Module de positionnement FM SIMATIC. S7-300 Module de positionnement FM 351. Avant-propos. Présentation du produit

Module de positionnement FM 351 Avant-propos Présentation du produit 1 SIMATIC S7-300 Instructions de service Notions de base sur le positionnement 2 Montage et démontage du FM 351 3 Câblage du FM 351 4 Installation du progiciel de configuration 5 Programmation du FM 351 6 Mise en service du FM 351 7 Paramètres machine et consignes 8 Modes de fonctionnement et tâches 9 Codeurs 10 Diagnostic 11 Exemples 12 A Caractéristiques techniques B Schémas de raccordement Blocs de données et listes C d'erreurs Programmation sans D SFB 52 et 53 05/2011 A5E01092702-02

Mentions légales Mentions légales Signalétique d'avertissement Ce manuel donne des consignes que vous devez respecter pour votre propre sécurité et pour éviter des dommages matériels. Les avertissements servant à votre sécurité personnelle sont accompagnés d'un triangle de danger, les avertissements concernant uniquement des dommages matériels sont dépourvus de ce triangle. Les avertissements sont représentés ci-après par ordre décroissant de niveau de risque. DANGER signifie que la non-application des mesures de sécurité appropriées entraîne la mort ou des blessures graves. ATTENTION signifie que la non-application des mesures de sécurité appropriées peut entraîner la mort ou des blessures graves. PRUDENCE accompagné d un triangle de danger, signifie que la non-application des mesures de sécurité appropriées peut entraîner des blessures légères. PRUDENCE non accompagné d un triangle de danger, signifie que la non-application des mesures de sécurité appropriées peut entraîner un dommage matériel. IMPORTANT signifie que le non-respect de l'avertissement correspondant peut entraîner l'apparition d'un événement ou d'un état indésirable. En présence de plusieurs niveaux de risque, c'est toujours l'avertissement correspondant au niveau le plus élevé qui est reproduit. Si un avertissement avec triangle de danger prévient des risques de dommages corporels, le même avertissement peut aussi contenir un avis de mise en garde contre des dommages matériels. Personnes qualifiées L appareil/le système décrit dans cette documentation ne doit être manipulé que par du personnel qualifié pour chaque tâche spécifique. La documentation relative à cette tâche doit être observée, en particulier les consignes de sécurité et avertissements. Les personnes qualifiées sont, en raison de leur formation et de leur expérience, en mesure de reconnaître les risques liés au maniement de ce produit / système et de les éviter. Utilisation des produits Siemens conforme à leur destination Tenez compte des points suivants: ATTENTION Les produits Siemens ne doivent être utilisés que pour les cas d'application prévus dans le catalogue et dans la documentation technique correspondante. S'ils sont utilisés en liaison avec des produits et composants d'autres marques, ceux-ci doivent être recommandés ou agréés par Siemens. Le fonctionnement correct et sûr des produits suppose un transport, un entreposage, une mise en place, un montage, une mise en service, une utilisation et une maintenance dans les règles de l'art. Il faut respecter les conditions d'environnement admissibles ainsi que les indications dans les documentations afférentes. Marques de fabrique Toutes les désignations repérées par sont des marques déposées de Siemens AG. Les autres désignations dans ce document peuvent être des marques dont l'utilisation par des tiers à leurs propres fins peut enfreindre les droits de leurs propriétaires respectifs. Exclusion de responsabilité Nous avons vérifié la conformité du contenu du présent document avec le matériel et le logiciel qui y sont décrits. Ne pouvant toutefois exclure toute divergence, nous ne pouvons pas nous porter garants de la conformité intégrale. Si l'usage de ce manuel devait révéler des erreurs, nous en tiendrons compte et apporterons les corrections nécessaires dès la prochaine édition. Siemens AG Industry Sector Postfach 48 48 90026 NÜRNBERG ALLEMAGNE A5E01092702-02 P 07/2011 Copyright Siemens AG 2011. Sous réserve de modifications techniques

Avant-propos Avant-propos Domaine de validité du manuel Le présent manuel contient la description du module de positionnement FM 351 valable au moment de la parution du manuel. Nous nous réservons la possibilité de décrire les modifications des fonctionnalités des FM 351 dans une notice d'information produit. Sujet du manuel Le présent manuel décrit le matériel et le logiciel du module de positionnement FM 351. Il se compose : d'une partie de base : chapitres "Présentation du produit" à "Mise en service du FM 351" d'une partie de référence : chapitres "Paramètres machine et consignes" à "Exemples" d'annexes : chapitres "Caractéristiques techniques", "Schémas de branchement" et "Blocs de données / Listes d'erreurs" d'un index Normes La gamme de produits SIMATIC S7-300 remplit les exigences et les critères de la norme CEI 61131-2. Recyclage et élimination Le FM 351 est recyclable grâce à ses composants peu polluants. Pour un recyclage de votre ancien appareil respectueux de l'environnement, veuillez vous adresser à une société de recyclage des déchets électroniques certifiée. Instructions de service, 05/2011, A5E01092702-02 3

Avant-propos Autre assistance Si ce manuel ne répondait pas à toutes les questions que vous vous posez sur l'utilisation des produits décrits, veuillez vous adresser à votre interlocuteur Siemens (http://www.siemens.com/automation/partner) dans l'agence ou la représentation Siemens de votre région. L'index des documentations techniques proposées pour chaque produit SIMATIC et système est disponible sur Internet. SIMATIC Guide Manuels (http://www.siemens.com/simatic-tech-doku-portal) Vous trouverez le catalogue en ligne et le système de commande en ligne sur Internet. A&D Mall (http://www.siemens.com/automation/mall) Centre de formation Nous vous proposons des cours spéciaux afin de vous faciliter l'approche de l'automatique et des systèmes d'automatisation. Pour tout renseignement, veuillez vous adresser à votre centre de formation régional ou au centre central de formation à Nuremberg (code postal D-90327). Internet : Site Internet SITRAIN (http://www.sitrain.com) Technical Support Vous joignez le support technique pour tous les produits A&D par les voies de communication suivantes : Formulaire Web pour demande d'assistance (http://www.siemens.com/automation/support-request) Service & Support sur Internet En plus de la documentation que nous vous offrons, nous mettons la totalité de notre savoirfaire à votre disposition, en ligne sur Internet à l'adresse suivante : Industry Automation and Drive Technologies - site Internet (http://www.siemens.com/automation/service&support) Vous y trouverez par exemple les informations suivantes : la Newsletter, qui fournit constamment des informations actuelles sur vos produits, les documents dont vous avez besoin à l'aide de la fonction de recherche du Service & Support, un forum où utilisateurs et spécialistes du monde entier peuvent échanger des informations, votre interlocuteur local pour toute question sur la technique d'automatisation et d'entraînement. des informations sur le service après-vente, les réparations, les pièces de rechange, et beaucoup plus encore à la rubrique "Services". 4 Instructions de service, 05/2011, A5E01092702-02

Sommaire Avant-propos... 3 1 Présentation du produit... 9 1.1...9 1.2 Domaines d application du module de positionnement...10 1.3 Configuration d un positionnement commandé avec un FM 351...11 2 Notions de base sur le positionnement... 15 2.1 Positionnement commandé...15 2.2 Zones et précotes du module de positionnement...16 3 Montage et démontage du FM 351... 19 4 Câblage du FM 351... 21 4.1 Règles de sécurité importantes...21 4.2 Description de l interface des codeurs...22 4.3 Raccordement des codeurs...24 4.4 Description du connecteur frontal...25 4.5 Câblage de l étage de puissance...28 4.6 Câblage du connecteur frontal...31 5 Installation du progiciel de configuration... 33 6 Programmation du FM 351... 35 6.1 Présentation du chapitre Programmation...35 6.2 Bases de la programmation d'un module de positionnement...36 6.3 FC ABS_INIT (FC 0)...38 6.4 FB ABS_CTRL (FB 1)...39 6.5 FB ABS_DIAG (FB 2)...46 6.6 Blocs de données...48 6.6.1 Modèles de blocs de données...48 6.6.2 DB de canal...48 6.6.3 DB de diagnostic...49 6.6.4 DB de paramètres...49 6.7 Caractéristiques techniques des FC, FB et DB pour le FM 351...50 6.8 Accès rapide au données du module...51 6.9 Voies de transmission de paramètres...53 Instructions de service, 05/2011, A5E01092702-02 5

Sommaire 7 Mise en service du FM 351... 55 8 Paramètres machine et consignes... 61 8.1 Ecriture et lecture des paramètres machine et des tables des consignes... 61 8.2 Unité... 65 8.3 Paramètres machine de l entraînement... 67 8.4 Paramètres machine de l axe... 73 8.5 Paramètres machine du codeur... 77 8.6 Détermination du référencement du codeur absolu... 82 8.7 Résolution... 85 8.8 Consignes... 87 8.8.1 Consignes... 87 8.8.2 Numéro de consigne 1 à 100... 88 8.8.3 Numéro de consigne 254... 89 8.8.4 Numéro de consigne 255... 90 9 Modes de fonctionnement et tâches... 91 9.1 Fin d un positionnement... 91 9.2 Configuration du mode "Manuel à vue"... 99 9.3 Configuration du mode "Prise de référence"... 103 9.4 Configuration du mode semi-automatique... 109 9.5 Configuration de l'affectation de valeur réelle / annulation d affectation de valeur réelle... 117 9.6 Configuration de la définition du point de référence... 119 9.7 Configuration d'une boucle... 121 9.8 Entrée de déblocage... 125 9.9 Lecture des paramètres de position... 126 9.10 Lecture des paramètres du codeur... 127 9.11 Signaux en retour pour le positionnement... 128 9.12 Signaux en retour pour le diagnostic... 129 10 Codeurs... 131 10.1 Codeurs incrémentaux... 131 10.2 Codeur absolu... 134 6 Instructions de service, 05/2011, A5E01092702-02

Sommaire 11 Diagnostic... 137 11.1 Possibilités de signalisation et d analyse d'erreurs...137 11.2 Types d'erreurs...138 11.2.1 Erreurs synchrones...138 11.2.2 Erreurs asynchrones...138 11.3 Signification des LED de signalisation d'erreurs...139 11.4 Affichage des erreurs avec le pupitre opérateur (OP)...140 11.5 Analyse des erreurs dans le programme utilisateur...141 11.6 Mémoire tampon de diagnostic du module...146 11.7 Alarmes de diagnostic...147 12 Exemples... 151 12.1 Introduction...151 12.2 Conditions...151 12.3 Préparation des exemples...152 12.4 Code des exemples...153 12.5 Test d un exemple...153 12.6 Réutilisation d un exemple...154 12.7 Exemple de programme 1 "GettingStarted"...155 12.8 Exemple de programme 2 "Mise en service"...157 12.9 Exemple de programme 3 "AllFunctions"...159 12.10 Exemple de programme 4 "OneChannel"...161 12.11 Exemple de programme 5 "DiagnosticAndInterrupt"...164 12.12 Exemple de programme 6 MultiChannels...166 A Caractéristiques techniques... 169 A.1 Caractéristiques techniques générales...169 A.2 Caractéristiques techniques du FM 351...170 B Schémas de raccordement... 175 B.1 Vue d'ensemble...175 B.2 Schéma de raccordement pour le codeur incrémental Siemens 6FX 2001-2 (Up=5V ; RS 422)...176 B.3 Schéma de raccordement pour le codeur incrémental Siemens 6FX 2001-2 (Up=24V ; RS 422)...177 B.4 Schéma de raccordement pour le codeur incrémental Siemens 6FX 2001-4 (Up = 24V ; HTL)...178 B.5 Schéma de raccordement pour le codeur absolu Siemens 6FX 2001-5 (Up=24V ; SSI)...179 Instructions de service, 05/2011, A5E01092702-02 7

Sommaire C Blocs de données et listes d'erreurs... 181 C.1 Contenu du DB de canal... 181 C.2 Contenu du DB de paramètres... 187 C.3 Données et structure du DB de diagnostic... 189 C.4 Liste des messages JOB_ERR... 191 C.5 Classes d'erreurs... 192 D Programmation sans SFB 52 et 53... 203 D.1 Présentation du chapitre Programmation sans SFB 52 et 53... 203 D.2 Bases de la programmation d un module de positionnement... 204 D.3 FC ABS_INIT (FC 0)... 207 D.4 FC ABS_CTRL (FC 1)... 208 D.5 FC ABS_DIAG (FC 2)... 215 D.6 Blocs de données... 217 D.6.1 Modèles de blocs de données... 217 D.6.2 DB de canal... 217 D.6.3 DB de diagnostic... 218 D.6.4 DB de paramètres... 218 D.7 Caractéristiques techniques des FC et DB pour le FM 351... 219 D.8 Accès rapide au données du module... 220 D.9 Moyens de transmission de paramètres... 222 Index... 225 8 Instructions de service, 05/2011, A5E01092702-02

Présentation du produit 1 1.1 Description du FM 351 Le module de positionnement FM 351 est utilisé pour le positionnement commandé avec entraînements à grande vitesse et petite vitesse dans le système d'automatisation S7-300. Le module comprend 2 canaux indépendants avec lesquels il commande respectivement un axe rotatif ou un axe linéaire. Pour chaque canal, le module prend en charge un codeur incrémental ou un codeur absolu (SSI). Vous pouvez utiliser conjointement plusieurs modules de positionnement FM 351. Il est également possible de combiner ce module à d'autres modules FM/CP. Une application typique est la combinaison avec un module de came électronique FM 352. Figure 1-1 Configuration d'un SIMATIC S7-300 avec un FM 351 Instructions de service, 05/2011, A5E01092702-02 9

Présentation du produit 1.2 Domaines d application du module de positionnement 1.2 Domaines d application du module de positionnement Vue d'ensemble Machines d'emballage Engins de levage et moyens de manutention Machines de traitement du bois Exemple : commande d'opérations d'amenage Différentes pièces en bois sont usinées sur une machine à profiler. L'usinage du bois nécessite un certain nombre d'opérations et donc différentes têtes de fraisage. Les différentes tête de fraisage sont replacées par une opération de positionnement commandé. Machines à papier et machines à imprimer Machines de traitement du caoutchouc et machines de traitement des matières plastiques Exemple : opérations de manipulations simples Les pièces moulées dans une presse d'injection sont extraites du moule par un bras préhenseur. Ce dernier est piloté par un module de positionnement. Industrie des matériaux de construction Machines-outils 10 Instructions de service, 05/2011, A5E01092702-02

Présentation du produit 1.3 Configuration d un positionnement commandé avec un FM 351 1.3 Configuration d un positionnement commandé avec un FM 351 Circuit de commande Sur la figure suivante vous voyez les composants d'un positionnement commandé avec entraînements à grande vitesse et petite vitesse. Figure 1-2 Positionnement commandé Etage de puissance et dispositif de sécurité L'étage de puissance (p. ex. un montage à contacteurs) est piloté via les sorties TOR du FM 351. Le FM 351 dispose de 4 modes de commande (voir le chapitre "Paramètres machine de l entraînement (Page 67)"). En cas d'actionnement du dispositif de sécurité (commutateur d'arret D'URGENCE ou fin de course matériel), l'étage de puissance coupe le moteur. Moteur Le moteur est piloté par l'étage de puissance et entraîne l'axe. Instructions de service, 05/2011, A5E01092702-02 11

Présentation du produit 1.3 Configuration d un positionnement commandé avec un FM 351 Codeur Le codeur fournit des informations sur le déplacement et le sens. Les codeurs suivants peuvent être raccordés : codeur incrémental avec signal différentiel 5V, symétrique codeur incrémental avec signal différentiel 24V, asymétrique Codeur absolu SSI Le FM 351 peut assurer le positionnement d'au plus 2 axes selon le procédé de grande vitesse/petite vitesse. L'étage de puissance est piloté via les 4 sorties TOR (voir le chapitre "Paramètres machine de l entraînement (Page 67)" et le chapitre "Résolution (Page 85)"). Le module de positionnement FM 351 détermine la valeur actuelle réelle de position de l'axe à partir des signaux des codeurs qui sont proportionnels au trajet de déplacement (voir le chapitre "Paramètres machine du codeur (Page 77)"). Le FM 351 offre les modes de fonctionnement et les fonctions suivants : Mode de fonctionnement "Manuel à vue" (cf. chapitre "Configuration du mode "Manuel à vue" (Page 99)") Mode de fonctionnement "Prise de référence" (cf. chapitre "Configuration du mode "Prise de référence" (Page 103)") Mode de fonctionnement "Semi-automatique absolu/relatif" (voir le chapitre "Configuration du mode semi-automatique (Page 109)") Affectation de valeur réelle (voir le chapitre "Configuration de l'affectation de valeur réelle / annulation d affectation de valeur réelle (Page 117)") Définition du point de référence (voir le chapitre "Configuration de la définition du point de référence (Page 119)") Boucle (cf. chapitre "Configuration d'une boucle (Page 121)") CPU La CPU exécute le programme utilisateur. Des appels de fonctions permettent d'échanger des données et des signaux entre le programme utilisateur et le module. 12 Instructions de service, 05/2011, A5E01092702-02

Présentation du produit 1.3 Configuration d un positionnement commandé avec un FM 351 PG/PC Les fonctions du PG/PC sont les suivantes : Paramétrage : Vous paramétrez le FM 351 soit avec les masques de paramétrage soit avec le DB de paramètres (voir le chapitre "Contenu du DB de paramètres (Page 187)"). Programmation : Vous programmez le FM 351 avec des fonctions que vous pouvez intégrer directement au programme utilisateur. Test et mise en service : Vous testez le FM 351 via les masques de paramétrage et le mettez ainsi également en marche. Vue d'ensemble du module de positionnement 2 axes, types d'axes : axe linéaire axe rotatif 4 sorties TOR par axe 4 entrées TOR par axe Entraînement/moteurs typiques : moteur normalisé commandé par contacteur moteur normalisé raccordé à un variateur de fréquence (p. ex. Micromaster) moteur asynchrone raccordé à l'étage de puissance avec régulation vectorielle Systèmes de mesure de déplacement : codeur incrémental 5V, symétrique codeur incrémental 24V, asymétrique codeur absolu SSI Fonctions de surveillance : surveillance de la plage de travail par fin de course logiciel surveillance de l'immobilisation surveillance des codeurs surveillance pour le mouvement d'axe et l'arrivée à destination Instructions de service, 05/2011, A5E01092702-02 13

Présentation du produit 1.3 Configuration d un positionnement commandé avec un FM 351 Environnement système : Utilisation en configuration centralisée SIMATIC S7-300, à partir de la CPU 314 (recommandation : selon l'application et les besoins en mémoire utilisateur) SIMATIC C7 Utilisation déportée avec l'et 200M Intégration système : remplacement de modules possible sans PG téléservice possible 14 Instructions de service, 05/2011, A5E01092702-02

Notions de base sur le positionnement 2 2.1 Positionnement commandé Positionnement commandé Chaque opération de positionnement est caractérisée par : une position de démarrage, une destination visée par le positionnement, des paramètres qui définissent le déroulement du positionnement. L'approche de la destination s'effectue tout d'abord en avance rapide, la grande vitesse. A une distance définie de la destination intervient le passage à une vitesse plus faible, la petite vitesse. l'entraînement est arrêté juste avant que l'axe atteigne la destination - également à une distance prédéfinie de cette destination. Le module surveille l'arrivée à destination. l'entraînement est commandé via des sorties TOR à petite vitesse ou à grande vitesse dans la direction adéquate. Instructions de service, 05/2011, A5E01092702-02 15

Notions de base sur le positionnement 2.2 Zones et précotes du module de positionnement 2.2 Zones et précotes du module de positionnement Destination La destination est la position absolue ou relative sur l'axe qui est atteinte lors du positionnement. Définition des précotes et des zones Pour chaque positionnement commandé, les zones et positions suivantes sont paramétrables : Plage de travail Zone Précourse de changement de vitesse Précote de changement de vitesse Précourse de coupure Précote de coupure Zone de destination Zone d'arrêt Signification Définit la plage que vous déterminez pour votre tâche par les fins de course logiciels ou la fin de l'axe rotatif. Définit la distance au point de destination à laquelle l'entraînement passe de la grande à la petite vitesse. Définit la position à laquelle l'entraînement passe de la grande à la petite vitesse. Définit la distance au point de destination à laquelle l'entraînement sera arrêté. Définit la position à laquelle l'entraînement sera arrêté. A partir de ce point, le module de positionnement se chargera des fonctions de surveillance. Définit l'exactitude de positionnement de votre application et encadre symétriquement la destination. Définit une zone symétrique autour de la destination, surveillée par le module de positionnement. 16 Instructions de service, 05/2011, A5E01092702-02

Notions de base sur le positionnement 2.2 Zones et précotes du module de positionnement La figure suivante vous montre comment les précotes et les précourses peuvent être disposées pour un positionnement. Par mesure de simplification, nous supposerons que la vitesse réelle évolue de manière linéaire tout au long du parcours. Les rampes qui apparaissent s'expliquent par l'inertie mécanique ou les possibilités de paramétrage de l'étage de puissance. Figure 2-1 Précotes et précourses La figure suivante vous montre comment les différentes zones peuvent être disposées autour de la destination. 1 2 3 4 5 6 7 Plage de travail Précourse de changement de vitesse dans le sens plus Précourse de changement de vitesse dans le sens moins Précourse de coupure dans le sens plus Précourse de coupure dans le sens moins Zone d'arrêt Zone de destination Figure 2-2 Zones autour d'une destination Instructions de service, 05/2011, A5E01092702-02 17

Notions de base sur le positionnement 2.2 Zones et précotes du module de positionnement 18 Instructions de service, 05/2011, A5E01092702-02

Montage et démontage du FM 351 3 Règles de sécurité importantes Certaines règles et consignes de sécurité importantes, énoncées dans les instructions de service SIMATIC S7-300, CPU 31xC et CPU 31x : Installation et configuration (http://support.automation.siemens.com/ww/view/fr/13008499), sont à observer lors de l'intégration d'un S7-300 équipé d'un FM 351 dans une installation ou un système. Position de montage du profilé-support Le montage horizontal du profilé-support est à privilégier. En cas de montage vertical, il vous devez tenir compte des restrictions en matière de températures ambiantes (max. 40 C). Définition des emplacements Le FM 351 peut être monté sur le profilé-support à n'importe quel emplacement pour modules de signaux. Outillage nécessaire Pour monter ou démonter le module FM 351, vous devez disposer d'un tournevis de 4,5 mm. Montage du module de positionnement FM 351 1. Le FM 351 est fourni avec un connecteur de bus. Enfichez ce dernier sur le connecteur de bus du module situé à gauche du FM 351. Le connecteur de bus se trouvant à l'arrière, il faut - le cas échéant - démonter le module. 2. Si vous voulez monter d'autres modules à droite du FM 351, enfichez auparavant le connecteur de bus du module suivant dans le connecteur de bus situé à droite sur le FM 351. Si le FM 351 est le dernier module de la rangée, n'enfichez pas de connecteur de bus. 3. Accrochez le FM 351 sur le profilé-support et rabattez-le vers le bas. 4. Vissez le FM 351 (couple de serrage env. 0,8... 1,1 Nm). 5. Au terme du montage, vous pouvez affecter un numéro d'emplacement au FM 351. Utilisez à cet effet des repères d'emplacement qui sont fournis avec la CPU. Les règles de numérotation et la mise en place des repères d'emplacement sont décrites dans les instructions de services SIMATIC S7-300, CPU 31xC et CPU 31x : Installation et configuration (http://support.automation.siemens.com/ww/view/fr/13008499). 6. Montez l'étrier de connexion des blindages. N de réf. : 6ES7 390-5AA00-0AA0 Instructions de service, 05/2011, A5E01092702-02 19

Montage et démontage du FM 351 Démontage du module de positionnement FM 351 1. Coupez l'étage de puissance. 2. Coupez l'alimentation 24 V du FM 351. 3. Commutez la CPU en STOP. 4. Ouvrez les portes avant. Le cas échéant, retirez la bande de repérage. 5. Déverrouillez le connecteur frontal et débranchez-le. 6. Débranchez le connecteur Sub-D pour le codeur. 7. Dévissez les vis de fixation du module. 8. Basculez le module vers le haut pour le dégager du profilé-support, puis déposez-le. 20 Instructions de service, 05/2011, A5E01092702-02

Câblage du FM 351 4 4.1 Règles de sécurité importantes Règles de sécurité importantes Pour le concept de sécurité de l'installation, il est indispensable d'installer les éléments de commutation indiqués ci-après et de les adapter aux conditions de votre installation. Commutateurs d'arret D'URGENCE permettant d'arrêter l'ensemble de l'installation. Commutateurs de fin de course matériels agissant directement sur les parties puissance de tous les entraînements. Disjoncteur moteur Instructions de service, 05/2011, A5E01092702-02 21

Câblage du FM 351 4.2 Description de l interface des codeurs 4.2 Description de l interface des codeurs Position des connecteurs Sub-D La figure suivante illustre la position de montage et la désignation des connecteurs sur le module. Les deux connecteurs SUB-D permettent de raccorder des codeurs incrémentaux ou des codeurs absolus (SSI) (voir le chapitre "Codeurs incrémentaux (Page 131)" et le chapitre "Codeur absolu (Page 134)"). Figure 4-1 Position des connecteurs Sub-D X2 et X3 22 Instructions de service, 05/2011, A5E01092702-02

Câblage du FM 351 4.2 Description de l interface des codeurs Brochage des connecteurs X2 et X3 Broche Nom Codeur incrémental (24V) Codeur incrémental (5V) Codeur absolu 1 A* Signal de codeur A --- --- 2 CLS --- --- Horloge de décalage SSI 3 /CLS --- --- Horloge de décalage SSI inverse 4 B* Signal de codeur B --- --- 5 24VCC Alimentation du codeur Alimentation du codeur Alimentation du codeur 6 5,2V CC --- Alimentation du codeur Alimentation du codeur 7 M Masse Masse Masse 8 N* Top zéro --- --- 9 RE Commutation P/M 1) --- --- 10 N --- Top zéro --- 11 /N --- Top zéro inverse --- 12 /B --- Signal de codeur B inverse --- 13 B --- Signal de codeur B --- 14 /A / /DAT --- Signal de codeur A inverse Données SSI inverses 15 A / DAT --- Signal de codeur A Données SSI 1) Voir le chapitre "Schéma de raccordement pour le codeur incrémental Siemens 6FX 2001-4 (Up = 24V ; HTL) (Page 178)". Instructions de service, 05/2011, A5E01092702-02 23

Câblage du FM 351 4.3 Raccordement des codeurs 4.3 Raccordement des codeurs Etrier de connexion des blindages Avec l'étrier de connexion des blindages, vous pouvez raccorder facilement tous les câbles blindés à la terre par connexion directe de l'étrier de connexion des blindages au profilésupport. Pour de plus amples informations, reportez-vous aux instructions de service SIMATIC S7-300, CPU 31xC et CPU 31x : Installation et configuration (http://support.automation.siemens.com/ww/view/fr/13008499). Marche à suivre 1. Raccorder le câble à connecteurs au codeur. Pour certains codeurs, il peut s'avérer nécessaire de confectionner un câble (extrémité du câble côté codeur) selon les indications du constructeur. 2. Les câbles des codeurs doivent être blindés. Les câbles A et /A, B et /B, N et /N pour le codeur incrémental et les câbles DAT et /DAT, CLS et /CLS pour le codeur absolu doivent être torsadés par paire. 3. Ouvrir la porte avant et enficher le connecteur Sub-D sur le FM 351. 4. Fixer le connecteur à l'aide des vis moletées. Fermez la porte frontale. 5. Enlever le matériau d'isolation sur le câble de connexion et fixer le blindage du câble sur l'étrier de connexion des blindages. Utiliser à cet effet des bornes de connexion blindées. Figure 4-2 Emplacement de l'étrier de connexion des blindages 24 Instructions de service, 05/2011, A5E01092702-02

Câblage du FM 351 4.4 Description du connecteur frontal 4.4 Description du connecteur frontal Connecteur frontal Le connecteur frontal à 20 points sert à raccorder les tensions d'alimentation des codeurs et des sorties TOR. Par ailleurs, les sorties et entrées TOR affectées aux canaux y sont raccordées. Brochage du connecteur frontal (X1) Borne Nom Signification Codeur incrémental Codeur absolu 1 1L+ Tension auxiliaire 24 V cc pour l'alimentation du codeur 2 1M Masse d'alimentation du codeur 3 1I0 Canal 1 : Entrée TOR 0 Contact de point de référence Non utilisé 4 1I1 Canal 1 : Entrée TOR 1 Inverseur de marche Non utilisé 5 1I2 Canal 1 : Entrée TOR 2 Entrée de validation 6 1I3 Canal 1 : Entrée TOR 3 Non utilisé 7 2I0 Canal 2 : Entrée TOR 0 Contact de point de référence Non utilisé 8 2I1 Canal 2 : Entrée TOR 1 Contact d'inversion Non utilisé 9 2I2 Canal 2 : Entrée TOR 2 Entrée de validation 10 2I3 Canal 2 : Entrée TOR 3 Non utilisé 11 1Q0 Canal 1 : Sortie TOR 0 12 1Q1 Canal 1 : Sortie TOR 1 13 1Q2 Canal 1 : Sortie TOR 2 14 1Q3 Canal 1 : Sortie TOR 3 15 2Q0 Canal 2 : Sortie TOR 0 16 2Q1 Canal 2 : Sortie TOR 1 17 2Q2 Canal 2 : Sortie TOR 2 18 2Q3 Canal 2 : Sortie TOR 3 19 2L+ Tension auxiliaire 24 V cc pour l'alimentation du circuit de charge 20 2M Masse de l'alimentation du circuit de charge Instructions de service, 05/2011, A5E01092702-02 25

Câblage du FM 351 4.4 Description du connecteur frontal Tension auxiliaire pour l'alimentation des codeurs (1L+, 1M) Ici, vous raccordez une tension auxiliaire 24 V cc pour l'alimentation des codeurs. Le potentiel de référence de cette alimentation (1M) n'est pas relié à la masse de l'alimentation du circuit de charge (2M) dans le FM 351. L'alimentation 24 V cc pour les codeurs fait l'objet d'une surveillance de sous-tension et de rupture du fil de masse. La tension auxiliaire 24 V cc pour l'alimentation des codeurs est convertie de manière interne en 5,2 V cc. Ceci permet de disposer, au niveau de l'interface vers les codeurs (connecteurs Sub-D X2 et X3), de tensions 24 V cc et 5,2 V cc pour l'alimentation de différents types de codeurs. Tension auxiliaire pour l'alimentation du circuit de charge (2L+, 2M) Vous devez raccorder aux bornes 2L+ et 2M une tension auxiliaire 24 V cc pour l'alimentation du circuit de charge des sorties TOR. Remarque concernant le câblage pour 24 V cc Lors du câblage, les bornes 1L+, 1M et 2L+, 2M doivent être câblées pour obtenir un fonctionnement correct du module. Si vous raccordez 1L+, 1M et 2L+, 2M à des tensions d'alimentation séparées, la synchronisation des axes est sauvegardée après une coupure de courant à la tension auxiliaire pour l'alimentation du circuit de charge (2L+, 2M). Alimentation du circuit de charge L'alimentation du circuit de charge cc doit satisfaire aux exigences suivantes : Comme alimentation du circuit de charge, vous ne devez utiliser qu'une très basse tension 60 V cc avec isolation de sécurité. L'isolation de sécurité peut être réalisée conformément aux exigences figurant dans les normes VDE 0100 partie 410 / HD 384-4-41 / CEI 364-4-41 (comme très basse tension de service avec isolation de sécurité) ou VDE 0805 / EN 60950 / CEI 950 (comme très basse tension de sécurité TBTS) ou VDE 0106, partie 101. 8 entrées TOR (1I0 à 2I3) Le FM 351 dispose de 4 entrées TOR par canal. Aux 8 entrées TOR, vous pouvez raccorder des contacts sans rebonds (sortie type P 24V) ou des détecteurs sans contacts (détecteurs de proximité 2 ou 3 fils). Les entrées TOR ne font pas l'objet d'une surveillance de court-circuit ou de rupture de fil et sont séparées galvaniquement de la masse de l'alimentation des codeurs et de la masse de la CPU. L'état de chaque entrée est signalé par la LED correspondante. 26 Instructions de service, 05/2011, A5E01092702-02

Câblage du FM 351 4.4 Description du connecteur frontal 8 sorties TOR (1Q0 à 2Q3) Le FM 351 dispose de 4 sorties TOR par canal. Les sorties TOR pilotent l'étage de puissance. La fonction des sorties TOR dépend du mode de commande. Vous pouvez sélectionner le type d'activation (voir le chapitre "Paramètres machine de l entraînement (Page 67)") dans le logiciel de configuration ou dans le DB de paramètres. Les sorties TOR ne font pas l'objet d'une surveillance de court-circuit ou de rupture de fil et sont séparées galvaniquement de la masse de l'alimentation des codeurs et de la masse de la CPU. L'état de chaque sortie est signalé par la LED correspondante. Tableau 4-1 Fonctions des sorties TOR, x pour canal 1 ou 2 Sortie Q Mode de commande 1 2 3 4 Grande vitesse xq0 Grande vitesse Grande/petite vitesse Grande vitesse sens plus xq1 Petite vitesse Position atteinte Petite vitesse Petite vitesse sens plus xq2 Déplacement Déplacement sens Déplacement Grande vitesse sens sens plus plus sens plus moins xq3 Déplacement sens moins Déplacement sens moins Déplacement sens moins Petite vitesse sens moins Instructions de service, 05/2011, A5E01092702-02 27

Câblage du FM 351 4.5 Câblage de l étage de puissance 4.5 Câblage de l étage de puissance Etage de puissance l'étage de puissance, un simple montage à contacteurs p. ex., est raccordé aux sorties TOR du module de positionnement et commande le moteur. Montage à contacteurs La figure suivante présente les circuits de commande et de charge d'un étage de puissance. Les fonctions des sorties TOR correspondent au type d'activation 1 (voir le chapitre "Paramètres machine de l entraînement (Page 67)"). K1 K2 K3 K4 E1 E2 Sens plus Sens moins Grande vitesse Petite vitesse Fin de course matériel moins Fin de course matériel plus Figure 4-3 Montage à contacteurs 28 Instructions de service, 05/2011, A5E01092702-02

Câblage du FM 351 4.5 Câblage de l étage de puissance Fonctionnement du montage à contacteurs Les contacteurs K1 et K2 commandent le sens de rotation du moteur. Ces deux contacteurs sont interverrouillés par les contacts à ouverture K2 et K1. Les fins de course matériels E1 et E2 sont les fins de course moins/plus. Si ces fins de course sont dépassés, le moteur est coupé. Les contacteurs K3 et K4 font passer le moteur de la grande à la petite vitesse. Ces deux contacteurs sont interverrouillés par les contacts à ouverture K4 et K3. PRUDENCE Veillez à garantir l'interverrouillage des contacteurs de réseau. L'interverrouillage des contacteurs de réseau est présenté dans la figure précédente. Le non-respect de cette prescription peut entraîner l'apparition d'un court-circuit dans le réseau d'alimentation. Remarque Le raccordement direct d'inductances, par exemple de relais et de contacteurs, est possible sans circuit de protection externe. Si les circuits de sortie SIMATIC peuvent être coupés par des contacts installés en plus, par ex. des contacts de relais, vous devez prévoir des dispositifs de protection contre les surtensions supplémentaires pour les inductances (voir l'exemple suivant relatif à la protection contre les surtensions). Instructions de service, 05/2011, A5E01092702-02 29

Câblage du FM 351 4.5 Câblage de l étage de puissance Exemple de protection contre les surtensions La figure suivante décrit un circuit électrique de sortie nécessitant des dispositifs de protection supplémentaires contre les surtensions. Des bobines actionnées par courant continu sont reliées à des diodes ou à des diodes Zener. Figure 4-4 Contact de relais dans le circuit de sortie 30 Instructions de service, 05/2011, A5E01092702-02

Câblage du FM 351 4.6 Câblage du connecteur frontal 4.6 Câblage du connecteur frontal Câbles de raccordement Les câbles connectés aux entrées et sorties TOR doivent être blindés à partir d'une longueur de 100 m. Les blindages des câbles doivent être réalisés des deux côtés. Conducteur souple, section de 0,25...1,5 mm 2 Les embouts sur les âmes ne sont pas nécessaires. Si vous voulez quand même en utiliser, vous pouvez prendre des embouts sans collet d'isolation (DIN 46228, forme A, modèle court). Outillage nécessaire Tournevis mécanique ou électrique 3,5 mm. Marche à suivre ATTENTION Si la tension n'est pas coupée, il y a risque de blessures corporelles ou de dommages matériels. En cas de câblage du connecteur frontal du FM 351 sous tension, il y a risque de blessure sous l'effet du courant électrique. Effectuez le câblage du FM 351 uniquement lorsque celui-ci est hors tension! En l'absence d'interrupteur d'arret D'URGENCE, il y a risque de dommages provoqués par les unités connectées. Si vous pilotez le FM 351 depuis le logiciel de configuration, il faut que vous installiez à proximité un interrupteur d'arret D'URGENCE qui vous permette de couper les entraînements raccordés. 1. Dénuder les câbles sur 6 mm. Sertir éventuellement avec des embouts. 2. Ouvrir le volet avant et amener le connecteur frontal en position de câblage. 3. Engager le collier d'arrêt de traction dans le connecteur frontal. 4. Monter l'arrêt de traction sur le connecteur. 5. Si les câbles doivent partir vers le bas, commencer le câblage par le bas ; sinon, commencer par le haut. Serrer également les bornes qui ne sont pas occupées. Le couple de serrage est de 0,6... 0,8 Nm. 6. Serrer le collier d'arrêt de traction autour du faisceau de conducteur. Instructions de service, 05/2011, A5E01092702-02 31

Câblage du FM 351 4.6 Câblage du connecteur frontal 7. Ramener le connecteur frontal en position de fonctionnement. Enfoncer pour ce faire l'élément de verrouillage. 8. Vous pouvez remplir la bande de repérage fournie et la glisser dans le volet frontal. Liaison des potentiels La masse de la tension auxiliaire pour l'alimentation des codeurs et la masse de la CPU sont séparées galvaniquement. Pour la compatibilité descendante avec le FM 351 de référence 6ES7351-1AH01-0AE0, la masse de la tension auxiliaire pour l'alimentation des codeurs (1M) peut être connectée à la masse de la CPU (M). Figure 4-5 Liaison des potentiels 32 Instructions de service, 05/2011, A5E01092702-02

Installation du progiciel de configuration 5 Condition préalable Avant de commencer le paramétrage du module de positionnement, veuillez tenir compte des conditions préalables mentionnées dans le fichier lisezmoi.rtf, notamment concernant la version STEP 7 requise. Le fichier lisezmoi.rtf se trouve sur le CD fourni. Contenu du progiciel de configuration Figure 5-1 Contenu du progiciel de configuration Marche à suivre Le progiciel de configuration complet se trouve sur le CD fourni. 1. Désinstallez un éventuel progiciel de configuration déjà présent. 2. Introduisez le CD dans le lecteur de CD de votre PG/PC. 3. Lancez le fichier Setup.exe et suivez, étape par étape, les instructions affichées par le programme d'installation. Instructions de service, 05/2011, A5E01092702-02 33

Installation du progiciel de configuration Résultat Les composants du progiciel de configuration sont installés dans les répertoires suivants : SIEMENS\STEP7\S7LIBS\FMx51LIB : FC, FB et UDT SIEMENS\STEP7\S7FABS : logiciel de configuration, lisez-moi, aide en ligne SIEMENS\STEP7\EXAMPLES : Exemples SIEMENS\STEP7\S7MANUAL\S7FABS : Getting Started, manuels Remarque Si, lors de l'installation de STEP 7, vous avez choisi un répertoire autre que SIEMENS\STEP7, ce répertoire est mentionné. 34 Instructions de service, 05/2011, A5E01092702-02

Programmation du FM 351 6 6.1 Présentation du chapitre Programmation La CPU prend en charge les blocs système SFB 52 et SFB 53 avec fonctionnalité DPV1? Pour la programmation du FM 351, utilisez les blocs du dossier Programme "FM 351 ABS V2" de la bibliothèque de blocs fournie. Ces blocs prennent en charge une utilisation centralisée dans le S7-300, ainsi qu'une utilisation décentralisée avec PROFINET et PROFIBUS DP. Vous trouverez une description dans ce chapitre. La CPU ne prend pas en charge les blocs système SFB 52 et SFB 53 avec fonctionnalité DPV1? Pour la programmation du FM 351, utilisez les blocs du dossier Programme "FM 351,451 ABS V1". La description relative se trouve dans l'annexe "Programmation sans SFB 52 et 53 (Page 203)". Instructions de service, 05/2011, A5E01092702-02 35

