne sont générés automatiquement lors de la saisie des instructions. b Code d'instruction, le code d'instruction est un symbole lié à un opérande identifiant l'opération à effectuer sur cet opérande. Ces opérations sont généralement de type booléen et numérique. b Opérande, un opérande est un repère, un symbole ou un nombre représentant une donnée physique. Par exemple, dans le programme ci-contre, l'opérande %I0.4 est le repère correspondant à une entrée TOR du contrôleur. Variables contrôleurs programmables Une instruction peut comporter de zéro à trois opérandes, selon le type de code instruction. Les opérandes peuvent être des : b Entrées image des capteurs (détecteurs, boutons de commande...). b Sorties image des préactionneurs (contacteurs, électrovannes, voyants...) b Bits internes (équivalent aux relais interne des automatismes électromagnétiques) b Blocs fonctions d automatismess (temporisateurs, compteurs, programmateurs cycliques, registres). b FR.fm/4

4 Fonctions (suite) Contrôleur programmable Twido 0 Comptage intégré/positionnement Fonction comptage intégré La fonction comptage des contrôleurs permet de prendre en compte et ce au cours d un cycle de scrutation de programme un grand nombre d'impulsions. Grâce aux compteurs rapides intégrés 16 bits, Twido peut compter jusqu'à impulsions générées par des capteurs c 24 V. Il peut comparer la valeur courante du compteur à une valeur de présélection et piloter une sortie à l atteinte de la valeur de consigne. Le comptage de pièces ou d évenements, la mesure de longueur ou de position utilisent ce type de fonction de comptage. Le nombre de compteurs rapides possible est dépendant du type de base : Type de base TWD Compactes LCAA 10/12/24DRF Compteur VFC (20 khz) 1 2 Compteur FC (5 khz) 3 2 Comptage rapide VFC (20 khz) Modulaires LMDA 20DpK Le compteur rapide VFC à 20 khz est un compteur/décompteur avec entrées auxiliaires possibles. Le compteur est accessible via le bloc fonction %VFCi programmé à l'aide du logiciel TwidoSoft. Le bloc fonction %VFCi peut être utilisé pour exécuter l'une des 5 fonctions suivantes, toutes sous une fréquence maximale de 20 khz : b Compteur/décompteur. b Compteur/décompteur avec détection du sens de marche. b Compteur simple. b Décompteur simple. b Fréquencemètre. Les impulsions à compter peuvent provenir d un codeur incrémental ou de 2 détecteurs de proximité (compte/décompte) raccordé(s) aux entrées I0 et I1 des bases Twido. Comptage rapide FC (5 khz) Le compteur rapide permet de compter ou de décompter des impulsions (fronts montants) sur les entrées TOR des bases Twido sous une fréquence maximale de 5 khz. Les compteurs et décompteurs sont accessibles via le bloc fonction %FCi programmé à l'aide du logiciel TwidoSoft. Avec l éditeur de configuration, l'utilisateur choisit, pour chaque bloc fonction, le mode compteur ou décompteur, définit la valeur initiale de présélection %FCi.P ( ) et sélectionne l'attribut réglable afin d avoir la possibilité de pouvoir agir dynamiquement sur les valeurs de présélection %FCi.P et courante %FCi.V. Dans le bloc fonction %FCi, la valeur courante %FCi.V évolue par : b Incrémentation de la valeur 0 à la valeur de présélection %FCi.P en mode compteur. b Décrémentation de la valeur de présélection %FCi.P à la valeur 0 en mode décompteur. Positionnement Les contrôleurs modulaires Twido comprennent deux fonctions logicielles de positionnement (fréquence 7kHz) pouvant être destinées par exemple à la commande de moteurs pas à pas : b La fonction PLS (pulse) à sortie générateur d'impulsions. b La fonction PWM à sortie à modulation de largeur d impulsions. Cette fonction peut être également destinée aux applications avec contrôle d intensité lumineuse ou sonore (fonction gradateur). Fonction