TUTORIEL Câblage et programmation des moteurs François HECKEL Collège Jean-Marie Pelt HETTANGE-GRANDE 57330 http://www3.ac-nancy-metz.fr/techno-truffaut-hettange/ 1
Préparation des câbles pour les moteurs Peu importe le type de moteur, la méthode est la même : Couper une longueur de 15 cm d'un câble 2 conducteurs (éviter les conducteurs de même couleur car ils sont moins pratique, sur un de ceux-là, un filet noir les distingue mais il est caché derrière) Séparer les brins sur une longueur de 3,5 cm environ Dénuder les conducteurs sur 8 mm Torsader les fils 2
Soudure des moteurs Placer un condensateur 100nF aux bornes du moteur Rajouter le câble (enfoncer la partie dénudée de moitié, puis replier avant de souder) Couper ce qui dépasse 3
Préparation de l'autre côté des câbles pour les borniers à vis Nous allons préparer nos câbles souples au vissage dans un bornier : Séparer les fils sur 3,5 cm environ Dénuder les fils sur 1,6 cm environ et les torsader Les replier en 2 (pour gagner en rigidité) Les étamer (mettre de l'étain) bornier 4
Les emplacements possibles du moteur Le châssis est conçu pour recevoir 3 types de moteurs (Propulso, Moto B, MFA) avec plusieurs emplacements possibles pour chaque type de moteur, afin que la roue soit bien centrée dans la partie arrière (qu'elle ne dépasse pas de l'arrière et qu'elle ne frotte pas dans la partie avant) de sorte qu'il soit possible de placer, en fonction du diamètre des roues choisies, les moteurs sur ou sous le châssis 5
Consignes pour la mise en place du moteur Veillez à ce que : Les roues ne dépassent pas de la largeur du robot (voir photo du bas de page) Que les vis aient leur tête (l'endroit où l'on place le tournevis) en dessous du châssis. Il est possible d'utiliser des vis M3 de longueur 20 L'axe de sortie du moteur (donc de la roue) soit centré dans la partie arrière du châssis Ne monter un moto réducteur que s'il a été contrôlé par le professeur (rodage, jeu de fonctionnement, fonctionnement) La roue dépasse du robot et risque d'accrocher un obstacle 6
Fixation des entretoises de la plateforme «alimentation» version moteurs au dessus du châssis Si vos moteurs sont placés au-dessus du châssis, utiliser des entretoises réalisées en jonc de PVC diamètre 10 longueur 45, pré percées au diamètre 2,5 7 Plateforme «alimentation» (vieille version)
Fixation des entretoises de la plateforme «alimentation» version moteurs en dessous du châssis Dans le cas où vous avez choisi de placer les moteurs sous le châssis, il est possible d'utiliser des écrous M3 avec entretoises standard (ici des vis longueur 40 avec 2 entretoises de 10 de haut) Une des 1ères versions du châssis 8
Identification des borniers où brancher les moteurs Repérez sur la carte Picaxe 18 High Power où brancher les câbles moteurs 9
Branchement des moteurs Convention : robot vue de dessus (peu importe si les moteurs sont en dessous) et s'éloignant de soi, le moteur gauche est alors celui de gauche Branchez le moteur gauche sur les bornes 4 et 5 le moteur droite sur les bornes 6 et 7 (Voir diapo précédente) Remarque : Pour l'instant peu importe l'ordre des fils pour chaque moteur Remarque : L'ordre des fils pour chaque moteur est difficile à connaître. Nous procéderons donc à un test lors de l'étape suivante 10
Branchement provisoire de la «plateforme alimentation» Pour tester le fonctionnement et le branchement des moteurs, il faut les alimenter. Nous allons donc brancher provisoirement la plateforme alimentation sur la carte Picaxe 18 High Power 11
Assemblage provisoire Fixer provisoirement la plateforme alimentation sur ses entretoises Revérifier le jeu de fonctionnement des moteurs (en faisant tourner le pignon à la main : tous les engrenages doivent tourner) Fixer les 2 grandes roues Fixer la 3ème petite roue ou «bille» (voir tutoriel spécifique) Le robot est prêt pour ses premiers test! 12
Chargement du programme de test Lancer le logiciel «Programming Editor» Charger le programme «test-marcheav.cad» Allumer le robot Cliquer sur «Program» afin de transférer le programme dans le micro contrôleur 13
Critère de réussite du test Le robot devrait fonctionner pendant 3 secondes Si vous avez de la chance (1 sur 4) posez-le, il devrait aller en marche avant (relativement droit) Si vous n'avez pas de chance (probable) et donc que le robot tourne d'un coté, c'est que le moteur de ce coté est branché à l'envers. Nous pourrions régler ce problème à l'aide du logiciel, mais comme vous êtes nombreux à utiliser cet ordinateur, nous allons laisser le logiciel dans sa configuration standard. Armez vous donc de tournevis, d'un peu de patience, et inversez le branchement des fils de ce moteur sur le bornier (prenez le temps de repérer les couleurs avant de débrancher) Éteindre le robot puis le ré-allumer, permet de recommencer le test Fixer de manière définitive et rigoureuse ce qui l'a été de manière provisoire 14
Fin Votre robot est prêt pour des déplacements programmés! Parcourez ce guide interactif du logiciel Programming Editor et réalisez vos premiers programmes 15