GUIDE DU ROULEMENT. Guide du roulement créé par REV Robotics 2016, sous la licence CC BY-SA 1

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1 GUIDE DU ROULEMENT Ce guide sert de référence pour le nouveau système de construction REV Robotics de 15 mm utilisant des roulements et des supports pour obtenir un mouvement de base. Guide du roulement créé par REV Robotics 2016, sous la licence CC BY-SA 1

2 TABLE DES MATIÈRES 1) SUPPORTS ) CARACTÉRISTIQUES DU SUPPORT ) TOUS LES TYPES DE SUPPORTS ) SUPPORT À ANGLE VARIABLE ) SUPPORT DÉBRAYABLE ) ROULEMENTS ) CARACTÉRISTIQUES DES ROULEMENTS ) TYPES DE ROULEMENTS 6 2.3) EXEMPLES DE ROULEMENTS Guide du roulement créé par REV Robotics 2016, sous la licence CC BY-SA 2

3 1) SUPPORTS 1.1) CARACTÉRISTIQUES DES SUPPORTS Les supports en plastique ont nominalement une épaisseur de 3 mm et sont faits de nylon moulé (PA66). La figure 1 énumère les principales caractéristiques des supports en plastique pour le système d'extrusion REV Robotics de 15 mm. Vérifiez les différents modèles CAO des produits pour les dimensions exactes pour chaque support. Schéma de l'interface de mouvements 6X trous de passage M3 Motif de cercle de 16 mm de diamètre Portée de roulement de 9 mm Nervures d'alignement Largeur typique de 3,4 mm Trous de montage d'extrusion Espacement des trous de 8 mm Trous de passage M3 Épaisseur de 3 mm Figure 1 : détails du support de mouvement Nervures d'alignement : des protubérances sur un côté du support s'insèrent dans le canal d'extrusion et permettent d'aligner le support à l'extrusion et d'ajouter de la force et de la rigidité aux joints. Trous de montage de l'extrusion : des trous de montage M3 se trouvent sur un pas de 8 mm. Portée de roulement : les supports avec un trou de 9 mm peuvent être utilisés avec les paliers en plastique pour supporter un arbre. Modèle de montage de l'interface des mouvements : la configuration de trous circulaires M3 sur un diamètre de 16 mm est utilisée pour installer les accessoires de l'arbre de REV Robotics Guide du roulement créé par REV Robotics 2016, sous la licence CC BY-SA 3

4 1.2) TOUS LES TYPES DE SUPPORT Les tableaux 1 et 2 présentent tous les supports de mouvements et de construction dans le système de construction en plastique de 15 mm de REV Robotics. Tableau 1 : supports de mouvement Support de mouvement Support de mouvement débrayable REV Support de mouvement de boîte de vitesses REV Support de mouvement d'extrémité de tige Palier de battement Tableau 2 : supports de construction Support de 30 Support de 45 Support de 60 Support de 90 Support de 120 Support de 135 Support de 150 Variable Support du servomoteur Support d'angle intérieur Support de joint chevauché Palier de battement hexagonal Le système de construction de REV Robotics utilise des paliers de battement en nylon moulé (PA66) Le palier de battement peut être utilisé avec les roulements percés longs ou les roulements d'embout d'extrémité pour fournir un support à faible friction à l'arbre. Le palier de battement hexagonal se connecte directement avec un arbre de 5 mm qui peut être utilisé pour piloter un bras léger ou en tant que support d'axe fixe. Guide du roulement créé par REV Robotics 2016, sous la licence CC BY-SA 4