Programmation du FM 351 6.2 Bases de la programmation d'un module de positionnement 6.2 Bases de la programmation d'un module de positionnement Tâche Vous pouvez paramétrer, commander et mettre en service chaque canal du module de positionnement depuis un programme utilisateur. Les chapitres suivants vous permettent de concevoir un programme utilisateur correspondant à votre application. Préparation 1. Dans SIMATIC Manager, ouvrez la bibliothèque de blocs FMx51LIB et copiez les fonctions (FC), blocs fonctionnels (FB) et modèles de blocs (UDT) requis dans le dossier Blocs de votre projet. Si des numéros de blocs sont déjà utilisés, attribuez-en de nouveaux. Les désignations de blocs sont repris tels quels dans la table des mnémoniques de votre programme S7. Nom FC ABS_INIT (FC 0) FB ABS_CTRL (FB 1) FB ABS_DIAG (FB 2) UDT ABS_CHANTYPE(UDT 1) UDT ABS_DIAGTYPE (UDT 2) UDT ABS_PARATYPE(UDT 3) Signification Cette FC permet l'initialisation du DB de canal après un démarrage du module. Ce FB permet l'échange de données et la commande. Ce FB permet de traiter des informations de diagnostic détaillées dans le programme ou de les mettre à disposition d'un système de contrôle-commande. Cet UDT permet de créer par canal un DB de canal qui est utilisé par la FC ABS_INIT et le FB ABS_CTRL. Cet UDT permet de créer par module un DB de diagnostic qui est utilisé par le FB ABS_DIAG. Cet UDT permet de créer un DB de paramètres avec des paramètres ; ce DB est utilisé par le FB ABS_CTRL pour effectuer la lecture ou l'écriture de paramètres machine ou de tables des consignes. 2. Créez des blocs de données (DB) en utilisant les UDT dans le dossier Blocs de votre programme S7 : Un DB de canal pour chaque canal. Si vous voulez écrire ou lire les paramètres par programme utilisateur, il vous faut pour chaque canal un DB de paramètres. Si vous voulez exécuter un diagnostic par programme utilisateur, il vous faut seulement un DB de diagnostic pour chaque module. 3. Saisissez l'adresse du module dans le DB de canal correspondant et, le cas échéant, également dans le DB de diagnostic correspondant à l'adresse "MOD_ADDR" (voir chapitre Bases de la programmation d un module de positionnement (Page 204)). 4. Saisissez le numéro de canal et, le cas échéant, le numéro du DB de paramètres dans le DB de canal correspondant. Si votre PG/PC est connecté à une CPU, vous pouvez à présent charger les blocs dans cette dernière. 36 Instructions de service, 05/2011, A5E01092702-02

Programmation du FM 351 6.2 Bases de la programmation d'un module de positionnement La figure suivante vous montre comment le module de positionnement, les FC, les DB et les OB communiquent entre eux. *) Pour accéder au module, utilisez l'adresse du module saisie dans le paramètre "MOD_ADDR" (DB de canal/ DB de diagnostic). Nous vous recommandons d'affecter l'adresse du module au DB de canal / DB de diagnostic dans le programme utilisateur de sorte que cette affectation ait lieu lors de l'appel du programme utilisateur dans l'ob 100. Figure 6-1 Echange de données entre FC, FB, DB et module de positionnement Instructions de service, 05/2011, A5E01092702-02 37

Programmation du FM 351 6.3 FC ABS_INIT (FC 0) 6.3 FC ABS_INIT (FC 0) Tâche La fonction FC ABS_INIT efface les données suivantes dans le DB de canal : Signaux de commande Signaux en retour Bits lanceur, bits de fin et bits d'erreur des tâches Commutateurs de fonction ainsi que leurs bits de fin et bits d'erreur Gestion de la tâche pour le FB ABS_CTRL Appel La fonction doit être exécutée pour chaque canal après un démarrage, c'est-à-dire mise sous tension d'alimentation du module ou de la CPU. Vous devez donc l'appeler, par exemple, dans l'ob 100 de démarrage et dans l'ob 83 d'enfichage/débrochage ou durant la phase d'initialisation de votre programme utilisateur. Vous vous assurez ainsi que le programme utilisateur n'accède pas à des données non actuelles après un nouveau démarrage de la CPU ou un démarrage du module. Bloc de données utilisé DB de canal : L'adresse du module doit être inscrite dans le DB de canal. Paramètres d'appel Nom Type de Type P Signification données DB_NO INT IN Numéro du DB de canal Valeurs en retour La fonction ne livre pas de valeur en retour. 38 Instructions de service, 05/2011, A5E01092702-02

Programmation du FM 351 6.4 FB ABS_CTRL (FB 1) 6.4 FB ABS_CTRL (FB 1) Fonctions Le bloc FB ABS_CTRL vous permet de lire les paramètres de fonctionnement pour chaque canal du module, de paramétrer les canaux et de les piloter durant le fonctionnement. Vous utilisez à cet effet des signaux de commande, des signaux en retour, des commutateurs de fonction ainsi que des tâches d'écriture et de lecture. A chaque appel, la fonction exécute les tâches suivantes : Lecture des signaux en retour : Le FB ABS_CTRL lit tous les signaux en retour pour un canal et les inscrit dans le DB de canal. Puisque les signaux de commande et les tâches ne seront traités qu'ultérieurement, les signaux en retour mettent en évidence l'état du canal avant appel du bloc. Gestion des tâches : Le FB ABS_CTRL exécute les tâches d'écriture et de lecture et transmet des données entre le DB de canal, le DB de paramètres et le module. Ecriture des signaux de commande : Les signaux de commande inscrits dans le DB de canal sont transmis au module. Utilisation dans le programme utilisateur Le FB ABS_CTRL est certes un bloc multiinstances, mais il ne peut pas être utilisé lui-même comme multiinstance dans un bloc utilisateur. Appel Le FB ABS_CTRL doit être appelé de façon cyclique pour chaque canal, dans l'ob 1 par exemple. Avant d'appeler le FB ABS_CTRL, vous devez saisir dans le DB de canal tous les paramètres requis pour l'exécution des fonctions envisagées. Blocs de données utilisés DB de canal : Dans le DB de canal l'adresse du module et le numéro de canal doivent être inscrits. Des indications erronées peuvent conduire à des erreurs d'accès à la périphérie ou à un accès à un autre module ce qui entraîne une falsification des données. DB de paramètres : Si vous souhaitez écrire ou lire des paramètres machine à l'aide de tâches, vous devez utiliser un DB de paramètres dont le numéro doit figurer dans le DB de canal. Instructions de service, 05/2011, A5E01092702-02 39

Programmation du FM 351 6.4 FB ABS_CTRL (FB 1) Paramètres d'appel Nom Type de données Type P Signification DB_NO INT IN Numéro du DB de canal RETVAL INT OUT Valeur en retour Valeurs en retour Cette fonction fournit les valeurs en retour suivantes : RETVAL RB Description 1 1 1 tâche active au minimum 0 1 Aucune tâche active, aucune erreur -1 0 Erreur : erreur de données (DATA_ERR) ou erreur de communication (JOB_ERR) survenues Tâches L'échange de données avec le module au-delà des signaux de commande et des signaux en retour est réalisé à l'aide de tâches. Pour émettre une tâche, vous mettez à 1 le bit lanceur correspondant dans le DB de canal et, dans le cas de tâches d'écriture, également les données correspondantes. Appelez ensuite le FB ABS_CTRL pour exécuter la tâche. Si vous utilisez le FM 351 en configuration centralisée, une tâche de lecture requiert exactement un cycle. Si vous utilisez le FM 351 comme élément déporté, une tâche de lecture peut requérir plusieurs cycles. Une tâche d'écriture requiert au moins 3 appels ou cycles d'ob en raison des acquittements requis du module. Une fois la tâche terminée, le bloc remet le bit lanceur à zéro. A l'appel suivant du bloc, la tâche suivante est déterminée et exécutée. Pour chaque tâche, il existe non seulement un bit lanceur terminé par _EN pour "enable", mais également un bit de fin et un bit d'erreur. Leur désignation se termine respectivement par _D pour "done" et par _ERR pour "error". Le FB ABS_CTRL actualise les bits de fin et d'erreur quand l'exécution d'une tâche est terminée. La remise à 0 de ces bits est recommandée après leur exploitation ou avant lancement d'une tâche. Quand le bit JOBRESET est mis à 1, tous les bits de fin et d'erreurs sont remis à 0 avant le traitement des tâches à exécuter. Le bit JOBRESET est ensuite de nouveau remis à 0. 40 Instructions de service, 05/2011, A5E01092702-02

Programmation du FM 351 6.4 FB ABS_CTRL (FB 1) Commutateurs de fonction Les commutateurs de fonction activent ou désactivent les états du canal. Une tâche d'écriture des commutateurs de fonction n'est exécutée qu'en cas de modification de la position du commutateur. La position du commutateur de fonction reste après exécution de la tâche. Lors d'un appel du FB ABS_CTRL, vous pouvez utiliser simultanément les commutateurs de fonction et les tâches. Comme les tâches, les commutateurs de fonction possèdent également des bits lanceurs dont la désignation se termine par _ON/_OFF, des bits de fin dont la désignation se termine par _D et des bits d'erreur dont la désignation se termine par _ERR. Pour pouvoir exploiter ces bits de fin et ces bits d'erreur, il est recommandé de les mettre à 0 avant de lancer une tâche pour la modification d'un commutateur de fonction. Ordre d'exécution des tâches Vous pouvez lancer plusieurs tâches simultanément. Si aucune tâche n'est active, la gestion des tâches du FB ABS_CTRL cherche à partir de la tâche MDWR_EN si des bits lanceurs sont mis à 1 ou s'il y a eu des modifications au niveau des commutateurs de fonction. Si une tâche est trouvée, elle est exécutée. Quand la tâche est terminée, la gestion des tâches cherche la prochaine tâche à exécuter. Quand la dernière tâche ENCVAL_EN a été explorée, la recherche recommence à la tâche MDWR_EN. La recherche se répète jusqu'à ce que toutes les tâches aient été exécutées. Les tâches sont traitées dans un ordre technologique pertinent : Ordre Adresse dans le DB de canal Tâches d'écriture Nom Signification Remis à zéro par 1 35.0 MDWR_EN Ecriture des paramètres machine FB 1 2 35.1 MD_EN Activation des paramètres machine FB 1 35.2 35.3 36.4 DELDIST_EN AVALREM_EN DELDIAG_EN Effacement de la distance restant à parcourir Annulation d'affectation de valeur réelle Effacement de la mémoire tampon de diagnostic 3 35.4 TRGL1WR_EN Ecriture de la table des consignes 1 FB 1 4 35.5 TRGL2WR_EN Ecriture de la table des consignes 2 FB 1 5 35.6 REFPT_EN Définition du point de référence FB 1 6 34.0 Commutateurs de fonction : Boucle dans le sens + Programme utilisateur 34.1 34.2 PLOOP_ON MLOOP_ON EI_OFF Boucle dans le sens moins Ignorer l'entrée de validation 7 35.7 AVAL_EN Affectation des valeurs réelles FB 1 Instructions de service, 05/2011, A5E01092702-02 41

Programmation du FM 351 6.4 FB ABS_CTRL (FB 1) Ordre Adresse dans le DB de canal Nom Signification Remis à zéro par 10 36.2 TRG252_254_EN Ecriture de la consigne pour numéro de consigne 254 11 36.3 TRG255_EN Ecriture de la consigne pour numéro de consigne 255 Tâches de lecture 12 36.5 MDRD_EN Lecture des paramètres machine FB 1 13 36.6 TRGL1RD_EN Lecture de la table des consignes 1 FB 1 14 36.7 TRGL2RD_EN Lecture de la table des consignes 2 FB 1 16 37.1 ACTSPD_EN Lecture de la vitesse, du parcours restant et de la consigne actuelle 17 37.2 ENCVAL_EN Lecture des paramètres du codeur FB 1 Cet ordre vous permet de lancer un positionnement avec un seul jeu de tâches et de signaux de commande. Les tâches vont de l'écriture et de l'activation des paramètres machine à l'écriture des consignes pour déplacement semi-automatique en passant par le réglage de l'entrée de validation externe. FB 1 FB 1 FB 1 Signaux de commande S'il y a un signal STOP ou une erreur de manipulation ou si le déblocage de l'entraînement manque, le bloc remet les signaux de commande START, DIR_M et DIR_P à zéro. Vous pouvez relancer un déplacement après avoir acquitté l'erreur de manipulation via OT_ERR_A=1. Lors de cet acquittement vous ne pouvez pas lancer d'autres tâches ou signaux de commande. S'il n'y a pas d'erreur de manipulation, le bloc met l'acquittement pour l'erreur de manipulation OT_ERR_A à 0. Quand le canal signale le début du déplacement, le bloc remet les signaux de démarrage START, DIR_P et DIR_M à zéro sauf pour le mode "Manuel à vue". Si l'axe n'est pas paramétré, le bloc retient tous les signaux de commande à l'exception de l'acquittement d'erreur de manipulation OT_ERR_A. Tâches et signaux de commande Vous pouvez lancer plusieurs tâches en même temps, également avec les signaux de commande nécessaires pour le positionnement. Si au moins une tâche d'écriture a été lancée en même temps que les signaux de commande START, DIR_M ou DIR_P, le bloc retient ce signal de commande jusqu'à ce que les tâches d'écriture aient été exécutées. 42 Instructions de service, 05/2011, A5E01092702-02

Programmation du FM 351 6.4 FB ABS_CTRL (FB 1) Tâches pendant un positionnement en cours Si elles sont lancées pendant un positionnement, les tâches d'écriture qui figurent dans le tableau suivant sont retenues jusqu'à la fin du positionnement et seulement exécutés lors de l'appel suivant du bloc. Adresse Nom Type Valeur initiale Commentaire 34.0 PLOOP_ON BOOL FALSE 1 = Boucle dans le sens + 34.1 MLOOP_ON BOOL FALSE 1 = Boucle dans le sens moins 34.2 EI_OFF BOOL FALSE 1 = Ignorer l'entrée de validation 35.1 MD_EN BOOL FALSE 1 = Activation des paramètres machine 35.2 DELDIST_EN BOOL FALSE 1 = Effacement du parcours restant 35.3 AVALREM_EN BOOL FALSE 1 = Annulation d'affectation de valeur réelle 35.6 REFPT_EN BOOL FALSE 1 = Affectation de la coordonnée du point de référence 35.7 AVAL_EN BOOL FALSE 1 = Affectation de valeur réelle 36.4 DELDIAG_EN BOOL FALSE 1 = Effacement de la mémoire tampon de diagnostic Démarrage Lors du démarrage du module ou de la CPU, appelez la fonction FC ABS_INIT (voir le chapitre "FC ABS_INIT (FC 0) (Page 38)"). Les commutateurs de fonction seront alors également remis à 0. Le FB ABS_CTRL permet d'acquitter le démarrage du module. Pendant ce temps, RETVAL et JOBBUSY sont = 1. Etat de la tâche L'état du traitement de la tâche peut être lu dans la valeur en retour RETVAL et dans le bit d'activité JOBBUSY dans le DB de canal. L'état d'une tâche individuelle peut être exploité au moyen du bit lanceur, du bit de fin et du bit d'erreur de cette tâche. RETVAL JOBBUSY Bit lanceur _EN Bit de fin _D Bit d'erreur _ERR Tâche active 1 1 1 0 0 Tâche terminée sans erreur Tâche terminée avec erreur Tâche d'écriture interrompue 0 0 0 1 0-1 0 0 1 1-1 0 0 0 1 Instructions de service, 05/2011, A5E01092702-02 43

Programmation du FM 351 6.4 FB ABS_CTRL (FB 1) Comportement en cas d'erreur Quand des données erronées ont été écrites pour une tâche d'écriture, le canal fournit le signal DATA_ERR = 1 en retour dans le DB de canal. Quand une erreur survient pour une tâche d'écriture ou de lecture lors de la communication avec le module, la cause de l'erreur est enregistrée dans le paramètre JOB_ERR dans le DB de canal. Erreurs lors d'une tâche d'écriture : Le bit lanceur est remis à 0 et le bit d'erreur _ERR ainsi que le bit de fin _D sont mis à 1 pour la tâche erronée. Pour toutes les tâches d'écriture qui restent à exécuter, le bit lanceur est également remis à 0, cependant seul le bit d'erreur _ERR est mis à 1. Les tâches d'écriture qui restent à exécuter sont annulés parce qu'ici les tâches peuvent s'empiler les unes sur les autres. Le traitement des tâches d'écriture à exécuter est poursuivi. JOB_ERR est remis à 1 pour chaque tâche. Erreurs lors d'une tâche de lecture : Le bit lanceur est remis à 0 et le bit d'erreur _ERR ainsi que le bit de fin _D sont mis à 1 pour la tâche erronée. Le traitement des tâches de lecture à exécuter est poursuivi. JOB_ERR est remis à 1 pour chaque tâche. Pour plus d'informations sur les erreurs, référez-vous à la description des paramètres JOB_ERR et DATA_ERR (voir les chapitres "Diagnostic (Page 137)" et "Données et structure du DB de diagnostic (Page 189)"). 44 Instructions de service, 05/2011, A5E01092702-02

Programmation du FM 351 6.4 FB ABS_CTRL (FB 1) Structure du programme La figure suivante représente la structure générale d'un programme utilisateur permettant de commander de façon cyclique un canal du module après une première initialisation du démarrage. La valeur en retour RETVAL du FB ABS_CTRL est utilisée dans le programme utilisateur pour une analyse générale des erreurs. Pour chaque canal supplémentaire, une exécution peut avoir lieu de manière parallèle et indépendante conformément à la figure suivante. Figure 6-2 Structure générale du programme Instructions de service, 05/2011, A5E01092702-02 45

Programmation du FM 351 6.5 FB ABS_DIAG (FB 2) 6.5 FB ABS_DIAG (FB 2) Fonctions Le FB ABS_DIAG permet de lire la mémoire tampon de diagnostic du module et de la rendre disponible pour un affichage dans le système de contrôle-commande ou pour une exploitation que vous avez programmée. Utilisation dans le programme utilisateur Le FB ABS_DIAG est certes un bloc multiinstances, mais il ne peut pas être utilisé lui-même comme multiinstance dans un bloc utilisateur. Appel Ce bloc doit être appelé de façon cyclique, dans l'ob 1 par exemple. Il est interdit de l'appeler en plus dans un OB d'alarme. Pour l'exécution complète de la fonction, deux appels (cycles) au minimum sont requis. Le bloc lit la mémoire tampon de diagnostic lorsqu'une nouvelle entrée dans la mémoire tampon de diagnostic est signalée par le signal en retour DIAG = 1 dans le DB de canal. Après la lecture, le bit DIAG dans le DB de canal est remis à 0 par le module. Bloc de données utilisé DB de diagnostic : L'adresse du module doit être inscrite dans le DB de diagnostic. L'entrée la plus récente de la mémoire tampon de diagnostic est inscrite dans la structure DIAG[1], l'entrée la plus ancienne dans la structure DIAG[9]. Paramètres d'appel Nom Type de Type P Signification données DB_NO INT IN Numéro du DB de diagnostic RETVAL INT OUT Valeur en retour 46 Instructions de service, 05/2011, A5E01092702-02

Programmation du FM 351 6.5 FB ABS_DIAG (FB 2) Valeurs en retour Le bloc fournit les valeurs en retour suivantes dans le paramètre RETVAL au mot 302 du DB de diagnostic : RETVAL BIE Description 1 1 Tâche active 0 1 Aucune tâche active, aucune erreur -1 0 Erreur Tâches Si vous mettez à 1 le bit lanceur DIAGRD_EN dans le DB de diagnostic, vous pouvez lire la mémoire tampon de diagnostic indépendamment d'une nouvelle entrée. Lorsque la lecture de la mémoire tampon de diagnostic a eu lieu, le bit lanceur est remis à 0. Exécutez cette tâche après une mise en route de la CPU et une mise en route du module. Vous pouvez ainsi être sûr que le contenu du DB de diagnostic est identique au contenu de la mémoire tampon de diagnostic du module même si le module n'a pas effectué de nouvelle entrée dans la mémoire tampon de diagnostic. Démarrage Le bloc n'effectue aucun traitement de démarrage. Comportement en cas d'erreur Pour une tâche erronée, vous trouverez la cause de l'erreur dans le paramètre JOB_ERR du DB de diagnostic (voir le chapitre "Diagnostic (Page 137)" et le chapitre "Données et structure du DB de diagnostic (Page 189)"). Instructions de service, 05/2011, A5E01092702-02 47

Programmation du FM 351 6.6 Blocs de données 6.6 Blocs de données 6.6.1 Modèles de blocs de données Modèles de blocs UDT La bibliothèque FMx51LIB fournie contient un modèle de bloc UDT pour chaque bloc de données. A partir de ces UDT, vous pouvez créer des blocs de données de numéro et désignation quelconques. 6.6.2 DB de canal Tâche Le DB de canal (voir le chapitre Contenu du DB de canal (Page 181)) constitue l'interface de données pour la communication entre le programme utilisateur et le module de positionnement. Il comprend et reprend toutes les données nécessaires pour la commande et pour l'exploitation d'un canal. Structure Le DB de canal est subdivisé en différents domaines : DB de canal Adresse du module *) numéro de canal Numéro du DB de paramètres Signaux de commande Signaux en retour Commutateurs de fonction Bits lanceur pour tâches d écriture Bits lanceur pour tâches de lecture Bits de fin Bits d erreur Gestion des tâches pour fonctions Paramètres pour tâches *) Vous pouvez également entrer cette adresse avec le logiciel de configuration 48 Instructions de service, 05/2011, A5E01092702-02

Programmation du FM 351 6.6 Blocs de données 6.6.3 DB de diagnostic Tâche Le DB de diagnostic (voir le chapitre Données et structure du DB de diagnostic (Page 189)) permet de stocker les données pour le FB ABS_DIAG et contient la mémoire tampon de diagnostic du module préparée par ce bloc fonctionnel. Structure DB de diagnostic Adresse du module Données internes Etat de la tâche Bit lanceur Mémoire tampon de diagnostic préparée 6.6.4 DB de paramètres Tâche Si vous voulez modifier les paramètres machine et les tables de consignes pendant le fonctionnement, il vous faut un DB de paramètres dans lequel ces données sont déposées (voir le chapitre Contenu du DB de paramètres (Page 187)). Les paramètres peuvent être modifiés par le programme utilisateur ou par un système de contrôle-commande. Les paramètres affichés dans le logiciel de configuration peuvent être exportés dans un DB de paramètres. Vous pouvez aussi importer un DB de paramètres dans le logiciel de configuration et l'y afficher. Il peut y avoir pour chaque canal du module plusieurs jeux de données de paramétrage, pour différentes recettes par exemple, sur lesquels vous pouvez commuter par programme. Construction DB de paramètres Paramètres machine Tables des consignes Instructions de service, 05/2011, A5E01092702-02 49

Programmation du FM 351 6.7 Caractéristiques techniques des FC, FB et DB pour le FM 351 6.7 Caractéristiques techniques des FC, FB et DB pour le FM 351 Caractéristiques techniques Le tableau suivant vous donne une vue d'ensemble des caractéristiques techniques des fonctions et des blocs de données. Tableau 6-1 Caractéristiques techniques des blocs du FM 351 Nº Nom du bloc Version Affectation dans la mémoire de chargement (octet) Affectation dans la mémoire de travail (octet) Affectation dans la mémoire de données locales (octet) Code/ données MC 7 (octet) Fonctions système appelées FC 0 FC ABS_INIT 1.0 184 130 2 94 FB 1 FB ABS_CTRL 1.0 4548 4176 34 4140 SFB 53 : WRREC, SFB 52 : RDREC FB 2 FB ABS_DIAG 1.0 1800 1658 42 1622 SFB 52 : RDREC DB de canal - 638 184-148 DB de - 840 556-520 paramètres DB de diagnostic - 524 388-352 Cycle du module Les signaux en retour d'un canal sont actualisés par le module toutes les 8 ms. 50 Instructions de service, 05/2011, A5E01092702-02

Programmation du FM 351 6.8 Accès rapide au données du module 6.8 Accès rapide au données du module Application Dans certaines applications spéciales ou dans un niveau d'alarme, il peut s'avérer nécessaire d'accéder de manière particulièrement rapide aux signaux en retour et aux signaux de commande. Vous parvenez à ces données directement via les zones des entrées et des sorties du module. Afin de réaliser une coordination après chaque mise en route du module, par exemple après enfichage du module ou passage de la CPU de ARRET à MARCHE, vous devez appeler le FB ABS_CTRL jusqu'à ce que RETVAL = 0 indique la fin de la mise en route. Vous ne devez plus utiliser ensuite le FB ABS_CTRL. Remarque L'utilisation du FB ABS_CTRL avec un accès en écriture n'est pas possible. Lecture des signaux en retour par accès direct Les adresses d'octets sont données par rapport à l'adresse de début des sorties du canal correspondant. Les noms des paramètres correspondent aux noms dans le DB de canal (voir le chapitre "Contenu du DB de canal (Page 181)"). Adresse de début canal 1 = adresse de début module Adresse de début canal 2 = adresse de début module + 8 Dans LIST, vous accédez aux données via les commandes PEB (lecture d'1 octet), PEW (lecture de 2 octets) et PED (lecture de 4 octets). Adresse Numéro de bit 7 6 5 4 3 2 1 0 Octet 0 PARA Interne Interne DATA_ERR OT_ERR DIAG Interne Interne Octet 1 CHGOVER CUTOFF ZSPEED SPEED_OUT 0 WAIT_EI WORKING ST_ENBLD Octet 2 MODE_OUT Octet 3 POS_RCD 0 0 0 GO_P GO_M 0 SYNC Octet 4 Octet 5 Octet 6 Octet 7 ACT_POS Instructions de service, 05/2011, A5E01092702-02 51

Programmation du FM 351 6.8 Accès rapide au données du module Exemple : Position réelle ACT_POS L'adresse de début du module est 512 LIST Description L PED 516 //Lecture de la valeur réelle de position (ACT_POS) du canal 1 avec //accès direct : //adresse de début du canal + 4 Ecriture des signaux de commande par accès direct Les adresses d'octets sont données par rapport à l'adresse de début des entrées du canal correspondant. Les noms des paramètres correspondent aux noms dans le DB de canal (voir le chapitre "Contenu du DB de canal (Page 181)"). Adresse de début canal 1 = adresse de début module Adresse de début canal 2 = adresse de début module + 8 Dans LIST, vous accédez aux données via les commandes PAB (écriture d'1 octet), PAW (écriture de 2 octets) et PAD (écriture de 4 octets). Adresse Numéro de bit 7 6 5 4 3 2 1 0 Octet 0 0 0 0 0 OT_ERR_A 0 0 0 Octet 1 DRV_EN 0 0 0 DIR_P DIR_M STOP DÉPAR T Octet 2 MODE_IN Octet 3 MODE_TYPE Octet 4 Octet 5 Octet 6 Octet 7 Réservé Exemple : Signaux START Canal 2 L'adresse de début du module est 512. LIST L 2#10001000 T PAB 521 Description //Mettre DRV_EN et DIR_P à 1 //Ecriture des signaux avec accès direct pour le canal 2 : //Adresse de début du module + 8 + 1 52 Instructions de service, 05/2011, A5E01092702-02

Programmation du FM 351 6.9 Voies de transmission de paramètres 6.9 Voies de transmission de paramètres Par paramètres, on entend ici les paramètres machine et les consignes. 1 Sauvegarde des paramètres dans le logiciel de configuration. 2 Enregistrement et compilation de la configuration matérielle. 2a Chargement de la configuration matérielle dans la CPU. La CPU exécute automatiquement l'étape 3. 3 La CPU inscrit les paramètres dans le module lors du paramétrage du système. 4 Chargement des paramètres d'un canal du module dans la PG avec la commande "Système cible, Charger dans PG". 5 Chargement des paramètres en provenance du logiciel de configuration dans un canal du module avec la commande "Chargement dans le système cible". 6 Ecriture des paramètres dans un canal du module avec les tâches du programme utilisateur. 7 Lecture des paramètres en provenance d'un canal du module avec les tâches du programme utilisateur. 8 Inscription des paramètres du programme utilisateur dans le DB en ligne. 9 Reprise des paramètres du DB en ligne dans le programme utilisateur. 10 Exportation des paramètres en provenance du logiciel de configuration dans le DB hors ligne. 10a Chargement du DB hors ligne dans la CPU. 10b Exportation des paramètres en provenance du logiciel de configuration dans le DB en ligne. 11 Importation des paramètres en provenance du DB hors ligne dans le logiciel de configuration. 11a Chargement des paramètres en provenance du DB en ligne dans la PG. 11b Importation des paramètres en provenance du DB en ligne dans le logiciel de configuration. Figure 6-3 Moyens de transmission de paramètres Instructions de service, 05/2011, A5E01092702-02 53

Programmation du FM 351 6.9 Voies de transmission de paramètres Quelques exemples d'application pour la transmission de paramètres : Vous éditez les paramètres avec le logiciel de configuration. Les canaux du module doivent ensuite être paramétrés automatiquement lors du démarrage. Exécutez les étapes 1, 2 et 2a. Vous modifiez des paramètres dans le logiciel de configuration lors de la mise en route en mode test : Exécutez les étapes 4 et 5. Les paramètres modifiés lors de la mise en route doivent ensuite être chargés automatiquement lors du démarrage : Exécutez les étapes 1, 2 et 2a. Vous créez les paramètres avec le logiciel de configuration. Lors du démarrage, les canaux du module doivent exclusivement être paramétrés par le programme utilisateur via des blocs de données : Exécutez les étapes 10, 10a et 6 ou 10b et 6. Vous voulez créer aisément des données de stockage pour des recettes : Exécutez les étapes 10 et 10a. Vous créez les paramètres avec le logiciel de configuration. Ils doivent être à disposition du programme utilisateur pour des modifications temporaires. Exécutez les étapes 1, 2 et 2a pour le paramétrage automatique. Exécutez les étapes 10, 10a, 9, 8 et 6 pour l'accès du programme utilisateur. Vous modifiez des paramètres existants exclusivement via le programme utilisateur : Exécutez les étapes 7, 9, 8 et 6. Vous voulez visualiser avec le logiciel de configuration les données modifiées via le programme utilisateur : Exécutez les étapes 11a et 11 ou uniquement 11b. Les paramètres modifiés par le programme utilisateur doivent également être chargés automatiquement lors du démarrage : Exécutez les étapes 11b ou 11a, 11 et puis 1, 2, 2a. 54 Instructions de service, 05/2011, A5E01092702-02

Mise en service du FM 351 7 Remarque importante Veuillez tenir compte des points précisés sous "Attention". ATTENTION Il existe un risque de dommages corporels et de dégâts matériels. Points à respecter pour éviter les dommages corporels et les dégâts matériels : Installez un interrupteur d'arret D'URGENCE à proximité de votre PC/PG. C'est le seul moyen de garantir qu'un arrêt en toute sécurité de l'installation sera possible en cas de défaillance de l'ordinateur ou du logiciel. Installez des fins de course matériels agissant directement sur les éléments de puissance de tous les entraînements. Faites en sorte qu'aucune personne ne puisse pénétrer dans les zones où se trouvent des pièces en mouvement. La commande et l'observation parallèles du FM 351 par votre programme et depuis le masque "Test > Mise en service" peuvent être génératrices de situations conflictuelles dont les conséquences ne sont pas évidentes. Par mesure de sécurité, mettez toujours la CPU en STOP quand vous travaillez avec le masque Test ou désactivez votre programme. Création d'un projet Créez un projet sous STEP 7. La marche à suivre dans SIMATIC Manager est décrite ci-après (sans aide de l'assistant). Etape Que faut-il faire? 1 Installez le progiciel de configuration (si ce n'est pas déjà fait). 2 Créez un nouveau projet dans SIMATIC Manager (Fichier > Nouveau). 3 Insérez une station dans votre projet (Insertion > Station). 4 Sélectionnez la station et appelez l'interface de configuration "HW Config" en choisissant "Matériel". 5 Entrez votre configuration matérielle dans un châssis avec : Alimentation (PS) CPU Module de fonction (FM 351) 6 Sauvegardez cette configuration matérielle dans HW Config (Station > Enregistrer). Instructions de service, 05/2011, A5E01092702-02 55

Mise en service du FM 351 Montage du matériel et câblage La première étape consiste à monter le FM 351 dans votre S7-300 et à câbler les éléments de périphérie externes. Etape Que faut-il faire? 1 Montage du FM 351 (voir chapitre "Montage et démontage du FM 351 (Page 19)") Accrochez le module sur le profilé-support. 2 Câblage du FM 351 (voir chapitre "Câblage du FM 351 (Page 21)") Câblage du connecteur frontal du FM 351 : tension auxiliaire pour l'alimentation du codeur tension auxiliaire pour l'alimentation du circuit de charge entrées TOR sorties TOR Connexion du codeur 3 Contrôle des commutateurs de sécurité Contrôlez le fonctionnement des interrupteurs d'arret D'URGENCE des fins de course matériels 4 Connecteur frontal Le connecteur frontal doit être enclenché. 5 Contrôlez le blindage des différents câbles. 6 Mise sous tension Commutez la CPU en STOP (état de sécurité). Réalisez la mise sous tension de l'alimentation 24 V pour la tension auxiliaire. Préparation de la programmation Si vous voulez avoir accès au module avec le programme utilisateur, créez les blocs nécessaires dans votre projet. Etape Que faut-il faire? 1 Sélectionnez la bibliothèque FMx51LIB dans SIMATIC Manager (Fichier > Ouvrir > Bibliothèques). 2 A partir du dossier Programme FM 351 ABS V2, copiez la fonction FC 0 et le bloc FB 1 dans le dossier Blocs. 3 Créez un DB de canal pour chaque canal à partir du modèle UDT 1 et entrez le numéro de canal. 4 Si vous voulez réaliser une analyse de diagnostic programmée, copiez le FB 2 et créez un DB de diagnostic pour chaque module. 5 Si vous souhaitez écrire ou lire des paramètres machine et des tables de consignes dans le programme utilisateur, vous avez besoin de UDT 3 pour créer un DB de paramètres pour chaque canal. 56 Instructions de service, 05/2011, A5E01092702-02

Mise en service du FM 351 Paramétrage via le logiciel de configuration Lors de la première mise en service du module, vous réalisez le paramètre de ce dernier en utilisant les masques de paramétrage du logiciel de configuration. Etape Que faut-il faire? 1 Dans le châssis, sélectionnez la ligne dans laquelle se trouve le module FM 351. 2 Appelez les masques de paramétrage pour le FM 351 par double clic. 3 Vous pouvez modifier les paramétrages suivants sous Fichier > Paramètres : Général Vous pouvez changer le nom et saisir un commentaire. Adresses Si vous modifiez l'adresse de début, vous devez aussi modifier l'adresse de fin. Notez l'adresse du module qui s'affiche. Paramètres de base Vous pouvez paramétrer le type d'alarme. 4 Dans les masques de dialogue Entraînement, Axe, Codeur et Consignes, définissez les paramètres correspondants. 5 Sous Edition > Créer canal, vous pouvez créer vos canaux. 6 Enregistrez le paramétrage en choisissant la commande Fichier > Enregistrer. 7 Fermez les masques de paramétrages avec Fichier > Quitter. 8 Sauvegardez la configuration matérielle dans HW Config avec Station > Enregistrer et compiler. 9 Etablissez une liaison en ligne avec la CPU et chargez la configuration matérielle dans la CPU. Les données de paramétrage sont alors transmises au FM 351. Test et mise en service Vous pouvez tester les entrées et modifications que vous avez faites jusqu'à présent avec les masques de paramétrages du logiciel de configuration. Etape Que faut-il faire? 1 Vérifiez vos paramètres de mise en service à l'aide des masques Test > Mise en service, Test > Analyse des défauts et Test > Maintenance. 2 Vous pouvez modifier les paramètres machine erronés dans le masque Test > Mise en service. Ces modifications seront valides jusqu'au prochain passage de la CPU de l'état STOP à celui de RUN. 3 Vous pouvez enregistrer les paramètres machine corrects dans la CPU en suivant les étapes 6 à 9 de la procédure décrite. Instructions de service, 05/2011, A5E01092702-02 57

Mise en service du FM 351 Etapes de test pour les modes de fonctionnement, les tâches et les commutateurs de fonction Les tests suivants vous permettent de vérifier le paramétrage correct du FM 351. Etape Que faut-il faire? 1 Synchronisez l'axe Codeur incrémental Codeur absolu Sélectionnez "Définition du point de référence". Entrez à cet effet la valeur correspondante (voir chapitre "Configuration de la définition du point de référence (Page 119)".) ou Par principe, le FM 351 est synchronisé immédiatement après le paramétrage. Exécutez un référencement du codeur de valeur absolue (voir le chapitre "Détermination du référencement du codeur absolu (Page 82)"). Sélectionnez le mode de fonctionnement "Prise de référence" (voir le chapitre "Configuration du mode "Prise de référence" (Page 103)"). 2 Vérifiez la position réelle de l'axe. La valeur affichée doit coïncider avec la position réelle de l'axe. Sélectionnez le mode Manuel à vue. Vérifiez le branchement correct des sorties (mode de commande) et la valeur réelle. Effectuez un déplacement à petite vitesse dans les sens plus et moins. Effectuez un déplacement à grande vitesse dans les sens plus et moins. Vérifier la résolution des codeurs (voir le chapitre "Résolution (Page 85)") Effectuez un déplacement sur une course définie et dans un sens défini. La course de déplacement effective doit correspondre à la valeur affichée dans le masque Test > Mise en service. 3 Sélectionnez le mode Semi-automatique absolu avec le numéro de consigne 255 vérifiez le déplacement avec la consigne définie et adaptez les précourses de changement de vitesse et de coupure de la consigne 255 aux conditions données de votre installation. 4 Testez les autres commutateurs de fonction et tâches selon vos exemples d'application p. ex. boucle, affectation des valeurs réelles Remarque Lorsque vous mettez en œuvre le FM 351 via PROFIBUS-DP, la CPU doit être à l'état RUN (Marche) pour le test et la mise en route. Sinon vous ne pouvez pas piloter le FM 351. Remarque Si vous activez le déblocage de l'entraînement dans le masque de mise en service à l'état STOP de la CPU et que vous quittez ensuite tous les masques de paramétrage, le déblocage de l'entraînement sera annulé. 58 Instructions de service, 05/2011, A5E01092702-02

Mise en service du FM 351 Préparation du DB de canal Etape Que faut-il faire? 1 Ouvrez le DB de canal. 2 Contrôlez les entrées suivantes : l'adresse du module dans le paramètre MOD_ADDR (voir chapitre Bases de la programmation d'un module de positionnement (Page 36)) le numéro de canal dans le paramètre CH_NO le cas échéant, le numéro du DB de paramètres dans le paramètre PARADBNO 3 Enregistrez le DB de canal (Fichier > Enregistrer). Préparation du DB de diagnostic Etape Que faut-il faire? 1 Ouvrez le DB de diagnostic. 2 Assurez-vous que l'adresse du module est bien saisie dans le paramètre MOD_ADDR (voir chapitre Bases de la programmation d'un module de positionnement (Page 36)). 3 Enregistrez le DB de diagnostic (Fichier > Enregistrer). Intégration des blocs Etape Que faut-il faire? 1 Intégrez les fonctions et les blocs requis dans votre programme utilisateur. Chargement de blocs dans la CPU Etape Que faut-il faire? 1 Sélectionnez les blocs dans SIMATIC Manager, puis chargez-les en choisissant la commande Système cible > Charger dans la CPU. Voir aussi Règles de sécurité importantes (Page 21) Instructions de service, 05/2011, A5E01092702-02 59

Mise en service du FM 351 60 Instructions de service, 05/2011, A5E01092702-02

Paramètres machine et consignes 8 8.1 Ecriture et lecture des paramètres machine et des tables des consignes Modification et lecture de paramètres durant le fonctionnement Ce chapitre décrit comment vous pouvez modifier et lire les paramètres machine durant le fonctionnement via le programme utilisateur. Tous les paramètres se trouvent dans le DB de paramètres. Les paramètres machine se trouvent dans le DB de paramètres, aux adresses 4.0 à 116.0. Les tables de consignes se trouvent dans le DB de paramètres, aux adresses 120.0 à 516.0. Vous devez inscrire le numéro du DB de paramètres dans le DB de canal correspondant. Vous pouvez entrez les paramètres avec l'éditeur de DB ou bien les inscrire simplement dans les masques de dialogue "Entraînement", "Axe", "Codeur" et "Consignes" et les écrire dans le DB de paramètres avec la fonction "Exportation". Les paramètres qui sont dans un DB de paramètres déjà existant peuvent être importés dans les masques de dialogue avec la fonction "Importation". Ecriture, activation et lecture des paramètres machine Les paramètres machine permettent d'adapter le module de positionnement à l'axe et au codeur. Premier paramétrage Si le canal ne possède pas encore de paramètres machine, procédez de la manière suivante lors d'un premier paramétrage sans masques de paramétrage : 1. Entrez les nouvelles valeurs dans le DB de paramètres et enregistrez-les. 2. Chargez le DB de paramètres dans la CPU. 3. Mettez à 1 le bit lanceur suivant dans le DB de canal pour la tâche : Ecriture des paramètres machine (MDWR_EN). 4. Appelez le bloc FB ABS_CTRL dans le programme utilisateur cyclique. Instructions de service, 05/2011, A5E01092702-02 61

