Dossier d aide au montage Robot avancé à servomoteurs réf.rbsa Nomenclature Désignation Quantité Base usinée du robot 1 Servomoteurs avec pièces de fixation + visserie 2 Ensemble vis diam3x12mm + écrou 5 Vis diam2.5x20mm 2 Carte électronique Rooby 1 Interrupteur à glissière ON/OFF 1 Barrette mâle 3 points 2 Ensemble vis diam3x8mm + écrou M3 2 Ensemble vis diam3x12mm + écrou M3 + entretoises 4 Roues caoutchouc 2 Ensemble vis diam3x40mm + 2 écrous M3 1 Coupleur de piles 1 Fil rouge 1m 1 Fil noir 1m 1 Résistance 200Ω (rouge noir marron) 1 Résistance 4.7KΩ (jaune violet rouge) 1 Buzzer 1 Contacts fin de course 3 Led rouge 1 Interrupteur à levier ON/OFF 1 Ensemble vis diam2x12mm + écrous 8 1. Dégrapper les pièces de la base du robot. Ces pièces sont utilisées que pour les robots comportant des servomoteurs (RBSA et RBSB) Pièces à dégrapper (Supports pour servomoteurs) 1
2. Monter les deux servomoteurs avec les 4 vis (diam3x12mm) comme indiqué ci-dessous. Monter les supports des servomoteurs Ensemble vis diam3x12mm + écrous Quantité : 4 Attention de bien respecter le sens du servomoteur pour un fonctionnement optimal du robot. Fixer les servomoteurs sur leur support avec les vis diam 3x12mm. Faire de même pour l autre servomoteur. 2
Axe du servomoteur Axe du servomoteur Passer les connecteurs des servomoteurs. 3. Monter les roues sur les servomoteurs avec les vis diam 2.5x20mm Vis diam2.5x20mm Quantité : 2 Emboiter la roue sur l axe du servomoteur Ne pas trop serrer la vis au risque de bloquer la roue en rotation. Fixer la roue avec la vis diam 2.5x20mm. Faire de même pour l autre roue. 3
4. Monter la vis de guidage diam3x40mm Ensemble vis diam3x40mm + écrous Quantité : 1 Mettre un écrou de part et d autre de la base. Se trouve à l arrière du robot Tête de vis Régler la hauteur de la vis de manière à ce que le robot soit parallèle au sol. Vous pouvez utiliser un niveau à bulle (réf : BULLE). 5. Montage de la carte électronique Souder tous les composants ci-dessous sur la carte électronique en respectant les indications suivantes. Souder l interrupteur glissière ON/OFF. Implanter les picots les plus petits dans la carte. Souder les barrettes mâles trois points. Résistance 4.7KΩ Résistance 200Ω Carte montée 4
6. Montage du support de piles sur la base avec l ensemble vis (diam3x8mm) + écrous cidessous. Ensemble vis diam3x8 mm + écrous M3 (quantité : 2) Lumières de fixation du support de piles Respecter le sens d implantation du coupleur de piles. Il est nécessaire de le positionner au maximum à l arrière du robot, en butée. Passer les fils du coupleur de piles comme indiqué ici Vue de dessus 5
7. Fixer la carte électronique sur la base avec l ensemble vis (diam3*12mm) + écrous + entretoises ci-dessous Ensemble vis diam 3x12mm + écrous + entretoises Quantité : 4 Avant de fixer la carte passer les fils du support de piles dans les trous présents sur la carte. Fil rouge vers le + et fil noir vers le -. Positionner les entretoises entre la carte et la base comme indiqué ci-contre. Fil noir Fil rouge Vue de dessus Souder les fils du support de piles sur la carte. 8. Monter le buzzer avec les vis diam2x12mm Passer les fils du buzzer dans la lumière sous le coupleur de piles. Ensemble vis diam2x12mm + écrous Quantité : 2 Fixer le buzzer avec l ensemble vis diam2x12mm + écrous 6
Fils du buzzer Fixation du buzzer Fils du coupleur de piles 9. Monter les contacts fins de course avec l ensemble vis diam 2x12mm +écrous Ensemble vis diam 2x12mm + écrous Quantité : 6 Fixer le contact fin de course avec les vis diam2x12mm. Monter le contact fin de course en butée. Faire de même pour l autre côté. Monter le troisième contact fin de course à l arrière du robot avec les vis diam2x12mm. 7
10. Câbler les contacts fin de course Couper deux fils noirs et deux fils rouges de 10 cm. Couper deux fils rouges de 15 cm. Dénuder et étamer chaque fil. Pour faciliter la compréhension, prendre une couleur de fil par contact. Ex : rouge pour contact gauche et noir pour contact droit. Souder les deux fils rouges de 15 cm sur ces bornes. Souder les deux fils de 10 cm sur ces bornes. Faire de même pour l autre fin de course. Souder le buzzer sur la sortie 3 en respectant le sens. (fil rouge sur le + et fil noir sur le -) Souder le contact fin de course droit (ex : fil noir) sur l entrée 1. Souder le contact fin de course arrière entre l entrée 4 et le 0V. Souder le contact fin de course gauche (ex : fil rouge) sur l entrée 2. 