PLS (pulse, 7kHz) Le bloc fonction PLS génère des impulsions à taux fixe. Dans certains cas, la fréquence peut être fixe et dans d'autres cas, variable (comme dans le contrôle des pentes lors de l'entraînement d'un moteur pas à pas). Il est possible de programmer le bloc fonction %PLS pour générer un nombre spécifique d'impulsions. Les blocs fonctions %PLS sont affectés aux sorties %Q0.0.0 ou %Q0.0.1 des bases modulaires. Le signal générateur d impulsions comporte une période variable, mais avec un cycle de service constant définissant un rapport entre l'état haut et l'état bas de 50 % de la période (voir illustration ci-contre). Fonction PWM (7 khz) Le bloc fonction PWM génère des impulsions d'une fréquence fixe, avec un rapport entre l'état haut et l'état bas du signal de sortie variable. Le rapport durée de l'état bas et durée de l'état haut est une variable dynamique appelée %PWM.R, comprise entre 0 % et 100 %. Les blocs fonctions PWM sont affectés aux sorties %Q0.0.0 ou %Q0.0.1 sur une base contrôleur. La fonction PWM peut être utilisée pour piloter la sortie de modules analogiques. Le bloc fonction %PWM, défini par l'utilisateur, génère un signal sur la sortie %Q0.0.0 ou %Q0.0.1 des bases modulaires (voir illustration ci-contre) FR.fm/5

5 Caractéristiques Contrôleur programmable Twido 0 Caractéristiques Instructions Instructions combinatoires List b LD, LDN, LDR, LDF : lire état d'un bit, (direct, inverse, fronts montant et descendant) b ST, STN, S, R : écriture d'une sortie (direct, inverse, set, reset) b AND, ANDN, ANDR, ANDF : ET logique avec un bit (direct, inverse, fronts montant et descendant) b OR, ORN, ORR, ORF : OU logique avec un bit (direct, inverse, fronts montant et descendant) b LD (, AND (, OR(,) : ouverture et fermeture de parenthèses (8 niveaux possibles) b XOR, XORN, XORR, XORF : OU exclusif avec un bit b MPS, MRD, MPP : gestion de mémoire tampon pour divergence vers les bits de sortie b N : négation Titre et commentaires List b Titre : 122 caractères avant chaque instruction LD, LDN, LDR, LDF b Commentaires : 4 lignes de 122 caractères avant chaque instruction LD, LDN, LDR, LDF b Possibilité d'associer un commentaire de 122 caractères à chaque instruction Instructions Grafcet List b -*-i : étape (1 i 62) b =*=i : étape initiale (1 i 62) b #i : activer l'étape i, après désactivation de l'étape en cours b # : désactiver l'étape en cours b #Di : désactiver l'étape i depuis une autre étape b =*=POST : début de traitement postérieur b %Xi : bit associé à l'étape i Instructions sur programme b MCS, MCR : relais maître b END, ENDC, ENDCN : fin de programme (conditionnel ou pas) b JMP, JMPC, JMPCN : saut vers une étiquette % L (conditionnel ou pas) b SRn : appel au sous-programme n (0 n 15) b RET : fin de sous programme b NOP : instruction nulle, inopérante Réseau de contacts Symboles graphiques langage à contacts b 10 contacts de 7 lignes avec 1 sortie par ligne b Contacts à fermeture, à ouverture, sur fronts b Titre : 122 caractères par réseau b Bobines directe, inverse, SET, RESET, b Commentaires : 4 lignes de 122 caractères b Saut de programme, appel sous-programme Blocs fonctions standard (1) Blocs fonctions spécifiques (1) b Temporisateurs :%TMi (0 i 31) 0 à 9999 (mot) b Compteurs/Décompteurs :%Ci (0 i 15) 0 à 9999 (mot) b 4 Registres 16 bits LIFO ou FIFO :%Ri (0 i 3) b 4 Programmateurs cycliques :%DRi (0 i 3) 8 pas b Horodateur : %RTCi (0 i 15) mois, jour, heure, minute, avec Nano 16 et 24 entrées/ sorties Instructions numériques b Affectation dans mot, mot indexé, chaînes de bit tableaux de mots : := b Arithmétiques : +, -, x, /, REM, SQRT b Logiques : AND, OR, XOR, NOT, INC, DEC b Décalage : SHL, SHR, ROL, ROR (logiques et circulaires) b Conversion : BTI, ITB (BCD <-> Binaire) b Comparaison : >, <, <=, >=, =, <> b Emission/réception de message de 64 mots maxi (internes ou constants) : EXCH b Contrôle des échanges : %MSG sortie disponible, sortie défaut b 8 Registres à décalage bit : %SBRi (0 i 7), décalage d'un pas à gauche ou à droite (16 pas maxi) b 8 Blocs pas à pas : %SCi (0 i 7), avance ou recul d'un pas (256 pas maxi) b Compteur rapide (5 khz ), compteur/ décompteur : %FC b Compteur rapide 20 khz, compteur/ décompteur, fréquencemètre %VFC b Sortie modulation de largeur : %PWM avec base modulaire b Sortie générateur d'impulsions : %PLS avec base modulaire Fonctions spécifiques b 1 Entrée pour commande RUN/STOP contrôleur b 1 Sortie sécurité : défaut bloquant contrôleur b Visualisation dynamique des étapes Grafcet utilisées b Gestion d'une table de symboles Objets adressables Objets bits (1) Objets mots (1) b % I/Qx.y : bits d entrées/sorties b % Mi : bits internes b % Si : bits système b % Xi : 62 étapes Grafcet b % ppi.j : bits de blocs fonctions b % ppi:xk : bits extraits de mots internes, mots système, mots constants, mots d'entrées et de sorties b % MWi : mots internes b % KWi: 64 mots constants b % SWi : 128 mots systèmes b % INWi.j : 4 mots d'entrées par contrôleur (mots d'échange pour communication inter-contrôleur) b % QNWi.j : 4 mots de sorties par contrôleur (mots d'échange pour communication inter-contrôleur) Objets chaînes de bits et tableaux de mots b %pi:l : chaînes de bits (bits E/S, internes, système et Grafcet) b %pwi:l : tableaux de mots (mots internes, constants et systèmes) (1) Lorsque les nombres d objets ne sont pas mentionnés, voir caractéristiques pages 41001/4 et 41002/ FR.fm/6

6 Références Contrôleur programmable Twido 0 Références Les ensembles logiciels multilangues (français, anglais, allemand, espagnol et italien) sont destinés aux compatibles PC (1) équipés du système d exploitation Windows 98 ou Windows Ces ensembles comprennent : b Un CD-Rom supportant le logiciel multilangue TwidoSoft et la documentation multilangue de mise en œuvre matérielle et logicielle. b Selon le modèle, le câble de raccordement terminal PC/base Twido, référence TSX PCX 1031 compatible avec les automates Twido, Micro et Premium (longueur 2,5 m). Ensembles logiciels TwidoSoft Désignation Langages reversibles Ensembles multilingues TwidoSoft Langage à contacts Langage liste d instructions Câble de connexion PC Référence (1) Masse kg TSX PCX 1031 TWD SPU 1001 V10M _ TWD SPU 1002 V10M Ensembles TwidoPacks propose deux ensembles TwidoPack destinés à découvrir et à se familiariser avec la nouvelle gamme de contrôleur programmable Twido. De faible coût et facile d apprentissage, TwidoPack est disponible sous deux versions composées chacunes de : b Une base contrôleur Twido. b Un ensemble d options. b Un ensemble logiciel TwidoSoft (avec câble) TWD SPU 1001 V10M. b Un CD-Rom E-Learning d autoformation. Désignation Base Twido Ensemble options Référence (2) TwidoPack Compact Compacte 10 E/S TWD LCAA 10DRF v Cartouche horodateur TWD XCP RTC v Simulateur 6 entrées TWD XSM 6 Masse kg TWD XDP PAK1p TwidoPack Modulaire Modulaire 20 E/S TWD LMDA 20DTK v Cartouche TWD XDP PAK2p horodateur TWD XCP RTC v Module afficheur intégré TWD XCP ODM v Adaptateur interface série TWD NAC 485T v Câble prééquipé (3 m) TWD FCW 30M Documentation utilisateur Description Format Langue Référence Masse kg Manuel de mise Edition papier en œuvre Twido (216 x 181 mm) Matériel et logiciel Anglais TWD USE 10AE Français TWD USE 10AF Allemand TWD USE 10AD Espagnol TWD USE 10AS Italien TWD USE 10AI (1) Configuration typique conseillée : processeur 300 MHz, 128 Mo de mémoire RAM avec 40 Mo de disponible sur disque dur. (2) En fin de référence, remplacer p par E: anglais, F: Français FR.fm/7