Paramètres machine et consignes 8.1 Ecriture et lecture des paramètres machine et des tables des consignes Modification des paramètres machine Pour modifier des paramètres machine via le programme utilisateur, procédez de la manière suivante : 1. Entrez les nouvelles valeurs dans le DB de paramètres. 2. Mettez à 1 les bits lanceurs dans le DB de canal pour les tâches : Ecriture des paramètres machine (MDWR_EN) Activation des paramètres machine (MD_EN) 3. Appelez le bloc FB ABS_CTRL dans le programme utilisateur cyclique. Si vous mettez simultanément à 1 les bits lanceurs pour ces tâches, le FB ABS_CTRL fait en sorte que les tâches soient traitées dans l'ordre correct. Sinon, modifiez toujours les paramètres machine dans l'ordre suivant : Ecriture des paramètres machine Activation des paramètres machine Lecture des paramètres machine Pour lire les paramètres machine actuels d'un canal, procédez de la manière suivante : 1. Mettez à 1 le bit lanceur suivant dans le DB de canal : Lecture des paramètres machine (MDRD_EN) 2. Appelez le bloc FB ABS_CTRL dans le programme utilisateur cyclique. Les paramètres machine actuels sont ainsi inscrits dans le DB de paramètres sur la CPU. Extrait du DB de canal Adresse Nom Type Valeur initiale Commentaire 35.0 MDWR_EN BOOL FALSE 1 = Ecriture des paramètres machine 35.1 MD_EN BOOL FALSE 1 = Activation des paramètres machine 36.5 MDRD_EN BOOL FALSE 1 = Lecture des paramètres machine Ecriture et lecture des tables de consignes Premier paramétrage Si le canal ne possède pas encore de tables de consignes, procédez de la manière suivante lors d'un premier paramétrage sans masques de paramétrage : 1. Entrez les nouvelles valeurs dans le DB de paramètres et enregistrez-les. 2. Chargez le DB de paramètres dans la CPU. 3. Mettez à 1 les bits lanceurs dans le DB de canal pour les tâches : Ecriture de la table des consignes 1 (TRGL1WR_EN) et/ou écriture de la table des consignes 2 (TRGL2WR_EN) 4. Appelez le bloc FB ABS_CTRL dans le programme utilisateur cyclique. 62 Instructions de service, 05/2011, A5E01092702-02

Paramètres machine et consignes 8.1 Ecriture et lecture des paramètres machine et des tables des consignes Modification de tables des consignes Procédez de la manière suivante pour modifier des tables des consignes via le programme utilisateur : 1. Entrez les nouvelles valeurs dans le DB de paramètres. 2. Mettez à 1 les bits lanceurs dans le DB de canal pour les tâches : Ecriture de la table des consignes 1 (TRGL1WR_EN) et/ou écriture de la table des consignes 2 (TRGL2WR_EN) 3. Appelez le bloc FB ABS_CTRL dans le programme utilisateur cyclique. Lecture de tables des consignes Pour lire les tables des consignes d'un canal, procédez de la manière suivante : 1. Mettez à 1 les bits lanceurs dans le DB de canal pour les tâches : Lecture de la table des consignes 1 (TRGL1RD_EN) et/ou lecture de la table des consignes 2 (TRGL2RD_EN) 2. Appelez le bloc FB ABS_CTRL dans le programme utilisateur cyclique. Les tables des consignes sont ainsi inscrites dans le DB de paramètres sur la CPU. Extrait du DB de canal Adresse Nom Type Valeur initiale Commentaire 35.4 TRGL1WR_EN BOOL FALSE 1 = Ecriture de la table des consignes 1 (1... 50) 35.5 TRGL2WR_EN BOOL FALSE 1 = Ecriture de la table des consignes 2 (51... 100) 36.6 TRGL1RD_EN BOOL FALSE 1 = Lecture de la table des consignes 1 (1... 50) 36.7 TRGL2RD_EN BOOL FALSE 1 = Lecture de la table des consignes 2 (51... 100) Instructions de service, 05/2011, A5E01092702-02 63

Paramètres machine et consignes 8.1 Ecriture et lecture des paramètres machine et des tables des consignes Remarque Si des paramètres significatifs pour la synchronisation sont modifiés, le module effectue les opérations suivantes pour le canal concerné, lors de l'activation des paramètres machine : Annulation de la synchronisation Annulation des commutateurs de fonction et du décalage d'origine Annulation de la validité de l'ensemble des paramètres machine et des tables de consignes Les paramètres significatifs pour la synchronisation sont : Type d'axe Fin d'axe rotatif Type de codeur Course par tour de codeur Incréments par tour de codeur Nombre de tours Coordonnée du point de référence Référencement du codeur absolu Mode de prise de référence Sens de comptage 64 Instructions de service, 05/2011, A5E01092702-02

Paramètres machine et consignes 8.2 Unité 8.2 Unité Choix d'une unité Dans le logiciel de configuration du module de positionnement, vous pouvez choisir parmi les unités suivantes pour l'entrée et la sortie des données : mm (présélection) pouce degré Remarque Si vous modifiez l'unité dans les masques de paramétrage sous STEP 7, les valeurs sont converties dans le nouveau système d'unité. Des erreurs d'arrondissement ne sont pas exclues. Si vous modifiez l'unité par programmation via les tâches "Ecriture des paramètres machine" et "Activation des paramètres machine", les valeurs ne sont pas converties automatiquement. Unité dans le DB de paramètres Adresse Nom Type Valeur initiale Commentaire 8.0 UNITS DINT L#1 Unité 1 = 10-3 mm 2 = 10-4 pouces 3 = 10-4 degrés 4 = 10-2 degrés 6 = 10-3 degrés Instructions de service, 05/2011, A5E01092702-02 65

Paramètres machine et consignes 8.2 Unité Unité standard Dans ce manuel, nous utilisons toujours le mm comme unité pour l'indication des valeurs limites. Pour la détermination des limites dans les autres unités, nous adopterons donc la conversion suivante : Pour la conversion de mm pouce mm degré 10-4 (4 chiffres après la virgule) 10-3 (3 chiffres après la virgule) 10-2 (2 chiffres après la virgule) vous calculez valeur limite (pouce) = valeur limite (mm) 0,1 1) valeur limite (degré) = valeur limite (mm) 0,1 valeur limite (degré) = valeur limite (mm) 1 valeur limite (degré) = valeur limite (mm) 10 1) Pour la valeur maximale, le nombre de chiffres après la virgule a des effets sur le nombre de chiffres avant la virgule. Ainsi, comme l'unité Pouce utilise 4 chiffres après la virgule, vous pouvez indiquer 100 000,0000 pouces au maximum. L'unité Millimètre utilisant 3 chiffres après la virgule, vous pouvez saisir 1 000 000,000 mm au maximum. Relation entre incréments et unité Les signaux d'un codeur connecté sont exploités par le module de positionnement et convertis dans l'unité actuelle. La résolution est utilisée pour la conversion (voir le chapitre "Résolution (Page 85)"). Par exemple, si le module de positionnement a compté 10 incréments et si une résolution de 100 µm par incrément a été réglée par les paramètres du codeur, cela signifie que l'axe a effectué un parcours de 1 mm. 66 Instructions de service, 05/2011, A5E01092702-02

Paramètres machine et consignes 8.3 Paramètres machine de l entraînement 8.3 Paramètres machine de l entraînement Paramètres de l'entraînement Adresse Nom Type Valeur initiale Commentaire 92.0 CTRL_TYPE DINT L#1 Mode de commande : Le mode de commande décrit comment les 4 sorties TOR par canal commandent un moteur raccordé par l'intermédiaire de l'étage de puissance. x = canal 1 et 2 Mode de commande 1 Mode de commande 2 Instructions de service, 05/2011, A5E01092702-02 67

Paramètres machine et consignes 8.3 Paramètres machine de l entraînement Adresse Nom Type Valeur initiale Commentaire Mode de commande 3 Mode de commande 4 68 Instructions de service, 05/2011, A5E01092702-02

Paramètres machine et consignes 8.3 Paramètres machine de l entraînement Tableau 8-1 Tableau indiquant les états des 4 sorties pour chaque mode de commande, x représentant le canal 1 et 2 Mode de commande 1 Grande vitesse Petite vitesse Sens + Sens - Sens + Sens - xq0 1 1 0 0 - xq1 0 0 1 1 - xq2 1 0 1 0 - xq3 0 1 0 1 - Mode de commande 2 xq0 1 1 0 0 0 xq1 0 0 0 0 1 xq2 1 0 1 0 0 xq3 0 1 0 1 0 Mode de commande 3 xq0 1 1 0 0 - xq1 1 1 1 1 - xq2 1 0 1 0 - xq3 0 1 0 1 - Mode de commande 4 xq0 1 0 0 0 - xq1 1 0 1 0 - xq2 0 1 0 0 - xq3 0 1 0 1 - PEH Position atteinte, arrêt Instructions de service, 05/2011, A5E01092702-02 69

Paramètres machine et consignes 8.3 Paramètres machine de l entraînement Adresse Nom Type Valeur initiale Commentaire 100.0 104.0 CHGDIF_P CHGDIF_M DINT DINT L#5000 L#5000 Précourse de changement de vitesse dans le sens plus 108.0 CUTDIF_P DINT L#2000 Précourse de changement de vitesse dans le sens moins 112.0 CUTDIF_M DINT L#2000 Précourse de coupure dans le sens plus Précourse de coupure dans le sens moins Plage : 1 µm à 1 000 000 000 µm pour une résolution 1 µm/impulsion 1 µm à 100 000 000 µm pour une résolution < 1 µm/impulsion La "précourse de changement de vitesse" définit le point auquel l'entraînement passe de la grande à la petite vitesse. La "précourse de coupure" définit la précote auquel se produit la coupure de l'entraînement (à petite vitesse). A partir de ce point, le FM 351 se chargera des fonctions de surveillance. Les valeurs s'appliquent à toutes les destinations accessibles au FM 351, à l'exception de la consigne 255. Règles Les valeurs pour les sens plus et moins peuvent être différentes. La précourse de changement de vitesse doit être supérieure à la précourse de coupure. La précourse de changement de vitesse doit se situer dans la plage de travail. La précourse de changement de vitesse doit être inférieure à la valeur de fin d'axe rotatif. La précourse de coupure doit être supérieure à la demi-zone de destination. La distance entre la précote de changement de vitesse et la précote de coupure doit être choisie de sorte que l'entraînement puisse commuter de manière sûre de la grande à la petite vitesse. La distance entre la précote de coupure et la destination doit être choisie de sorte que l'entraînement s'arrête à l'intérieur de la zone de destination. Il doit y avoir un écart d'au moins 8 ms entre la précote de changement de vitesse, la précote de coupure et le début de la zone de destination. Pour plus d'informations sur la disposition des zones, reportez-vous au chapitre "Auto-Hotspot". 1 23 45 6 7 Plage de travail Précourse de changement de vitesse dans le sens plus/moins Précourse de coupure dans le sens plus/moins Zone d'arrêt Zone de destination 70 Instructions de service, 05/2011, A5E01092702-02

Paramètres machine et consignes 8.3 Paramètres machine de l entraînement Adresse Nom Type Valeur initiale Commentaire 8 9 Précote de changement de vitesse Précote de coupure Adresse Nom Type Valeur initiale Commentaire 76.0 TRG_RANGE DINT L#1000 Zone de destination 0 = pas de surveillance Plage : 1 µm à 1 000 000 000 µm pour une résolution 1 µm/impulsion 1 µm à 100 000 000 µm pour une résolution < 1 µm/impulsion La zone de destination encadre symétriquement la destination. Si on entre la valeur 0, la surveillance de la zone de destination est automatiquement désactivée. L'arrivée à destination est traitée de manière détaillée au chapitre "Fin d un positionnement (Page 91)". Adresse Nom Type Valeur initiale Commentaire 84.0 ZSPEED_R DINT L#1000 Zone d'arrêt 0 = pas de surveillance Plage : 1 µm à 1 000 000 000 µm pour une résolution 1 µm/impulsion 1 µm à 100 000 000 µm pour une résolution < 1 µm/impulsion La zone d'arrêt encadre symétriquement la destination. Le système surveille si l'entraînement reste bien arrêté à destination ou s'il a tendance à dériver. En cas de sortie de la zone d'arrêt sans tâche de déplacement valide, le FM 351 signale une erreur. La valeur 0 désactive la surveillance d'arrêt. Recommandation : la zone d'arrêt doit être plus grande que la zone de destination. Au chapitre "Fin d un positionnement (Page 91)", vous trouverez des informations supplémentaires sur l'arrivée à destination ainsi que sur les différentes surveillances et signalisations. Instructions de service, 05/2011, A5E01092702-02 71

Paramètres machine et consignes 8.3 Paramètres machine de l entraînement Adresse Nom Type Valeur initiale Commentaire 88.0 ZSPEED_L DINT L#30000 Vitesse d'arrêt 0 = pas de surveillance 1 µm/min à 100 000 µm/min La vitesse d'arrêt sert de vitesse de référence pour la fin du positionnement. Tenez également compte du chapitre "Fin d un positionnement (Page 91)". Avec la valeur 0, la surveillance de la vitesse d'arrêt est désactivée. Adresse Nom Type Valeur initiale Commentaire 80.0 MON_TIME DINT L#2000 Temps enveloppe 0 = pas de surveillance 1 à 100 000 ms Avec le temps enveloppe le module surveille le mouvement de l'axe jusqu'à la précote de coupure. Le temps enveloppe commence à courir au début d'un positionnement et est réajusté pour chaque modification de valeur réelle dans le sens de déplacement. l'arrivée à destination. Le positionnement doit être terminé durant le temps enveloppe. Le temps enveloppe est réajusté une dernière fois quand la précourse de coupure est atteinte. la plausibilité des valeurs réelles aux précotes. Une oscillation de l'axe aux précotes entraîne des erreurs de fonctionnement. Si l'on entre la valeur 0, la surveillance est désactivée. Temps enveloppe effectif Pour le temps enveloppe, vous pouvez indiquer toute valeur appartenant à la plage définie. 0: la surveillance est désactivée. 1 à 100 000 ms : le FM 351 arrondit le temps indiqué à un multiple de 8 ms (cycle du module). Il est donc recommandé de choisir pour le temps enveloppe des valeurs correspondant à des multiples de 8 ms. 72 Instructions de service, 05/2011, A5E01092702-02

Paramètres machine et consignes 8.4 Paramètres machine de l axe 8.4 Paramètres machine de l axe Paramètres d'axe Adresse Nom Type Valeur initiale Commentaire 12.0 AXIS_TYPE DINT L#0 Type d'axe : 0 = axe linéaire 1 = axe rotatif L'axe linéaire est un axe dont la plage de déplacement présente des limites physiques. L'axe rotatif est un axe dont la plage de déplacement n'est pas limitée par des butées mécaniques. Instructions de service, 05/2011, A5E01092702-02 73

Paramètres machine et consignes 8.4 Paramètres machine de l axe Adresse Nom Type Valeur initiale Commentaire 16.0 ENDROTAX DINT L#100000 Fin d'axe rotatif : Plage : 1 µm à 1 000 000 000 µm pour une résolution 1 µm/impulsion 1 µm à 100 000 000 µm pour une résolution < 1 µm/impulsion La valeur "Fin d'axe rotatif" correspond théoriquement la valeur maximale que la valeur réelle peut atteindre. La valeur maximale théorique n'est toutefois jamais affichée, car elle correspond physiquement à la même position que l'origine de l'axe rotatif (0). Valeur maximale affichée pour un axe rotatif : Fin d'axe rotatif [µm] - Résolution [µm / impulsion] * 1 [impulsion] Exemple : fin d'axe rotatif 1000 mm, résolution 1000 µm/impulsion L'affichage saute : de 999 mm à 0 mm pour un sens de rotation positif de 0 mm à 999 mm pour un sens de rotation négatif Axe rotatif avec codeurs absolus Dans le cas d'un axe rotatif avec un codeur absolu, la plage d'axe rotatif (de 0 jusqu'à la fin d'axe rotatif) doit correspondre exactement à la plage du codeur absolu. 74 Instructions de service, 05/2011, A5E01092702-02

Paramètres machine et consignes 8.4 Paramètres machine de l axe Adresse Nom Type Valeur initiale Commentaire 44.0 REFPT DINT L#0 Coordonnée du point de référence : Plage : -1 000 000 000 µm à 1 000 000 000 µm pour une résolution 1 µm/impulsion -100 000 000 µm à 100 000 000 µm pour une résolution < 1 µm/impulsion Codeur incrémental : La coordonnée de point de référence vous est nécessaire pour le mode "Prise de référence". Si, après l'écriture et l'activation des paramètres machine, l'axe n'est pas synchronisé, la valeur réelle est mise à la valeur des coordonnées du point de référence. Codeurs absolus (SSI) Vous avez besoin de la coordonnée du point de référence pour le référencement mécanique du codeur. Reportez-vous à ce sujet à la description du référencement du codeur absolu au chapitre "Détermination du référencement du codeur absolu (Page 82)" qui décrit l'interaction entre le référencement du codeur absolu et les autres paramètres. La coordonnée du point de référence doit être comprise dans les limites de la plage de travail : Axe linéaire y compris fin de course logiciel Axe rotatif supérieur ou égal à 0 et inférieur à la valeur "Fin d'axe rotatif" (0 Coordonnée du point de référence < "Fin d'axe rotatif"). Adresse Nom Type Valeur initiale Commentaire 52.0 REFPT_TYPE DINT L#0 Mode de prise de référence : Intervalle d'action : 0 = plus, contact de point de référence dans le sens + 1 = plus, contact de point de référence dans le sens - 2 = moins, contact de point de référence dans le sens + 3 = moins, contact de point de référence dans le sens - Avec Mode de prise de référence, vous déterminez les conditions pour la synchronisation de l'axe. Le premier élément définit le sens de démarrage pour la prise de référence. Le deuxième élément définit la position du top zéro, qui conduit à la synchronisation, par rapport au contact de point de référence. L'utilisation de ce paramètre est décrite au chapitre "Configuration du mode "Prise de référence" (Page 103)". Adresse Nom Type Valeur initiale Commentaire 99.0 REFPT_SPD BOOL TRUE Vitesse de départ pour la prise de référence 0 = grande vitesse 1 = petite vitesse Ce paramètre permet de sélectionner la vitesse pour le démarrage d'une prise de référence. Instructions de service, 05/2011, A5E01092702-02 75

Paramètres machine et consignes 8.4 Paramètres machine de l axe Adresse Nom Type Valeur initiale Commentaire 64.0 SSW_STRT DINT L#-100000000 Fin de course logiciel Début 68.0 SSW_END DINT L#100000000 Fin de course logiciel Fin Plage : -1 000 000 000 µm à 1 000 000 000 µm pour une résolution 1 µm/impulsion -100 000 000 µm à 100 000 000 µm pour une résolution < 1 µm/impulsion Ces paramètres d'axe ne sont utilisés que pour un axe linéaire. Les fins de course logiciels sont surveillés quand l'axe est synchronisé. La plage délimitée par les fins de course logiciels est appelée plage de travail. La valeur du fin de course logiciel de début (FCD) doit toujours être inférieure à celle du fin de course logiciel de fin (FCF). Codeur incrémental L'axe n'est initialement pas synchronisé après chaque démarrage du FM 351. La surveillance des fins de course logiciels ne commence qu'au terme d'une synchronisation. Codeurs absolus (SSI) L'axe est synchronisé une fois que le FM 351 a reçu un télégramme complet et correct pour le canal correspondant. A partir de ce moment, les fins de course logiciels sont soumis à une surveillance. Le codeur absolu doit couvrir au moins la plage de travail y compris les fins de course logiciels. Relation entre Relation plage de travail, plage du codeur, plage de déplacement La "plage de travail"est la plage que vous délimitez pour votre tâche par les fins de course logiciels. La "plage du codeur" est la plage couverte de manière univoque par le codeur. Dans le cas d'un axe linéaire, le module fait en sorte qu'elle couvre de manière symétrique la plage de travail, c'est-à-dire que le module la décale afin que les écarts entre les fins de course logiciels et les limites de la plage du codeur soient respectivement identiques (voir la figure). La "plage de déplacement" est la plage de valeurs que le FM 351 peut traiter. Elle dépend de la résolution. 76 Instructions de service, 05/2011, A5E01092702-02

Paramètres machine et consignes 8.5 Paramètres machine du codeur 8.5 Paramètres machine du codeur Définition Le codeur délivre des informations de déplacement au module (voir le chapitre "Codeurs (Page 131)") qui les exploite et les convertit en une valeur réelle par le biais de la résolution. La valeur réelle déterminée pour la position de l'axe ne peut coïncider avec la position effective de l'axe que si les paramètres machine du codeur sont corrects. Données dans le DB de paramètres Adresse Nom Type Valeur initiale Commentaire 20.0 ENC_TYPE DINT L#1 Type de codeur et longueur du télégramme : Plage de valeurs : 1 = incrémental 5 V 2 = incrémental 24 V 3 = SSI, longueur du télégramme 13 bits 4 = SSI, longueur du télégramme 25 bits 5 = SSI, longueur du télégramme 14 bits 6 = SSI, longueur du télégramme 15 bits 7 = SSI, longueur du télégramme 16 bits 8 = SSI, longueur du télégramme 17 bits 9 = SSI, longueur du télégramme 18 bits 10 = SSI, longueur du télégramme 19 bits 11 = SSI, longueur du télégramme 20 bits 12 = SSI, longueur du télégramme 21 bits 13 = SSI, longueur du télégramme 22 bits 14 = SSI, longueur du télégramme 23 bits 15 = SSI, longueur du télégramme 24 bits La "longueur du télégramme" vous permet de déterminer la cadence émise par le module de positionnement. Instructions de service, 05/2011, A5E01092702-02 77

Paramètres machine et consignes 8.5 Paramètres machine du codeur Adresse Nom Type Valeur initiale Commentaire 24.0 DISP_REV DINT L#80000 Course par tour de codeur : Plage de valeurs : 1 µm à 1 000 000 000 µm Le paramètre machine "Course par tour de codeur" vous permet d'indiquer au module de positionnement la course parcourue par le système d'entraînement à chaque tour du codeur. La valeur "Course par tour de codeur" dépend de la configuration de l'axe et de la position à laquelle le codeur est monté. Pour cette valeur, vous devez tenir compte de tous les organes de transmission, tels que les accouplements ou engrenages. Le chapitre "Résolution (Page 85)" décrit la relation entre les paramètres machine "Course par tour de codeur" et "Incréments par tour de codeur". Adresse Nom Type Valeur initiale Commentaire 28.0 b_28 DWORD L#0 Contrôle de parité pour les codeurs absolus (SSI) : Plage de valeurs : 0: pas de contrôle de parité 1: Contrôle de parité paire 2: Contrôle de parité impaire Le paramètre machine "Contrôle de parité pour les codeurs absolus (SSI)" vous permet de définir si un contrôle de parité est effectué lorsque vous utilisez un codeur absolu (SSI) pour le télégramme. Ce paramètre machine est disponible uniquement pour le FM 351 de référence 6ES7351-1AH02-0AE0. 78 Instructions de service, 05/2011, A5E01092702-02

Paramètres machine et consignes 8.5 Paramètres machine du codeur Adresse Nom Type Valeur initiale Commentaire 32.0 INC_REV DINT L#500 Incréments par tour de codeur : Plage de valeurs : 1 à 2 25 Le paramètre machine "Incréments par tour de codeur" indique le nombre d'incréments qui sont délivrés par un codeur à chaque tour. A partir de cette valeur et du paramètre machine "Course par tour de codeur", le module de positionnement détermine la résolution. Codeur incrémental Toutes les valeurs de la plage des valeurs admissibles sont possibles. Le module exploite les incréments de manière quadruple (voir chapitre "Codeurs incrémentaux (Page 131)"). Codeur absolu Pour les limites, vous devez faire une distinction selon les différents modèles de codeurs. Seules sont admises des valeurs en puissances de 2 (voir le chapitre "Codeur absolu (Page 134)"). Codeur monotour (nombre de tours = 1) avec longueur de télégramme de 13 bits : valeur minimale = 4 valeur maximale = 8192 Codeur multitours (nombre de tours > 1) avec longueur de télégramme de 25 bits : valeur minimale = 4 valeur maximale = 8192 Codeur monotour avec longueur de télégramme de 25 bits et nombre de tours = 1 : valeur minimale = 4 valeur maximale = 2 25 Les impulseurs à règle sont paramétrés en tant que codeur multitours comme suit : incréments par tour de codeur = 8192 nombre de tours 8192 nombre de pas de l'impulseur à règle Adresse Nom Type Valeur initiale Commentaire 36.0 NO_REV DINT L#1 Nombre de tours du codeur : Plage de valeurs : 1 (codeur monotour) 2 à 4096 en puissances de 2 (codeur multitours) Le paramètre machine "Nombre de tours du codeur" est seulement utilisé pour les codeurs absolus. Il vous permet d'indiquer le nombre de tours possible avec le codeur en question. Le nombre total de pas du codeur n'est pas un paramètre machine. Il est calculé comme suit : Nombre total de pas = Incréments par tour de codeur Nombre de tours Instructions de service, 05/2011, A5E01092702-02 79

Paramètres machine et consignes 8.5 Paramètres machine du codeur Adresse Nom Type Valeur initiale Commentaire 40.0 BAUDRATE DINT L#0 Vitesse de transmission : Plage de valeurs : 0 = 188 khz 1 = 375 khz 2 = 750 khz 3 = 1500 khz Le paramètre machine "Vitesse de transmission" vous permet de définir la vitesse de transmission de données depuis le codeur SSI vers le module de positionnement. Ce paramètre ne concerne pas les codeurs incrémentaux. La vitesse de transmission maximale dépend de la longueur de câble : 200 m 188 khz 100 m 375 khz 40 m 750 khz 12 m 1500 khz Adresse Nom Type Valeur initiale Commentaire 59.0 CNT_DIR BOOL FALSE Sens de comptage : 0 = normal 1 = inversé Le paramètre machine "Sens de comptage" vous permet d'adapter le sens de saisie du déplacement au sens de mouvement de l'axe. Vous devez également tenir compte du sens de rotation de tous les organes de transmission (tels que les accouplements ou engrenages). normal = un nombre croissant d'impulsions de comptage (codeur incrémental) ou les valeurs du codeur (absolu) correspondent à des valeurs de position réelles croissantes inversé = un nombre croissant d'impulsions de comptage (codeur incrémental) ou les valeurs du codeur (absolu) correspondent à des valeurs de position réelles décroissantes 80 Instructions de service, 05/2011, A5E01092702-02

Paramètres machine et consignes 8.5 Paramètres machine du codeur Adresse Nom Type Valeur initiale Commentaire 63.0 63.1 63.2 MON_WIRE MON_FRAME MON_PULSE BOOL BOOL BOOL TRUE TRUE TRUE Surveillances : 1 = Rupture de fil 1 = Erreur de télégramme (doit toujours être à 1) 1 = Impulsions erronées Rupture de fil Après activation de la surveillance, le module de positionnement surveille tous les conducteurs pour un codeur incrémental 5 V et un codeur absolu. La surveillance détecte les défauts suivants : Rupture de fil Court-circuit des différents conducteurs espacement des fronts des impulsions de comptage (également pour les codeurs incrémentaux 24 V) Pour la surveillance en cas de codeur incrémental 24 V vous devez régler un temps de enveloppe MON_TIME > 0. Pour les codeurs incrémentaux 5 V sans top zéro, vous devez soit désactiver la surveillance de rupture de fil, soit réaliser la connexion externe des signaux N et /N. Erreur de télégramme Le module surveille le télégramme d'un codeur absolu (SSI), à savoir : bit d'erreur de démarrage et d'arrêt La surveillance d'erreurs de télégrammes ne peut pas être désactivée pour les codeurs absolus (SSI). Impulsions erronées (codeur incrémental) Un codeur incrémental doit toujours délivrer un même nombre d'incréments entre deux tops zéro successifs. Le module de positionnement contrôle si le top zéro d'un codeur incrémental correspond au nombre d'incréments spécifiés. Pour un codeur incrémental sans top zéro, il faut désactiver la surveillance des impulsions erronées. Vous devez également désactiver la surveillance de rupture de fil ou réaliser la connexion externe des entrées N et /N. Instructions de service, 05/2011, A5E01092702-02 81

Paramètres machine et consignes 8.6 Détermination du référencement du codeur absolu 8.6 Détermination du référencement du codeur absolu Définition Le référencement du codeur absolu et la coordonnée du point de référence permettent de définir de manière univoque la plage de valeurs du codeur en fonction du système de coordonnées de l'axe. Détermination du référencement correct du codeur absolu Après le paramétrage initial, d'autres étapes sont nécessaires pour établir une relation correcte entre le codeur et le système de coordonnées. Ces étapes sont décrites pour une utilisation des masques de paramétrage. 1. Positionnez l'axe en un point défini et reproductible auquel est affectée une coordonnée univoque. Il pourrait par ex. s'agir de la "fin de course logiciel Fin". 2. Appelez la tâche "Définition du point de référence" avec la coordonnée du point défini sous 1. Le module de positionnement détermine alors une valeur du codeur pour la coordonnée du point de référence inscrite dans le DB de canal (REFPT dans le DB de canal), appelée référencement du codeur absolu. Vous pouvez lire cette valeur dans le masque de maintenance de l'interface de paramétrage. 3. Saisissez la valeur lue dans l'écran de maintenance sous l'onglet "Axe" de l'interface de paramétrage dans le champ "Référencement du codeur absolu". 4. Enregistrez votre paramétrage dans le DB de paramètres correspondant au moyen de la fonction d'exportation. 5. Quittez l'interface de paramétrage à l'aide des commandes Enregistrer et Quitter. 6. Chargez les données dans la CPU depuis HW Config. 7. Afin d'activer ces données, effectuez un redémarrage de la CPU. Remarque Vous effectuez ce réglage une seule fois lors de la mise en route. Au terme d'un paramétrage, le module de positionnement est synchronisé au démarrage dès qu'il reçoit un télégramme complet et correct de la part du codeur. 82 Instructions de service, 05/2011, A5E01092702-02

Paramètres machine et consignes 8.6 Détermination du référencement du codeur absolu Donnée dans le DB de paramètres Adresse Nom Type Valeur initiale Commentaire 44.0 REFPT DINT L#0 Coordonnée du point de référence Plage : -1 000 000 000 µm à 1 000 000 000 µm pour une résolution 1 µm/impulsion -100 000 000 µm à 100 000 000 µm pour une résolution < 1 µm/impulsion 48.0 ENC_ADJ DINT L#0 Référencement du codeur absolu : Plage : 0 à (2 25-1) Exemple d'un référencement du codeur absolu Pour cet exemple, nous adopterons les hypothèses suivantes : Coordonnée du point de référence = -125 mm Plage de travail de SSW_STRT = - 1000 mm à SSW_END = 1000 mm Référencement du codeur absolu = 0 Plage du codeur = 2048 incréments avec une résolution de 1 mm/impulsion Le codeur absolu utilisé ne permet pas un référencement mécanique précis et n'offre pas la possibilité de définir de manière ciblée la valeur du codeur. Exemple d'un référencement du codeur absolu 1) Mise en correspondance du système de coordonnées et des valeurs du codeur pour la valeur réglée du référencement du codeur absolu. La valeur 0 du codeur correspond à la valeur réelle -125. 2) Mise en correspondance souhaitée du système de coordonnées et du codeur. A cette position, la coordonnée doit être -125. Instructions de service, 05/2011, A5E01092702-02 83

Paramètres machine et consignes 8.6 Détermination du référencement du codeur absolu Résultat après la "Définition du point de référence" Au terme de la "Définition du point de référence", la relation est la suivante : La valeur du codeur (1798) déterminée par le référencement du codeur absolu est affectée à la coordonnée du point de référence sur l'axe (-125). Le codeur délivre 2048 valeurs univoques. La plage de travail est définie par les fins de course logiciels. Du fait de la résolution choisie de 1 mm par impulsion, le codeur est toutefois en mesure de couvrir une plage de travail plus étendue que celle prévue par les fins de course logiciels. Pour la résolution réglée, 2001 valeurs suffisent pour couvrir la plage de travail. Il reste donc, dans notre exemple, 47 impulsions "en trop", qui se répartissent symétriquement de part et d'autre de la plage de travail. Autre solution : référencement mécanique d'un codeur Vous pouvez également établir une relation correcte entre le système de coordonnées et le codeur en procédant comme suit : 1. Déplacez l'axe à une position reproductible, p. ex. le fin de course logiciel Début. 2. Inscrivez cette valeur de coordonnée dans les paramètres machine en tant que coordonnée du point de référence. 3. Dans le masque de maintenance du logiciel de configuration, relevez la valeur du codeur indiquée sur cette position. 4. Reportez cette valeur comme référencement du codeur absolu dans les paramètres machine. Au terme du paramétrage, la valeur réelle affichée sera alors toujours correcte. Au lieu d'effectuer les étapes 3. et 4., vous pouvez également remettre à zéro le codeur via "Reset", si existant, et reporter dans les paramètres machine la valeur "0" en tant que référencement du codeur absolu. 84 Instructions de service, 05/2011, A5E01092702-02

Paramètres machine et consignes 8.7 Résolution 8.7 Résolution Définition La résolution indique à quel course de déplacement une impulsion correspond. c'est une mesure pour la précision du positionnement qui définit également la plage de déplacement du module de positionnement. Le principe de calcul de la résolution (RESOL) est expliqué dans le tableau suivant : Valeurs d'entrée Codeur incrémental Course par tour de codeur Incréments par tour de codeur : Exploitation des impulsions : quadruple 1 incrément = 4 impulsions Codeur absolu Course par tour de codeur Incréments par tour de codeur : 1 incrément = 1 impulsion Calcul Remarque Toutes les indications de position sont arrondies au multiple entier de la résolution. Vous pouvez ainsi distinguer les valeurs saisies et les valeurs utilisées. Plage des valeurs pour la résolution l'unité choisie définit la plage de valeurs de la résolution : Unité Données en... Plage des valeurs pour la résolution mm 10-3 mm 0,1 10-3... 1000*10-3 mm/impulsion pouce 10-4 pouces 0,1 10-4... 1000*10-4 pouces/impulsion degré 10-4 degrés 10-3 degrés 10-2 degrés 0,1 10-4... 1000*10-4 degrés/impulsion 0,1 10-3... 1000*10-3 degrés/impulsion 0,1 10-2... 1000*10-2 degrés/impulsion Instructions de service, 05/2011, A5E01092702-02 85

Paramètres machine et consignes 8.7 Résolution Exemple Soit un codeur incrémental avec les valeurs suivantes : Incréments par tour de codeur : 5000 Course par tour de codeur : 1000 mm 1 incrément = 4 impulsions Il en résulte la résolution (exploitation quadruple) : Soit un codeur SSI avec les valeurs suivantes : Incréments par tour de codeur : 4096 Course par tour de codeur : 1000 mm 1 incrément = 1 impulsion Il en résulte la résolution suivante : Relation entre plage de déplacement et résolution La plage de déplacement est limitée par le nombre maximal représentable dans le module de positionnement. Celui-ci varie en fonction de la résolution. Il est donc conseillé donc de veiller à spécifier des valeurs toujours comprises dans les limites admissibles. La plage de déplacement maximale est donnée par le tableau suivant : Résolution (RESOL) comprise entre Plage de déplacement maximale 0,1 µm /impulsion RESOL < 1 µm /impulsion -10 8 µm à 10 8 µm (-100 m à +100 m) 1 µm /impulsion RESOL 1000 µm /impulsion -1 0 9 µm à 10 9 µm (-1000 m à +1000 m) 86 Instructions de service, 05/2011, A5E01092702-02

Paramètres machine et consignes 8.8 Consignes 8.8 Consignes 8.8.1 Consignes Définition Les consignes sont des spécifications de destination que le module de positionnement peut atteindre avec le mode semi-automatique relatif/absolu. Condition pour les consignes La destination à atteindre doit être au moins d'une demi-plage de destination devant le fin de course logiciel correspondant. Figure 8-1 Limites pour la définition des consignes Instructions de service, 05/2011, A5E01092702-02 87

Paramètres machine et consignes 8.8 Consignes 8.8.2 Numéro de consigne 1 à 100 Numéro de consigne 1 à 100 Vous avez la possibilité d'entrer dans une table au maximum 100 consignes qui s'appliquent aussi bien au mode semi-automatique relatif qu'au mode semi-automatique absolu. Tenez compte du fait que le module de positionnement n'accepte pas de valeurs négatives pour le mode semi-automatique relatif. Les valeurs seront interprétées par le module de positionnement comme une précourse positive ou négative, selon le sens de déplacement. Remarque l'entrée s'effectue dans l'unité correspondant au système d'unité sélectionné. Veuillez tenir compte des décimales. Exemple de nombre : Consigne : 800 mm Unité : 10-3 mm Entrée dans le DB de paramètres : 800000 Recommandation : dans la table des consignes, définissez des zones distinctes pour les consignes relatives et les consignes absolues. Paramètres utilisés dans le DB de canal Adresse Nom Type Valeur initiale Commentaire 35.4 TRGL1WR_EN BOOL FALSE 1 = écriture de la table des consignes 1 (consignes 1... 50) 35.5 TRGL2WR_EN BOOL FALSE 1 = écriture de la table des consignes 2 (consignes 51... 100) 36.6 TRGL1RD_EN BOOL FALSE 1 = lecture de la table des consignes 1 (consignes 1... 50) 36.7 TRGL2RD_EN BOOL FALSE 1 = lecture de la table des consignes 2 (consignes 51... 100) 88 Instructions de service, 05/2011, A5E01092702-02

Paramètres machine et consignes 8.8 Consignes Paramètres utilisés dans le DB de paramètres Adresse Nom Type Valeur initiale Commentaire 120.0 TRGL1.TRG[1] DINT L#0 Numéro de consigne 1.............. 316.0 TRGL1.TRG[50] DINT L#0 Numéro de consigne 50 320.0 TRGL2.TRG[51] DINT L#0 Numéro de consigne 51............... 516.0 TRGL2.TRG[100] DINT L#0 Numéro de consigne 100 Table des consignes 1 Table des consignes 2 8.8.3 Numéro de consigne 254 Numéro de consigne 254 Indépendamment de la table des consignes, vous pouvez utiliser le numéro de consigne 254 comme spécification supplémentaire de déplacement. Pour les précourses de changement de vitesse et de coupure, les inscriptions en provenance du DB de paramètres sont valables pour cette consigne. Paramètres utilisés dans le DB de canal Adresse Nom Type Valeur initiale Commentaire 36.2 TRG252_254_EN BOOL FALSE 1 = écriture de la consigne pour numéro de consigne 254 96.0 TRG252_254 DINT L#0 Consigne pour numéro de consigne 254 Paramètres utilisés dans le DB de paramètres Adresse Nom Type Valeur initiale Commentaire 100.0 CHGDIF_P DINT L#5000 Précourse de changement de vitesse dans le sens plus 104.0 CHGDIF_M DINT L#5000 Précourse de changement de vitesse dans le sens moins 108.0 CUTDIF_P DINT L#2000 Précourse de coupure dans le sens plus 112.0 CUTDIF_M DINT L#2000 Précourse de coupure dans le sens moins Instructions de service, 05/2011, A5E01092702-02 89

Paramètres machine et consignes 8.8 Consignes 8.8.4 Numéro de consigne 255 Numéro de consigne 255 Avec le numéro de consigne 255, vous disposez d une allocation supplémentaire de déplacement. Les précourses de coupure et de changement de vitesse seront transmises en même temps que la consigne. A la différence des autres consignes, la consigne 255 utilise les valeurs déterminées dans le DB de canal pour la précourse de changement et de coupure. Les entrées en provenance des paramètres machine ne sont pas valables pour cette consigne. Paramètres utilisés dans le DB de canal Adresse Nom Type Valeur initiale Commentaire 36.3 TRG255_EN BOOL FALSE 1 = écriture de la consigne pour numéro de consigne 255 100.0 TRG255 DINT L#0 Consigne pour numéro de consigne 255 104.0 CHGDIF255 DINT L#0 Précourses de changement de vitesse pour numéro de consigne 255 108.0 CUTDIF255 DINT L#0 Précourses de coupure pour numéro de consigne 255 90 Instructions de service, 05/2011, A5E01092702-02

Modes de fonctionnement et tâches 9 9.1 Fin d un positionnement Définition La fin d'un positionnement est indiqué par le signal en retour WORKING = 0. On peut l'atteindre de trois façons différentes : Arrivée à destination Arrêt contrôlé Interruption Surveillances Pendant la phase finale d'un positionnement les surveillances suivantes sont actives : Temps enveloppe Le temps enveloppe est redéclenché pour la dernière fois au point de coupure et perd sa validité avec la fin du positionnement. La fin du positionnement doit être atteinte durant ce laps de temps, sinon les sorties sont désactivées et le défaut de fonctionnement "Défaut à l'arrivée à destination" (code d'erreur 5) est signalé. Surveillance de la plage de destination Le FM 351 encadre chaque destination d'une zone symétrique et définit ainsi la précision de positionnement de votre application. L'axe doit s'immobiliser à l'intérieur de cette zone lors d'une arrivée à destination. L'entrée de la valeur zéro désactive la tolérance lors de l'arrivée à destination. Instructions de service, 05/2011, A5E01092702-02 91

