Guide d utilisation - Contrôleur pour nacelle brushless Version 1.0-18/03/13
SOMMAIRE 1. Installation du logiciel Arduino...3 2. Installation du code brushless-gimbal...4 3. Configuration du fichier "definition.h"...4 3.1. Ouverture du code brushless-gimbal... 3.2. Configuration de la led verte sur le contrôleur... 4. Génération et Reflaschage du nouveau firmware...6 4.1. Compilation du code brushless-gimbal... 4.2. Flashage du contrôleur... 5. Configuration de l'imu 6DOF à l'aide du GUI...10 6. Test des moteurs brushless...14
1. INSTALLATION DU LOGICIEL ARDUINO Le logiciel Arduino va, dans un premier temps, vous permettre d'ouvrir et de configurer le code de la nacelle brushless. Il va ensuite compiler et créer votre propre firmware. Et la dernière étape consiste à reflasher votre contrôleur avec votre nouveau firmware. Vous devez télécharger la dernière version du logiciel Arduino en vous rendant sur cette page http://arduino.cc/hu/main/software. Ensuite cliquez par exemple sur "Windows" dans la section "Download" si votre PC tourne sous un OS Windows. Une fois le fichier téléchargé et décompressé à l'endroit que vous souhaitez, il maintenant possible de passer à l'étape suivante. Cliquez sur "arduino.exe" de votre dossier pour lancer le logiciel Arduino. La fenêtre ci-dessous apparaît...
2. INSTALLATION DU CODE BRUSHLESS-GIMBAL Veuillez télécharger la dernière version du code ici http://code.google.com/p/brushless-gimbal/downloads/list. Le nom du fichier à télécharger doit ressembler à "_0XX_X.rar". Placez ce fichier dans le répertoire "Arduino" qui se trouve dans le répertoire "Mes documents" sous Windows et ensuite le décompresser. Une fois décompressé vous obtenez: 1 dossier GUI qui est l'interface graphique tous les fichiers qui vont permettent de créer le firmware 3. CONFIGURATION DU FICHIER "DEFINITION.H" 3.1. Ouverture du code brushless-gimbal Dans le logiciel Arduino, allez dans le menu «fichier» et ensuite dans «Carnet de croquis». Cliquez sur la version du code brushless-gimbal pour l'ouvrir. Chaque onglet correspond à un fichier du code brushless-gimbal et décrit le fonctionnement du contrôleur. Attention: seul l'onglet «definition.h» peut être modifié par vos soins!!!
3.2. Configuration de la led verte sur le contrôleur Une petite modification sera nécessaire dans le fichier «definition.h». Vous devez remplacer tous les 8 par des 13 car notre contrôleur pilote cette led sur une autre sortie que celle défini dans le code.
4. GÉNÉRATION ET REFLASCHAGE DU NOUVEAU FIRMWARE Vérifiez dans le menu "Type de carte" que la carte "Arduino Pro or Pro Mini (5V,16 MHz) w/ ATmega328" est sélectionnée.
4.1. Compilation du code brushless-gimbal Cliquez sur le bouton ci-dessous pour compiler et générer votre nouveau firmware avec vos propres paramètres. La barre de progression apparait: Une fois l'inscription "Compilation terminée" affichée en bas de la fenêtre, le firmware est enfin créé!!! Ouuuuff!! on voit le bout du tunnel. :-)
4.2. Flashage du contrôleur Si votre contrôleur n'est pas encore connecté à votre PC via le câble USB c'est le moment de le faire. Ensuite, sélectionnez le port Com sur le logiciel Arduino comme cidessous: Si le port Com ne s'affiche pas alors peut être que le driver n'est pas installé sur votre PC. Veuillez le télécharger ici http://www.ftdichip.com/drivers/vcp.htm. Attention : il est important que le numéro de Com soit inférieure à 5 pour le bon fonctionnement de l'interface graphique que nous allons découvrir au chapitre suivant. Pour modifier ce numéro, il faut se rendre dans le gestionnaire de périphériques puis dans «Paramètres du port» de votre port Com. Cliquez sur le bouton «Avancé» pour effectuer la modification.
Maintenant que votre contrôleur est reconnu par votre PC, le téléchargement va pouvoir se faire. Cliquez sur le bouton ci-dessous pour reflasher le contrôleur avec votre nouveau firmware. L'inscription "Téléversement terminé" affichée en bas de la fenêtre nous confirme que le chargement du firmware sur la FC est terminé!!!
5. CONFIGURATION DE L'IMU 6DOF À L'AIDE DU GUI Important : Vous devez absolument connecter l'imu 6DOF sur le bus I2C de votre contrôleur pour que le GUI puisse fonctionner!!! Au bout d'une dizaine de secondes la led verte doit s'allumer pour indiquer que votre IMU est reconnu. Il ne vous reste plus qu'à ouvrir le GUI qui se trouve dans le répertoire que vous avez téléchargé et décompressé au premier chapitre de ce guide. La fenêtre ci-dessous doit s afficher l'écran.
Sélectionner le port Com de votre contrôleur puis cliquez sur le bouton «Connect» pour ouvrir une communication entre le PC et le contrôleur. Au bout de quelques secondes vous devez voir le message «reading done» s'affiché comme ici:
Maintenant il est temps de s'amuser un peu avec notre IMU et surtout de vérifier si tout fonctionne parfaitement. Cliquez sur le bouton «Start» pour voir les courbes qui représentent les positions pitch et le roll. Attention : L'IMU doit être placé à l'envers c'est à dire les composants face au sol. C'est ainsi qu'il doit être placé sous la nacelle. Voici un exemple que vous devez obtenir quand l'imu est immobile à l'envers :
Par défaut le gyroscope n'est pas calibré ce qui veut dire qu'au repos les données fournies par le capteur peuvent être non nulles. Il vous faut donc placer l'imu de facon à ce qu'il ne bouge plus du tout et ensuite appuyer sur le bouton «Gyro-Cal» pour calibrer le gyroscope. Il est possible de configurer les différents PID, nombre de pôles, PWM...mais pour l'instant il est temps de faire joujou avec les moteurs. Avant de passer à l'étape suivante, veuillez cliquer sur le bouton «Save» et ensuite «Save to Flash» pour mémoriser votre configuration sur votre contrôleur.
6. TEST DES MOTEURS BRUSHLESS Vous pouvez maintenant connecter vos moteurs brushless sur M1 (pitch) et M2 (roll) sans tenir compte des couleurs des fils. Il sera toujours temps plus tard d'inverser le sens des moteurs à l'aide du GUI. Attention : il est indispensable d'utiliser des moteurs brushless rembobinés pour ce type de contrôleur. Des moteurs traditionnels auront tendances à chauffer très rapidement. Vérifiez que le câble USB soit débranché. Il est bien sur possible de connecter le PC en même temps que la Lipo mais pour l'instant il faut s'assurer du bon fonctionnement du contrôleur seul. Il est temps à présent de connecter votre batterie Lipo sur le connecteur prévu à cet effet comme illustré sur la photo ci-dessus. La taille de la Lipo dépendra de la taille de vos moteurs.
Une fois la batterie connectée, ne surtout pas toucher à l'imu car le contrôleur va débuter son initialisation. Au bout d'une dizaine de seconde la led verte doit s'allumer et rester fixe. Vous pouvez maintenant effectuer des rotations avec l'imu et vérifier que les moteurs tournent dans le bon sens. Si le comportement de votre nacelle ne vous semble pas optimisé c'est normal car il va falloir se servir du GUI pour configurer tous les paramètres liés à votre nacelle.