11. Monter et câbler les 2 photorésistances, la led blanche et la led rouge Photorésistances Quantité : 2 Led blanche Quantité : 1 Insérer la photorésistance dans l entrée 1 comme indiqué ici. Insérer la led comme indiqué ici. Attention de bien respecter le sens de la led (anode et cathode). Insérer la photorésistance dans l entrée 2 comme indiqué ici. Attention : il est important que les deux photorésistances soient réglées à la même hauteur. Pour cela, vous pouvez utiliser, par exemple, le manche d une pince d électronicien pour vous en servir comme un support. Utilisez de préférence un outil/une pièce de 5mm d épaisseur. Une fois la hauteur des photorésistance réglée, vous pouvez plier les pattes des composants.pour garder ce réglgage avant de les souder. 8
D H 1 cm H = 5mm L D = largeur de la ligne L + 10 mm Souder les 3 composants (2 photorésistances, 1 led) et couper les pattes. Souder la cathode (-) de la led rouge ici. Souder l anode (+) de la led rouge ici. 9
12. Monter l interrupteur à levier Fixer l interrupteur à levier sur la base Couper deux fils rouges de 5cm. Dénuder et étamer chaque fils. Couper le fil rouge du support de piles au niveau de l interrupteur. Souder chaque fil de 5 cm sur chaque bout du fil rouge du coupleur de piles.mettre de la gaine thermo. Souder ces deux fils sur l interrupteur à levier. 10
14. Câbler les servomoteurs Brancher les connecteurs des servomoteurs sur les barrettes de la carte électronique. Attention de bien respecter le sens du connecteur, le fil noir doit être vers le - 15. Astuce Sous le robot, vous pouvez coller les fils 16. Insérer les piles Positionner 4 piles type R06 dans le support de piles en respectant la polarité. Attention, en cas d utilisation d accumulateurs, bien vérifier que le contact est bon entre l accumulateur et les contacts positifs et négatifs. 11
Mise en route du robot 1/ Télécharger un exemple de programme. Pour cela, connectez-vous sur notre site internet www.technologieservices.fr puis utiliser l outil de recherche en haut à droite et saisir la référence du robot (par exemple je saisis «RBSA» pour le robot programmable avancé à servomoteurs RoobY ). Sélectionner le robot dans la liste des résultats de recherche. Dans l onglet ressources associées, télécharger l exemple de programme. A l'ouverture du programme, une fenêtre de confirmation vous demandera si vous voulez conserver ou écraser la configuration du logiciel. Cliquer sur OUI 2/ Configuration servomoteur. a/ Connecter le robot au PC en utilisant un câble mini USB (Réf. SWAMIN) b/ Basculer l interrupteur du circuit imprimé sur ON. La barre d outils est active. Cliquer sur configuration. c/ Paramétrer la plage de fonctionnement en respectant les consigne suivantes Cocher = rotation continue Curseur haut = vitesse nulle Cocher = inverse le sens de rotation Régler les curseurs selon votre robot. Ne pas se fier aux réglages du visuel ci-contre Curseur gauche = vitesse min Curseur droit = vitesse max d/ Pour Servo1, cocher rotation continue. Déplacer le curseur haut pour régler la vitesse nulle (servomoteur à l arrêt). Utiliser les flèches «haut» et «bas» du clavier pour affiner le réglage Attention : le servomoteur peut être alimenté et ne pas tourner. Il est indispensable de bien régler la vitesse nulle pour éviter qu il ne force et chauffe inutilement. Astuce : approcher le servomoteur de votre oreille au moment du réglage. Il est possible d entendre si il force ou pas. Déplacer l un des deux curseurs bas pour définir la plage de fonctionnement du servomoteur ainsi que la vitesse max. Le réglage d'une vitesse (min/max) affecte automatiquement son opposé. e/ Procéder de même pour Servo2. Cocher «inverser direction» si nécessaire de façon à ce que les roues tournent dans le même sens. Le robot avance droit. 12
3/ Transférer le programme dans le robot et appuyer sur GO (circuit imprimé). Remarque : Cette action est possible uniquement lorsque la carte est connectée et sous tension. Des fenêtres d'informations indiquent le statut du transfert en cours. Une fois le programme transféré, le simulateur se met en mode automate. Pour exécuter le programme il faut soit: Appuyer sur le bouton "Go" de la carte, le programme se lance. Remarque : Un second appui sur le bouton "Go" arrêtera le programme si celui-ci est en cours d'exécution. Il est possible d exécuter le programme en mode debug en cliquant sur l'icône et à tout moment, interrompre le programme, l'exécuter en mode pas à pas, ou l'arrêter définitivement. 13