Modes de fonctionnement et tâches 9.1 Fin d un positionnement Surveillance de la vitesse d'arrêt La vitesse d'arrêt sert à constater que l'entraînement s'immobilise à l'intérieur de la plage de destination. Son dépassement bas est contrôlé une fois que la précote de coupure est atteinte. La vitesse d'arrêt doit être dépassée vers le bas, sinon le FM 351 signale le défaut de fonctionnement "plage de destination dépassée" (code d'erreur 10). A chaque arrivée à destination, le module ne contrôle qu'une seule fois si la vitesse est inférieure à la vitesse d'arrêt. Tenez compte du fait que la vitesse d'arrêt peut être brièvement dépassée vers le bas pour la détermination de la vitesse du module si l'axe se déplace avec une très petite vitesse de positionnement (moins de 2 impulsions par 8 ms). Surveillance de la zone d'arrêt Une fois un positionnement terminé, le système surveille si l'entraînement reste sur une position de destination ou s'il en dérive. La zone d'arrêt fait l'objet d'une surveillance après que le FM 351 a émis le signal en retour "PEH", quand le temps enveloppe est dépassé, quand la vitesse d'arrêt est dépassée vers le bas. En cas de sortie de la zone d'arrêt sans tâche de déplacement valide, le FM 351 signale le défaut de fonctionnement "Zone d'arrêt quittée" (code d'erreur 6). 92 Instructions de service, 05/2011, A5E01092702-02

Modes de fonctionnement et tâches 9.1 Fin d un positionnement Arrivée à destination l'arrivée à destination pour les modes "semi-automatique absolu/relatif" commence une fois que la précote de coupure est atteinte. A partir de ce point, l'entraînement est désactivé et le FM 351 se charge des fonctions de surveillance. Selon les surveillances que vous avez paramétrées, il y a différents cas de figure pour l'émission du signal en retour "PEH (POS_RCD)". Le positionnement est immédiatement interrompu si aucun signal en retour "PEH (POS_RCD)" n'est généré. Cas 1 : Vous avez paramétré : plage de destination (TRG_RANGE) > 0 vitesse d'arrêt (ZSPEED_L) > 0 temps enveloppe (MON_TIME) > 0 PEH est généré quand la vitesse d'arrêt est dépassée vers le bas et que la plage de destination est atteinte. Laquelle des conditions est remplie en premier ne joue ici aucun rôle. PEH n'est pas généré quand la valeur réelle durant le temps enveloppe n'atteint pas la plage de destination ou que la plage de destination est dépassée, sans que la vitesse d'arrêt soit dépassée vers le bas. 1 2 3 4 5 Précourse de changement de vitesse dans le sens plus Précourse de coupure dans le sens plus Zone d'arrêt Plage de destination Vitesse d'arrêt atteinte 6 Plage de destination atteinte avec Varrêt : PEH est mis à 1 tü Temps enveloppe Figure 9-1 Arrivée à destination d'un positionnement en mode semi-automatique Instructions de service, 05/2011, A5E01092702-02 93

Modes de fonctionnement et tâches 9.1 Fin d un positionnement Cas 2 : Vous avez paramétré : plage de destination (TRG_RANGE) > 0 vitesse d'arrêt (ZSPEED_L) = 0 temps enveloppe (MON_TIME) > 0 PEH est généré quand la plage de destination est atteinte. PEH n'est pas généré quand la valeur réelle durant le temps enveloppe n'atteint pas la plage de destination. 1 2 3 4 Précourse de changement de vitesse dans le sens plus Précourse de coupure dans le sens plus Zone d'arrêt Zone de destination 5 Zone de destination atteinte avec Varrêt : PEH est mis à 1 tü Temps enveloppe Figure 9-2 Arrivée à destination d'un positionnement en mode semi-automatique 94 Instructions de service, 05/2011, A5E01092702-02

Modes de fonctionnement et tâches 9.1 Fin d un positionnement Cas 3 : Vous avez paramétré : plage de destination (TRG_RANGE) = 0 vitesse d'arrêt (ZSPEED_L) > 0 temps enveloppe (MON_TIME) > 0 PEH est généré quand la vitesse d'arrêt est dépassée vers le bas et que la plage de destination est ensuite atteinte. PEH n'est pas généré quand la valeur réelle durant le temps enveloppe n'atteint pas la destination ou que la plage de destination est dépassée sans que la vitesse d'arrêt soit dépassée vers le bas. 1 2 3 4 Précourse de changement de vitesse dans le sens plus Précourse de coupure dans le sens plus Zone d'arrêt Vitesse d'arrêt atteinte 5 Destination atteinte : PEH est mis à 1 tü Temps enveloppe Figure 9-3 Arrivée à destination d'un positionnement en mode semi-automatique Instructions de service, 05/2011, A5E01092702-02 95

Modes de fonctionnement et tâches 9.1 Fin d un positionnement Cas 4 : Vous avez paramétré : plage de destination (TRG_RANGE) = 0 vitesse d'arrêt (ZSPEED_L) = 0 temps enveloppe (MON_TIME) > 0 PEH est généré quand la plage de destination est atteinte. PEH n'est pas généré quand la valeur réelle durant le temps enveloppe n'atteint pas la destination. 1 2 3 Précourse de changement de vitesse dans le sens plus Précourse de coupure dans le sens plus Zone d'arrêt 4 Destination atteinte : PEH est mis à 1 tü Temps enveloppe Figure 9-4 Arrivée à destination d'un positionnement en mode semi-automatique Cas 5 : Vous avez paramétré : plage de destination (TRG_RANGE) 0 vitesse d'arrêt (ZSPEED_L) 0 temps enveloppe (MON_TIME) = 0 Si dans ce cas le positionnement s'immobilise avant la plage de destination, la fin du positionnement n'est pas détectée. PEH n'est pas généré et le signal en retour WORKING reste activé. Vous pouvez seulement interrompe le positionnement en supprimant le déblocage de l'entraînement (DRV_EN = 0). 96 Instructions de service, 05/2011, A5E01092702-02

Modes de fonctionnement et tâches 9.1 Fin d un positionnement Arrêt contrôlé sans destination prescrite Arrêt contrôlé : l'opération de positionnement s'achève de manière ciblée en respectant les différentes vitesses d'avance (grande/petite vitesse). L'arrêt contrôlé du positionnement a lieu quand le FM 351 reçoit un signal STOP (STOP=1) les modes de fonctionnement "Manuel à vue" et "Prise de référence" se terminent erreur de manip. survenue Le signal en retour "PEH (POS_RCD)" n'est pas activé. Le déroulement est analogue à celui pour l'arrivée à destination. 1 2 3 Figure 9-5 Précourse de changement de vitesse dans le sens plus Précourse de coupure dans le sens plus Zone de destination Arrêt contrôlé d'un positionnement Interruption Interruption signifie qu'il est mis immédiatement fin après l'arrêt au processus de positionnement sans utiliser les précourses de changement de vitesse et de coupure de la grande ou de la petite vitesse. Toutes les sorties concernées du mode de commande considéré sont immédiatement désactivées et par ailleurs : consigne = valeur réelle parcours restant = zéro Le positionnement est interrompu quand le signal de déblocage d'entraînement est effacé (DRV_EN=0), la CPU passe à l'état STOP, des défauts de diagnostic ou tous les défauts de fonctionnement sauf le défaut de fonctionnement Destination dépassée (code d'erreur 9) se produisent. Le signal en retour "PEH (POS_RCD)" n'est pas activé pour le mode "semi-automatique". Instructions de service, 05/2011, A5E01092702-02 97

Modes de fonctionnement et tâches 9.1 Fin d un positionnement Quand la vitesse d'arrêt est paramétrée, la surveillance d'arrêt est activée dès que la vitesse est dépassée vers le bas. Si la vitesse d'arrêt n'est pas paramétrée, la surveillance d'arrêt est activée avec la désactivation des sorties. Figure 9-6 Interruption d'un positionnement Paramètres utilisés dans le DB de paramètres Adresse Nom Type Valeur initiale Commentaire 76.0 TRG_RANGE DINT L#1000 Zone de destination 80.0 MON_TIME DINT L#2000 Temps enveloppe 84.0 ZSPEED_R DINT L#1000 Zone d'arrêt 88.0 ZSPEED_L DINT L#30000 Vitesse d'arrêt Signaux en retour dans le DB de canal Adresse Nom Type Valeur initiale Commentaire 23.1 WORKING BOOL FALSE 1 = positionnement en cours (traitement en cours) 25.7 POS_RCD BOOL FALSE 1 = position atteinte 98 Instructions de service, 05/2011, A5E01092702-02

Modes de fonctionnement et tâches 9.2 Configuration du mode "Manuel à vue" 9.2 Configuration du mode "Manuel à vue" Définition Le mode "manuel à vue" vous offre la possibilité de déplacer l'entraînement dans le sens voulu en actionnant un poussoir. Il est nécessaire de prévoir un poussoir pour chaque sens de déplacement (positif et négatif). Vous pouvez utiliser le mode "Manuel à vue" aussi bien pour un axe synchronisé que pour un axe non synchronisé. Dans le cas d'un axe non synchronisé, le mode manuel à vue correspond à un positionnement dans le sens spécifié. Dans le cas d'un axe synchronisé (axe linéaire), le mode manuel à vue correspond à un positionnement sur les fins de course logiciels. Condition préalable L'axe doit être paramétré. Déroulement du mode "Manuel à vue" 1. Activez le signal de commande pour le mode fonctionnement "Manuel à vue" (MODE_IN=1). 2. Activez le signal de commande pour le déblocage de l'entraînement (DRV_EN=1). 3. Activez le commutateur de fonction pour "Ignorer l'entrée de validation" (EI_OFF=1) ou câblez l'entrée de validation pour le canal correspondant. 4. Entrez la vitesse de départ. grande vitesse (MODE_TYPE=1) petite vitesse (MODE_TYPE=0) Instructions de service, 05/2011, A5E01092702-02 99

Modes de fonctionnement et tâches 9.2 Configuration du mode "Manuel à vue" 5. Activez le signal de commande pour le déplacement dans le sens positif ou négatif (DIR_P=1 ou DIR_M=1). 6. Appelez le bloc FB ABS_CTRL. Figure 9-7 Exemple pour le mode "Manuel à vue" Paramètres utilisés dans le DB de canal Adresse Nom Type Valeur initiale Commentaire 15.2 DIR_M BOOL FALSE 1 = sens moins 15.3 DIR_P BOOL FALSE 1 = sens plus 15.7 DRV_EN BOOL FALSE 1 = activer déblocage de l'entraînement 16.0 MODE_IN BYTE B#16#0 1 = manuel à vue 17.0 MODE_TYPE BYTE B#16#0 1 = grande vitesse 0 = petite vitesse 23.0 ST_ENBLD BOOL FALSE 1 = démarrage validé 23.1 WORKING BOOL FALSE 1 = positionnement en cours (traitement en cours) 23.2 WAIT_EI BOOL FALSE 1 = axe attend validation externe 34.2 EI_OFF BOOL FALSE 1 = Ignorer l'entrée de validation 100 Instructions de service, 05/2011, A5E01092702-02

Modes de fonctionnement et tâches 9.2 Configuration du mode "Manuel à vue" Arrêt contrôlé du mode manuel à vue l'arrêt contrôlé du mode "Manuel à vue" a lieu quand vous relâchez le poussoir de "Manuel à vue" (DIR_M ou DIR_P=0), le FM 351 reçoit un signal STOP (STOP=1), pour un axe linéaire synchronisé, la valeur réelle atteint la limite de la plage de travail. Le déplacement ne peut continuer que dans la direction opposée. Après l'arrêt contrôlé du déplacement, la poursuite du déplacement est possible dans un sens quelconque. Interruption du mode manuel à vue Le mode "Manuel à vue" est interrompu quand le signal de déblocage d'entraînement est effacé (DRV_EN=0), il y a dépassement d'une limite de déplacement pour un axe linéaire. Surveillances Pour le mode "Manuel à vue", les surveillances suivantes ne sont pas actives à la fin du positionnement : Surveillance de la zone d'arrêt Surveillance de la plage de destination Surveillance de la vitesse d'arrêt Cette opération n'aboutit pas à un positionnement correct à la fin duquel le signal "Position atteinte" est mis à 1. Instructions de service, 05/2011, A5E01092702-02 101

Modes de fonctionnement et tâches 9.2 Configuration du mode "Manuel à vue" Limite de la plage de travail pour un axe linéaire Les limites pour le mode "Manuel à vue" sont différentes pour un axe synchronisé et un axe non synchronisé. Tableau 9-1 Mode manuel à vue pour un axe synchronisé et un axe non synchronisé L'axe n'est pas synchronisé En cas de dépassement de la limite de la plage de déplacement en mode manuel à vue, l'indication de la valeur réelle n'est plus valable le positionnement est interrompu l'indication de la valeur réelle n'est plus valable L'axe est synchronisée Le mode manuel à vue correspond à un positionnement sur des destinations qui sont séparées des fins de course logiciels par la plage de destination tout entière. Les limites de la plage de travail se déterminent à partir de FCF- 1/2 plage de destination pour la fin du l'axe linéaire dans le sens positif FCD+ 1/2 plage de destination pour la fin de l'axe linéaire dans le sens négatif Si vous ne relâchez pas préalablement le poussoir, le FM 351 pilote un positionnement sur une destination située d'une demi-plage de destination avant le fin de course logiciel considéré. Toutes les zones nécessaires à la bonne mise à l'arrêt contrôlée sont agencées par le FM 351 autour de ce point de destination. = Partie de la plage de travail ne devant pas comporter de position de destination 1 = Précourse de changement de vitesse dans le sens plus 2 = Précourse de coupure dans le sens plus 3 = demi-plage de destination 102 Instructions de service, 05/2011, A5E01092702-02

Modes de fonctionnement et tâches 9.3 Configuration du mode "Prise de référence" 9.3 Configuration du mode "Prise de référence" Définition Le mode "Prise de référence" vous permet de synchroniser l axe sur la base d un événement externe répétitif. Conditions préalables Un codeur incrémental avec top zéro. L'axe doit être paramétré. Raccordements Canal 1 Canal 2 Contact de point de Entrée TOR 1I0 Entrée TOR 2I0 réfrence Le contact de point de référence doit être de nature à garantir le passage de l'entraînement de la grande à la petite vitesse dans la zone du contact. Contact d'inversion Entrée TOR 1I1 Entrée TOR 2I1 Lors du paramétrage, veillez à ce que le démarrage de l'accostage du point de référence soit paramétré dans le sens du contact d'inversion. Ce n'est qu'à cette condition que l'on peut être sûr que le système trouvera toujours le contact de point de référence. Entrée de validation Entrée TOR1I2 Entrée TOR 2I2 Déroulement du mode "Prise de référence" Les poussoirs pour les sens de déplacement positif et négatif doivent être installés pour chaque canal. 1. Saisissez la valeur de la coordonnée du point de référence dans le DB de paramètres (REFPT). 2. Saisissez la mode de prise de référence dans le DB de paramètres. A cet effet, vous avez les possibilités suivantes : Départ dans le sens... La synchronisation est assurée par... plus plus moins moins le premier top zéro après avoir quitté le contact de point de référence dans le sens plus le premier top zéro après avoir quitté le contact de point de référence dans le sens moins le premier top zéro après avoir quitté le contact de point de référence dans le sens plus le premier top zéro après avoir quitté le contact de point de référence dans le sens moins REFPT_TYPE=0 REFPT_TYPE=1 REFPT_TYPE=2 REFPT_TYPE=3 Instructions de service, 05/2011, A5E01092702-02 103

Modes de fonctionnement et tâches 9.3 Configuration du mode "Prise de référence" 3. Entrez la vitesse de départ. grande vitesse (REFPT_SPD=0) petite vitesse (REFPT_SPD=1) 4. Ecrivez et activez les paramètres machine. 5. Activez le signal de commande pour le mode fonctionnement "Prise de référence" (MODE_IN=3). 6. Activez le signal de commande pour le déblocage de l'entraînement (DRV_EN=1). 7. Activez le commutateur de fonction pour "Ignorer l entrée de validation" (EI_OFF=1) ou câblez l entrée de validation pour le canal correspondant. 8. Activez le signal de commande pour le déplacement dans le sens positif ou négatif ou le signal de démarrage (DIR_P=1, DIR_M=1 ou START=1) 9. Appelez le bloc FB ABS_CTRL. Tableau 9-2 Commandes de démarrage d un accostage du point de référence Commande de démarrage DIR_P DIR_M START Tâche L entraînement démarre dans le sens des valeurs positives. Il se déplace donc vers la fin de la plage de déplacement. L entraînement démarre dans le sens des valeurs négatives. Il se déplace donc vers le début (l origine) de la plage de déplacement. L entraînement démarre dans le sens indiqué dans les paramètres machine. Remarque Si un sens négatif a été défini dans les paramètres machines, le FM 351 signale une commande erronée. L accostage du point de référence n a pas lieu. Si un sens positif a été défini dans les paramètres machines, le FM 351 signale une commande erronée. L accostage du point de référence n a pas lieu. Remarque Pour un axe rotatif : la reproductibilité du point de référence n est garantie que si le rapport entre la valeur Fin d axe rotatif et la valeur Course par tour de codeur est un nombre entier. 104 Instructions de service, 05/2011, A5E01092702-02

Modes de fonctionnement et tâches 9.3 Configuration du mode "Prise de référence" Exemple pour le mode "Prise de référence" * Les signaux de démarrage sont remis à 0 par le FB ABS_CTRL. Paramètres utilisés dans le DB de canal Adresse Nom Type Valeur initiale Commentaire 15.0 START BOOL FALSE 1 = démarrer positionnement 15.2 DIR_M BOOL FALSE 1 = sens moins 15.3 DIR_P BOOL FALSE 1 = sens plus 15.7 DRV_EN BOOL FALSE 1 = activer le déblocage de l'entraînement 16.0 MODE_IN BYTE B#16#0 3 = prise de référence 23.0 ST_ENBLD BOOL FALSE 1 = démarrage validé 23.1 WORKING BOOL FALSE 1 = positionnement en cours (traitement en cours) 23.2 WAIT_EI BOOL FALSE 1 = l'axe attend une validation externe 25.0 SYNC BOOL FALSE 1 = Axe synchronisé 34.2 EI_OFF BOOL FALSE 1 = Ignorer l'entrée de validation Instructions de service, 05/2011, A5E01092702-02 105

Modes de fonctionnement et tâches 9.3 Configuration du mode "Prise de référence" Paramètres utilisés dans le DB de paramètres Adresse Nom Type Valeur initiale Commentaire 44.0 REFPT DINT L#0 Coordonnée du point de référence 52.0 REFPT_TYPE DINT L#0 Mode de prise de référence 99.0 REFPT_SPD BOOL TRUE Vitesse de départ pour la prise de référence 0 = grande vitesse 1 = petite vitesse Effets du mode de fonctionnement Quand le déplacement commence, la synchronisation est enlevée. La position réelle est fixée à la valeur de la coordonnée du point de référence quand le signal en retour "SYNC" est activé. La plage de travail est déterminée sur l axe. Les différents points à l intérieur de la plage de travail conservent leur valeur initiale, mais occupent désormais de nouvelles positions physiques. Interruption de la prise de référence Le mode "Prise de référence" est interrompu quand le signal de déblocage d entraînement est effacé (DRV_EN=0), il y a dépassement d une limite de déplacement pour un axe linéaire. Mode de prise de référence en fonction de la position de départ Lors d une prise de référence, il convient de distinguer différents cas qui dépendent de la position de l entraînement lors du démarrage de la prise de référence, du sens de départ paramétré, de la position paramétrée du top zéro par rapport au détecteur de point de référence. Dans le tableau suivant, les cas pour REFPT_TYPE 0 et 1 sont expliqués. Les figures sont valables de façon analogue pour REFPT_TYPE 2 et 3. 106 Instructions de service, 05/2011, A5E01092702-02

Modes de fonctionnement et tâches 9.3 Configuration du mode "Prise de référence" Tableau 9-3 Cas de figure pour la prise de référence Conditions de prise de référence Exemple pour la prise de référence (REFPT_TYPE=0) : Le sens de départ est positif. La position du top zéro par rapport au contact de point de référence est paramétrée dans le sens positif. Déroulement de la prise de référence Exemple pour la prise de référence (REFPT_TYPE=1) : Le sens de départ est le sens plus. La position du top zéro par rapport au contact de point de référence est paramétrée dans le sens négatif. R = inversion du sens REF = contact de point de référence UM = contact d'inversion N = top zéro du codeur SYNC = synchronisation effectuée Exemple pour la prise de référence (REFPT_TYPE=0) : Le sens de départ doit être paramétré dans le sens plus. La position du top zéro par rapport au contact de point de référence est paramétrée dans le sens plus. Le contact d inversion est plus positif que le contact de point de référence. Exemple pour la prise de référence (REFPT_TYPE=1) : Le sens de départ est le sens plus. La position du top zéro par rapport au contact de point de référence est paramétrée dans le sens moins. La position de départ de la prise de référence est sur le contact de point de référence. Instructions de service, 05/2011, A5E01092702-02 107

Modes de fonctionnement et tâches 9.3 Configuration du mode "Prise de référence" Conditions de prise de référence Déroulement de la prise de référence Exemple pour la prise de référence (REFPT_TYPE=0) : Le sens de départ est le sens plus. La position du top zéro par rapport au contact de point de référence est paramétrée dans le sens plus. Le contact d'inversion est plus positif que le contact de point de référence. Exemple pour la prise de référence (REFPT_TYPE=0) : Le sens de départ est le sens plus. La position du top zéro par rapport au contact de point de référence est paramétrée dans le sens plus. La vitesse de départ = la petite vitesse R = inversion du sens REF = contact de point de référence UM = contact d'inversion N = top zéro du codeur SYNC = synchronisation effectuée 108 Instructions de service, 05/2011, A5E01092702-02

Modes de fonctionnement et tâches 9.4 Configuration du mode semi-automatique 9.4 Configuration du mode semi-automatique Définition En mode semi-automatique, le FM 351 peut piloter l'entraînement pour atteindre des destinations absolues, lui faire effectuer un déplacement relatif sur un parcours donné et dans un sens donné. Vous indiquerez au FM 351 la destination ou les déplacements relatifs sous forme de consignes. Vous avez la possibilité d'entrer dans une table au maximum 100 consignes qui s'appliquent aussi bien au mode semi-automatique relatif qu'au mode semi-automatique absolu. Indépendamment de la table des consignes, vous pouvez utiliser la consigne 254 et la consigne 255 comme spécification de course (voir le chapitre "Consignes (Page 87)"). Conditions préalables L'axe doit être paramétré. L'axe doit être synchronisé. Les consignes doivent être présentes sur le module. Interprétation des consignes L'interprétation des consignes par le FM 351 diffère selon le "mode semi-automatique" choisi. Semi-automatique absolu : les consignes sont interprétées comme position de destination absolue. Semi-automatique relatif : les consignes sont interprétées comme des parcours de déplacement par rapport à la position de départ. Remarque Seules des consignes positives sont admissibles pour le mode semi-automatique relatif. Le signe des consignes est attribué par les indications de sens DIR_P et DIR_M. Instructions de service, 05/2011, A5E01092702-02 109

Modes de fonctionnement et tâches 9.4 Configuration du mode semi-automatique Déroulement du mode semi-automatique avec numéro de consigne 1-100 Etape Semi-automatique absolu Semi-automatique relatif Numéro de consigne 1-100 1 Activez le signal de commande pour le mode fonctionnement "Semiautomatique absolu" (MODE_IN=5). Activez le signal de commande pour le mode "semi-automatique relatif" (MODE_IN=4). 2 Entrez les consignes dans les tables (TRGL1 ; TRGL2). 3 Ecrivez les tables de consignes (TRGL1/2WR_EN=1). 4 Activez le signal de commande pour le déblocage de l'entraînement (DRV_EN=1). 5 Activez le commutateur de fonction pour "Ignorer l'entrée de validation" (EI_OFF=1) ou câblez l'entrée de validation pour le canal correspondant. 6 Entrez le numéro de consigne (MODE_TYPE=1...100). 7 Activez le signal de commande : Axe linéaire : START ; le sens est déterminé de manière univoque par la destination et la valeur réelle. Axe rotatif : START ; la destination est atteinte en suivant le trajet le plus court. DIR_P ; démarrage dans le sens plus DIR_M ; démarrage dans le sens moins Activez le signal de commande : Axe linéaire : DIR_P ; démarrage dans le sens plus DIR_M ; démarrage dans le sens moins Axe rotatif : DIR_P ; démarrage dans le sens plus DIR_M ; démarrage dans le sens moins 8 Appelez le bloc FB ABS_CTRL. Les étapes 2 et 3 sont seulement nécessaires s'il n'y a pas encore de consignes ou si les consignes existantes doivent être modifiées. 110 Instructions de service, 05/2011, A5E01092702-02

Modes de fonctionnement et tâches 9.4 Configuration du mode semi-automatique Déroulement du mode semi-automatique avec numéro de consigne 254 Etape Semi-automatique absolu Semi-automatique relatif Numéro de consigne 254 1 Activez le signal de commande pour le mode "Semi-automatique absolu" (MODE_IN=5). Activez le signal de commande pour le mode "Semi-automatique relatif" (MODE_IN=4). 2 Activez le signal de commande pour le déblocage de l'entraînement (DRV_EN=1). 3 Activez le commutateur de fonction pour "Ignorer l'entrée de validation" (EI_OFF=1) ou câblez l'entrée de validation pour le canal correspondant. 4 Entrez le numéro de consigne (MODE_TYPE=254). 5 Entrez la consigne pour le numéro de consigne 254 (TRG252_254). 6 Mettez à 1 le bit lanceur pour l'écriture de la consigne (TRG252_254_EN=1). 7 Activez le signal de commande : Axe linéaire : START ; le sens est déterminé de manière univoque par la destination et la valeur réelle. Axe rotatif : START ; la destination est atteinte en suivant le trajet le plus court. DIR_P ; démarrage dans le sens plus DIR_M ; démarrage dans le sens moins Activez le signal de commande : Axe linéaire : DIR_P ; démarrage dans le sens plus DIR_M ; démarrage dans le sens moins Axe rotatif : DIR_P ; démarrage dans le sens plus DIR_M ; démarrage dans le sens moins 8 Appelez le bloc FB ABS_CTRL. Instructions de service, 05/2011, A5E01092702-02 111

Modes de fonctionnement et tâches 9.4 Configuration du mode semi-automatique Déroulement du mode semi-automatique avec numéro de consigne 255 Etape Semi-automatique absolu Semi-automatique relatif Numéro de consigne 255 1 Activez le signal de commande pour le mode "Semi-automatique absolu" (MODE_IN=5). Activez le signal de commande pour le mode "Semi-automatique relatif" (MODE_IN=4). 2 Activez le signal de commande pour le déblocage de l'entraînement (DRV_EN=1). 3 Activez le commutateur de fonction pour "Ignorer l'entrée de validation" (EI_OFF=1) ou câblez l'entrée de validation pour le canal correspondant. 4 Entrez le numéro de consigne (MODE_TYPE=255). 5 Entrez la consigne pour le numéro de consigne 255 (TRG255). 6 Entrez la valeur pour la précourse de changement de vitesse du numéro de consigne 255 (CHGDIF255). 7 Entrez la valeur pour la précourse de coupure du numéro de consigne 255 (CUTDIF255). 8 Mettez à 1 le bit lanceur pour l'écriture de la consigne et des précourses de changement de vitesse et de coupure (TRG255_EN=1). 9 Activez le signal de commande : Axe linéaire : START ; le sens est déterminé de manière univoque par la destination et la valeur réelle. Axe rotatif : START ; la destination est atteinte en suivant le trajet le plus court. DIR_P ; démarrage dans le sens plus DIR_M ; démarrage dans le sens moins Activez le signal de commande : Axe linéaire : DIR_P ; démarrage dans le sens plus DIR_M ; démarrage dans le sens moins Axe rotatif : DIR_P ; démarrage dans le sens plus DIR_M ; démarrage dans le sens moins 10 Appelez le bloc FB ABS_CTRL. 112 Instructions de service, 05/2011, A5E01092702-02

Modes de fonctionnement et tâches 9.4 Configuration du mode semi-automatique Exemple pour le mode Semi-automatique * Les signaux de démarrage sont remis à 0 par le FB ABS_CTRL. Instructions de service, 05/2011, A5E01092702-02 113

Modes de fonctionnement et tâches 9.4 Configuration du mode semi-automatique Paramètres utilisés dans le DB de canal Adresse Nom Type Valeur initiale Commentaire 15.0 START BOOL FALSE 1 = démarrer le positionnement 15.2 DIR_M BOOL FALSE 1 = sens moins 15.3 DIR_P BOOL FALSE 1 = sens plus 15.7 DRV_EN BOOL FALSE 1 = activer le déblocage de l'entraînement 16.0 MODE_IN BYTE B#16#0 4 = semi-automatique relatif 5 = semi-automatique absolu 17.0 MODE_TYPE BYTE B#16#0 Numéro de consigne 1-100, 254 ou 255 23.0 ST_ENBLD BOOL FALSE 1 = démarrage validé 23.1 WORKING BOOL FALSE 1 = positionnement en cours (traitement en cours) 23.2 WAIT_EI BOOL FALSE 1 = l'axe attend la validation externe 25.7 POS_RCD BOOL FALSE 1 = position atteinte 34.2 EI_OFF BOOL FALSE 1 = Ignorer l'entrée de validation 36.2 TRG252_254_EN BOOL FALSE 1 = écriture de la consigne pour numéro de consigne 254 36.3 TRG255_EN BOOL FALSE 1 = écriture de la consigne pour numéro de consigne 255 35.4 TRGL1WR_EN BOOL FALSE 1 = écriture table des consigne 1 (numéro de consigne 1... 50) 35.5 TRGL2WR_EN BOOL FALSE 1 = écriture table des consigne 2 (numéro de consigne 51... 100) 96.0 TRG252_254 DINT L#0 Consigne pour numéro de consigne 254 100.0 TRG255 DINT L#0 Consigne pour numéro de consigne 255 104.0 CHGDIF_255 DINT L#0 Précourse de changement de vitesse pour le numéro de consigne 255 108.0 CUTDIF_255 DINT L#0 Précourse de coupure pour le numéro de consigne 255 114 Instructions de service, 05/2011, A5E01092702-02

Modes de fonctionnement et tâches 9.4 Configuration du mode semi-automatique Paramètres utilisés dans le DB de paramètres Adresse Nom Type Valeur initiale Commentaire 100.0 CHGDIF_P DINT L#5000 Précourse de changement de vitesse dans le sens plus 104.0 CHGDIF_M DINT L#5000 Précourse de changement de vitesse dans le sens moins 108.0 CUTDIF_P DINT L#2000 Précourse de coupure dans le sens plus 112.0 CUTDIF_M DINT L#2000 Précourse de coupure dans le sens moins 120.0 TRGL1.TRG[1] DINT L#0 Numéro de consigne 1............... 316.0 TRGL1.TRG[50] DINT L#0 Numéro de consigne 50 320.0 TRGL2.TRG[51] DINT L#0 Numéro de consigne 51............... 516.0 TRGL2.TRG[100] DINT L#0 Numéro de consigne 100 Table des consignes 1 Table des consignes 2 Distance restant à parcourir Le parcours restant est l'écart signé entre destination (consigne) et valeur réelle. Avec un axe rotatif le parcours restant indiqué n'est pas utilisable. Interruption du mode semi-automatique Le mode semi-automatique est interrompu quand le FM 351 reçoit un signal STOP (STOP=1). Après l'interruption du déplacement un parcours restant demeure. Le parcours restant pour un déplacement en mode semi-automatique relatif peut être effectué jusqu'au bout quand le mode reste inchangé, le numéro de consigne reste inchangé, le sens reste inchangé, et que le parcours restant est supérieur à la précourse de coupure paramétrée. Pour couvrir le parcours restant, il suffit de redémarrer un positionnement en mode "semiautomatique relatif" sans y apporter la moindre modification. Interruption du mode semi-automatique Le mode semi-automatique est interrompu quand le signal Déblocage de l'entraînement" est effacé (DRV_EN=0). Instructions de service, 05/2011, A5E01092702-02 115

Modes de fonctionnement et tâches 9.4 Configuration du mode semi-automatique Effacement de la distance restant à parcourir La tâche Effacement du parcours restant permet d'effacer un éventuel parcours restant. L'appel d'un autre mode ou le démarrage du mode dans un autre sens ont également pour effet d'effacer le parcours restant. Paramètre utilisé dans le DB de canal Adresse Nom Type Valeur initiale Commentaire 35.2 DELDIST_EN BOOL FALSE 1 = Effacement du parcours restant 116 Instructions de service, 05/2011, A5E01092702-02

Modes de fonctionnement et tâches 9.5 Configuration de l'affectation de valeur réelle / annulation d affectation de valeur réelle 9.5 Configuration de l'affectation de valeur réelle / annulation d affectation de valeur réelle Définition Avec la tâche Affectation de valeur réelle, vous attribuez à la position actuelle du codeur une nouvelle coordonnée. La plage de travail est projetée sur une autre zone de l'axe. Le décalage de la plage de travail sera déterminé par (REELnouveau -REELactuel). REELnouveau est la valeur prescrite REELactuel est la valeur réelle de position au moment de l'exécution. Conditions préalables L'axe doit être paramétré. L'axe doit être synchronisé. Déroulement de la tâche 1. Entrez la coordonnée AVAL pour la valeur réelle (REELnouveau). Axe linéaire : Choisissez la valeur réelle de sorte que les fins de course logiciels restent dans la plage de déplacement admise après l'appel de la tâche. La valeur du décalage résultant de (REELnouveau - REELactuel) doit être inférieure ou égale à la valeur de la plage de déplacement admise (max. 100 m ou 1000 m). Axe rotatif : La valeur réelle spécifiée doit répondre à l'exigence suivante : 0 Valeur réelle < Fin d'axe rotatif 2. Mettez à 1 le bit lanceur correspondant (AVAL_EN=1). Si elle est lancée pendant un positionnement, la tâche Affectation de valeur réelle" est retenue jusqu'à la fin du positionnement et seulement exécutée lors de l'appel suivant du bloc. Paramètres utilisés dans le DB de canal Adresse Nom Type Valeur initiale Commentaire 35.7 AVAL_EN BOOL FALSE 1 = Affectation de valeur réelle 84.0 AVAL DINT L#0 Coordonnée pour Affectation de valeur réelle Instructions de service, 05/2011, A5E01092702-02 117

Modes de fonctionnement et tâches 9.5 Configuration de l'affectation de valeur réelle / annulation d affectation de valeur réelle Effets de la tâche L'exemple Affectation de valeur réelle 300 mm montre comment cette tâche a pour effet de projeter la plage de travail sur une position définie de l'axe. Les conséquences sont les suivantes : La position réelle se retrouve à la valeur de la coordonnée de valeur réelle. La plage de travail est décalée sur l'axe. Les différents points (p.ex. le fin de course logiciel Fin) à l'intérieur de la plage de travail conservent leur valeur initiale, mais occupent désormais de nouvelles positions physiques. Tableau 9-4 Décalage de la plage de travail sur l'axe par le biais du réglage Affectation de valeur réelle Affectation des valeurs réelles FCD REEL FCF -400 100 400-400 300 400 Annulation de la tâche (annulation d'affectation de valeur réelle) La tâche Annulation d'affectation de valeur réelle vous permet d'annuler tous les décalages de la plage de travail qui avaient été établis par la tâche Affectation de valeur réelle. Pour que cette tâche puisse être correctement exécutée, le total de tous les décalages de la plage de travail ne doit pas être supérieur à la plage de déplacement. Paramètre utilisé dans le DB de canal Adresse Nom Type Valeur initiale Commentaire 35.3 AVALREM_EN BOOL FALSE 1 = Annulation d'affectation de valeur réelle 118 Instructions de service, 05/2011, A5E01092702-02

Modes de fonctionnement et tâches 9.6 Configuration de la définition du point de référence 9.6 Configuration de la définition du point de référence Définition La tâche Définition du point de référence vous permet de synchroniser l'axe. Cette tâche décale la plage de travail. Tous les décalages qui ont été générés par une affectation de valeur réelle sont conservés. Le paramétrage configure la plage de travail sur l'axe. En raison d'entrées de valeurs différentes, la plage de travail peut se trouver à diverses positions dans la plage physique de l'axe. Conditions requises Le positionnement doit être terminé. L'axe doit être paramétré. Déroulement de la tâche 1. Entrez la valeur de la coordonnée du point de référence (REFPT). Axe linéaire : la coordonnée du point de référence ne doit pas sortir des limites des fins de course logiciels. Il en va de même dans un système de coordonnées translaté. Axe rotatif : La coordonnée du point de référence doit répondre à : 0 Coordonnée du point de référence < Fin d'axe rotatif 2. Mettez à 1 le bit lanceur correspondant (REFPT_EN). Paramètres utilisés dans le DB de canal Adresse Nom Type Valeur initiale Commentaire 25.0 SYNC BOOL FALSE 1 = Axe synchronisé 35.6 REFPT_EN BOOL FALSE 1 = définition du point de référence 92.0 REFPT DINT L#0 Coordonnées du point de référence Instructions de service, 05/2011, A5E01092702-02 119

Modes de fonctionnement et tâches 9.6 Configuration de la définition du point de référence Effets de la tâche L'exemple Définition du point de référence 400 mm montre comment cette tâche a pour effet de projeter la plage de travail sur une position physique définie de l'axe. Les conséquences sont les suivantes : La position réelle se retrouve à la valeur de la coordonnée du point de référence. La plage de travail est décalée sur l'axe. Les différents points (p.ex. le fin de course logiciel Fin) à l'intérieur de la plage de travail conservent leur valeur initiale, mais occupent désormais de nouvelles positions physiques. Le bit SYNC est mis à 1 dans les signaux en retour. Tableau 9-5 Décalage de la plage de travail sur l'axe à la suite d'une "définition du point de référence" Définition du point de référence FCD REEL FCF -400 200 400-400 400 400 Particularités des codeurs absolus Cette requête est nécessaire à un référencement de codeur de valeur absolue (voir le chapitre "Détermination du référencement du codeur absolu (Page 82)"). 120 Instructions de service, 05/2011, A5E01092702-02

Modes de fonctionnement et tâches 9.7 Configuration d'une boucle 9.7 Configuration d'une boucle Définition La "boucle" vous permet de déterminer le sens de déplacement dans lequel une destination peut être atteinte avec un contact mécanique parfait. Vous pouvez utiliser la boucle quand un contact mécanique parfait entre le moteur et l'axe ne peut être garanti que dans un sens. En cas d'approche d'une destination dans le sens inverse de celui prescrit, la destination sera tout d'abord dépassée. Ensuite, le FM 351 procède à une inversion du sens et réalise l'accostage de la destination dans le sens prescrit. Conditions préalables L'axe doit être paramétré. L'axe doit être synchronisé. En cas de boucle dans le sens opposé à celui du déplacement vers la destination, la position maximale de la destination est : pour un sens de déplacement positif destination < FCF - 1 /2 plage de destination - précourse de coupure dans le sens plus - précourse de changement de vitesse dans le sens moins pour un sens de déplacement négatif destination < FCD - 1 /2 plage de destination + précourse de coupure dans le sens moins + précourse de changement de vitesse dans le sens plus Une boucle ne sera pas exécutée en cas d'approche de la destination dans le sens de la boucle. Dans ce cas, on procède à un déplacement en semi-automatique sans inversion de sens. Le déroulement du mode "Semi-automatique" doit être connu (voir le chapitre "Configuration du mode semi-automatique (Page 109)"). Déroulement de la boucle 1. Activez le signal de commande pour le mode fonctionnement "Semi-automatique absolu" (MODE_IN=4/5). 2. Activez le signal de commande pour le déblocage de l'entraînement (DRV_EN=1). 3. Activez le commutateur de fonction pour "Ignorer l'entrée de validation" (EI_OFF=1) ou câblez l'entrée de validation pour le canal correspondant. 4. Entrez le numéro de consigne (MODE_TYPE=1...100, 254, 255). 5. Activez le commutateur de fonction (PLOOP_ON / MLOOP_ON=1). 6. Démarrez le positionnement en semi-automatique. Instructions de service, 05/2011, A5E01092702-02 121