5 1.3) SUPPORT À ANGLE VARIABLE Le support à angle variable est un type particulier de support de construction qui permet à 2 pièces d'extrusion d'être montées ensemble selon un angle compris entre 0 et 180 (figure 2). Pour plus de force, lorsque l'angle idéal a été défini, sciez l'extrémité de l'extrusion qui sera connectée à l'aide de la fente en arceaux et percez un trou le long de la marque d'alignement en arc afin qu'il soit aligné avec le canal d'extrusion, puis ajoutez un autre boulon pour empêcher l'angle de changer. Repère d'alignement pour perçage Emplacement de boulonnage facultatif pour fixer l'angle Figure 2 : exemple de support à angle réglable 1.4) SUPPORT DE MOUVEMENT DÉBRAYABLE Le support de mouvement débrayable est une version spécialisée du support de mouvement. Ce support se compose de deux pièces : la petite pièce comporte des nervures d'alignement et elle se fixe sur l'extrusion, tandis que la plus grande pièce présente un schéma de mouvements et une portée du roulement (figure 3). Sur la face intérieure, où ces supports se rencontrent, se trouve un motif en dents de scie qui s'emboîte quand ils sont boulonnés ensemble pour maintenir le décalage de l'arbre. Pour régler le décalage, desserrez les boulons et ajustez au besoin. Pour sécuriser, resserrez en vous assurant que les dents soient pleinement engagées (figure 4). Surface d'appui en dents de scie Nervures d'alignement pour extrusion Portée de roulement Schéma de l'interface de mouvements Trous de montage d'extrusion Figure 3 : support de mouvement débrayable Figure 4 : décalage de l'arbre utilisant un support débrayable Guide du roulement créé par REV Robotics 2016, sous la licence CC BY-SA 5

6 2) ROULEMENTS 2.1) CARACTÉRISTIQUES DES ROULEMENTS Le système de construction de REV Robotics utilise des roulements en acétal (Delrin/POM) moulés. Ces roulements ont un diamètre externe maximum de 9 mm (OD) qui s'insère à l'intérieur du trou de diamètre intérieur (DI) de 9 mm de l'ensemble des supports de mouvement (figure 5). Figure 5 : roulement en plastique dans un support de mouvement Ces roulements Delrin fournissent un support stable et à faible friction de l'axe dans nos supports en nylon. Les deux matériaux ont été soigneusement choisis parce qu'ils ont un très faible coefficient de friction et aussi parce qu'ils sont des matériaux incompatibles, ce qui signifie qu'ils ne collent pas ensemble sous une chaleur extrême. 2.2) TYPES DE ROULEMENTS Les roulements de REV Robotics sont disponibles en trois variétés (tableau 3). Tableau 3 : roulements Roulement d'extrémité Roulement d'alésage court Roulement d'alésage long Les roulements d'extrémités sont fermés à une extrémité, de sorte que lorsque ces roulements sont placés sur les deux extrémités d'un arbre et entrent dans des supports de mouvement, l'arbre est libre de tourner, mais est complètement contraint latéralement (sur le côté). Les roulements d'alésage courts sont des roulements d'alésage à profil bas servant à se placer directement dans tous les supports de mouvement. Ces roulements à profil bas ont une surface de contact de 3 mm qui les rendent égaux avec une face de la plaque de mouvement. Les colliers d'arbre sont recommandés pour limiter l'arbre latéralement. Les roulements d'alésage longs sont des roulements à pleine profondeur qui peuvent être utilisés avec tous les supports de mouvement ou avec le palier de battement. Contrairement au palier d'embout d'extrémité, car un arbre peut passer au travers de ce palier, il peut être utilisé avec le palier de battement pour avoir un pivot entre deux extrémités fixes d'arbre. Les colliers d'arbre sont recommandés pour limiter l'arbre latéralement. Guide du roulement créé par REV Robotics 2016, sous la licence CC BY-SA 6

7 Plusieurs combinaisons différentes de roulements, de colliers d'arbre et de support de mouvement sont recommandées. Voir la figure 6 pour une représentation visuelle de quelques combinaisons recommandées. Figure 6 : recommandations de combinaison de montages de roulements 2.3) EXEMPLES DE ROULEMENTS Les figures 7 à 10 montrent plusieurs combinaisons possibles pour les roulements, les supports de mouvement et les paliers de battement. Dans ces figures, les supports sont tous représentés «vers le haut», mais les supports peuvent également pointer «vers le bas». Figure 7 : supports de mouvements Figure 8 : support de mouvement et roulements et roulements d'extrémités d'alésage court Figure 9 : paliers de battement et roulements d'extrémités Figure 10 : paliers de battement et roulements d'alésage longs Guide du roulement créé par REV Robotics 2016, sous la licence CC BY-SA 7