Modes de fonctionnement et tâches 9.7 Configuration d'une boucle Paramètres utilisés dans le DB de canal Adresse Nom Type Valeur initiale Commentaire 15.0 START BOOL FALSE 1 = démarrer le positionnement 15.2 DIR_M BOOL FALSE 1 = sens moins 15.3 DIR_P BOOL FALSE 1 = sens plus 15.7 DRV_EN BOOL FALSE 1 = activer le déblocage de l'entraînement 16.0 MODE_IN BYTE B#16#0 4/5 = semi-automatique relatif/absolu 17.0 MODE_TYPE BYTE B#16#0 Numéro de consigne 1-100, 254 ou 255 34.0 PLOOP_ON BOOL FALSE 1 = Boucle dans le sens plus 34.1 MLOOP_ON BOOL FALSE 1 = Boucle dans le sens moins 34.2 EI_OFF BOOL FALSE 1 = Ignorer l'entrée de validation 122 Instructions de service, 05/2011, A5E01092702-02

Modes de fonctionnement et tâches 9.7 Configuration d'une boucle Destination fictive Si vous démarrez un positionnement sur une destination située à l'opposé du sens de boucle paramétré, le FM 351 détermine alors pour cette destination une valeur fictive à laquelle il procédera à une inversion de sens afin d'aborder la destination dans le bon sens. Cette destination fictive doit être au moins d'une demi-plage de destination devant le fin de course logiciel correspondant. La distance entre la destination fictive et la destination paramétrée sera déterminée en fonction du sens : Tableau 9-6 Calcul de la position de la destination fictive pour une boucle Spécifications Paramétrage : boucle + (contact mécanique plus parfait) et déplacement dans le sens moins. Position de la destination fictive La destination fictive (destinationf) a la valeur suivante : destinationf = destination - précourse de coupure sens moins - précourse de changement de vitesse sens plus Paramétrage : boucle - (contact mécanique moins parfait) et déplacement dans le sens plus. La destination fictive (destinationf) a la valeur suivante : destinationf= destination + précourse de coupure sens plus + précourse de changement de vitesse sens moins Instructions de service, 05/2011, A5E01092702-02 123

Modes de fonctionnement et tâches 9.7 Configuration d'une boucle Exemple L'exemple vous présente la position de la destination fictive à partir d'un positionnement avec boucle dans le sens négatif sur la position de destination maximale. 1 2 3 Précourse de changement de vitesse dans le sens moins Précourse de coupure dans le sens plus 1/2 plage de destination Figure 9-8 Boucle en sens négatif sur une destination maximale 124 Instructions de service, 05/2011, A5E01092702-02

Modes de fonctionnement et tâches 9.8 Entrée de déblocage 9.8 Entrée de déblocage Définition L'entrée de validation est une entrée externe qui permet d'exécuter un positionnement par un événement extérieur. Exploitation de l'entrée de validation (EI_OFF=0) L'entrée de validation (xi2) correspondante pour le canal doit être câblée. Vous avez ainsi la possibilité de préparer le démarrage d'un positionnement. Vous démarrez le positionnement indépendamment du déroulement du programme de votre programme utilisateur en appliquant un signal "1" à l'entrée de validation. Le déplacement commence lorsque vous appliquez un signal "1" à l'entrée de validation et est mis à l'arrêt contrôlé lorsque vous appliquez un signal "0". Ignorer l'entrée de validation (EI_OFF=1) Si vous désactivez l'exploitation de l'entrée de validation, le mode choisi démarre dès que le signal de démarrage a été détecté. Il n'est alors pas possible de préparer un mode et de le démarrer à un moment ultérieur défini. Paramètre utilisé dans le DB de canal Adresse Nom Type Valeur initiale Commentaire 34.2 EI_OFF BOOL FALSE 1 = Ignorer l'entrée de validation Instructions de service, 05/2011, A5E01092702-02 125

Modes de fonctionnement et tâches 9.9 Lecture des paramètres de position 9.9 Lecture des paramètres de position Définition Avec la tâche "Lecture des paramètres de position", vous pouvez lire la consigne, le parcours restant et la vitesse au moment actuel. Déroulement de la tâche 1. Mettez à 1 le bit lanceur correspondant dans le DB de canal (ACTSPD_EN=1). 2. Les paramètres sont inscrits dans le DB de canal. Paramètres utilisés dans le DB de canal Adresse Nom Type Valeur initiale Commentaire 37.1 ACTSPD_EN BOOL FALSE 1 = lecture des paramètres de position 112.0 ACTSPD DINT L#0 Vitesse actuelle 116.0 DIST_TO_GO DINT L#0 Distance restant à parcourir 120.0 ACT_TRG DINT L#0 Consigne actuelle 126 Instructions de service, 05/2011, A5E01092702-02

Modes de fonctionnement et tâches 9.10 Lecture des paramètres du codeur 9.10 Lecture des paramètres du codeur Définition Avec la tâche "Lecture des paramètres du codeur", vous pouvez lire les paramètres actuels du codeur ainsi que la valeur pour le référencement du codeur absolu. Conditions requises Vous pouvez effectuer la lecture de la valeur pour le référencement du codeur de valeur absolue après avoir exécuté la tâche "Définition du point de référence" (voir le chapitre "Détermination du référencement du codeur absolu (Page 82)"). Déroulement de la tâche 1. Mettez à 1 le bit lanceur correspondant dans le DB de canal (ENCVAL_EN=1). 2. Les paramètres sont inscrits dans le DB de canal. Paramètres utilisés dans le DB de canal Adresse Nom Type Valeur initiale Commentaire 37.2 ENCVAL_EN BOOL FALSE 1 = lecture des paramètres du codeur 124.0 ENCVAL DINT L#0 Valeur réelle du codeur (représentation interne) 128.0 ZEROVAL DINT L#0 Dernière valeur pour le top zéro (représentation interne) 132.0 ENC_ADJ DINT L#0 Référencement du codeur absolu Instructions de service, 05/2011, A5E01092702-02 127

Modes de fonctionnement et tâches 9.11 Signaux en retour pour le positionnement 9.11 Signaux en retour pour le positionnement Définition Avec les "signaux en retour pour le positionnement", vous êtes informé sur l'état actuel du positionnement. Déroulement Les paramètres sont inscrits dans le DB de canal à chaque appel du FB ABS_CTRL. Paramètres utilisés dans le DB de canal Adresse Nom Type Valeur initiale Commentaire 23.0 ST_ENBLD BOOL FALSE 1 = démarrage validé 23.1 WORKING BOOL FALSE 1 = positionnement en cours (traitement en cours) 23.2 WAIT_EI BOOL FALSE 1 = l'axe attend une validation externe 23.4 SPEED_OUT BOOL FALSE 0 = petite vitesse 1 = grande vitesse 23.5 ZSPEED BOOL FALSE 1 = l'axe est dans la zone d'arrêt 23.6 CUTOFF BOOL FALSE 1 = l'axe est dans la zone de coupure 23.7 CHGOVER BOOL FALSE 1 = l'axe est dans la zone de changement de vitesse 24.0 MODE_OUT BYTE B#16#0 Mode de fonctionnement actif 25.2 GO_M BOOL FALSE 1 = l'axe se déplace dans le sens négatif 25.3 GO_P BOOL FALSE 1 = l'axe se déplace dans le sens positif 25.7 POS_RCD BOOL FALSE 1 = position atteinte 26.0 ACT_POS DINT L#0 Valeur réelle actuelle (position actuelle de l'axe) 128 Instructions de service, 05/2011, A5E01092702-02

Modes de fonctionnement et tâches 9.12 Signaux en retour pour le diagnostic 9.12 Signaux en retour pour le diagnostic Définition Avec les "Signaux en retour pour le diagnostic", vous êtes informé sur les événements de diagnostic qui se produisent. Déroulement 1. Quand le module inscrit un nouvel événement dans la mémoire tampon de diagnostic, il met à 1 le bit DIAG dans tous les canaux dans l'interface de compte-rendu. Toute apparition d'erreur appartenant aux classes d'erreurs citées à l'annexe "Blocs de données/listes d'erreurs" provoque une entrée dans la mémoire tampon de diagnostic. Lorsque la mémoire tampon de diagnostic est effacée, le bit DIAG est également mis à 1. 2. Lorsque l'appel d'un mode ou le pilotage d'un mode actif est impossible ou erroné, le module active une erreur de commande OT_ERR dans l'interface de compte-rendu. La cause d'erreur est inscrite dans la mémoire tampon de diagnostic. Tant que l'erreur de commande est présente, vous ne pouvez ni démarrer un nouveau mode de fonctionnement ni poursuive le mode arrêté. Vous pouvez acquitter une erreur de commande avec OT_ERR_A=1. 3. Lorsque le module détecte une tâche d'écriture contenant des données erronées, il met à 1 le bit DATA_ERR dans l'interface de compte-rendu. La cause d'erreur est inscrite dans la mémoire tampon de diagnostic. 4. Les signaux en retour sont inscrits dans le DB de canal. 5. Quand la mémoire tampon de diagnostic est lue, le module remet à 0 le bit DIAG dans tous les canaux. Paramètres utilisés dans le DB de canal Adresse Nom Type Valeur initiale Commentaire 22.2 DIAG BOOL FALSE 1 = mémoire tampon de diagnostic modifiée 22.3 OT_ERR BOOL FALSE 1 = erreur de commande 22.4 DATA_ERR BOOL FALSE 1 = erreur de données Instructions de service, 05/2011, A5E01092702-02 129

Modes de fonctionnement et tâches 9.12 Signaux en retour pour le diagnostic 130 Instructions de service, 05/2011, A5E01092702-02

Codeurs 10 10.1 Codeurs incrémentaux Codeurs incrémentaux raccordables Des codeurs incrémentaux délivrant deux trains d'impulsions déphasés électriquement de 90 avec ou sans top zéro sont pris en charge. Codeurs sans sortie de signaux inversés avec niveau 24V fréquence limite = 50 khz longueur de câble 100 m max. Codeurs avec sortie de signaux inversés avec interface différentielle 5V selon RS 422 fréquence limite = 400 khz pour tension d'alimentation 5 V : longueur de câble 32 m max. pour tension d'alimentation 24 V : longueur de câble 100 m max. Remarque Si le codeur 5V ne délivre pas de top zéro et si vous avez activé la surveillance de rupture de fil, il faut réaliser la connexion externe des entrées N et /N afin que ces entrées soient portées à des niveaux différents (par ex. N à 5V et /N à la masse). Instructions de service, 05/2011, A5E01092702-02 131

Codeurs 10.1 Codeurs incrémentaux Forme des signaux La figure suivante représente la forme des signaux de codeurs sans et avec sortie de signaux inversés. Tableau 10-1 Formes de signaux des codeurs incrémentaux Inversé symétrique Exploitation des signaux Incréments L'incrément désigne la période du signal des deux voies A et B d'un codeur. Cette valeur est indiquée dans les caractéristiques techniques du codeur et/ou sur sa plaquette signalétique. Figure 10-1 Incréments et impulsions 132 Instructions de service, 05/2011, A5E01092702-02

Codeurs 10.1 Codeurs incrémentaux Impulsions Le module de positionnement exploite les 4 fronts des signaux A et B à chaque incrément (exploitation quadruple). Impulsions 1 incrément (présélection de codeur) = 4 impulsions (exploitation de FM) Temps de réaction Pour les codeurs incrémentaux, les temps de réaction du module de positionnement sont les suivants : Temps de réaction temps de réaction = temps de commutation des organes de commutation connectés Remarque Vous pouvez compenser le temps de réaction minimal par un paramétrage correspondant des précourses de changement de vitesse et de coupure. Imprécision L'imprécision influe sur la précision du positionnement. Dans le cas des codeurs incrémentaux, l'imprécision est négligeable. Instructions de service, 05/2011, A5E01092702-02 133

Codeurs 10.2 Codeur absolu 10.2 Codeur absolu Codeurs monotour et codeurs multitours Les codeurs absolus se subdivisent en Codeur monotour Les codeurs monotour représentent toute la plage de mesure sur un seul tour du codeur. Codeur multitour Les codeurs multitours représentent toute la plage de mesure sur plusieurs tours du codeur. Codeurs absolus raccordables Des codeurs absolus avec interface série sont pris en charge. La transmission de l'information de déplacement est synchrone selon le protocole SSI (synchron serial Interface). Le FM 351 accepte uniquement le code de GRAY. La position des bits de données dans la trame du télégramme génère des formats de données 25 bits (sapin) et 13 bits (demi-sapin). Type de codeur Codeur monotour Codeur monotour Codeur multitour Longueur du télégramme 13 bits 25 bits 25 bits Transmission des données La vitesse de transmission des données dépend de la longueur de câble (voir annexe "Caractéristiques techniques (Page 169)"). Exploitation des impulsions pour un codeur absolu Exploitation des impulsions pour un codeur absolu 1 incrément (présélection de codeur) = 1 impulsion (exploitation de FM) 134 Instructions de service, 05/2011, A5E01092702-02

Codeurs 10.2 Codeur absolu Temps de réaction Pour des codeurs absolus, les temps de réaction du FM 351 sont les suivants : Temps de réaction temps de réaction minimal = temps de transmission du télégramme + temps de commutation des éléments connectés temps de réaction maximal = 2 temps de transmission du télégramme + période de monostable + temps de commutation des éléments connectés Pour des codeurs absolus programmables : temps de réaction maximal = temps de transmission du télégramme + période de monostable + temps de commutation des éléments connectés+1/fréquence max. de pas Période de monostable La période de monostable est de 64 µs. Les codeurs ayant des valeurs dépassant ces limites ne sont pas admissibles. Temps de transmission des télégrammes Les temps de transmission des télégrammes dépendent de la vitesse de transmission des données : Vitesse de transmission Temps de transmission pour télégramme 13 bits 0,188 MHz 75 µs 139 µs 0,375 MHz 38 µs 70 µs 0,750 MHz 19 µs 35 µs 1,500 MHz 10 µs 18 µs Temps de transmission pour télégramme 25 bits Instructions de service, 05/2011, A5E01092702-02 135

Codeurs 10.2 Codeur absolu Exemple de temps de réaction L'exemple ci-dessous vous indique comment calculer les temps de réaction minimal et maximal. Le codeur utilisé pour l'exemple n'est pas programmable. Temps de commutation du matériel : environ 150 µs Temps de transmission du télégramme : 18 µs pour un débit de 1,5 MHz (télégramme 25 bits) Période de monostable : 64 µs Temps de réaction minimal = 18 µs + 150 µs = 168 µs Temps de réaction maximal = 2 x 18 µs + 64 µs + 150 µs = 250 µs Remarque Vous pouvez compenser le temps de réaction minimal par un paramétrage correspondant des précourses de changement de vitesse et de coupure. Imprécision L'imprécision est donnée par la différence entre les temps de réaction minimal et maximal. Dans le cas des codeurs absolus, elle est de : Imprécision Imprécision = temps de transmission du télégramme + période de monostable Pour des codeurs absolus programmables : Imprécision = temps de transmission du télégramme + période de monostable + 1/fréquence max. de pas 136 Instructions de service, 05/2011, A5E01092702-02

Diagnostic 11 11.1 Possibilités de signalisation et d analyse d'erreurs Signalisation des erreurs Différents types de signalisation d'erreurs sont à votre disposition : Observez les LED d'erreur sur le module. Vous trouverez la signification des DEL d'erreur dans le chapitre "Signification des LED de signalisation d'erreurs (Page 139)". Reliez votre PG à la CPU et ouvrez le masque d'analyse des erreurs de votre logiciel de configuration. l'état actuel (des erreurs) du module est affiché avec la classe d'erreur, le code d'erreur et le texte en clair. Vous pouvez rafraîchir au besoin l'affichage en cliquant sur le bouton "Actualiser". Vous trouverez les causes et les solutions de ces messages d'erreur dans la liste des erreurs "Classes d'erreurs (Page 192)". Installez dans votre programme utilisateur une analyse détaillée des erreurs (voir le chapitre "Affichage des erreurs avec le pupitre opérateur (OP) (Page 140)") ou une réaction à une alarme de diagnostic (voir le chapitre "Affichage des erreurs avec le pupitre opérateur (OP) (Page 140)" et le chapitre "Alarmes de diagnostic (Page 147)"). Pour un affichage sur un OP : Procédez à une lecture cyclique de la mémoire tampon de diagnostic du module dans votre programme utilisateur. Evaluez dans l'op le DB de diagnostic. Vous trouverez la signification de la classe d'erreur et le numéro d'erreur dans la liste d'erreurs à l'annexe "Classes d'erreurs (Page 192)". Effacement de la mémoire tampon de diagnostic Afin de pouvoir mieux classer les défauts dans le temps, le module de positionnement offre la possibilité d'effacer complètement la mémoire tampon de diagnostic. Cela est cependant seulement possible quand le positionnement est déjà terminé et que le canal est paramétré. Instructions de service, 05/2011, A5E01092702-02 137

Diagnostic 11.2 Types d'erreurs 11.2 Types d'erreurs 11.2.1 Erreurs synchrones Description L apparition de ces erreurs est synchrone à une tâche ou au démarrage d un positionnement. Les erreurs synchrones sont des erreurs de manipulation (classe d'erreur 2), des erreurs de données (classe d'erreur 4), des erreurs de paramètres machine (classe d'erreur 5), des erreurs de table des consignes (classe d'erreur 6) (voir l'annexe pour une description des classes d'erreur). 11.2.2 Erreurs asynchrones Description Ces erreurs apparaissent pendant le fonctionnement en raison d événements externes. Elles déclenchent une alarme de diagnostic. Les erreurs asynchrones sont des erreurs de fonctionnement (classe d'erreur 1) et des erreurs de diagnostic (classe d'erreur 128) (voir l'annexe pour une description des classes d'erreur). 138 Instructions de service, 05/2011, A5E01092702-02

Diagnostic 11.3 Signification des LED de signalisation d'erreurs 11.3 Signification des LED de signalisation d'erreurs LED d'erreurs Les LED de signalisation d'états et d'erreurs indiquent les différents états d'erreurs. Figure 11-1 LED de signalisation d'états et d'erreurs du FM 351 Signalisation Signification Explications SF (rouge) LED - ON CH 1 (rouge) CH 2 (rouge) Signalisation groupée d'erreurs Erreur sur canal 1 Erreur sur canal 2 Cette LED signale un état d'erreur du FM 351. Alarme de diagnostic (erreur interne ou externe (sur canal)) Pour corriger l'erreur, reportez-vous à la liste des erreurs à l'annexe "Classes d'erreurs (Page 192)". Ces LED signalent une erreur sur le canal 1 ou le canal 2. Rupture de fil sur le codeur Erreur du codeur absolu Impulsions erronées de codeur incrémental Erreur de fonctionnement Erreur de paramétrage en cas de paramétrage depuis le SDB. Instructions de service, 05/2011, A5E01092702-02 139

Diagnostic 11.4 Affichage des erreurs avec le pupitre opérateur (OP) 11.4 Affichage des erreurs avec le pupitre opérateur (OP) Structure du programme La figure suivante complète la "Structure générale d'un programme utilisateur" figurant au chapitre "FB ABS_CTRL (FB 1) (Page 39)" par la lecture de la mémoire tampon de diagnostic pour l'affichage sur un OP. La mémoire tampon de diagnostic est stockée par le FB ABS_DIAG dans le DB de diagnostic qui peut être représenté par l'op. Figure 11-2 Structure du programme avec affichage de diagnostic pour OP 140 Instructions de service, 05/2011, A5E01092702-02

Diagnostic 11.5 Analyse des erreurs dans le programme utilisateur 11.5 Analyse des erreurs dans le programme utilisateur Réaction aux erreurs dans le programme utilisateur Dans le programme utilisateur, vous pouvez réagir de façon ciblée aux erreurs. A cet effet, vous disposez des moyens suivants : Les valeurs en retour RETVAL des FB standard intégrés : Cette valeur est calculée à chaque appel du bloc. RETVAL = -1 est une signalisation groupée pour une erreur synchrone dans une tâche ou lors de la communication avec le module. Chaque tâche comporte un bit d'erreur _ERR pour la signalisation groupée d'erreurs s'étant produites dans la tâche ou dans l'une des tâches précédentes : Le bit d'erreur est mis à 1 pour une tâche d'écriture et les tâches qui lui succèdent, si une erreur de données a été signalée par le module ou si une erreur de communication s'est produite. Pour les tâches de lecture, le bit d'erreur est mis à 1 pour la tâche concernée si une erreur de communication s'est produite. Après le traitement d'une tâche, les bits d'erreur sont à nouveau mis à 1 par le FB ABS_CTRL. Pour une analyse des erreurs par le programme utilisateur ils doivent être remis à 0. Le signal en retour DATA_ERR comme signalisation groupée pour une erreur que le mode a détecté lors d'une tâche d'écriture. Le signal est évalué à nouveau lors de la prochaine tâche d'écriture. Le signal en retour OT_ERR (erreur de commande) comme signalisation groupée pour une erreur que le mode a détecté lors du démarrage d'un positionnement. Après l'élimination de la cause, l'erreur doit être acquittée avec OT_ERR_A=1. Le signal en retour DIAG est mis à 1 quand le contenu de la mémoire tampon de diagnostic a changé. Ce signal peut venir plus tard que les signaux DATA_ERR et OT_ERR. L'erreur de communication JOB_ERR contient le code d'erreur pour un problème de communication entre FB et module (voir la liste des messages JOB_ERR dans l'annexe "Liste des messages JOB_ERR (Page 191)"). Après le traitement d'une tâche, la valeur est à nouveau lue et inscrite pour le FB ABS_CTRL dans le DB de canal et pour le FB ABS_DIAG dans le DB de diagnostic. Le FB ABS_DIAG pour la lecture de la mémoire tampon de diagnostic du module. Vous pouvez ici apprendre les causes d'erreur pour les événements synchrones et asynchrones. Les alarmes de diagnostic pour une réaction rapide aux événements dans l'ob d'alarme de diagnostic (OB 82). Instructions de service, 05/2011, A5E01092702-02 141

Diagnostic 11.5 Analyse des erreurs dans le programme utilisateur La figure suivante représente une structure de programme possible vous permettant de réagir aux signaux en retour Erreur de données (DATA_ERR), Erreur de commande (OT_ERR) et aux bits d'erreur des tâches (_ERR). Figure 11-3 Programme utilisateur avec analyse des bits d'erreur des tâches 142 Instructions de service, 05/2011, A5E01092702-02

Diagnostic 11.5 Analyse des erreurs dans le programme utilisateur La figure suivante présente une structure de programme possible vous permettant d'analyser toutes les erreurs via les entrées dans le DB de diagnostic. Quand une ou plusieurs erreurs ont été nouvellement inscrites dans la mémoire tampon de diagnostic du module, vous pouvez ainsi réagir dans le programme. Quelques réactions possibles du programme sont détaillées sur les figures suivantes. Figure 11-4 Programme utilisateur avec analyse complète des erreurs via le DB de diagnostic Instructions de service, 05/2011, A5E01092702-02 143

Diagnostic 11.5 Analyse des erreurs dans le programme utilisateur Figure 11-5 Analyse possible d'une erreur de données Figure 11-6 Analyse possible d'une erreur de commande 144 Instructions de service, 05/2011, A5E01092702-02

Diagnostic 11.5 Analyse des erreurs dans le programme utilisateur Figure 11-7 Analyse possible d'une alarme de diagnostic Figure 11-8 Analyse possible d'une erreur spéciale prédéfinie Instructions de service, 05/2011, A5E01092702-02 145

Diagnostic 11.6 Mémoire tampon de diagnostic du module 11.6 Mémoire tampon de diagnostic du module Evénements de diagnostic La mémoire tampon de diagnostic du module contient au maximum 9 événements de diagnostic et est organisée comme mémoire circulante. Un événement de diagnostic est inscrit dans la mémoire tampon quand un message (d'erreur) "entrant" est détecté. Il peut s'agir d'un message, d'une erreur synchrone (erreur de données, erreur de commande) ou également une erreur asynchrone (défaut de fonctionnement et erreur de diagnostic). Une cause d'erreur peut entraîner plusieurs inscriptions en tant qu'erreurs consécutives. Les messages sortants ne génèrent pas d'enregistrements dans la mémoire tampon de diagnostic. Pour chaque événement de diagnostic, les points suivants suivants sont indiqués : Etat (toujours entrant) Défaut interne Erreur externe Classe d'erreur Numéro d'erreur Numéro de canal Numéro de consigne (en cas d'erreur de table des consignes) Quand un événement de diagnostic est inscrit dans la mémoire tampon de diagnostic, le signal en retour DIAG=1 est activé dans tous les canaux paramétrés. La mémoire tampon de diagnostic peut être transférée dans son ensemble avec le FB ABS_DIAG dans un bloc de données (DB de diagnostic) ou affichée par l'intermédiaire du masque d'analyse d'erreurs du logiciel de configuration. Si la mémoire tampon de diagnostic est lue, le module active le signal en retour DIAG=0. Remarque Si la mémoire tampon de diagnostic est lue en même temps par le FB ABS_DIAG et le masque d'analyse des erreurs, il est possible qu'un événement de diagnostic nouvellement arrivé ne soit pas détecté. 146 Instructions de service, 05/2011, A5E01092702-02

Diagnostic 11.7 Alarmes de diagnostic 11.7 Alarmes de diagnostic Edition d'alarmes Le FM 351 est en mesure d'émettre des alarmes de diagnostic. Vous traitez ces alarmes dans un OB d'alarme. Si une alarme est déclenchée sans que l'ob correspondant ne soit chargé, la CPU se met à l'arret (voir Manuel SIMATIC Programmer avec STEP 7 (http://support.automation.siemens.com/ww/view/fr/45531107)). Pour activer le traitement des alarmes de diagnostic, procédez de la manière suivante : 1. Sélectionnez le module dans HW Config. 2. Choisissez Edition > Propriétés de l'objet > Paramètres de base pour activer l'alarme de diagnostic. 3. Enregistrez et compilez la configuration matérielle. 4. Chargez la configuration matérielle dans la CPU. Vue d'ensemble des alarmes de diagnostic Les événements et erreurs suivants déclenchent une alarme de diagnostic : Erreur de fonctionnement paramètres machine erronés (en cas de paramétrage via SDB), erreurs de diagnostic Toutes ces erreurs sont décrites en détails dans l'annexe "Classes d'erreurs (Page 192)". Réaction du FM 351 à une erreur avec alarme de diagnostic Le positionnement est interrompu. La synchronisation est supprimée pour les alarmes de diagnostic suivantes : le connecteur frontal manque, la tension auxiliaire externe pour l'alimentation du codeur manque, une erreurs de top zéro ou une erreur de câble (signaux de codeur 5 V) ont été détectées, la plage de déplacement a été quittée (signalisation par une erreur de fonctionnement), l'affectation de valeur réelle n'est pas exécutable (signalisation par une erreur de fonctionnement). Les signaux de commande START, DIR_P et DIR_M ne sont plus traités à une exception près. Exception : En cas d'erreur de fonctionnement, le mode manuel à vue dans le sens de la plage de travail est encore possible. Le traitement du commutateur de fonctions et des tâches est poursuivi. Instructions de service, 05/2011, A5E01092702-02 147

Diagnostic 11.7 Alarmes de diagnostic Le FM 351 détecte une erreur ("entrante") Une alarme de diagnostic est "entrante" lorsqu'au minimum une erreur est présente. Lorsque toutes les erreurs n'ont pas été corrigées, celles qui sont encore présentes seront à nouveau signalées comme erreurs "entrantes". Déroulement : 1. Le FM 351 détecte une ou plusieurs erreurs et déclenche une alarme de diagnostic. La LED "SF" et, selon l'erreur, les LED "CH1 / CH2" s'allument. L'erreur est inscrite dans la mémoire tampon de diagnostic. 2. Le système d'exploitation de la CPU appelle l'ob 82. 3. Vous pouvez analyser l'information de déclenchement de l'ob 82. 4. La lecture du paramètre OB82_MOD_ADDR permet de savoir quel module a déclenché l'alarme. 5. Pour tout complément d'information, appelez le FB ABS_DIAG. Le FM 351 détecte le passage à l'état sans erreurs ("partantes") Une alarme de diagnostic n'est "partante" que lorsque la dernière erreur présente sur le module a été supprimée. Déroulement : 1. Le FM 351 détecte que tous les défauts ont été supprimés et déclenche une alarme de diagnostic. La LED "SF" n'est plus allumée. La mémoire tampon de diagnostic n'est pas modifiée. 2. Le système d'exploitation de la CPU appelle l'ob 82. 3. La lecture du paramètre OB82_MOD_ADDR permet de savoir quel module a déclenché l'alarme. 4. Evaluez le bit OB82_MDL_DEFECT. Lorsque ce bit est égal à "0", il n'y a plus d'erreur sur le module. Votre analyse peut s'achever à ce stade. Alarme de diagnostic selon l'état de la CPU Lorsque la CPU est en STOP, les alarmes de diagnostic du FM 351 sont verrouillées. La CPU étant à l'état STOP, si toutes les erreurs présentes n'ont pas été supprimées, celles qui ont déjà été détectées et pas encore supprimées seront encore une fois signalées par le FM 351 comme "entrantes" après le passage de la CPU à l'état RUN. Si toutes les erreurs présentes ont été supprimées lorsque la CPU est en STOP, l'absence d'erreur du FM 351 ne sera pas signalé par une alarme de diagnostic après le passage de la CPU en RUN. 148 Instructions de service, 05/2011, A5E01092702-02

Diagnostic 11.7 Alarmes de diagnostic Analyse d'une alarme de diagnostic dans le programme utilisateur Le FM 351 met à 1 les entrées suivantes dans les données locales de l'ob d'alarme de diagnostic (OB 82). Les erreurs sont aussi inscrites dans la mémoire tampon de diagnostic (classe d'erreur 128, pour la signification et les solutions possibles, se reporter à l'annexe "Classes d'erreurs (Page 192)") : Adresse Nom Type Commentaire 0.0 OB82_EV_CLASS BYTE Classe d'événement et identificateurs : B#16#38 : Evénement disparaissant B#16#39 : Evénement apparaissant 1.0 OB82_FLT_ID BYTE Code d'erreur (B#16#42) 2.0 OB82_PRIORITY BYTE Classe de priorité : B#16#1A à l'état de fonctionnement RUN B#16#1C à l'état de fonctionnement MISE EN ROUTE 3.0 OB82_OB_NUMBR BYTE Numéro d'ob (82) 4.0 OB82_RESERVED_1 BYTE Réservé 5.0 OB82_IO_FLAG BYTE Module d'entrées : B#16#54 6.0 OB82_MDL_ADDR INT Adresse logique de base du module où l'erreur s'est produite 8.0 OB82_MDL_DEFECT BOOL Erreur du module 8.1 OB82_INT_FAULT BOOL Erreur interne 8.2 OB82_EXT_FAULT BOOL Erreur externe 8.3 OB82_PNT_INFO BOOL Erreur de canal 8.4 OB82_EXT_VOLTAGE BOOL Absence de tension auxiliaire externe... Non utilisé 10.3 OB82_WTCH_DOG_FLT BOOL Chien de garde déclenché... Non utilisé 12.0 OB82_DATE_TIME DATE_AND_TIME Date et heure d'appel de l'ob Instructions de service, 05/2011, A5E01092702-02 149

Diagnostic 11.7 Alarmes de diagnostic Figure 11-9 Analyse possible d'une alarme de diagnostic 150 Instructions de service, 05/2011, A5E01092702-02

Exemples 12 12.1 Introduction <<Projets-exemples L'installation du progiciel de configuration du FM 351 s'accompagne de celle d'exemples de projet illustrant quelques cas d'utilisation typiques de fonctions données. L'exemple de projet anglais se trouve dans le dossier...\step7\examples\zen18_02 Il comporte plusieurs programmes S7 commentés, de complexité et de domaines variés. 12.2 Conditions Conditions pour l'exécution des exemples Les conditions suivantes doivent être remplies : Vous avez installé et câblé une station S7 comportant un module d'alimentation, une CPU et un module FM 351 (de version 3). Le comportement des modules de version antérieure peut s'avérer différent de celui qui est décrit. STEP 7 ainsi que le progiciel de configuration pour le FM 351 sont correctement installés sur votre PG/PC. La description de la manipulation s'applique à STEP7 V5.0. Des divergences ne sont pas exclues avec d'autres versions. La PG est connectée à la CPU. Les exemples peuvent être utilisés avec un FM 351 ou un FM 451. Instructions de service, 05/2011, A5E01092702-02 151

Exemples 12.3 Préparation des exemples 12.3 Préparation des exemples Marche à suivre Afin de pouvoir exécuter ces exemples en ligne, veuillez procéder de la manière suivante : 1. Ouvrez l'exemple de projet zen18_02_fmx51 Prog dans le dossier...\step7\examples avec SIMATIC Manager (utilisez la représentation détaillée pour l'affichage des noms symboliques) et copiez-le sous un nom adéquat dans votre répertoire de projet (Fichier > Enregistrer sous). 2. Insérez dans votre projet une station correspondant à votre configuration matérielle. 3. Effectuez la configuration complète de votre matériel dans HW Config et enregistrez-la. 4. Sélectionnez un exemple de programme et copiez le programme dans la CPU hors ligne. 5. Paramétrez le FM 351 à l'aide de la mise en route. Exportez les paramètres adaptés à votre installation via Fichier > Exporter dans les DB de paramètres de tous les exemples à l'exception de "GettingStarted". 6. Saisissez l'adresse du module dans le DB de canal correspondant et, le cas échéant, également dans le DB de diagnostic correspondant dans le paramètre "MOD_ADDR" (voir chapitre Bases de la programmation d'un module de positionnement (Page 36)). 7. Chargez la configuration matérielle dans la CPU. 8. Chargez ces blocs dans la CPU. 9. Si vous désirez essayer l'exemple suivant, reportez-vous à l'étape numéro 4. 152 Instructions de service, 05/2011, A5E01092702-02

Exemples 12.4 Code des exemples 12.4 Code des exemples Exemples dans LIST Les exemples fournis ont été écrits en LIST. Vous pouvez les visualiser directement par l intermédiaire de l éditeur CONT/LIST/LOG. Sélectionnez l affichage avec"représentation symbolique", "Sélection des mnémoniques" et "Commentaire". Si les dimensions de votre écran le permettent, vous pouvez également afficher "l information sur les mnémoniques". 12.5 Test d un exemple Déroulement du test Après avoir saisi toutes les entrées requises pour l'exemple choisi, chargez le dossier des blocs complet dans la CPU. Les exemples de programmes contiennent des tables de variables (VAT) vous permettant de visualiser et de modifier les blocs de données en ligne, c'est-à-dire à l'état RUN de la CPU. Sélectionnez les affichages "Mnémonique" et "Commentaire de mnémonique" dans la table des variables. Ouvrez une table de variables, connectez-la à la CPU configurée et visualisez les variables cycliquement. Les variables affichées seront ainsi actualisées en permanence. Le transfert de valeurs de forçage permet de modifier les valeurs dans les blocs de données en ligne. Pour tous les exemples, nous supposons que vous avez saisi et enregistré les paramètres machine avec les masques de paramétrage. Vous pouvez ainsi éditer les exemples dans l'ordre. Si la "Lecture permanente" du FM 351, par exemple la lecture permanente de valeurs de position, a été programmée dans le programme utilisateur, il se peut que l'actualisation des masques de paramétrage soit limitée sur la CPU S7-300. Instructions de service, 05/2011, A5E01092702-02 153

Exemples 12.6 Réutilisation d un exemple 12.6 Réutilisation d un exemple Marche à suivre Vous pouvez réutiliser le code des exemples directement en tant que programme utilisateur. Le code des exemples n est pas optimisé et ne prévoit pas toutes les éventualités. L analyse des erreurs n est pas programmée dans son intégralité dans les exemples de programmes, afin que ces derniers ne soient pas trop volumineux. L exemple de programme "AllFunctions" peut être utilisé comme modèle de copie dans lequel, grâce à des modifications et à des suppressions, vous pouvez rassembler les fonctions qui formeront la structure de base de votre programme utilisateur. Les exemples sont préparés pour le canal 1 ( MultiChannels pour les canaux 1 et 2). Modifiez le cas échéant le numéro de canal avec l éditeur CONT/LIST/LOG. 154 Instructions de service, 05/2011, A5E01092702-02

Exemples 12.7 Exemple de programme 1 "GettingStarted" 12.7 Exemple de programme 1 "GettingStarted" Tâche Avec cet exemple, vous pouvez procéder à la mise en service du module de positionnement que vous avez paramétré avec la mise en route. L'analyse d'erreurs traitée dans cet exemple complète le programme du chapitre "Intégration au programme utilisateur" de la mise en route. Conditions préalables Vous avez paramétré le module de positionnement comme décrit dans la mise en route. Dans le DB de canal, l'adresse de votre module est correctement inscrite dans le paramètre MOD_ADDR et le numéro de canal dans le paramètre CH_NO. Démarrage Dans l'ob 100 de démarrage, appelez la fonction FC ABS_INIT qui remet à 0 tous les signaux de commande et signaux en retour dans le DB de canal, de même que la gestion des tâches. Fonctionnement cyclique Ouvrez la table de variables VAT_CTRL_1, établissez la liaison avec la CPU configurée et visualisez les variables. Transférez les valeurs de forçage préparées. Activez CHAN_1.DRV_EN : L'entraînement est maintenant débloqué ( CHAN_1.ST_ENBLD=1). Si l'entraînement n'est pas débloqué, contrôlez vos entrées de validation. PRUDENCE Avec les deux étapes suivantes, vous démarrez l'entraînement. Vous pouvez arrêter l'entraînement par l'une des démarches suivantes : Remettre à 0 et activer la valeur de forçage pour le sens Remettre à 0 et activer la valeur de forçage pour le déblocage de l'entraînement Mettre la CPU à l'état STOP Activez DIR_P=1 pour un déplacement dans le sens positif pour le mode "Manuel à vue" sélectionné. Si vous activez DIR_P=0, il y aura un arrêt contrôlé de l'entraînement. Instructions de service, 05/2011, A5E01092702-02 155

Exemples 12.7 Exemple de programme 1 "GettingStarted" Analyse des erreurs Générez une erreur de données en mettant à 1 la coordonnée de point de référence "CHAN_1".REFPT dans la VAT_CTRL_1, en dehors de la plage de travail ou de la fin d'axe rotatif. Activez ensuite la tâche "Définition du point de référence" avec "CHAN_1".REFPT_EN=1. La CPU se met à l'état STOP. Il s'agit de la manière la plus simple de mettre en évidence une erreur dans un exemple. Vous pouvez bien entendu programmer une autre analyse d'erreurs. Ouvrez HW Config et effectuez un double clic sur le FM 351 ou le FM 451. Le logiciel de paramétrage est démarré. Affichez la cause de l'erreur avec le masque Test > Analyse d'erreur. Les valeurs d'état dans VAT_CTRL_1 indiquent encore l'état avant le STOP de la CPU. Actualisez les valeurs d'état pour voir les bits de fin et les bits d'erreur des tâches. Pour corriger l'erreur, procédez de la manière suivante : 1. Saisissez une valeur de commande admise. 2. Commutez la CPU en mode STOP. 3. Mettez la CPU à l'état RUN. 4. Activez les valeurs de commande. Si vous les activez déjà avant de démarrer la CPU, l'initialisation dans l'ob 100 va les annuler et ainsi les désactiver. 156 Instructions de service, 05/2011, A5E01092702-02

Exemples 12.8 Exemple de programme 2 "Mise en service" 12.8 Exemple de programme 2 "Mise en service" Tâche Dans cet exemple, vous pouvez mettre en service le module de positionnement sans les masques de paramétrage. Vous forcez et visualisez via les tables de variables VAT. Conditions préalables Vous avez paramétré le module de positionnement comme décrit dans la mise en route. Dans le DB de canal, l'adresse de votre module est correctement inscrite dans le paramètre MOD_ADDR et le numéro de canal dans le paramètre CH_NO. Dans le DB de diagnostic, l'adresse de votre module est correctement inscrite dans le paramètre MOD_ADDR. Dans le paramètre PARADBNO, le DB de canal fourni contient déjà le numéro 30 du DB de paramètres pour les paramètres machine. Les paramètres machine de votre installation sont enregistrés dans le bloc de données PARADB_1. Démarrage Dans l'ob de démarrage (OB100), appelez la fonction FC ABS_INIT pour initialiser le DB de canal. Mettez ensuite à 1 tous les bits lanceurs pour toutes les tâches dont vous avez besoin après le démarrage du module. Fonctionnement cyclique Ouvrez la table de variables VAT_CTRL_1, établissez la liaison avec la CPU configurée et visualisez les variables. Transférez les valeurs de forçage préparées. Le mode "Manuel à vue" est réglé et les validations nécessaires sont activées. L'entraînement tourne avec DIR_P=1. La valeur réelle doit se modifier. Pour arrêter l'entraînement, mettez STOP à "1" et transférez les valeurs de forçage. Activez et transférez la valeur de forçage "CHAN_1".REFPT_EN (définir le point de référence). La signalisation en retour "CHAN_1".SYNC =1 signifie : le canal est synchronisé. Dans VAT_DIAG, vous pouvez voir les principales entrées dans la mémoire tampon de diagnostic du module. Vous trouverez la signification des classes et numéros d'erreurs dans le manuel, à l'annexe "Classes d'erreurs (Page 192)". Instructions de service, 05/2011, A5E01092702-02 157

Exemples 12.8 Exemple de programme 2 "Mise en service" Analyse des erreurs Tentez de créer d'autres erreurs : Saisissez une coordonnée de point de référence supérieure à la plage de travail ou à la fin d'axe rotatif. Désactivez la tension auxiliaire externe. Supprimez le paramètre PARADB_1 sur la CPU en ligne, puis tentez de saisir les paramètres machine. Dans l'exemple, l'analyse des erreurs est programmée de façon à ce que la CPU passe à l'état STOP. Si vous actualisez une nouvelle fois VAT_CTRL_1, le code d'erreur s'affiche dans "CHAN_1".JOB_ERR. Vous trouverez la signification des codes d'erreur dans le manuel, à l'annexe "Liste des messages JOB_ERR (Page 191)". 158 Instructions de service, 05/2011, A5E01092702-02

Exemples 12.9 Exemple de programme 3 "AllFunctions" 12.9 Exemple de programme 3 "AllFunctions" Objectif Dans cet exemple, vous trouvez toutes les fonctions du FM 351/451 : Modes de fonctionnement Commutateurs de fonction Tâches d'écriture Tâches de lecture Vous pouvez utiliser l'exemple de programme comme modèle de copie. En procédant à des modifications et à des suppressions, vous pouvez rassembler les fonctions qui formeront la structure de base de votre programme utilisateur. Les paramètres que vous devez adapter à votre utilisation sont repérés par ***. Certaines sont disponibles pour le FM 451 uniquement. Les réactions aux événements externes et l'analyse des erreurs sont spécifiques de l'installation et ne sont donc pas contenues dans cet exemple. Conditions préalables Vous avez paramétré le module de positionnement comme décrit dans la mise en route. Dans le DB de canal, l'adresse de votre module est correctement inscrite dans le paramètre MOD_ADDR et le numéro de canal dans le paramètre CH_NO. Dans le paramètre PARADBNO, le DB de canal fourni contient déjà le numéro 30 du DB de paramètres pour les paramètres machine. Les paramètres machine de votre installation sont enregistrés dans le bloc de données PARADB_1. Démarrage Dans l'ob 100 de démarrage, appelez la fonction FC ABS_INIT pour initialiser le DB de canal. Mettez ensuite à 1 tous les bits lanceurs pour toutes les tâches dont vous avez besoin après le démarrage du module. Instructions de service, 05/2011, A5E01092702-02 159

Exemples 12.9 Exemple de programme 3 "AllFunctions" Fonctionnement La CPU se trouve en STOP. Ouvrez la table des variables USER_VAT et inscrivez le numéro de tâche nécessaire pour votre programme utilisateur dans les valeurs de commande. Les numéros des tâches sont expliqués dans le code de l'exemple. Il faut veiller à la combinaison correcte des données utilisateur USER_DB.CTRL_SIG, USER_DB.FUNC_SW, USER_DB.WR_JOBS, USER_DB.RD_JOBS et USER_DB.RETVAL_CTRL. Pour plus d'informations, référez-vous au chapitre "Modes de fonctionnement et tâches (Page 91)". Etablissez la connexion avec la CPU puis transférez et activez les valeurs de forçage. Démarrez la CPU (STOP > RUN). Visualisez les signaux en retour et les valeurs réelles. Une nouvelle transition STOP-RUN de la CPU provoque une répétition du traitement de la séquence. Cette procédure n'est bien sûr pas adéquate pour le fonctionnement continu de votre installation. Dans l'exemple, nous obtenons ainsi que le module soit toujours réinitialisé. 160 Instructions de service, 05/2011, A5E01092702-02

Exemples 12.10 Exemple de programme 4 "OneChannel" 12.10 Exemple de programme 4 "OneChannel" Objectif Dans cet exemple, vous pilotez un entraînement avec un programme utilisateur. Le programme utilisateur met le module en service après un nouveau démarrage de la CPU. Ensuite, il exécute une séquence qui réagit aux événements. Les tables de variables vous permettent de prédéfinir des événements, d'observer les réactions du module et d'analyser la mémoire tampon de diagnostic. Cet exemple d'une complexité plus importante vous permet de découvrir les possibilités suivantes du module : émission simultanée de plusieurs tâches, combinaison de tâche d'écriture et de lecture, tâche de lecture permanente sans attendre la fin de la tâche, analyse des messages en retour du bloc, analyse des messages en retour pour une tâche unique, remise à 0 des bits de fin et des bits d'erreurs pour certaines ou toutes les tâches, appel central de ABS_CTRL à la fin du programme utilisateur. Conditions préalables Vous avez paramétré le module de positionnement comme décrit dans la mise en route. Dans le DB de canal, l'adresse de votre module est correctement inscrite dans le paramètre MOD_ADDR et le numéro de canal dans le paramètre CH_NO. Dans le paramètre PARADBNO, le DB de canal fourni contient déjà le numéro 30 du DB de paramètres pour les paramètres machine. Les paramètres machine de votre installation sont enregistrés dans le bloc de données PARADB_1. Démarrage Dans l'ob de démarrage (OB100), vous mettez à 1 l'identification de démarrage (étape 0) pour le programme utilisateur dans le DB d'instance correspondant (USER_DB). Instructions de service, 05/2011, A5E01092702-02 161

Exemples 12.10 Exemple de programme 4 "OneChannel" Fonctionnement La CPU se trouve en STOP. Ouvrez la table des variables USER_VAT, adaptez les consignes ( USER_DB.TRG_INC_1, USER_DB.TRG_INC_2), la précourse changement de vitesse ( USER_DB.CHGDIF) et la précourse de coupure ( USER_DB.CUTDIF) à votre installation et chargez les valeurs de forçage. Démarrez la CPU (STOP > RUN). Vous pouvez voir les numéros d'étapes du graphe séquentiel ( USER_DB.STEPNO), les signaux en retour et les valeurs réelles à changer. Après l'initialisation, un déplacement "semi-automatique relatif" est exécuté. L'entraînement se déplace dans le sens négatif et revient à sa première position ( USER_DB.TRG_INC_1). Ensuite, le programme attend à l'étape 6 une impulsion externe ( USER_DB.START_INC_2) pour déclencher le déplacement semi-automatique dans le sens positif. Quand la position est atteinte, le graphe est à sa valeur finale (-2). Le déplacement semi-automatique avec le numéro de consigne 255 permet le transfert des précourses de changement de vitesse et de coupure. Vous pouvez ainsi tester le comportement de votre arrivée à destination. Un nouveau démarrage (STOP > RUN) de la CPU provoque un nouveau traitement du graphe. Cette procédure ne convient bien sûr pas à un fonctionnement continu de votre installation. Dans l'exemple, nous obtenons ainsi que le module soit toujours réinitialisé. Analyse des erreurs En cas d'erreur de traitement, le graphe séquentiel est arrêté. Le numéro d'étape inscrit est -1. Essayez de générer des erreurs qui seront inscrites comme erreurs groupées dans le bit USER_DB.ERR par l'analyse d'erreurs. Activez, dans la USER_VAT, la valeur de forçage préparée pour le numéro de consigne 1 ( USER_DB.TRG_INC_1) qui est supérieure au fin de course logiciel. La séquence est interrompue et -1 est indiqué comme numéro d'étape. Vérifiez l'erreur dans le masque d'analyse des erreurs. Activez les unes après les autres dans la USER_VAT d'autres valeurs de forçage pour le numéro de consigne 1 ( USER_DB.TRG_INC_1), le numéro de consigne 255 ( USER_DB.TRG_INC_2), la précourse de changement de vitesse ( USER_DB.CHGDIF) et la précourse de coupure ( USER_DB.CUTDIF). Pour la vérification des erreurs, procédez comme pour la consigne 1. 162 Instructions de service, 05/2011, A5E01092702-02

Exemples 12.10 Exemple de programme 4 "OneChannel" Programme utilisateur FB 1 (USER_PROG) Le programme utilisateur accède aux données dans les blocs de données spécifiques au module (USER_DB) sous la forme <nom de bloc>.<identificateur symbolique>. Le programme utilisateur peut ainsi utiliser exactement un canal. Ce type de programmation vous permet d'accéder aux données du bloc de données à l'aide d'identificateurs symboliques. L'adressage indirect pour plusieurs canaux est décrit dans l'exemple de programme 6 MultiChannels. Le programme utilisateur exécute un graphe séquentiel comportant les séquences suivantes : Etape 0 : Le module de positionnement est initialisé. Les tâches contenant les paramètres à exécuter lors d'un démarrage du module sont initialisées avec les valeurs voulues. Etape 1 : Le programme attend la fin de l'exécution des tâches initialisées à l'étape 0. Etape 2 : La valeur paramétrée de la consigne USER_DB.TRG_INC_1 est reportée dans la table des consignes. La table des consignes est ensuite chargée dans le module. Les signaux de commande pour le premier déplacement semi-automatique sont émis en même temps. Le FB ABS_CTRL veille à l'ordre d'exécution correct de l'étape 2. Etape 3 : Le programme attend la fin de l'exécution de la tâche d'écriture mise à 1. Etape 4 : Le programme attend le signal en retour "PEH" et les valeurs de position actualisées du premier déplacement automatique. Etape 5 : Les valeurs paramétrées pour le deuxième déplacement semi-automatique, la précourse de changement de vitesse et la précourse de coupure sont inscrites dans le DB de canal. Pour finir, le deuxième déplacement semi-automatique avec le numéro de consigne 255 est lancé avec USER_DB.START_INC_2. Etape 6 : Le programme attend la fin de l'exécution des tâches mises à 1. Etape 7 : Le programme attend le signal en retour "PEH" et les valeurs de position actualisées du deuxième déplacement automatique. Instructions de service, 05/2011, A5E01092702-02 163

Exemples 12.11 Exemple de programme 5 "DiagnosticAndInterrupt" 12.11 Exemple de programme 5 "DiagnosticAndInterrupt" Tâche Le programme utilisateur contenu dans cet exemple comporte la même tâche que l'exemple de programme 4 OneChannel. Nous allons, en outre, vous montrer comment analyser une alarme de diagnostic pour des modules donnés et comment la traiter comme erreur générale de module dans le programme utilisateur. Conditions préalables Vous avez paramétré le module de positionnement comme décrit dans la mise en route. Dans le DB de canal, l'adresse de votre module est correctement inscrite dans le paramètre MOD_ADDR et le numéro de canal dans le paramètre CH_NO. Dans le DB de diagnostic, l'adresse de votre module est correctement inscrite dans le paramètre MOD_ADDR. Dans le paramètre PARADBNO, le DB de canal fourni contient déjà le numéro de DB (30) du DB de paramètres pour les paramètres machine. Les paramètres machine de votre installation sont enregistrés dans le bloc de données PARADB_1. Dans la configuration matérielle, validez l'alarme de diagnostic pour ce module via Edition > Propriétés de l'objet > Paramètres de base > Type de l'alarme > Diagnostic. Compilez la configuration matérielle et chargez-la dans la CPU. Démarrage Dans l'ob de démarrage (OB100), vous mettez à 1 l'identification de démarrage (étape 0) pour le programme utilisateur dans le DB d'instance. Fonctionnement Identique à celui de l'exemple de programme 4 OneChannel. 164 Instructions de service, 05/2011, A5E01092702-02

Exemples 12.11 Exemple de programme 5 "DiagnosticAndInterrupt" Analyse des erreurs En cas d'erreur de traitement, le graphe séquentiel est arrêté. Le numéro d'étape inscrit est - 1. Dans USER_VAT, vous trouvez la dernière entrée de la mémoire tampon de diagnostic. Vous pouvez déterminer la cause d'une erreur via la classe et le code d'erreur (voir annexe "Classes d'erreurs (Page 192)"). Essayez de générer des erreurs qui seront inscrites comme erreurs groupées dans le bit USER_DB.ERR par l'analyse d'erreurs. Dans la USER_VAT, activez la valeur de forçage préparée pour le numéro de consigne 1 ( USER_DB.TRG_INC_1) qui est supérieure au fin de course logiciel. La séquence est interrompue et -1 est indiqué comme numéro d'étape. Vérifiez l'erreur dans le masque d'analyse des erreurs ou dans les données de diagnostic de la USER_VAT. Activez les unes après les autres dans la USER_VAT d'autres valeurs de commande pour le numéro de consigne 1 ( USER_DB.TRG_INC_1), le numéro de consigne 255 ( USER_DB.TRG_INC_2), la précourse de changement de vitesse ( USER_DB.CHGDIF) et la précourse de coupure ( USER_DB.CUTDIF). Pour la vérification des erreurs, procédez comme pour la consigne 1. Générez des alarmes de diagnostic en débranchant la tension auxiliaire du module ou en retirant le connecteur frontal. L'erreur de diagnostic USER_DB.ERR_MOD et l'erreur groupée USER_DB.ERR affichent la valeur 1 et le numéro de pas 1. Programme utilisateur (FB PROG) La tâche est la même que dans l'exemple de programme 4 OneChannel. Dans cet exemple, aucune mesure particulière n'a été programmée pour remédier à cette erreur. Alarme de diagnostic (OB 82) Dans l'alarme de diagnostic, l'identification d'erreur est inscrite dans le DB d'instance correspondant (USER_DB) du programme utilisateur, en fonction de l'adresse du module déclenchant l'alarme (OB82_MDL_ADDR). Il y a une réaction dans le programme utilisateur cyclique. Instructions de service, 05/2011, A5E01092702-02 165

Exemples 12.12 Exemple de programme 6 MultiChannels 12.12 Exemple de programme 6 MultiChannels Tâche Cet exemple contient le même programme utilisateur que l'exemple de programme 4 OneChannel, mais pilote cependant 2 canaux. Le programme utilisateur utilise pour chaque canal une instance propre de ABS_CTRL et ABS_DIAG ; une multi instance n'est pas possible. Le programme utilisateur attend un numéro de canal comme paramètre d'entrée. Les numéros de DB de canal et de DB de diagnostic appartenant à ce canal sont enregistrés dans le programme sous forme de constantes et peuvent être modifiés. Conditions préalables Vous avez paramétré le canal 1 comme décrit dans la mise en route. Copiez le canal 1 via Edition > Copier canal dans le canal 2. Adaptez, le cas échéant, les paramètres du canal 2. Enregistrez la configuration matérielle et chargez-la dans la CPU. Dans le DB de canal, l'adresse de votre module est correctement inscrite dans le paramètre MOD_ADDR et le numéro de canal dans le paramètre CH_NO. Dans le DB de diagnostic, l'adresse de votre module est correctement inscrite dans le paramètre MOD_ADDR. Les DB de canaux fournis contiennent déjà dans le paramètre PARADBNO le numéro 30 ou 31 du DB de paramètres pour les paramètres machine. Dans les blocs PARADB_1 et PARADB_2, les paramètres machine sont enregistrés pour respectivement un canal de votre installation. Dans la configuration matérielle, validez l'alarme de diagnostic pour ce module via Edition > Propriétés de l'objet > Paramètres de base > Type d'alarme > Diagnostic. Compilez la configuration matérielle et chargez-la dans la CPU. Une table de variables est préparée pour chaque canal. Démarrage Dans l'ob 100 de démarrage, vous mettez à 1 l'identification de démarrage (étape 0) pour le programme utilisateur dans les deux DB d'instance (USER_DB_1, USER_DB_2). Fonctionnement La CPU se trouve en STOP. Ouvrez USER_VAT_1 et USER_VAT_2 et chargez les valeurs de forçage. Démarrez la CPU (STOP > RUN). Vous pouvez voir comment les positions réelles des deux canaux changent. Analyse des erreurs Identique à celle de l'exemple de programme 5 DiagnosticAndInterrupt, cependant elle a lieu séparément pour chaque canal. 166 Instructions de service, 05/2011, A5E01092702-02

Exemples 12.12 Exemple de programme 6 MultiChannels Programme utilisateur (FB PROG) La tâche et l'exécution du programme utilisateur sont identiques à celles de l'exemple de programme 5 DiagnosticAndInterrupt et de l'exemple de programme 4 OneChannel. Le programme utilisateur est prévu pour le fonctionnement avec plusieurs canaux car il accède indirectement aux blocs de données spécifiques du module (DB de canal, DB de diagnostic et DB de paramètres). Le numéro de canal saisi lors de l'appel est employé dans le programme utilisateur pour la sélection des DB d'instance. Ce type de programmation ne vous permet pas d'utiliser d'identificateurs symboliques pour les données dans les blocs de données, en raison de l'instruction "Ouvrir bloc de données global" utilisée dans le programme utilisateur. Alarme de diagnostic (OB 82) Dans l'alarme de diagnostic, l'identification d'erreur est inscrite dans le DB d'instance correspondant du programme utilisateur, en fonction de l'adresse du canal déclenchant l'alarme (OB82_MDL_ADDR). Instructions de service, 05/2011, A5E01092702-02 167

Exemples 12.12 Exemple de programme 6 MultiChannels 168 Instructions de service, 05/2011, A5E01092702-02

Caractéristiques techniques A A.1 Caractéristiques techniques générales Les caractéristiques techniques suivantes sont décrites dans les instructions de service SIMATIC S7-300, CPU 31xC et CPU 31x : Installation et configuration (http://support.automation.siemens.com/ww/view/fr/13008499). Compatibilité électromagnétique Conditions de transport et de stockage Conditions ambiantes mécaniques et climatiques Données relatives aux tests d'isolation, à la classe de protection et au degré de protection Homologations et normes Respect des directives de montage Les produits SIMATIC répondent aux exigences imposées, sous réserve de respecter pour leur installation et leur exploitation les directives de montage décrites dans les manuels. Instructions de service, 05/2011, A5E01092702-02 169

Caractéristiques techniques A.2 Caractéristiques techniques du FM 351 A.2 Caractéristiques techniques du FM 351 Caractéristiques techniques Caractéristiques techniques Dimensions et poids Dimensions L H P (mm) 80 125 120 Poids Consommation sur bus de fond de panier Puissance dissipée Env. 535 g Courant, tension et puissance 200 ma max. Typ. 7,9 W tension auxiliaire pour l'alimentation du codeur Tension auxiliaire : 24 Vcc (X1, borne 1) (plage admissible : 20,4 à 28,8 V) Alimentation des codeurs Montage horizontal du S7-300, 20 C : 5,2 V/500 ma (pour les deux canaux ensemble) 24 V/800 ma (pour les deux canaux ensemble) Montage horizontal du S7-300, 60 C : 5,2 V/500 ma (pour les deux canaux ensemble) 24 V/600 ma (pour les deux canaux ensemble) Montage vertical du S7-300, 40 C : 5,2 V/500 ma (pour les deux canaux ensemble) 24 V/600 ma (pour les deux canaux ensemble) Consommation sur 1L+ (sans charge) : max. 100 ma (X1, borne 1) Alimentation des codeurs 24 V, non régulée L+ -2 V (X2/X3, borne 5) Protection contre les courts-circuits : oui, thermique Alimentation des codeurs 5,2 V (X2/X3, borne 6) Protection contre les courts-circuits : oui, électronique Différence de potentiel admissible entre l'entrée (masse) et le point central de masse de la CPU : 60 V ca 75 V cc 170 Instructions de service, 05/2011, A5E01092702-02

Caractéristiques techniques A.2 Caractéristiques techniques du FM 351 Caractéristiques techniques tension auxiliaire pour l'alimentation du circuit de charge Tension auxiliaire : 24 Vcc (X1, borne 19) (plage admissible : 20,4 à 28,8 V) Alimentation des entrées et sorties TOR Consommation sur 2L+ (sans charge) : max. 50 ma (X1, borne 19) Différence de potentiel admissible entre l'entrée de la prise de masse 1M (X1, borne 2) et le point de terre central (blindage) : 60 Vca ; 75 Vcc Tension d'essai d'isolement : 500 Vcc Différence de potentiel admissible entre l'entrée de la prise de masse 2M (X1, borne 20) et le point de terre central (blindage) : 60 Vca ; 75 Vcc Tension d'essai d'isolement : 500 Vcc Tension de charge protégée contre les erreurs de polarité Oui Entrées de codeur Saisie de déplacement Incrémentale Absolue Tensions de signaux Entrées symétriques : 5 V selon RS422 Entrées asymétriques : 24 V/ typ. 4 ma Fréquence d'entrée et longueur de câble pour codeurs incrémentaux symétriques avec alimentation 5 V Fréquence d'entrée et longueur de câble pour codeurs incrémentaux symétriques avec alimentation 24 V Max. 400 khz pour câble blindé de 32 m Max. 400 khz pour câble blindé de 100 m Fréquence d'entrée et longueur de câble pour codeurs incrémentaux asymétriques avec alimentation 24 V Vitesse de transmission des données et longueurs de câbles pour codeurs absolus Max. 50 khz pour câble blindé de 25 m Max. 25 khz pour câble blindé de 100 m Max. 188 khz pour câble blindé de 200 m Max. 375 khz pour câble blindé de 100 m Max. 750 khz pour câble blindé de 40 m Max. 1,5 MHz pour câble blindé de 12 m Mode écoute pour codeurs absolus Non Signaux d'entrée Codeur incrémental : 2 trains d'impulsions décalés à 90, 1 top zéro Codeurs absolus : Valeur absolue Instructions de service, 05/2011, A5E01092702-02 171

Caractéristiques techniques A.2 Caractéristiques techniques du FM 351 Caractéristiques techniques Entrées TOR Nombre d'entrées TOR 8 Nombre d'entrées TOR activables simultanément 8 Séparation galvanique Signalisation d'état Oui, optocoupleur Oui, LED verte par entrée TOR Tension d'entrée Etat log. 0 : -3... 5 V Etat log. 1 : 11... 30 V Courant d'entrée Etat log. 0 : 2 ma (courant de repos) Etat log. 1 : 6 ma Temporisation d'entrée (1I0, 1I1, 1I2 et 2I0, 2I1, 2I2) Signal 0 1 : Typ. 3 ms Signal 1 0 : Typ. 3 ms Temporisation d'entrée (1I3 et 2I3) Signal 0 1 : Typ. 300 µs Signal 1 0 : Typ. 300 µs Raccordement d'un BERO 2 fils Possible Longueur de câble non blindé (1I0, 1I1, 1I2 et 2I0, 2I1, 2I2) 100 m Longueur de câble blindé (1I0, 1I1, 1I2 et 2I0, 2I1, 2I2) 600 m max. Longueur de câble blindé (1I3 et 2I3) 100 m max. Essai d'isolation VDE 0160 Sorties TOR Nombre de sorties 8 Séparation galvanique Oui, optocoupleur Signalisation d'état Oui, LED verte par sortie TOR Courant de sortie Etat log. 0 : 0,5 ma Etat log. 1 : 0,5 A (plage admissible : 5... 600 ma) Charge de lampes : 5 W Temporisation de sortie pour courant de sortie 0,5 A Signal 0 1 : max. 300 µs Signal 1 0 : max. 300 µs Niveau de signal pour signal 1 L+ -0,8 V Activation d'une entrée TOR Oui Pilotage d'une entrée de comptage Non, pour cause d'impulsion erronée 50 µs Protection contre les courts-circuits Oui, cadencement thermique Seuil de coupure 1 A Limitation de la tension d'arrêt inductive Typ. L+ : -48 V Fréquence de commutation Charge résistive : Max. 100 Hz Charge inductive : Max. 0,5 Hz 172 Instructions de service, 05/2011, A5E01092702-02

Caractéristiques techniques A.2 Caractéristiques techniques du FM 351 Courant totalisé des sorties TOR pour montage horizontal du S7-300 Courant totalisé des sorties TOR pour montage vertical du S7-300 Caractéristiques techniques Longueur de câble non blindé Longueur de câble blindé Essai d'isolation VDE 0160 Facteur de simultanéité 75 % : A 20 C et 60 C : 3 A Facteur de simultanéité 75 % : A 40 C : 3 A 100 m max. 600 m max. Remarque Au moment de l'application de la tension d'alimentation 24 V par le biais d'un contact mécanique, le FM 351 délivre une impulsion sur les sorties. Cette impulsion peut s'élever à 50 µs dans la plage admissible de courant de sortie. Ceci doit être pris en compte lors de l'utilisation du FM 351 en liaison avec des compteurs rapides. Instructions de service, 05/2011, A5E01092702-02 173

Caractéristiques techniques A.2 Caractéristiques techniques du FM 351 174 Instructions de service, 05/2011, A5E01092702-02

Schémas de raccordement B B.1 Vue d'ensemble Vue d'ensemble Le tableau ci-après décrit les codeurs que vous pouvez raccorder au module de positionnement. Les schémas de raccordement de ces codeurs sont décrits dans le présent chapitre : Chapitre... Schéma de raccordement pour le codeur incrémental Siemens 6FX2001-2 (Up=5 V ; RS 422) Schéma de raccordement pour le codeur incrémental Siemens 6FX2001-2 (Up=24 V ; RS 422) Schéma de raccordement pour le codeur incrémental Siemens 6FX2001-4 (Up=24 V ; HTL) Schéma de raccordement pour le codeur absolu Siemens 6FX2001-5 (Up=24 V ; SSI)... Affectation des broches pour Codeurs incrémentaux Siemens 6FX2001-2 Codeurs incrémentaux Siemens 6FX2001-2 Codeurs incrémentaux Siemens 6FX2001-4 Codeur absolu Siemens 6FX2001-5 Câble de raccordement Remarque 4 x 2 x 0,25 + 2 x 1 mm 2 Codeur incrémentaux : Up=5 V, RS 422 4 x 2 x 0,5 mm 2 Codeur incrémentaux : Up=24 V, RS 422 4 x 2 x 0,5 mm 2 Codeur incrémentaux : Up=24 V, HTL 4 x 2 x 0,5 mm 2 Codeur absolu : Up=24 V, SSI Instructions de service, 05/2011, A5E01092702-02 175

Schémas de raccordement B.2 Schéma de raccordement pour le codeur incrémental Siemens 6FX 2001-2 (Up=5V ; RS 422) B.2 Schéma de raccordement pour le codeur incrémental Siemens 6FX 2001-2 (Up=5V ; RS 422) Schéma de raccordement La figure suivante présente le schéma de raccordement pour le codeur incrémental Siemens 6FX2001-2 (Up=5 V : RS 422) : Schéma de raccordement Connecteur rond 12 points Douille Siemens 6FX2003-0SU12 Côté raccordement (côté soudure) (1) Câbles torsadés par paires Connecteur mâle Sub-D à 15 broches Côté raccordement (côté soudure) boîtier métallisé avec verrouillage à vis 6FC9341-1HC * Les broches 10 et 11 sont pontées à l'intérieur. ** Les broches 2 et 12 sont pontées à l'intérieur. 176 Instructions de service, 05/2011, A5E01092702-02

Schémas de raccordement B.3 Schéma de raccordement pour le codeur incrémental Siemens 6FX 2001-2 (Up=24V ; RS 422) B.3 Schéma de raccordement pour le codeur incrémental Siemens 6FX 2001-2 (Up=24V ; RS 422) Schéma de raccordement La figure suivante présente le schéma de raccordement pour un codeur incrémental Siemens 6FX2001-2 (Up=24 V ; RS 422) : Schéma de raccordement Connecteur rond à 12 points douille Siemens 6FX2003-0SU12 Côté raccordement (côté soudure) (1) Câbles torsadés par paires Connecteur mâle Sub-D à 15 broches côté raccordement (côté soudure) boîtier métallisé avec verrouillage à vis 6FC9341-1HC * Les broches 10 et 11 sont pontées à l'intérieur. ** Les broches 2 et 12 sont pontées à l'intérieur. Instructions de service, 05/2011, A5E01092702-02 177

Schémas de raccordement B.4 Schéma de raccordement pour le codeur incrémental Siemens 6FX 2001-4 (Up = 24V ; HTL) B.4 Schéma de raccordement pour le codeur incrémental Siemens 6FX 2001-4 (Up = 24V ; HTL) Schéma de raccordement La figure suivante présente le schéma de raccordement pour un codeur incrémental Siemens 6FX2001-4 (Up=24 V ; HTL) : Schéma de raccordement Connecteur rond à 12 points douille Siemens 6FX2003-0SU12 Côté raccordement (côté soudure) * Les broches 10 et 11 sont pontées à l'intérieur. ** Les broches 2 et 12 sont pontées à l'intérieur. Connecteur mâle Sub-D à 15 broches Côté raccordement (côté soudure) boîtier métallisé avec verrouillage à vis 6FC9341-1HC Remarque Si vous souhaitez raccorder un codeur incrémental d'un autre fabricant en montage symétrique (sortie type PNP/NPN), tenez compte des points suivants : Sortie type PNP : reliez RE (9) à la masse (7). Sortie type NPN : reliez RE (9) à +24 V (5). 178 Instructions de service, 05/2011, A5E01092702-02

Schémas de raccordement B.5 Schéma de raccordement pour le codeur absolu Siemens 6FX 2001-5 (Up=24V ; SSI) B.5 Schéma de raccordement pour le codeur absolu Siemens 6FX 2001-5 (Up=24V ; SSI) Schéma de raccordement La figure suivante présente le schéma de raccordement pour un codeur absolu Siemens 6FX2001-5 (Up=24 V ; SSI) : Schéma de raccordement Connecteur rond à 12 points douille Siemens 6FX2003-0SU12 Côté raccordement (côté soudure) (1) Câbles torsadés par paires Connecteur mâle Sub-D à 15 broches Côté raccordement (côté soudure) boîtier métallisé avec verrouillage à vis 6FC9341-1HC Instructions de service, 05/2011, A5E01092702-02 179

Schémas de raccordement B.5 Schéma de raccordement pour le codeur absolu Siemens 6FX 2001-5 (Up=24V ; SSI) 180 Instructions de service, 05/2011, A5E01092702-02

Blocs de données et listes d'erreurs C C.1 Contenu du DB de canal Données du DB de canal Remarque Les données qui ne figurent pas dans le tableau suivant ne doivent pas être modifiées. Tableau C- 1 Contenu du DB de canal Adresse Nom Type Valeur initiale Commentaire Adresses 0.0 MOD_ADDR INT 0 Adresse du module 2.0 CH_NO INT 1 Numéro de canal 10.0 PARADBNO INT -1 Numéro du DB de paramètres Signaux de commande 14.3 OT_ERR_A BOOL FALSE 1 = acquitter erreur de commande 15.0 START BOOL FALSE 1 = démarrer positionnement 15.1 STOP BOOL FALSE 1 = arrêter déplacement en cours 15.2 DIR_M BOOL FALSE 1 = sens moins 15.3 DIR_P BOOL FALSE 1 = sens plus 15.6 SPEED252 BOOL FALSE Non utilisé 15.7 DRV_EN BOOL FALSE 1 = activer déblocage entraînement 16.0 MODE_IN BYTE B#16#0 Mode de fonctionnement demandé 0 = pas de mode de fonctionnement 1 = manuel à vue 3 = prise de référence 4 = semi-automatique relatif 5 = semi-automatique absolu 17.0 MODE_TYPE BYTE B#16#0 Vitesse de départ pour le mode Manuel à vue 0 = petite vitesse 1 = grande vitesse Numéro de consigne pour le mode Semiautomatique Instructions de service, 05/2011, A5E01092702-02 181

Blocs de données et listes d'erreurs C.1 Contenu du DB de canal Adresse Nom Type Valeur initiale Commentaire Signaux en retour 22.2 DIAG BOOL FALSE 1 = mémoire tampon de diagnostic modifiée 22.3 OT_ERR BOOL FALSE 1 = erreur de commande survenue 22.4 DATA_ERR BOOL FALSE 1 = erreur de données 22.7 PARA BOOL FALSE 1 = axe paramétré 23.0 ST_ENBLD BOOL FALSE 1 = démarrage validé 23.1 WORKING BOOL FALSE 1 = positionnement en cours (traitement en cours) 23.2 WAIT_EI BOOL FALSE 1 = l'axe attend la validation externe 23.4 SPEED_OUT BOOL FALSE 0 = petite vitesse 1 = grande vitesse 23.5 ZSPEED BOOL FALSE 1 = l'axe est dans la zone d'arrêt 23.6 CUTOFF BOOL FALSE 1 = l'axe est dans la zone de coupure 23.7 CHGOVER BOOL FALSE 1 = l'axe est dans la zone de changement de vitesse 24.0 MODE_OUT BYTE B#16#0 Mode de fonctionnement actif 25.0 SYNC BOOL FALSE 1 = Axe synchronisé 25.1 MSR_DONE BOOL FALSE Non utilisé 25.2 GO_M BOOL FALSE 1 = l'axe se déplace dans le sens négatif 25.3 GO_P BOOL FALSE 1 = l'axe se déplace dans le sens positif 25.5 FVAL_DONE BOOL FALSE Non utilisé 25.7 POS_RCD BOOL FALSE 1 = position atteinte 26.0 ACT_POS DINT L#0 Valeur réelle actuelle (position actuelle de l'axe) Commutateurs de fonction 34.0 PLOOP_ON BOOL FALSE 1 = Boucle dans le sens plus 34.1 MLOOP_ON BOOL FALSE 1 = Boucle dans le sens moins 34.2 EI_OFF BOOL FALSE 1 = Ignorer l'entrée de validation 34.3 EDGE_ON BOOL FALSE Non utilisé 34.4 MSR_ON BOOL FALSE Non utilisé Bits lanceur pour tâches d'écriture 35.0 MDWR_EN BOOL FALSE 1 = Ecriture des paramètres machine 35.1 MD_EN BOOL FALSE 1 = Activation des paramètres machine 35.2 DELDIST_EN BOOL FALSE 1 = Effacement du parcours restant 35.3 AVALREM_EN BOOL FALSE 1 = Annulation d'affectation de valeur réelle 35.4 TRGL1WR_EN BOOL FALSE 1 = écriture table des consigne 1 (numéro de consigne 1... 50) 35.5 TRGL2WR_EN BOOL FALSE 1 = écriture table des consigne 2 (numéro de consigne 51... 100) 35.6 REFPT_EN BOOL FALSE 1 = définition du point de référence 35.7 AVAL_EN BOOL FALSE 1 = affectation de valeur réelle 182 Instructions de service, 05/2011, A5E01092702-02

Blocs de données et listes d'erreurs C.1 Contenu du DB de canal Adresse Nom Type Valeur initiale Commentaire 36.0 FVAL_EN BOOL FALSE Non utilisé 36.1 ZOFF_EN BOOL FALSE Non utilisé 36.2 TRG252_254_EN BOOL FALSE 1 = écriture de la consigne pour numéro de consigne 254 36.3 TRG255_EN BOOL FALSE 1 = écriture de la consigne pour numéro de consigne 255 36.4 DELDIAG_EN BOOL FALSE 1 = effacement de la mémoire tampon de diagnostic Bits lanceur pour tâches de lecture 36.5 MDRD_EN BOOL FALSE 1 = Lecture des paramètres machine 36.6 TRGL1RD_EN BOOL FALSE 1 = lecture table des consigne 1 (numéro de consigne 1... 50) 36.7 TRGL2RD_EN BOOL FALSE 1 = lecture table des consigne 2 (numéro de consigne 51... 100) 37.0 MSRRD_EN BOOL FALSE Non utilisé 37.1 ACTSPD_EN BOOL FALSE 1 = lecture vitesse réelle, parcours restant et consigne actuelle 37.2 ENCVAL_EN BOOL FALSE 1 = lecture des paramètres du codeur Bits de fin pour commutateurs de fonctions 38.0 PLOOP_D BOOL FALSE 1 = tâche "Boucle dans le sens plus" terminée 38.1 MLOOP_D BOOL FALSE 1 = tâche "Boucle dans le sens moins" terminée 38.2 EI_D BOOL FALSE 1 = tâche "Ignorer l'entrée de validation" terminée 38.3 EDGE_D BOOL FALSE Non utilisé 38.4 MSR_D BOOL FALSE Non utilisé Bits de fin pour tâches d'écriture 39.0 MDWR_D BOOL FALSE 1 = Tâche "Ecriture des paramètres machine" terminée 39.1 MD_D BOOL FALSE 1 = Tâche "Activation des paramètres machine" terminée 39.2 DELDIST_D BOOL FALSE 1 = Tâche "Effacement du parcours restant" terminée 39.3 AVALREM_D BOOL FALSE 1 = Tâche "Annulation d'affectation de valeur réelle" terminée 39.4 TRGL1WR_D BOOL FALSE 1 = Tâche "Ecriture de la table des consignes 1" terminée 39.5 TRGL2WR_D BOOL FALSE 1 = Tâche "Ecriture de la table des consignes 2" terminée 39.6 REFPT_D BOOL FALSE 1 = Tâche "Définition du point de référence" terminée 39.7 AVAL_D BOOL FALSE 1 = Tâche "Affectation de valeur réelle" terminée Instructions de service, 05/2011, A5E01092702-02 183

Blocs de données et listes d'erreurs C.1 Contenu du DB de canal Adresse Nom Type Valeur initiale Commentaire 40.0 FVAL_D BOOL FALSE Non utilisé 40.1 ZOFF_D BOOL FALSE Non utilisé 40.2 TRG252_254_D BOOL FALSE 1 = Tâche "Ecriture de la consigne pour numéro de consigne 254" terminée 40.3 TRG255_D BOOL FALSE 1 = Tâche "Ecriture de la consigne pour numéro de consigne 255" terminée 40.4 DELDIAG_D BOOL FALSE 1 = Tâche "Effacement de la mémoire tampon de diagnostic" terminée Bits de fin pour tâches de lecture 40.5 MDRD_D BOOL FALSE 1 = Tâche "Lecture des paramètres machine" terminée 40.6 TRGL1RD_D BOOL FALSE 1 = Tâche "Lecture de la table des consignes 1" terminée 40.7 TRGL2RD_D BOOL FALSE 1 = Tâche "Lecture de la table des consignes 2" terminée 41.0 MSRRD_D BOOL FALSE Non utilisé 41.1 ACTSPD_D BOOL FALSE 1 = Tâche "Lecture vitesse réelle, parcours restant et consigne actuelle" terminée 41.2 ENCVAL_D BOOL FALSE 1 = Tâche "Lecture des paramètres du codeur" terminée Bits d'erreur pour commutateurs de fonction 42.0 PLOOP_ERR BOOL FALSE 1 = Erreur pour tâche "Boucle dans le sens plus" 42.1 MLOOP_ERR BOOL FALSE 1 = Erreur pour tâche "Boucle dans le sens moins" 42.2 EI_ERR BOOL FALSE 1 = Erreur pour tâche "Ignorer l'entrée de validation" 42.3 EDGE_ERR BOOL FALSE Non utilisé 42.4 MSR_ERR BOOL FALSE Non utilisé Bits d'erreur pour tâches d'écriture 43.0 MDWR_ERR BOOL FALSE 1 = Erreur pour tâche "Ecriture des paramètres machine" 43.1 MD_ERR BOOL FALSE 1 = Erreur pour tâche "Activation des paramètres machine" 43.2 DELDIST_ERR BOOL FALSE 1 = Erreur pour tâche "Effacement du parcours restant" 43.3 AVALREM_ERR BOOL FALSE 1 = Erreur pour tâche "Annulation d'affectation de valeur réelle" 43.4 TRGL1WR_ERR BOOL FALSE 1 = Erreur pour tâche "Ecriture de la table des consignes 1" 43.5 TRGL2WR_ERR BOOL FALSE 1 = Erreur pour tâche "Ecriture de la table des consignes 2" 43.6 REFPT_ERR BOOL FALSE 1 = Erreur pour tâche "Définition du point de référence" 43.7 AVAL_ERR BOOL FALSE 1 = Erreur pour tâche "Affectation des valeurs réelles" 184 Instructions de service, 05/2011, A5E01092702-02

Blocs de données et listes d'erreurs C.1 Contenu du DB de canal Adresse Nom Type Valeur initiale Commentaire 44.0 FVAL_ERR BOOL FALSE Non utilisé 44.1 ZOFF_ERR BOOL FALSE Non utilisé 44.2 TRG252_254_ERR BOOL FALSE 1 = Erreur pour tâche "Ecriture de la consigne pour numéro de consigne 254" 44.3 TRG255_ERR BOOL FALSE 1 = Erreur pour tâche "Ecriture de la consigne pour numéro de consigne 255" 44.4 DELDIAG_ERR BOOL FALSE 1 = Erreur pour tâche "Effacement de la mémoire tampon de diagnostic" Bits d'erreur pour tâches de lecture 44.5 MDRD_ERR BOOL FALSE 1 = Erreur pour tâche "Lecture des paramètres machine" 44.6 TRGL1RD_ERR BOOL FALSE 1 = Erreur pour tâche "Lecture de la table des consignes 1" 44.7 TRGL2RD_ERR BOOL FALSE 1 = Erreur pour tâche "Lecture de la table des consignes 2" 45.0 MSRRD_ERR BOOL FALSE Non utilisé 45.1 ACTSPD_ERR BOOL FALSE 1 = Erreur pour tâche "Lecture vitesse réelle, parcours restant et consigne actuelle" 45.2 ENCVAL_ERR BOOL FALSE 1 = Erreur pour tâche "Lecture des paramètres du codeur" Gestion des tâches pour le FB ABS_CTRL 48.0 JOB_ERR INT 0 Numéro d'erreur de l'erreur de communication 50.0 JOBBUSY BOOL FALSE 1 = au moins une tâche en cours 50.1 JOBRESET BOOL FALSE 1 = remise à 0 de tous les bits d'erreur et bits de fin Donnée pour tâche "Décalage d'origine" (FM 451) 80.0 ZOFF DINT L#0 Non utilisé Donnée pour tâche "Affectation de valeur réelle" 84.0 AVAL DINT L#0 Coordonnée pour Affectation de valeur réelle Donnée pour tâche "Affectation des valeurs réelles au vol" (FM 451) 88.0 FVAL DINT L#0 Non utilisé Donnée pour tâche "Définition du point de référence" 92.0 REFPT DINT L#0 Coordonnée pour Définition du point de référence Donnée pour tâche "Ecriture de la consigne pour numéro de consigne 254" 96.0 TRG252_254 DINT L#0 Consigne pour numéro de consigne 254 Données pour tâche "Ecriture de la consigne pour numéro de consigne 255" 100.0 TRG255 DINT L#0 Consigne pour numéro de consigne 255 104.0 CHGDIF255 DINT L#0 Précourse de changement de vitesse pour le numéro de consigne 255 108.0 CUTDIF255 DINT L#0 Précourse de coupure pour le numéro de consigne 255 Instructions de service, 05/2011, A5E01092702-02 185

Blocs de données et listes d'erreurs C.1 Contenu du DB de canal Adresse Nom Type Valeur initiale Commentaire Données pour tâche "Lecture des paramètres de position" 112.0 ACTSPD DINT L#0 Vitesse actuelle 116.0 DIST_TO_GO DINT L#0 Distance restant à parcourir 120.0 ACT_TRG DINT L#0 Consigne actuelle Données pour tâche "Lecture des paramètres du codeur" 124.0 ENCVAL DINT L#0 Valeur réelle du codeur (représentation interne) 128.0 ZEROVAL DINT L#0 Dernière valeur pour le top zéro (représentation interne) 132.0 ENC_ADJ DINT L#0 Référencement du codeur absolu Données pour tâche "Mesure de longueur/détection des bords" (FM 451) 136.0 BEG_VAL DINT L#0 Non utilisé 140.0 END_VAL DINT L#0 Non utilisé 144.0 LEN_VAL DINT L#0 Non utilisé 186 Instructions de service, 05/2011, A5E01092702-02

Blocs de données et listes d'erreurs C.2 Contenu du DB de paramètres C.2 Contenu du DB de paramètres Données DB de paramètres Remarque Les données qui ne figurent pas dans le tableau suivant ne doivent pas être modifiées. Tableau C- 2 Contenu du DB de paramètres Adresse Nom Type Valeur initiale Commentaire Paramètres machine 4.0 EDGEDIST DINT L#0 Non utilisé 8.0 UNITS DINT L#1 Unité 12.0 AXIS_TYPE DINT L#0 0 = axe linéaire 1 = axe rotatif 16.0 ENDROTAX DINT L#100000 Fin d'axe rotatif 20.0 ENC_TYPE DINT L#1 Type de codeur, longueur de télégramme 24.0 DISP_REV DINT L#80000 Course par tour de codeur 28.0 b_28 DWORD L#0 Contrôle de parité pour les codeurs absolus SSI (ce paramètre machine est disponible uniquement pour le FM 351 de référence 6ES7351-1AH02-0AE0) 32.0 INC_REV DINT L#500 Incréments par tour de codeur 36.0 NO_REV DINT L#1 Nombre de tours du codeur 40.0 BAUDRATE DINT L#0 Vitesse de transmission 44.0 REFPT DINT L#0 Coordonnée du point de référence 48.0 ENC_ADJ DINT L#0 Référencement du codeur absolu 52.0 REFPT_TYPE DINT L#0 Mode de prise de référence 59.0 CNT_DIR BOOL FALSE Sens de comptage : 0 = normal 1 = inversé 63.0 MON_WIRE BOOL TRUE 1 = Surveillance de rupture de fil 63.1 MON_FRAME BOOL TRUE 1 = Surveillance d'erreur de télégramme 63.2 MON_PULSE BOOL TRUE 1 = Surveillance d'impulsions erronées 64.0 SSW_STRT DINT L#-100000000 Fin de course logiciel Début 68.0 SSW_END DINT L#100000000 Fin de course logiciel Fin 76.0 TRG_RANGE DINT L#1000 Zone de destination 80.0 MON_TIME DINT L#2000 Temps enveloppe [ms] 84.0 ZSPEED_R DINT L#1000 Zone d'arrêt 88.0 ZSPEED_L DINT L#30000 Limite supérieure de la vitesse d'arrêt 92.0 CTRL_TYPE DINT L#1 Type d'activation (1-4) Instructions de service, 05/2011, A5E01092702-02 187

Blocs de données et listes d'erreurs C.2 Contenu du DB de paramètres Adresse Nom Type Valeur initiale Commentaire Paramètres machine 99.0 REFPT_SPD BOOL TRUE Vitesse de départ pour la prise de référence : 0 = grande vitesse 1 = petite vitesse 99.1 EI_TYPE BOOL FALSE Non utilisé 100.0 CHGDIF_P DINT L#5000 Précourse de changement de vitesse dans le sens plus 104.0 CHGDIF_M DINT L#5000 Précourse de changement de vitesse dans le sens moins 108.0 CUTDIF_P DINT L#2000 Précourse de coupure dans le sens plus 112.0 CUTDIF_M DINT L#2000 Précourse de coupure dans le sens moins Table des consignes 1 120.0 TRGL1.TRG[1] DINT L#0 Numéro de consigne 1............ Table des consignes 1 316.0 TRGL1.TRG[50] DINT L#0 Numéro de consigne 50 Table des consignes 2 320.0 TRGL2.TRG[51] DINT L#0 Numéro de consigne 51.... Table des consignes 2.... 516.0 TRGL2.TRG[100] DINT L#0 Numéro de consigne 100 188 Instructions de service, 05/2011, A5E01092702-02

Blocs de données et listes d'erreurs C.3 Données et structure du DB de diagnostic C.3 Données et structure du DB de diagnostic Données et structure du DB de diagnostic Remarque Les données qui ne figurent pas dans le tableau suivant ne doivent pas être modifiées. Tableau C- 3 Structure du DB de diagnostic Adresse Nom Type Valeur initiale Commentaire 0.0 MOD_ADDR INT 0 Adresse du module 256.0 JOB_ERR INT 0 Numéro d erreur de l erreur de communication 258.0 JOBBUSY BOOL FALSE 1 = Tâche active 258.1 DIAGRD_EN BOOL FALSE 1 = lecture inconditionnelle de la mémoire tampon de diagnostic 260.0 DIAG_CNT INT 0 Nombre d entrées valides dans la liste 262.0 DIAG[1] STRUCT Données de diagnostic entrée la plus récente 272.0 DIAG[2] STRUCT Données de diagnostic deuxième entrée 282.0 DIAG[3] STRUCT Données de diagnostic troisième entrée 292.0 DIAG[4] STRUCT Données de diagnostic quatrième entrée 302.0 DIAG[5] STRUCT Données de diagnostic cinquième entrée 312.0 DIAG[6] STRUCT Données de diagnostic sixième entrée 322.0 DIAG[7] STRUCT Données de diagnostic septième entrée 332.0 DIAG[8] STRUCT Données de diagnostic huitième entrée 342.0 DIAG[9] STRUCT Données de diagnostic neuvième entrée Instructions de service, 05/2011, A5E01092702-02 189

Blocs de données et listes d'erreurs C.3 Données et structure du DB de diagnostic La structure d une entrée de diagnostic DIAG[n] est la suivante : Tableau C- 4 Structure de l'entrée de diagnostic Adresse Nom Type Valeur initiale Commentaire +0.0 STATE BOOL FALSE 0 = Evénement partant 1 = Evénement entrant +0.1 INTF BOOL FALSE 1 = Erreur interne +0.2 EXTF BOOL FALSE 1 = Erreur externe +2.0 FCL INT 0 Classe d'erreur : 1: Erreur de fonctionnement 2: Erreur de commande 4: Erreur de données 5: Erreur de paramètre machine 6: Erreur de table des consignes 15: Messages 128: Erreur de diagnostic +4.0 FNO INT 0 Numéro d'erreur +6.0 CH_NO INT 0 numéro de canal +8.0 TRG_NO INT 0 Numéro de consigne 190 Instructions de service, 05/2011, A5E01092702-02

Blocs de données et listes d'erreurs C.4 Liste des messages JOB_ERR C.4 Liste des messages JOB_ERR Messages JOB_ERR JOB_ERR (hex) JOB_ERR (déc) JOB_ERR (ent) Signification 80A0 32928-32608 Acquittement négatif à la lecture du module. Le module a été retiré durant la procédure de lecture ou le module est défectueux. 80A1 32929-32607 Acquittement négatif à l'écriture vers le module. Le module a été retiré durant la procédure d'écriture ou le module est défectueux. 80A2 32930-32606 Erreur de protocole DP à la couche 2 80A3 32931-32605 Erreur de protocole pour User-Interface / User 80A4 32932-32604 Communication sur bus K défaillante 80B0 32944-32592 Enregistrement/tâche inconnus 80B1 32945-32591 Indication de longueur erronée. Paramètre FM_TYPE dans le DB de canal non valide pour le module utilisé. 80B2 32946-32590 L emplacement configuré n est pas occupé. 80B3 32947-32589 Type de module réel différent du type de module spécifié. 80C0 32960-32576 Le module ne dispose pas encore des données à lire. 80C1 32961-32575 Les données d une tâche d écriture similaire n ont pas encore été traités dans le module. 80C2 32962-32574 Le module exécute actuellement le nombre maximum de tâches possibles. 80C3 32963-32573 Les ressources requises (mémoire, etc.) sont actuellement occupées. 80C4 32964-32572 Erreur de communication 80C5 32965-32571 Périphérie décentralisée non disponible. 80C6 32966-32570 Interruption pour classe de priorité (redémarrage ou arrière-plan). 8522 34082-31454 DB de canal ou DB de paramètres trop courts. Les données ne peuvent pas être lues dans le DB (tâche d écriture) 8532 34098-31438 Numéro de DB du DB de paramètres trop grand (tâche d écriture) 853A 34106-31430 DB de paramètres absent (tâche d écriture) 8544 34116-31420 Erreur lors du n ième (n > 1) accès en lecture à un DB après apparition d une erreur (tâche d écriture) 8723 34595-30941 DB de canal ou DB de paramètres trop courts. Les données ne peuvent pas être écrites dans le DB (tâche de lecture) 8730 34608-30928 DB de paramètres protégé en écriture dans la CPU Les données ne peuvent pas être écrites dans le DB (tâche de lecture) 8732 34610-30926 Numéro de DB du DB de paramètres trop grand (tâche de lecture) 873A 34618-30918 DB de paramètres absent (tâche de lecture) 8745 34629-30907 Erreur lors du n ième (n > 1) accès en écriture à un DB après apparition d une erreur (tâche de lecture) Les erreurs 80A2..80A4 ainsi que 80Cx sont temporaires, c est-à-dire vont être corrigées sans votre intervention après un temps d attente. Instructions de service, 05/2011, A5E01092702-02 191

Blocs de données et listes d'erreurs C.5 Classes d'erreurs C.5 Classes d'erreurs Classes d'erreur Classe 1 : erreur de fonctionnement Les erreurs de fonctionnement sont détectés de manière asynchrones à une commande/forçage. Les erreurs de fonctionnement conduisent à un abandon du positionnement, sauf pour le code d'erreur 9 qui entraîne un arrêt contrôlé du positionnement. N Signification Alarme de diagnostic 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 Dépassement du fin de course logiciel Début Cause Valeur réelle hors de la plage de travail. Dépassement du fin de course logiciel Fin Cause Valeur réelle hors de la plage de travail. Dépassement du début de la plage de déplacement Cause Dépassement de la limite de la plage de déplacement (les coordonnées des limites de la plage de déplacement font partie de cette plage). Dépassement de la fin de la plage de déplacement Cause Dépassement de la limite de la plage de déplacement (les coordonnées des limites de la plage de déplacement font partie de cette plage). Erreur lors de l'arrivée à destination Cause La zone de destination n'a pas été atteinte dans les limites du temps enveloppe. Sortie de la zone d'arrêt Cause La valeur réelle est en dehors de la zone d'arrêt. Rétroaction Cause Variation de valeur réelle > 1/2 zone d'arrêt dans le mauvais sens. Variation de valeur réelle nulle ou insuffisante Cause Pendant le temps enveloppe, la valeur réelle n'a pas changé ou a évolué en sens inverse du sens prescrit. Dépassement de la destination (FM 451) Cause Lors de l'affectation au vol de valeur réelle, la destination a été dépassée. Dépassement de zone de destination Cause La zone destination a été dépassée après l'arrivée à destination. Précote de changement de vitesse erronée Cause L'axe oscille à la précote de changement de vitesse. Précote de coupure erronée Cause L'axe oscille à la précote de coupure. oui oui oui oui oui oui oui oui oui oui oui oui 192 Instructions de service, 05/2011, A5E01092702-02

Blocs de données et listes d'erreurs C.5 Classes d'erreurs N Signification Alarme de diagnostic 13 Commutation incorrecte au début de la zone de destination oui Cause L'axe oscille dans la zone destination. 14 Variation supérieure à la demi-plage d'axe rotatif oui Cause La vitesse/fréquence est trop élevée ou il existe des sauts incorrects de valeur réelle. 15 Variation supérieure à la plage d'axe rotatif oui Cause La vitesse/fréquence est trop élevée ou il existe des sauts incorrects de valeur réelle. 16 Consigne pour numéro de consigne 252 non transférée (FM 451) oui Cause La consigne n'a pas été transférée. 17 Consigne pour numéro de consigne 252 non réalisable (FM 451) oui Cause La distance entre la position réelle actuelle et la consigne allouée est inférieure à la précourse de changement de vitesse ou de coupure. 18 Consigne incorrecte pour numéro de consigne 252 (FM 451) oui Cause La consigne se trouve hors de la plage de travail. Classe 2 : erreur de commande Les erreurs de commande sont détectées dans la plage des données utiles lors de la modification des signaux de commande. Elles conduisent à un arrêt contrôlé du positionnement. N Signification Alarme de diagnostic 1 3 4 Mode de fonctionnement illicite Cause Le mode de fonctionnement sélectionné est illicite. Tâche d'interface illicite Cause Le signal sélectionné n'est pas admis dans ce mode de fonctionnement. Paramètre de mode de fonctionnement incorrect Cause En mode Manuel à vue, la vitesse spécifiée ne coïncide pas avec la petite ou avec la grande vitesse. non non non En mode Semi-automatique, la consigne n'est pas comprise entre 1 et 100 ou différente de 254 et 255. 5 7 8 Validation de démarrage absente Cause La validation de démarrage est absente lors du départ. Destination/zone de destination hors de la plage de travail Cause La destination prescrite ou calculée est en dehors des fins de course logiciels. Axe non paramétré Cause Les paramètres machine de l'axe manquent ou sont erronés. non non non Instructions de service, 05/2011, A5E01092702-02 193

Blocs de données et listes d'erreurs C.5 Classes d'erreurs N Signification Alarme de diagnostic 9 10 17 18 19 20 Axe non synchronisé Cause Le mode de fonctionnement "Semi-automatique" est uniquement possible avec un axe déjà synchronisé. Destination/course non réalisables Cause La distance entre la position réelle actuelle et la destination prescrite est inférieure à la précourse de coupure. Prise de référence impossible Cause Un codeur SSI a été raccordé. Semi-automatique relatif ou absolu impossible Cause La consigne n'est pas valide. Précourse de coupure non supérieure à la demi-zone de destination pour le numéro de consigne 255 Cause La précourse de coupure pour la consigne 255 est inférieure à la moitié de la zone de destination. Déplacement non autorisé dans le sens spécifié Cause La distance à la fin de course logicielle est insuffisante. non non non non non non Classe 4 : erreur de données Les erreurs de données sont détectées de manière synchrone à une commande/forçage. Elles ne conduisent pas à une réaction. N Signification Alarme de diagnostic 6 10 11 Consigne prédéfinie trop grande Cause La valeur est en dehors de la plage ±100 m ou ±1000 m. La distance à parcourir/destination ne doit pas être supérieure à la plage de déplacement. Dans le cas d'un axe rotatif, la coordonnée doit être supérieure ou égale à 0 et inférieure à la fin d'axe rotatif. Décalage d'origine erroné (FM 451) Cause Le décalage d'origine est supérieur à ±100 m ou ±1000 m. Après le décalage d'origine, les fins de course logiciels se trouvent en dehors de la plage de déplacement (-100 m...+100 m ou -1000 m...+1000 m). Axe rotatif : Le décalage d'origine est supérieur à la fin d'axe rotatif. Valeur réelle présélectionnée erronée Cause Axe linéaire : la coordonnée du point de référence se situe en dehors des fins de course logiciels actuels (éventuellement décalés). Axe rotatif : la coordonnée est < 0 ou supérieure à la fin d'axe rotatif. non non non 194 Instructions de service, 05/2011, A5E01092702-02

Blocs de données et listes d'erreurs C.5 Classes d'erreurs N Signification Alarme de diagnostic 12 Prise de référence erronée non Cause Axe linéaire : la coordonnée du point de référence se situe en dehors des fins de course logiciels actuels (éventuellement décalés). Axe rotatif : la coordonnée est < 0 ou supérieure à la fin d'axe rotatif. 20 Activation des paramètres machine non autorisée non Cause Le module ne contient pas de nouveaux paramètres machine exempts d'erreurs. 27 Paramétrage à code binaire non autorisé non Cause Des bits non utilisés et non décrits ici sont différents de 0. 29 Codage binaire non accepté non Cause Des bits non utilisés et non décrits ici sont différents de 0. 34 Annulation d'affectation de valeur réelle impossible non Cause Après exécution du paramétrage, la valeur réelle de position se situerait hors de la plage de travail pour un codeur SSI et un axe linéaire. 36 Précourse de changement de vitesse erronée pour consigne numéro 255 non Cause La valeur est en dehors de la plage de valeurs admise comprise entre ±100 m ou ±1000 m. Dans le cas d'un axe rotatif, la coordonnée doit être supérieure ou égale à 0 et inférieure à la fin d'axe rotatif. 37 Précourse de coupure erronée pour consigne numéro 255 non Cause La valeur est en dehors de la plage de valeurs admise comprise entre ±100 m ou ±1000 m. La précourse de coupure doit être inférieure à la précourse de changement de vitesse. 107 Axe non paramétré non Cause Les paramètres machine sur l'axe sont absents ou ne sont pas activés. 108 Axe non synchronisé non Cause L'une des tâches "Affectation de valeur réelle" et "Annulation d'affectation de valeur réelle" a été déclenchée alors que l'axe n'est pas synchronisé. Instructions de service, 05/2011, A5E01092702-02 195

Blocs de données et listes d'erreurs C.5 Classes d'erreurs Classe 5 : Erreur de paramètres machine L'alarme de diagnostic n'est déclenchée que dans le cas de bloc de données système (SDB) erroné. Les erreurs de paramètres machine ne conduisent pas à une réaction à l'erreur. N Signification Alarme de diagnostic 5 6 7 8 9 10 11 Erreur de configuration de l'alarme process Cause Vous avez tenté de sélectionner une alarme process que le module ne prend pas en charge. Distance minimale aux bords erronée (FM451) Cause Mauvaise unité Cause Mauvais type d'axe Vous avez saisi comme espacement minimum des bords une valeur < 0 ou > 10 9 µm. La valeur pour l'unité est en dehors de la plage admise comprise entre 1 à 4 et 6. Cause Comme type d'axe vous n'avez saisi ni 0 ni 1. Mauvaise fin d'axe rotatif Cause Mauvais type de codeur Cause La valeur de la fin d'axe rotatif se situe en dehors de la plage admise de 1 à 10 9 µm ou de 1 à 10 8 µm (selon la résolution). La valeur du type de codeur se situe en dehors de la plage admise comprise entre 1 et 4. Course par tour de codeur incorrecte Cause La valeur des courses par tour de codeur se situe en dehors de la plage admise de 1 à 10 9 µm (indépendamment de la résolution). 13 Incréments par tour de codeur incorrect (voir chapitre "Paramètres machine du codeur (Page 77)") 14 Nombre de tours de codeur incorrect (voir chapitre "Paramètres machine du codeur (Page 77)") 15 16 Mauvaise vitesse de transmission Cause La valeur saisie pour la vitesse de transmission se situe en dehors de la plage admise comprise entre 0 et 3. Mauvaise coordonnée du point de référence Cause La coordonnée se situe en dehors de la plage comprise entre -100 m et +100 m ou -1000 m et +1000 m (selon la résolution). Axe linéaire : la coordonnée se situe en dehors de la plage de travail. Axe rotatif : la coordonnée est supérieure à la fin d'axe rotatif ou < 0. oui oui oui oui oui oui oui oui oui oui oui 196 Instructions de service, 05/2011, A5E01092702-02

Blocs de données et listes d'erreurs C.5 Classes d'erreurs N Signification Alarme de diagnostic 17 Référencement incorrect du codeur absolu : oui Cause Codeur SSI : la valeur du référencement du codeur absolu ne se situe pas dans la plage du codeur (incréments par tour de codeur nombre de tours 1). 18 Mauvais type de prise de référence oui Cause Vous avez saisi une valeur en dehors des valeurs admises de 0, 1, 2 et 3. 19 Mauvais sens de comptage oui Cause Vous avez choisi une valeur en dehors des valeurs admissibles 0 et 1. 20 Surveillance du matériel impossible oui Cause Vous avez mis la surveillance télégramme erroné dans le DB de paramètres sur "FALSE". La surveillance d'impulsions erronées n'est pas possible pour le codeur utilisé. Désactivez le paramètre MON_PULSE. 21 Fin de course logiciel Début incorrect oui Cause Axe linéaire : le fin de course logiciel Début se situe en dehors de la plage de déplacement (-100 m...+100 m ou - 1000 m...+1000 m, selon la résolution). Axe linéaire : le fin de course logiciel Début (avec un éventuel décalage d'origine) est inférieur à -100 m ou - 1000 m (selon la résolution). 22 Fin de course logiciel Fin incorrect oui Cause Axe linéaire : le fin de course logiciel Fin se situe en dehors de la plage de déplacement (-100 m...+100 m ou -1000 m...+1000 m, selon la résolution) ou est inférieur au fin de course logiciel Début. Axe linéaire : le fin de course logiciel Fin (avec un éventuel décalage d'origine) est supérieur à +100 m ou +1000 m (selon la résolution). 23 Vitesse maximale incorrecte oui Cause Les données non listées dans le DB de paramètres doivent être 0. 24 Zone de destination incorrecte oui Cause Axe linéaire : plage entre 0 et 100 m ou 1000 m, selon la résolution. Axe rotatif : plage supérieure à la fin d'axe rotatif. 25 Temps enveloppe incorrect oui Cause La valeur pour le temps enveloppe est en dehors de la plage admise comprise entre 0 et 100 000 ms. 26 Zone d'arrêt incorrecte oui Cause Axe linéaire : plage entre 0 et 100 m ou 1000 m, selon la résolution. Axe rotatif : plage supérieure à la fin d'axe rotatif. Instructions de service, 05/2011, A5E01092702-02 197

Blocs de données et listes d'erreurs C.5 Classes d'erreurs N Signification Alarme de diagnostic 127 128 129 130 131 132 133 200 201 Vitesse d'arrêt incorrecte Cause La valeur pour la vitesse d'arrêt est en dehors de la plage admissible comprise entre 0 et 100 000 µm/min. Mode de commande incorrect Cause La valeur saisie pour le mode de commande se situe en dehors de la plage admise comprise entre 1 et 4. Vitesse de départ incorrecte pour la prise de référence Cause Comme vitesse de départ vous n'avez saisi ni 0 ni 1. Précourse de changement de vitesse incorrecte dans le sens plus Cause Axe linéaire : plage entre 0 et 100 m ou 1000 m (selon la résolution). Axe rotatif : plage supérieure à la fin d'axe rotatif et inférieure à la demi-plage de destination. Précourse de changement de vitesse incorrecte dans le sens moins Cause Axe linéaire : plage entre 0 et 100 m ou 1000 m (selon la résolution). Axe rotatif : plage supérieure à la fin d'axe rotatif et inférieure à la demi-plage de destination. Précourse de coupure incorrecte dans le sens positif Cause La précourse de coupure est supérieure à la précourse de changement de vitesse dans le sens plus, inférieure à la demi-zone de destination ou est en dehors de la plage admissible comprise entre 0 et 100 m ou 1000 m (selon la résolution). Précourse de coupure incorrecte dans le sens négatif Cause La précourse de coupure est supérieure à la précourse de changement de vitesse dans le sens moins, inférieure à la demi-zone de destination ou est en dehors de la plage admissible comprise entre 0 et 100 m ou 1000 m (selon la résolution). Mauvaise résolution Cause Vous avez saisi une résolution < 0,1 µm/impulsion ou > 1000 µm/impulsion. Vous avez saisi une course par tour de codeur et un nombre d'impulsions par tour de codeur résultant en une résolution < 0,1 ou > 1000. Codeur absolu incompatible avec la plage de travail / la plage d'axe rotatif Cause Codeur SSI et axe rotatif : le codeur absolu ne couvre pas totalement la plage d'axe rotatif. Axe linéaire : le codeur ne recouvre pas au moins la plage de travail (y compris les fins de course logiciels). oui oui oui oui oui oui oui oui oui 198 Instructions de service, 05/2011, A5E01092702-02

Blocs de données et listes d'erreurs C.5 Classes d'erreurs Classe 6 : erreur de table des consignes Les erreurs de table des consignes ne conduisent pas à une réaction à l'erreur. N Signification Alarme de diagnostic 6 Consigne prédéfinie trop grande dans la table des consignes Cause La valeur est en dehors de la plage ±100 m ou ±1000 m. La distance à parcourir/destination ne doit pas être supérieure à la plage de déplacement. Dans le cas d'un axe rotatif, la coordonnée doit être supérieure ou égale à 0 et inférieure à la fin d'axe rotatif. non Classe 15 : Messages Les messages ne conduisent pas à une réaction à l'erreur. N Signification Alarme de diagnostic 1 2 11 12 14 15 Début de paramétrage Cause Le module a détecté un paramétrage via un bloc de données système. Fin du paramétrage Cause Le module a exécuté sans erreur le paramétrage via un bloc de données système. Distance à la précote de changement de vitesse trop petite Cause Les temps de réaction matériels ne peuvent pas être respectés, car la distance entre les points de commutation est trop petite. Distance au point d'inversion trop petite Cause Les temps de réaction matériels ne peuvent pas être respectés, car la distance entre les points de commutation est trop petite. Distance à la précote de coupure trop petite Cause Les temps de réaction matériels ne peuvent pas être respectés, car la distance entre les points de commutation est trop petite. Distance au début de la zone destination trop petite Cause Les temps de réaction matériels ne peuvent pas être respectés, car la distance entre les points de commutation est trop petite. non non non non non non Instructions de service, 05/2011, A5E01092702-02 199

Blocs de données et listes d'erreurs C.5 Classes d'erreurs Classe 128 : erreurs de diagnostic N Signification Alarme de diagnostic 4 Absence de tension auxiliaire externe Cause Tension auxiliaire externe 24 V non raccordée ou coupée oui Fusible défectueux sur le module Sous-tension Rupture de fil de masse Court-circuit (p. ex. sur le codeur raccordé) Effet Le positionnement est interrompu sur tous les canaux. Coupure des sorties Effacement de la synchronisation pour les codeurs incrémentaux quand la tension auxiliaire pour l'alimentation des codeurs manque. Le FM 351 n'est pas paramétré. Effacement de la validation de démarrage 5 Solution Contrôler si le raccordement 24 V est correct (si c'est le cas, alors c'est le module qui est défectueux) Le connecteur frontal manque (FM 451) Cause Le connecteur frontal du module de positionnement n'est pas enfiché. Effet La tension auxiliaire externe 24 V manque oui Module indisponible 51 Solution Brancher le connecteur frontal sur le module de positionnement. Temps enveloppe dépassé (chien de garde) Cause Fortes influences perturbatrices sur le FM 351 Erreur dans le FM 351 Effet Le module est réinitialisé oui Coupure de toutes les sorties Si l'on ne détecte pas d'erreur de module après sa réinitialisation, le module est à nouveau opérationnel. Le module signale l'écoulement du chien de garde par "entrant" et "partant". Solution Suppression des influences perturbatrices Si de telles erreurs devaient apparaître, veuillez contacter le service commercial compétent en n'omettant surtout pas de préciser les circonstances exactes ayant entraîné l'erreur. Remplacer le FM 351. 200 Instructions de service, 05/2011, A5E01092702-02

Blocs de données et listes d'erreurs C.5 Classes d'erreurs N Signification Alarme de diagnostic 144 Rupture fil codeur oui Cause Câble du codeur non branché ou cisaillé Codeur sans signaux inversés Brochage incorrect Longueur de câble trop grande Court-circuit des signaux de codeurs Erreur de front des signaux du codeur. Fréquence maximale d'entrée du codeur dépassée Défaillance de l'alimentation des codeurs Effet Positionnement interrompu Coupure des sorties Effacement de la synchronisation pour les codeurs incrémentaux Effacement de la validation de démarrage Solution Contrôler le câble du codeur Respecter les spécifications du codeur La surveillance peut être temporairement masquée sous la responsabilité de l'utilisateur via le paramétrage dans l'interface de paramétrage. Respecter les caractéristiques techniques du module. 145 Erreur du codeur absolu Cause L'échange de télégrammes entre le FM 351 et le codeur absolu (SSI) est défectueux ou interrompu : Câble du codeur non branché ou cisaillé Mauvais type de codeur Codeur mal réglé (codeur programmable) Spécification d'une mauvaise longueur de télégramme Valeurs erronées du codeur (codeur défectueux) Parasitage du câble de mesure Vitesse de transmission paramétrée trop grande Période de monostable du codeur supérieure à 64 µs Effet Positionnement interrompu oui Coupure des sorties Effacement de la validation de démarrage Solution Contrôler le câble du codeur Contrôler le codeur Contrôler l'échange de télégrammes entre le codeur et le FM 351 Instructions de service, 05/2011, A5E01092702-02 201

Blocs de données et listes d'erreurs C.5 Classes d'erreurs N Signification Alarme de diagnostic 146 Impulsions erronées de codeur incrémental oui Cause La surveillance du codeur a détecté des impulsions erronées. Valeur incorrecte du nombre d'incréments par tour de codeur. Codeur défectueux : ne délivre pas le nombre d'impulsions indiqué. Top zéro erroné ou manquant Perturbations sur le câble du codeur Effet Positionnement interrompu Coupure des sorties Effacement de la validation de démarrage Solution Indiquer une valeur correcte de nombre d'incréments/ tour de codeur (masque de paramétrage) Contrôler le codeur et son câble Respecter les prescriptions de blindage et de mise à la terre La surveillance peut être temporairement masquée sous la responsabilité de l'utilisateur via le paramétrage dans l'interface de paramétrage. 202 Instructions de service, 05/2011, A5E01092702-02

Programmation sans SFB 52 et 53 D D.1 Présentation du chapitre Programmation sans SFB 52 et 53 La CPU ne prend pas en charge les blocs système SFB 52 et SFB 53 avec fonctionnalité DPV1? Pour la programmation du FM 351, utilisez les blocs du dossier Programme "FM 351,451 ABS V1". Vous trouverez une description dans ce chapitre. Instructions de service, 05/2011, A5E01092702-02 203

Programmation sans SFB 52 et 53 D.2 Bases de la programmation d un module de positionnement D.2 Bases de la programmation d un module de positionnement Fonction Vous pouvez paramétrer, commander et mettre en service chaque canal du module de positionnement depuis un programme utilisateur. Les chapitres suivants vous permettent de concevoir un programme utilisateur correspondant à votre application. Préparation 1. Dans SIMATIC Manager, ouvrez la bibliothèque de blocs FMx51LIB et copiez les fonctions (FC) et modèles de blocs (UDT) requis dans le dossier Blocs de votre projet. Si des numéros de blocs sont déjà utilisés, attribuez-en de nouveaux. Les désignations de blocs sont repris tels quels dans la table des mnémoniques de votre programme S7. Nom FC ABS_INIT (FC 0) FC ABS_CTRL (FC 1) FC ABS_DIAG (FC 2) UDT ABS_CHANTYPE(UDT 1) UDT ABS_DIAGTYPE (UDT 2) Signification permet l'initialisation du DB de canal après un démarrage du module permet l'échange de données et la commande permet de traiter des informations de diagnostic détaillées dans le programme ou de les mettre à disposition d'un système de contrôle-commande permet de créer un DB de canal par canal ; celui-ci est utilisé par les FC ABS_INIT et FC ABS_CTRL permet de créer un DB de diagnostic par module ; celui-ci est utilisé par la fonction FC ABS_DIAG UDT ABS_PARATYPE(UDT 3) permet de créer un DB de paramètres avec des paramètres ; celui-ci est utilisé par la fonction FC ABS_CTRL pour effectuer la lecture ou l'écriture de paramètres machine ou de tables des consignes 2. Créez des blocs de données (DB) en utilisant les UDT dans le dossier Blocs de votre programme S7 : Un DB de canal pour chaque canal. Si vous voulez écrire ou lire les paramètres par programme utilisateur, il vous faut un DB de paramètres pour chaque canal. Si vous voulez exécuter un diagnostic par programme utilisateur, il vous faut seulement un DB de diagnostic pour chaque module. 204 Instructions de service, 05/2011, A5E01092702-02

Programmation sans SFB 52 et 53 D.2 Bases de la programmation d un module de positionnement 3. Saisissez l'adresse du module dans le DB de canal correspondant et, le cas échéant, également dans le DB de diagnostic correspondant dans le paramètre "MOD_ADDR". Pour entrer l'adresse du module, vous pouvez procéder comme suit : Marche à suivre recommandée : Affectez l'adresse du module au DB de canal / DB de diagnostic dans le programme utilisateur de sorte que cette affectation ait lieu lors de l'appel du programme utilisateur dans l'ob 100. Autre démarche possible : Vous pouvez également entrer l'adresse automatiquement en sélectionnant le module dans HW Config, en ouvrant la boîte de dialogue "Propriétés" à l'aide de la commande Edition > Propriétés de l'objet, puis en sélectionnant un DB de canal et, le cas échéant, un DB de diagnostic par clic sur le bouton "Adr.mod.". Dans ce cas cependant, les valeurs saisies dans le DB de canal/db de diagnostic (y compris l'adresse du module) sont remises à leurs valeurs initiales en cas de contrôle de cohérence (la commande Edition > Vérifier la cohérence des blocs ouvre la boîte de dialogue "Vérifier la cohérence des blocs") suivi d'une compilation (commande Programme > Compiler tout dans la boîte de dialogue "Vérifier la cohérence des blocs"). En cas de contrôle de cohérence sans compilation, les valeurs ne sont pas modifiées. Lors du contrôle de cohérence, la commande Edition > Compiler tout est uniquement nécessaire si le projet a été édité en dernier avec STEP 7 V5.0 Servicepack 2 ou une version antérieure. 4. Saisissez le numéro de canal et, le cas échéant, le numéro du DB de paramètres dans le DB de canal correspondant. 5. Si votre PG/PC est connecté à une CPU, vous pouvez à présent charger les FC et DB dans cette dernière. Instructions de service, 05/2011, A5E01092702-02 205

Programmation sans SFB 52 et 53 D.2 Bases de la programmation d un module de positionnement La figure suivante vous montre comment le module de positionnement, les FC, les DB et les OB communiquent entre eux. *) Pour accéder au module, utilisez l'adresse du module saisie dans le paramètre "MOD_ADDR" (DB de canal/ DB de diagnostic). Nous vous recommandons d'affecter l'adresse du module au DB de canal / DB de diagnostic dans le programme utilisateur de sorte que cette affectation ait lieu lors de l'appel du programme utilisateur dans l'ob 100. Figure D-1 Echange de données entre FC, DB et module de positionnement 206 Instructions de service, 05/2011, A5E01092702-02

Programmation sans SFB 52 et 53 D.3 FC ABS_INIT (FC 0) D.3 FC ABS_INIT (FC 0) Fonction La fonction FC ABS_INIT efface les données suivantes dans le DB de canal : Signaux de commande Signaux en retour Bits lanceur, bits de fin et bits d'erreur des tâches Commutateurs de fonction ainsi que leurs bits de fin et bits d'erreur Gestion de la tâche pour la fonction FC ABS_CTRL Appel La fonction doit être exécutée pour chaque canal après un démarrage (mise sous tension d'alimentation) du module ou de la CPU. Vous devez donc l'appeler, par exemple, dans l'ob 100 de démarrage et dans l'ob 83 d'enfichage/débrochage ou durant la phase d'initialisation de votre programme utilisateur. Vous vous assurez ainsi que le programme utilisateur n'accède pas à des données non actuelles après un nouveau démarrage de la CPU ou un démarrage du module. Bloc de données utilisé DB de canal : L'adresse du module doit être inscrite dans le DB de canal. Paramètres d'appel Nom Type de Type P Signification données DB_NO INT IN Numéro du DB de canal Valeurs en retour La fonction ne fournit pas de valeur en retour. Instructions de service, 05/2011, A5E01092702-02 207

Programmation sans SFB 52 et 53 D.4 FC ABS_CTRL (FC 1) D.4 FC ABS_CTRL (FC 1) Fonctions La fonction FC ABS_CTRL vous permet de lire les paramètres de fonctionnement pour chaque canal du module, de paramétrer les canaux et de les piloter durant le fonctionnement. Vous utilisez à cet effet des signaux de commande, des signaux en retour, des commutateurs de fonction ainsi que des tâches d'écriture et de lecture. A chaque appel, la fonction exécute les tâches suivantes : Lecture des signaux en retour : La fonction FC ABS_CTRL lit tous les signaux en retour pour un canal et les inscrit dans le DB de canal. Puisque les signaux de commande et les tâches ne seront traités qu'ultérieurement, les signaux en retour mettent en évidence l'état du canal avant l'appel du bloc. Gestion des tâches : La fonction FC ABS_CTRL exécute les tâches d'écriture et de lecture et transmet des données entre le DB de canal, le DB de paramètres et le module. Ecriture des signaux de commande : Les signaux de commande inscrits dans le DB de canal sont transmis au module. Appel La FC ABS_CTRL doit être appelée de façon cyclique pour chaque canal, dans l'ob 1 par exemple. Avant d'appeler la fonction FC ABS_CTRL, vous devez saisir dans le DB de canal tous les paramètres requis pour l'exécution des fonctions envisagées. Blocs de données utilisés DB de canal : L'adresse du module et le numéro de canal doivent être inscrits dans le DB de canal. Des indications erronées peuvent conduire à des erreurs d'accès à la périphérie ou à un accès à un autre module, ce qui entraîne une falsification des données. DB de paramètres : Si vous souhaitez écrire ou lire des paramètres machine à l'aide de tâches, vous devez utiliser un DB de paramètres dont le numéro doit figurer dans le DB de canal. 208 Instructions de service, 05/2011, A5E01092702-02

Programmation sans SFB 52 et 53 D.4 FC ABS_CTRL (FC 1) Paramètres d'appel Nom Type de Type P Signification données DB_NO INT IN Numéro du DB de canal RET_VAL INT OUT Valeur en retour Valeurs en retour Cette fonction fournit les valeurs en retour suivantes : RET_VAL BIE Description 1 1 1 tâche active au minimum 0 1 Aucune tâche active, aucune erreur -1 0 Erreurs : erreur de données (DATA_ERR) ou erreur de communication (JOB_ERR) survenues Tâches L'échange de données avec le module au-delà des signaux de commande et des signaux en retour est réalisé à l'aide de tâches. Pour émettre une tâche, vous mettez à 1 le bit lanceur correspondant dans le DB de canal et, dans le cas de tâches d'écriture, également les données correspondantes. Appelez ensuite la fonction FC ABS_CTRL pour exécuter la tâche. Si vous utilisez le FM 351 en configuration centralisée, une tâche de lecture requiert exactement un cycle. Si vous utilisez le FM 351 comme élément déporté, une tâche de lecture peut requérir plusieurs cycles. Une tâche d'écriture requiert au moins 3 appels ou cycles d'ob en raison des acquittements requis du module. Une fois la tâche terminée, le bloc remet le bit lanceur à zéro. A l'appel suivant du bloc, la tâche suivante est déterminée et exécutée. Pour chaque tâche, il existe non seulement un bit lanceur terminé par _EN pour enable, mais également un bit de fin et un bit d'erreur. Leur désignation se termine respectivement par _D pour "done" et par _ERR pour "error". La fonction FC ABS_CTRL actualise les bits de fin et d'erreur quand l'exécution d'une tâche est terminée. La remise à 0 de ces bits est recommandée après leur exploitation ou avant lancement d'une tâche. Quand le bit JOBRESET est mis à 1, tous les bits de fin et d'erreur sont remis à 0 avant le traitement des tâches restant à exécuter. Le bit JOBRESET est ensuite de nouveau remis à 0. Instructions de service, 05/2011, A5E01092702-02 209

Programmation sans SFB 52 et 53 D.4 FC ABS_CTRL (FC 1) Commutateurs de fonction Les commutateurs de fonction activent ou désactivent les états du canal. Une tâche d'écriture des commutateurs de fonction n'est exécutée qu'en cas de modification de la position du commutateur. La position du commutateur de fonction est conservée après exécution de la tâche. Lors d'un appel de la fonction FC ABS_CTRL, vous pouvez utiliser simultanément les commutateurs de fonction et les tâches. Comme les tâches, les commutateurs de fonction possèdent également des bits lanceurs dont la désignation se termine par _ON/_OFF, des bits de fin dont la désignation se termine par _D et des bits d'erreur dont la désignation se termine par _ERR. Pour pouvoir exploiter ces bits de fin et ces bits d'erreur, il est recommandé de les mettre à 0 avant de lancer une tâche pour la modification d'un commutateur de fonction. Ordre d'exécution des tâches Vous pouvez lancer plusieurs tâches simultanément. Si aucune tâche n'est active, la gestion des tâches de la fonction FC ABS_CTRL cherche à partir de la tâche MDWR_EN si des bits lanceurs sont mis à 1 ou s'il y a eu des modifications au niveau des commutateurs de fonction. Si une tâche est trouvée, elle est exécutée. Quand la tâche est terminée, la gestion des tâches cherche la prochaine tâche à exécuter. Quand la dernière tâche ENCVAL_EN a été explorée, la recherche recommence à la tâche MDWR_EN. La recherche se répète jusqu'à ce que toutes les tâches aient été exécutées. Les tâches sont traitées dans un ordre technologique pertinent : Ordre Adresse dans le DB de canal Tâches d'écriture Nom Signification Remis à zéro par 1 35.0 MDWR_EN Ecriture des paramètres machine FC 1 2 35.1 MD_EN Activation des paramètres machine FC 1 35.2 35.3 36.4 DELDIST_EN AVALREM_EN DELDIAG_EN Effacement de la distance restant à parcourir Annulation d'affectation de valeur réelle Effacement de la mémoire tampon de diagnostic 3 35.4 TRGL1WR_EN Ecriture de la table des consignes 1 FC 1 4 35.5 TRGL2WR_EN Ecriture de la table des consignes 2 FC 1 5 35.6 REFPT_EN Définition du point de référence FC 1 6 34.0 Commutateurs de fonction : Boucle dans le sens plus Programme utilisateur 34.1 34.2 PLOOP_ON MLOOP_ON EI_OFF Boucle dans le sens moins Ignorer l'entrée de validation 7 35.7 AVAL_EN Affectation de valeur réelle FC 1 210 Instructions de service, 05/2011, A5E01092702-02

Programmation sans SFB 52 et 53 D.4 FC ABS_CTRL (FC 1) Ordre Adresse dans le DB de canal Nom Signification Remis à zéro par 10 36.2 TRG252_254_EN Ecriture de la consigne pour numéro de FC 1 consigne 254 11 36.3 TRG255_EN Ecriture de la consigne pour numéro de FC 1 consigne 255 Tâches de lecture 12 36.5 MDRD_EN Lecture des paramètres machine FC 1 13 36.6 TRGL1RD_EN Lecture de la table des consignes 1 FC 1 14 36.7 TRGL2RD_EN Lecture de la table des consignes 2 FC 1 16 37.1 ACTSPD_EN Lecture de la vitesse actuelle, du parcours FC 1 restant et de la consigne actuelle 17 37.2 ENCVAL_EN Lecture des paramètres du codeur FC 1 Cet ordre vous permet de lancer un positionnement avec un seul jeu de tâches et de signaux de commande. Les tâches vont de l'écriture et de l'activation des paramètres machine à l'écriture des consignes pour déplacement semi-automatique en passant par le réglage de l'entrée de validation externe. Signaux de commande S'il y a un signal STOP ou une erreur de manipulation ou si le déblocage de l'entraînement manque, le bloc remet les signaux de commande START, DIR_M et DIR_P à zéro. Vous pouvez relancer un déplacement après avoir acquitté l'erreur de manipulation via OT_ERR_A=1. Lors de cet acquittement, vous ne pouvez pas lancer d'autres tâches ou signaux de commande. S'il n'y a pas d'erreur de manipulation, le bloc met l'acquittement pour l'erreur de manipulation OT_ERR_A à 0. Quand le canal signale le début du déplacement, le bloc remet les signaux de démarrage START, DIR_P et DIR_M à zéro sauf pour le mode "Manuel à vue". Si l'axe n'est pas paramétré, le bloc retient tous les signaux de commande à l'exception de l'acquittement d'erreur de manipulation OT_ERR_A. Tâches et signaux de commande Vous pouvez lancer plusieurs tâches en même temps, également avec les signaux de commande nécessaires pour le positionnement. Si au moins une tâche d'écriture a été lancée en même temps que les signaux de commande START, DIR_M ou DIR_P, le bloc retient ces signaux de commande jusqu'à ce que les tâches d'écriture aient été exécutées. Instructions de service, 05/2011, A5E01092702-02 211

Programmation sans SFB 52 et 53 D.4 FC ABS_CTRL (FC 1) Tâches pendant un positionnement en cours Si elles sont lancées pendant un positionnement, les tâches d'écriture qui figurent dans le tableau suivant sont retenues jusqu'à la fin du positionnement et seulement exécutés lors de l'appel suivant du bloc. Adresse Nom Type Valeur initiale Commentaire 34.0 PLOOP_ON BOOL FALSE 1 = Boucle dans le sens plus 34.1 MLOOP_ON BOOL FALSE 1 = Boucle dans le sens moins 34.2 EI_OFF BOOL FALSE 1 = Ignorer l'entrée de validation 35.1 MD_EN BOOL FALSE 1 = Activation des paramètres machine 35.2 DELDIST_EN BOOL FALSE 1 = Effacement du parcours restant 35.3 AVALREM_EN BOOL FALSE 1 = Annulation d'affectation de valeur réelle 35.6 REFPT_EN BOOL FALSE 1 = affectation de la coordonnée du point de référence 35.7 AVAL_EN BOOL FALSE 1 = Affectation de valeur réelle 36.4 DELDIAG_EN BOOL FALSE 1 = Effacement de la mémoire tampon de diagnostic Démarrage Lors du démarrage du module ou de la CPU, appelez la fonction FC ABS_INIT. Les commutateurs de fonction seront alors également remis à 0. La fonction FC ABS_CTRL acquitte le démarrage du module. Pendant ce temps, RET_VAL et JOBBUSY sont égaux à 1. Etat de la tâche L'état du traitement de la tâche peut être lu au niveau de la valeur en retour RET_VAL et du bit d'activité JOBBUSY dans le DB de canal. L'état d'une tâche individuelle peut être exploité au moyen du bit lanceur, du bit de fin et du bit d'erreur de cette tâche. RET_VAL JOBBUSY Bit lanceur _EN Bit de fin _D Tâche active 1 1 1 0 0 Tâche terminée sans 0 0 0 1 0 erreur Tâche terminée avec -1 0 0 1 1 erreur Tâche d'écriture interrompue -1 0 0 0 1 Bit d'erreur _ERR 212 Instructions de service, 05/2011, A5E01092702-02

Programmation sans SFB 52 et 53 D.4 FC ABS_CTRL (FC 1) Comportement en cas d'erreur Quand des données erronées ont été écrites pour une tâche d'écriture, le canal fournit le signal DATA_ERR = 1 en retour dans le DB de canal. Quand une erreur se produit pour une tâche d'écriture ou de lecture lors de la communication avec le module, la cause de l'erreur est enregistrée dans le paramètre JOB_ERR dans le DB de canal. Erreurs lors d'une tâche d'écriture : Le bit lanceur est remis à 0 et le bit d'erreur _ERR ainsi que le bit de fin _D sont mis à 1 pour la tâche erronée. Pour toutes les tâches d'écriture qui restent à exécuter, le bit lanceur est également remis à 0, cependant seul le bit d'erreur _ERR est mis à 1. Les tâches d'écriture qui restent à exécuter sont annulées parce qu'ici les tâches peuvent s'empiler les unes sur les autres. Le traitement des tâches de lecture à exécuter est poursuivi. JOB_ERR est remis à 1 pour chaque tâche. Erreurs lors d'une tâche de lecture : Le bit lanceur est remis à 0 et le bit d'erreur _ERR ainsi que le bit de fin _D sont mis à 1 pour la tâche erronée. Le traitement des tâches de lecture à exécuter est poursuivi. JOB_ERR est remis à 1 pour chaque tâche. De plus amples informations sur les erreurs sont données dans la description des paramètres JOB_ERR et DATA_ERR au chapitre "Diagnostic (Page 137)". Instructions de service, 05/2011, A5E01092702-02 213

Programmation sans SFB 52 et 53 D.4 FC ABS_CTRL (FC 1) Structure du programme La figure suivante représente la structure générale d'un programme utilisateur permettant de commander de façon cyclique un canal du module après une première initialisation au démarrage. La valeur en retour RET_VAL de la fonction FC ABS_CTRL est utilisée dans le programme utilisateur pour une analyse générale des erreurs. Pour chaque canal supplémentaire, une exécution peut avoir lieu de manière parallèle et indépendante conformément à la figure suivante. Figure D-2 Structure générale du programme 214 Instructions de service, 05/2011, A5E01092702-02

Programmation sans SFB 52 et 53 D.5 FC ABS_DIAG (FC 2) D.5 FC ABS_DIAG (FC 2) Fonctions La fonction FC ABS_DIAG permet d'effectuer la lecture de la mémoire tampon de diagnostic du module et de la rendre disponible pour un affichage dans le système de contrôlecommande ou pour une exploitation que vous avez programmée. Appel Cette fonction doit être appelée de façon cyclique, dans l'ob 1 par exemple. Il est interdit de l'appeler en plus dans un OB d'alarme. Pour l'exécution complète de la fonction, deux appels (cycles) au minimum sont requis. La fonction lit la mémoire tampon de diagnostic lorsqu'une nouvelle entrée dans la mémoire tampon de diagnostic est indiquée par le signal en retour DIAG = 1 dans le DB de canal. Après la lecture, le bit DIAG dans le DB de canal est remis à 0 par le module. Bloc de données utilisé DB de diagnostic : L'adresse du module doit être inscrite dans le DB de diagnostic. L'entrée la plus récente de la mémoire tampon de diagnostic est inscrite dans la structure DIAG[1], l'entrée la plus ancienne dans la structure DIAG[9]. Paramètres d'appel Nom Type de Type P Signification données DB_NO INT IN Numéro du DB de diagnostic RET_VAL INT OUT Valeur en retour Valeurs en retour Cette fonction fournit les valeurs en retour suivantes : RET_VAL BIE Description 1 1 Tâche active 0 1 Aucune tâche active, aucune erreur -1 0 Erreur Instructions de service, 05/2011, A5E01092702-02 215

Programmation sans SFB 52 et 53 D.5 FC ABS_DIAG (FC 2) Tâches Si vous mettez à 1 le bit lanceur DIAGRD_EN dans le DB de diagnostic, vous pouvez lire la mémoire tampon de diagnostic indépendamment d'une nouvelle entrée. Lorsque la lecture de la mémoire tampon de diagnostic a eu lieu, le bit lanceur est remis à 0. Exécutez cette tâche après une mise en route de la CPU et une mise en route du module. Vous pouvez ainsi être sûr que le contenu du DB de diagnostic est identique au contenu de la mémoire tampon de diagnostic du module même si le module n'a pas effectué de nouvelle entrée dans la mémoire tampon de diagnostic. Démarrage Cette fonction n'exécute aucune tâche de démarrage. Comportement en cas d'erreur Pour une tâche erronée, vous trouverez la cause de l'erreur dans le paramètre JOB_ERR du DB de diagnostic, voir le chapitre "Diagnostic (Page 137)". 216 Instructions de service, 05/2011, A5E01092702-02

Programmation sans SFB 52 et 53 D.6 Blocs de données D.6 Blocs de données D.6.1 Modèles de blocs de données Modèles de blocs UDT La bibliothèque FMx51LIB fournie contient un modèle de bloc UDT pour chaque bloc de données. A partir de ces UDT, vous pouvez créer des blocs de données de numéro et désignation quelconques. D.6.2 DB de canal Tâche Le DB de canal est l interface de données entre le programme utilisateur et le FM 351. Il comporte et reprend toutes les données requises pour la commande et le fonctionnement d un canal. Montage Le DB de canal est subdivisé en différents domaines : DB de canal Adresse du module *) numéro de canal Numéro du DB de paramètres Signaux de commande Signaux en retour Commutateurs de fonction Bits lanceur pour tâches d écriture Bits lanceur pour tâches de lecture Bits de fin Bits d erreur Gestion des tâches pour fonctions Paramètres pour tâches *) Vous pouvez également entrer cette adresse avec le logiciel de configuration Instructions de service, 05/2011, A5E01092702-02 217

Programmation sans SFB 52 et 53 D.6 Blocs de données D.6.3 DB de diagnostic Tâche Le DB de diagnostic (voir le chapitre Données et structure du DB de diagnostic) permet de stocker les données pour le FB ABS_DIAG et contient la mémoire tampon de diagnostic du module préparée par ce bloc fonctionnel. Structure DB de diagnostic Adresse du module Données internes Etat de la tâche Bit lanceur Mémoire tampon de diagnostic préparée D.6.4 DB de paramètres Fonction Si vous voulez modifier les paramètres machine et les tables de consignes pendant le fonctionnement, il vous faut un DB de paramètres dans lequel ces données sont déposées. Les paramètres peuvent être modifiés par le programme utilisateur ou par un système de contrôle-commande. Les paramètres affichés dans le logiciel de configuration peuvent être exportés dans un DB de paramètres. Vous pouvez aussi importer un DB de paramètres dans le logiciel de configuration et l'y afficher. Il peut y avoir pour chaque canal du module plusieurs jeux de données de paramétrage, pour différentes recettes par exemple, sur lesquels vous pouvez commuter par programme. Constitution DB de paramètres Paramètres machine Tables des consignes 218 Instructions de service, 05/2011, A5E01092702-02

Programmation sans SFB 52 et 53 D.7 Caractéristiques techniques des FC et DB pour le FM 351 D.7 Caractéristiques techniques des FC et DB pour le FM 351 Caractéristiques techniques Le tableau suivant vous donne une vue d'ensemble des caractéristiques techniques des fonctions et des blocs de données. Tableau D- 1 Caractéristiques techniques des fonctions et des blocs de données pour le FM 351 N Nom du bloc Version Espace occupé en mémoire de chargement (octets) Espace occupé en mémoire de travail (octets) Espace occupé en mémoire de données locales (octets) Code/ données MC 7 (octets) Fonctions système appelées FC 0 FC ABS_INIT 1.0 184 130 2 94 FC 1 FC ABS_CTRL 1.0 4548 4176 34 4140 SFC 58 : WR_REC, SFC 59 : RD_REC FC 2 FC ABS_DIAG 1.0 1800 1658 42 1622 SFC 59 : RD_REC DB de canal - 638 184-148 DB de - 840 556-520 paramètres DB de diagnostic - 524 388-352 Cycle du module Les signaux en retour d'un canal sont actualisés par le module toutes les 8 ms. Instructions de service, 05/2011, A5E01092702-02 219

Programmation sans SFB 52 et 53 D.8 Accès rapide au données du module D.8 Accès rapide au données du module Application Dans certaines applications spéciales ou dans un niveau d'alarme, il peut s'avérer nécessaire d'accéder de manière particulièrement rapide aux signaux en retour et aux signaux de commande. Vous parvenez à ces données directement via les zones des entrées et des sorties du module. Afin de réaliser une coordination après chaque mise en route du module, par exemple après enfichage du module ou passage de la CPU de ARRET à MARCHE, vous devez appeler la fonction FC ABS_CTRL jusqu'à ce que RET_VAL = 0 indique la fin de la mise en route. Vous ne pouvez ensuite plus utiliser la FC ABS_CTRL. Remarque L'utilisation de la FC ABS_CTRL avec un accès en écriture n'est pas possible. Lecture des signaux en retour par accès direct Les adresses d'octets sont données par rapport à l'adresse de début des sorties du canal correspondant. Les noms des paramètres correspondent aux noms dans le DB de canal. Adresse de début canal 1 = adresse de début module Adresse de début canal 2 = adresse de début module + 8 Dans LIST, vous accédez aux données via les commandes PEB (lecture d'1 octet), PEW (lecture de 2 octets) et PED (lecture de 4 octets). Adresse Numéro de bit 7 6 5 4 3 2 1 0 Octet 0 PARA interne interne DATA_ERR OT_ERR DIAG interne interne Octet 1 CHGOVER CUTOFF ZSPEED SPEED_OUT 0 WAIT_EI WORKING ST_ENBLD Octet 2 MODE_OUT Octet 3 POS_RCD 0 0 0 GO_P GO_M 0 SYNC Octet 4 Octet 5 Octet 6 Octet 7 ACT_POS 220 Instructions de service, 05/2011, A5E01092702-02

Programmation sans SFB 52 et 53 D.8 Accès rapide au données du module Exemple : Position réelle ACT_POS L'adresse de début du module est 512 LIST L PED 516 Lecture de la valeur réelle de position (ACT_POS) du canal 1 avec accès direct : adresse de début du canal + 4 Ecriture des signaux de commande par accès direct Les adresses d'octets sont données par rapport à l'adresse de début des entrées du canal correspondant. Les noms des paramètres correspondent aux noms dans le DB de canal. Adresse de début canal 1 = adresse de début module Adresse de début canal 2 = adresse de début module + 8 Dans LIST, vous accédez aux données via les commandes PAB (écriture d'1 octet), PAW (écriture de 2 octets) et PAD (écriture de 4 octets). Adresse Numéro de bit 7 6 5 4 3 2 1 0 Octet 0 0 0 0 0 OT_ERR_A 0 0 0 Octet 1 DRV_EN 0 0 0 DIR_P DIR_M STOP START Octet 2 MODE_IN Octet 3 MODE_TYPE Octet 4 Octet 5 Octet 6 Octet 7 Réservé Exemple : Signaux START Canal 2 L'adresse de début du module est 512 LIST L 2#10001000 T PAB 521 Mettre DRV_EN et DIR_P à 1 Ecriture des signaux avec accès direct pour le canal 2 : Adresse de début du module + 8 + 1 Instructions de service, 05/2011, A5E01092702-02 221

Programmation sans SFB 52 et 53 D.9 Moyens de transmission de paramètres D.9 Moyens de transmission de paramètres Par paramètres, on entend ici les paramètres machine et les consignes. 1 Sauvegarde des paramètres dans le logiciel de configuration. 2 Enregistrement et compilation de la configuration matérielle. 2a Chargement de la configuration matérielle dans la CPU. La CPU exécute automatiquement l'étape 3. 3 La CPU inscrit les paramètres dans le module lors du paramétrage du système. 4 Chargement des paramètres d'un canal du module dans la PG avec la commande "Système cible, Charger dans PG". 5 Chargement des paramètres en provenance du logiciel de configuration dans un canal du module avec la commande "Chargement dans le système cible". 6 Ecriture des paramètres dans un canal du module avec les tâches du programme utilisateur. 7 Lecture des paramètres en provenance d'un canal du module avec les tâches du programme utilisateur. 8 Inscription des paramètres du programme utilisateur dans le DB en ligne. 9 Reprise des paramètres du DB en ligne dans le programme utilisateur. 10 Exportation des paramètres en provenance du logiciel de configuration dans le DB hors ligne. 10a Chargement du DB hors ligne dans la CPU. 10b Exportation des paramètres en provenance du logiciel de configuration dans le DB en ligne. 11 Importation des paramètres en provenance du DB hors ligne dans le logiciel de configuration. 11a Chargement des paramètres en provenance du DB en ligne dans la PG. 11b Importation des paramètres en provenance du DB en ligne dans le logiciel de configuration. Figure D-3 Moyens de transmission de paramètres 222 Instructions de service, 05/2011, A5E01092702-02

Programmation sans SFB 52 et 53 D.9 Moyens de transmission de paramètres Quelques exemples d'application pour la transmission de paramètres : Vous éditez les paramètres avec le logiciel de configuration. Les canaux du module doivent ensuite être paramétrés automatiquement lors du démarrage. Exécutez les étapes 1, 2 et 2a. Vous modifiez des paramètres dans le logiciel de configuration lors de la mise en route en mode test : Exécutez les étapes 4 et 5. Les paramètres modifiés lors de la mise en route doivent ensuite être chargés automatiquement lors du démarrage : Exécutez les étapes 1, 2 et 2a. Vous créez les paramètres avec le logiciel de configuration. Lors du démarrage, les canaux du module doivent exclusivement être paramétrés par le programme utilisateur via des blocs de données : Exécutez les étapes 10, 10a et 6 ou 10b et 6. Vous voulez créer aisément des données de stockage pour des recettes : Exécutez les étapes 10 et 10a. Vous créez les paramètres avec le logiciel de configuration. Ils doivent être à disposition du programme utilisateur pour des modifications temporaires. Exécutez les étapes 1, 2 et 2a pour le paramétrage automatique. Exécutez les étapes 10, 10a, 9, 8 et 6 pour l'accès du programme utilisateur. Vous modifiez des paramètres existants exclusivement via le programme utilisateur : Exécutez les étapes 7, 9, 8 et 6. Vous voulez visualiser avec le logiciel de configuration les données modifiées via le programme utilisateur : Exécutez les étapes 11a et 11 ou uniquement 11b. Les paramètres modifiés par le programme utilisateur doivent également être chargés automatiquement lors du démarrage : Exécutez les étapes 11b ou 11a, 11 et puis 1, 2, 2a. Instructions de service, 05/2011, A5E01092702-02 223

Programmation sans SFB 52 et 53 D.9 Moyens de transmission de paramètres 224 Instructions de service, 05/2011, A5E01092702-02

Index < <<Projets-exemples, 151 A Accès direct Signaux de commande, 52, 221 Signaux en retour, 51, 220 Accès rapide Données du module, 51, 220 Activer Paramètres machine, 61 Affectation des valeurs réelles, 117 Annulation, 118 Condition préalable, 117 Déroulement, 117 Effets, 118 Paramètres dans le DB de canal, 117 Alarmes de diagnostic, 147 Analyse, 149 entrante, 148 partantes, 148 Réaction du FM 351, 147 Vue d'ensemble, 147 Alimentation du circuit de charge, 26 Tension auxiliaire, 26 Alimentation du codeur Tension auxiliaire, 26 Analyse Alarmes de diagnostic, 149 Analyse des erreurs, 137 Programme utilisateur, 141 Annulation Affectation des valeurs réelles, 118 Annulation d'affectation de valeur réelle, 117 Paramètres dans le DB de canal, 118 Appel FB ABS_CTRL, 39 FB ABS_DIAG, 46 FC ABS_CTRL, 208 FC ABS_DIAG, 215 FC ABS_INIT, 38, 207 Arrêt contrôlé, 97 Manuel à vue, 101 Mode Semi-automatique, 115 Arrivée à destination, 93 avec inversion de sens, 123 Axe Paramètres machine, 73 B b_28, 78 Bibliothèque de blocs, 204 Bloc de données utilisé FB ABS_DIAG, 46 FC ABS_DIAG, 215 FC ABS_INIT, 38, 207 Blocs Chargement, 59 Blocs de données utilisés FB ABS_CTRL, 39 FC ABS_CTRL, 208 Boucle, 121 Condition préalable, 121 Déroulement, 121 Paramètres dans le DB de canal, 122 Brochage Connecteur frontal, 25 Connecteurs Sub-D, 23 C Câblage, 56 Connecteur frontal, 31 Câbles de raccordement, 31 Calcul Résolution, 85 Caractéristiques techniques FC et DB, 219 FC, FB et DB, 50 FM 351, 50, 219 Généralités, 169 Chargement Blocs, 59 Choix Unité, 65 Circuit de charge, 28 Circuit de commande, 11, 28 Instructions de service, 05/2011, A5E01092702-02 225

Index Classe 1, 192 Classe 128, 200 Classe 15, 199 Classe 2, 193 Classe 4, 194 Classe 5, 196 Classe 6, 199 Classes d'erreur, 192 CNT_DIR, 80 Code des exemples, 153 Codeur, 12 Monotour, 134 Multitour, 134 Paramètres machine, 77 Raccordement, 24 Codeur absolu, 134 Contrôle de parité pour les codeurs absolus, 78 Exploitation des impulsions, 134 Incréments par tour de codeur, 79 Période de monostable, 135 Temps de réaction, 135 Temps de transmission des télégrammes, 135 Transmission des données, 134 Codeur incrémental Impulsions erronées, 81 Incréments par tour de codeur, 79 Codeur monotour, 134 Codeur multitour, 134 Codeurs Référencement mécanique, 84 Codeurs incrémentaux, 131 Forme des signaux, 132 Temps de réaction, 133 Commutateur de sécurité, 56 Commutateur d'arret D'URGENCE, 11, 21 Commutateur de fin de course matériel, 21 Commutateurs de fonction FB ABS_CTRL, 41 FC ABS_CTRL, 210 Commutateurs de sécurité, 56 Comportement en cas d'erreur FB ABS_CTRL, 44 FB ABS_DIAG, 47 FC ABS_CTRL, 213 FC ABS_DIAG, 216 Concept de sécurité, 21 Condition Prise de référence, 103 Condition préalable Affectation des valeurs réelles, 117 Boucle, 121 Consignes, 87 Définition du point de référence, 119 Manuel à vue, 99 Mode Semi-automatique, 109 Paramétrage, 33 Paramètres du codeur, 127 Configuration Manuel à vue, 99 Connecteur frontal, 25 Brochage, 25 Câblage, 31 Connecteurs Sub-D Brochage, 23 Position, 22 Consignes, 61, 87 Condition préalable, 87 Constitution DB de paramètres, 218 Construction DB de canal, 48 Contact de point de référence, 25 Contact de point de réfrence, 103 Contact d'inversion, 25, 103 Contenu DB de canal, 181 DB de paramètres, 187 Progiciel de configuration, 33 Coupe-circuit de surtension Exemple, 30 Course par tour de codeur, 78 CPU, 12 Démarrage, 43, 212 Création Projet, 55 Cycle du module, 50, 219 D DB de canal, 48, 217 Construction, 48 Contenu, 181 Montage, 217 Préparation, 59 Tâche, 48, 217 DB de diagnostic, 49, 218 Montage, 49, 189, 218 Préparation, 59 Spécifications, 189 Tâche, 49, 218 226 Instructions de service, 05/2011, A5E01092702-02

Index DB de paramètres Constitution, 218 Contenu, 187 Domaines, 49, 218 Fonction, 218 Montage, 49 Tâche, 49 de signalisation des erreurs, 137 Définition du point de référence, 119 Condition préalable, 119 Déroulement, 119 Effets, 120 Paramètres dans le DB de canal, 119 Synchronisation, 119 Démarrage CPU, 43, 212 FB ABS_DIAG, 47 FC ABS_DIAG, 216 FM 351, 43, 212 Démontage FM 351, 20 Déroulement Affectation des valeurs réelles, 117 Boucle, 121 Définition du point de référence, 119 Lecture des paramètres de position, 126 Manuel à vue, 99 Mode semi-automatique avec numéro de consigne 254, 111 Mode semi-automatique avec numéro de consigne 255, 112 Numéro de consigne 1-100, 110 Paramètres du codeur, 127 Signaux en retour pour le diagnostic, 129 Signaux en retour pour le positionnement, 128 Déroulement du test Exemple, 153 Destination, 16 Destination fictive, 123 Détermination Référencement du codeur absolu, 82 Diagnostic et alarmes Exemple, 164 Directives de montage, 169 Disjoncteur moteur, 21 DISP_REV, 78 Dispositif de sécurité, 11 Dispositif d'étage de puissance, 11 Distance restant à parcourir, 115 Données dans le DB de paramètres Fin d'un positionnement, 98 Mode Semi-automatique, 115 Paramètres machine du codeur, 77 Données du module Accès rapide, 51, 220 E Ecriture Paramètres machine, 61 Signaux de commande, 39, 208 Signaux de commande, 39, 208 Signaux de commande, 39, 208 Tables des consignes, 62 Effacement de la distance restant à parcourir, 116 Effacement de la mémoire tampon de diagnostic, 137 Effets Affectation des valeurs réelles, 118 Définition du point de référence, 120 Prise de référence, 106 Emplacement, 19 ENC_TYPE, 77 Entraînement Paramètres machine, 67 Entrée de déblocage, 125 Paramètres dans le DB de canal, 125 Entrée de diagnostic Structure, 190 Entrée de validation, 25, 103 Entrées TOR, 26 Erreur de télégramme, 81 Erreurs asynchrones, 138 Erreurs synchrones, 138 Etage de puissance, 28 Etapes de test Commutateurs de fonction, 58 Modes de fonctionnement, 58 Tâches, 58 Etat de la tâche, 43, 212 Etrier de connexion des blindages, 24 Evénements de diagnostic, 146 Exécution des tâches Ordre, 41, 210 Exemple Diagnostic et alarmes, 164 exécution, 151 Initialisation du module, 159 Mise en service, 155 Mise en service sans masques de paramétrage, 157 Pilotage d'un entraînement, 161 Instructions de service, 05/2011, A5E01092702-02 227

Index Position réelle (ACT_POS), 52, 221 Protection contre les surtensions, 30 Référencement du codeur absolu, 83 Résolution, 86 Réutilisation, 154 Signaux START Canal 2, 52, 221 Utiliser, 152 Exemples d'application Transmission de paramètres, 54, 223 Exploitation de l'entrée de validation, 125 Exploitation des impulsions Codeur absolu, 134 F FB 1 FB ABS_CTRL, 39 FB 2 FB ABS_DIAG, 46 FB ABS_CTRL, 39 Appel, 39 Blocs de données utilisés, 39 Commutateurs de fonction, 41 Comportement en cas d'erreur, 44 Fonctions, 39 Paramètres d'appel, 40 Signaux de commande, 42 Tâches, 40, 42 Valeurs en retour, 40 FB ABS_DIAG, 46 Appel, 46 Bloc de données utilisé, 46 Comportement en cas d'erreur, 47 Démarrage, 47 Fonctions, 46 Paramètres d'appel, 46 Tâches, 47 Valeurs en retour, 47 FC 0 FC ABS_INIT, 38, 207 FC 1 FC ABS_CTRL, 208 FC 2 FC ABS_DIAG, 215 FC ABS_CTRL, 208 Appel, 208 Blocs de données utilisés, 208 Commutateurs de fonction, 210 Comportement en cas d'erreur, 213 Fonctions, 208 Paramètres d'appel, 209 Signaux de commande, 211 Tâches, 209, 211 Valeurs en retour, 209 FC ABS_DIAG, 215 Appel, 215 Bloc de données utilisé, 215 Comportement en cas d'erreur, 216 Démarrage, 216 Fonctions, 215 Paramètres d'appel, 215 Tâches, 216 Valeurs en retour, 215 FC ABS_INIT, 38, 207 Appel, 38, 207 Bloc de données utilisé, 38, 207 Fonctions, 38, 207 Paramètres d'appel, 38, 207 Valeurs en retour, 38, 207 FC et DB Caractéristiques techniques, 219 FC, FB et DB Caractéristiques techniques, 50 Fin Positionnement, 91 Fin de course logiciel Début, 76 Fin de course logiciel Fin, 76 Fin d'un positionnement Données dans le DB de paramètres, 98 Signaux en retour dans le DB de canal, 98 FM 351 Caractéristiques techniques, Démarrage, Démontage, 20 Montage, 19 Fonction DB de paramètres, 218 Fonctionnement Montage à contacteurs, 29 Fonctions, 36, 204 FB ABS_CTRL, 39 FB ABS_DIAG, 46 FC ABS_CTRL, 208 FC ABS_DIAG, 215 FC ABS_INIT, 38, 207 Forme des signaux Codeurs incrémentaux, 132 Fréquence max. de pas, 136 228 Instructions de service, 05/2011, A5E01092702-02

Index G Gestion des tâches, 39, 208 I Ignorer l'entrée de validation, 125 Imprécision, 133, 136 Impulsion, 133 Impulsions erronées Codeur incrémental, 81 INC_REV, 79 Incrément, 132 Initialisation du module Exemple, 159 Installation Progiciel de configuration, 33 Interface de codeur, 22 Interrompre Manuel à vue, 101 Interruption, 97 Mode Semi-automatique, 115 Prise de référence, 106 J JOB_ERR Messages, 191 L Lecture Paramètres machine, 62 Signaux en retour, 39, 51, 208, 220 Tables des consignes, 62, 63 Lecture des paramètres de position Déroulement, 126 LED CH 1, 139 LED CH 2, 139 LED d'erreurs, 139 LED SF, 139 Liaison des potentiels, 32 Limite de la plage de travail Manuel à vue, 102 Logiciel de configuration, 57 Longueur de câble Longueurs de câbles, 80 Longueur de câble maximale, 80 Longueur du télégramme, 77 M Manuel à vue, 99 Arrêt contrôlé, 101 Condition préalable, 99 Configuration, 99 Déroulement, 99 Interrompre, 101 Limite de la plage de travail, 102 Paramètres dans le DB de canal, 100 Messages JOB_ERR, 191 Mise en service, 55 Exemple, 155 Mise en service sans masques de paramétrage Exemple, 157 Mode Manuel à vue, 99 Mode Semi-automatique, 109 Prise de référence, 103 Mode de commande, 27 Mode de prise de référence, 75 Mode semi-automatique Numéro de consigne 254, 111 Paramètres dans le DB de canal, 114, 116 Mode Semi-automatique, 109 absolu, 109 Arrêt contrôlé, 115 Condition préalable, 109 Données dans le DB de paramètres, 115 Interruption, 115 Numéro de consigne 1-100, 110 Numéro de consigne 255, 112 relatif, 109 Mode semi-automatique avec numéro de consigne 254 Déroulement, 111 Mode semi-automatique avec numéro de consigne 255 Déroulement, 112 Modèles de blocs, 36, 48, 204, 217 Modification Paramètres machine, 62 Tables des consignes, 63, 12 MON_FRAME, 81 MON_PULSE, 81 MON_WIRE, 81 Montage DB de canal, 217 DB de diagnostic, 49, 189, 218 DB de paramètres, 49 FM 351, 19 Instructions de service, 05/2011, A5E01092702-02 229

Index Montage à contacteurs, 28 Fonctionnement, 29 Montage du matériel, 56 Moteur, 11 N NO_REV, 79 Nombre total de pas du codeur, 79 Numéro de consigne 1-100, 110 Numéro de consigne 1 à 100, 88 Numéro de consigne 254, 89, 111 Numéro de consigne 255, 90, 112 O Ordre Exécution des tâches, 41, 210 P Paramétrage, 57 Condition préalable, 33 Paramètres dans le DB de canal Affectation des valeurs réelles, 117 Annulation d'affectation de valeur réelle, 118 Boucle, 122 Définition du point de référence, 119 Entrée de déblocage, 125 Manuel à vue, 100 Mode semi-automatique, 114, 116 Paramètres de position, 126 Paramètres du codeur, 127 Prise de référence, 105 Signaux en retour pour le diagnostic, 129 Signaux en retour pour le positionnement, 128 Paramètres dans le DB de paramètres Prise de référence, 106 Paramètres d'appel FB ABS_CTRL, 40 FB ABS_DIAG, 46 FC ABS_CTRL, 209 FC ABS_DIAG, 215 FC ABS_INIT, 38, 207 Paramètres d'axe, 73 Paramètres de l'entraînement, 67 Paramètres de position, 126 Paramètres dans le DB de canal, 126 Paramètres du codeur, 127 Condition préalable, 127 Déroulement, 127 Paramètres dans le DB de canal, 127 Paramètres machine, 61, 187 Activer, 61 Axe, 73 Codeur, 77 Contrôle de parité pour les codeurs absolus (SSI), 78 course par tour de codeur, 78 Ecriture, 61 Entraînement, 67 Incréments par tour de codeur, 79 Lecture, 62 Longueur du télégramme, 77 Modification, 62 Nombre de tours du codeur, 79 Premier paramétrage, 61 Sens de comptage, 80 Surveillances, 81 Type de codeur, 77 Vitesse de transmission, 80 Paramètres machine du codeur Données dans le DB de paramètres, 77 Période de monostable Codeur absolu, 135 Pilotage d'un entraînement Exemple, 161 Plage de déplacement, 76 Relation, 86 Résolution, 86 plage de destination Surveillance, 91 Plage de travail, 16, 76 Plage de valeurs Résolution, 85 Plage du codeur, 76 Position Connecteurs Sub-D, 22 Position de la destination fictive, 123 Position de montage Profilé-support, 19 Position réelle (ACT_POS) Exemple, 52, 221 Positionnement Fin, 91 Positionnement commandé, 15 Précote de changement de vitesse, 16 Précote de coupure, 16 Précotes, 16 Précourse de changement de vitesse, 16 230 Instructions de service, 05/2011, A5E01092702-02

Index Précourse de changement de vitesse dans le sens moins, 70 Précourse de changement de vitesse dans le sens plus, 70 Précourse de coupure, 16 Premier paramétrage Paramètres machine, 61 Tables des consignes, 62 Préparation DB de canal, 59 DB de diagnostic, 59 Programmation, 56 Prise de référence, 103 Condition, 103 Effets, 106 Interruption, 106 Paramètres dans le DB de canal, 105 Paramètres dans le DB de paramètres, 106 Synchronisation, 103 types, 106 Profilé-support Position de montage, 19 Progiciel de configuration Contenu, 33 Installation, 33 Programmation, 36, 204 Préparation, 56 Programme utilisateur Analyse des erreurs, 141 Projet création, 55 R Raccordement Codeur, 24 Réaction du FM 351 Alarmes de diagnostic, 147 Référencement du codeur absolu, 82 Alternative, 84 Détermination, 82 Exemple, 83 Référencement mécanique Codeurs, 84 Relation Plage de déplacement, 86 Remarque concernant le câblage, 26 Résolution, 85 Calcul, 85 Exemple, 86 Plage de déplacement, 86 Plage de valeurs, 85 Rupture de fil, 81 S Sans sortie de signaux inversés, 132 Schémas de raccordement, 175 Sens de comptage, 80 Signal de sortie Inversé, 132 symétrique, 132 Signaux de commande Accès direct, 52, 221 Ecriture, 39, 52, 208, 221 FB ABS_CTRL, 42 FC ABS_CTRL, 211 Signaux en retour Accès direct, 51, 220 Lecture, 39, 51, 208, 220 Signaux en retour dans le DB de canal Fin d'un positionnement, 98 Signaux en retour pour le diagnostic, 129 Déroulement, 129 Paramètres dans le DB de canal, 129 Signaux en retour pour le positionnement Déroulement, 128 Paramètres dans le DB de canal, 128 Signaux en retour pour le positionnement, 128 Signaux START Canal 2 Exemple, 52, 221 Sortie de signaux inversés, 132 Sorties TOR, 27 Spécifications DB de diagnostic, 189 Structure Entrée de diagnostic, 190 Structure du programme, 45, 214 Surveillance plage de destination, 91 Vitesse d'arrêt, 92 Surveillances, 81, 91 Synchronisation Définition du point de référence, 119 Prise de référence, 103 Instructions de service, 05/2011, A5E01092702-02 231

Index T Table des consignes 1, 188 Table des consignes 2, 188 Tables des consignes Ecriture, 62 Lecture, 62, 63 Modification, 63 Premier paramétrage, 62 Tâche Affectation des valeurs réelles, 117 Annulation d'affectation de valeur réelle, 117 DB de canal, 48, 217 DB de diagnostic, 49, 218 DB de paramètres, 49 Définition du point de référence, 119 Tâches FB ABS_CTRL, 40, 42 FB ABS_DIAG, 47 FC ABS_CTRL, 209, 211 FC ABS_DIAG, 216 Tâches de lecture, 42, 211 Tâches d'écriture, 41, 210 Températures ambiantes, 19 Temps de réaction Codeur absolu, 135 Codeurs incrémentaux, 133 Temps de transmission des télégrammes Codeur absolu, 135 Temps enveloppe, 72, 91, 93 Temps enveloppe effectif, 72 Tension auxiliaire Alimentation du circuit de charge, 26 Alimentation du codeur, 26 Test, 57 Transmission de paramètres Exemples d'application, 54, 223 Transmission des données Codeur absolu, 134 Type de codeur, 77 types Prise de référence, 106 Types d'erreurs, 138 V Valeurs en retour FB ABS_CTRL, 40 FB ABS_DIAG, 47 FC ABS_CTRL, 209 FC ABS_DIAG, 215 FC ABS_INIT, 38, 207 Vitesse d'arrêt, 72 Surveillance, 92 Vitesse de référence, 72 Vitesse de transmission, 80 Vue d'ensemble Alarmes de diagnostic, 147 W WORKING, 91 X X1, 25 X2, 23 X3, 23 Z Zone d'arrêt, 16 Zone de destination, 16, 71 Zones, 16 U UDT, 48, 217 Unité Choix, 65 standard, 66 Unité standard, 66 232 Instructions de service, 05/2011, A5E01092702-02