DIGIVEX Motion. Posivex

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1 SSD Parvex SAS 8, avenue du Lac - B.P. 249 F Dijon Cedex DIGIVEX Motion Posivex CODEUR ABSOLU MULTITOURS Notice d'utilisation PVD 3568 F 01/2005

2 GAMME DE PRODUITS 1 - SERVOENTRAÎNEMENTS «BRUSHLESS» GAMME DE COUPLE OU DE PUISSANCE SERVOMOTEURS BRUSHLESS, FAIBLE INERTIE, AVEC RESOLVER : Très fort rapport Couple/Inertie (machines haute dynamique) : NX -HX - HXA de 1 à 320 N.m NX - LX de 0,45 à 64 N.m Inertie rotor élevée pour une meilleure adéquation de l inertie de la charge: HS - LS de 3,3 à 31 N.m Un choix géométrique varié : moteurs courts : HS - LS de 3,3 à 31 N.m ou moteurs de faible diamètre : HD, LD de 9 à 100 N.m Tension adaptée à différents réseaux : 230V triphasée pour la «série L - NX» 400V, 460V triphasée pour la «série H - NX» SERVOAMPLIFICATEURS NUMERIQUES «DIGIVEX Drive» MONOAXE DSD MONOAXE COMPACT DµD, DLD MONOAXE DE PUISSANCE DPD MULTIAXES (RACK) DMD LOGICIEL DE REGLAGE «PARVEX Motion Explorer» 2 - ENTRAÎNEMENTS «DE BROCHE» MOTEURS SYNCHRONES DE BROCHE Série compacte «HV» ELECTROBROCHE «HW» livrée en kit, à intégrer, avec refroidissement à eau SERVOAMPLIFICATEURS NUMERIQUES «DIGIVEX» à zone étendue de puissance constante de 5 à 110 kw Jusqu à tr/min 3 - SERVOENTRAÎNEMENTS «COURANT CONTINU» SERVOMOTEURS Séries «AXEM», «RS» 0.08 à 13 N.m SERVOAMPLIFICATEURS «RTS» SERVOAMPLIFICATEURS «RTE» pour moteurs courant continu + resolver donnant la mesure de position et de vitesse 4 - SERVOENTRAÎNEMENTS «ADAPTATIONS SPECIALES» SERVOMOTEURS «EX» Pour atmosphère explosible SERVOREDUCTEURS COMPACTS Série «AXL» 5 à 700 N.m 5 - SYSTEMES DE POSITIONNEMENT COMMANDE NUMERIQUE «CYBER 2000» 1 à 2 axes COMMANDE NUMERIQUE «CYBER 4000» 1 à 4 axes VARIATEUR POSITIONNEUR DIGIVEX Motion MONOAXE DSM MONOAXE DE PUISSANCE DPM MULTIAXES (RACK) DMM LOGICIEL DE REGLAGE ET PROGRAMMATION PARVEX Motion Explorer

3 TABLE DES MATIERES 1. GENERALITES Rappel des notices existantes du DIGIVEX Motion Description codeur absolu multitours Principe de fonctionnement Caractéristiques Points principaux 3 2. PARAMETRAGE Matériel utilisé Paramétrage du variateur Fenêtre Réglage des paramètres variateur Fenêtre Réglage codeur absolu Initialisation position absolue du variateur Chargement du programme utilisateur dans le variateur Exécution du programme utilisateur Variables systèmes dédiées au codeur absolu Défauts codeur absolu ANNEXE 15 Caractéristiques et dimensions peuvent être modifiées sans préavis VOTRE CORRESPONDANT LOCAL SSD Parvex SAS 8 Avenue du Lac / B.P 249 / F Dijon Cedex Tél. : +33 (0) / Fax : +33 (0)

4 1. GENERALITES 1.1 Rappel des notices existantes du DIGIVEX Motion Notice d'utilisation DIGIVEX Single Motion (DSM) PVD3515 Notice d'utilisation DIGIVEX Power Motion (DPM) PVD3522 Notice d'utilisation DIGIVEX Multi Motion (DMM) PVD3523 Notice DIGIVEX Motion - CANopen PVD3518 Notice DIGIVEX Motion - Profibus PVD3554 Notice de réglage PME-DIGIVEX Motion PVD3516 Répertoire des variables DIGIVEX Motion PVD3527 Notice de programmation DIGIVEX Motion PVD3517 DIGIVEX Motion - Fonction Came PVD3538 Notice d'utilisation PME Tool kit PVD3528 CANopen - Accès au bus CAN par CIM03 PVD3533 CANopen - Contrôle à distance par messages PDO PVD3543 Logiciel d application "Positionnement par blocs" PVD3519 Logiciel d application "Coupes à longueur linéaires avec cisaille volante" PVD3531 Logiciel d application "Coupes à longueur avec couteaux rotatifs" PVD Description codeur absolu multitours Le codeur Posivex est un codeur absolu économique et robuste pour servomoteur NX. Il est constitué d'un resolver, utilisé par le variateur pour piloter le moteur et d'un dispositif électronique innovant mesurant en permanence la position absolue de l'arbre moteur. Cette solution supprime les prises d'origine longues et laborieuses à chaque mise en route de la machine. L'option codeur Posivex est disponible lorsque le moteur NX est piloté par un variateur DIGIVEX Motion Principe de fonctionnement Le variateur DIGIVEX Motion est hors tension : Le codeur mesure la position absolue de l'arbre moteur. Le variateur DIGIVEX Motion est sous tension : A la mise sous tension du DIGIVEX Motion, la position mémorisée par le codeur est transmise par liaison RS485 au variateur. Puis pendant toute la durée de fonctionnement de la machine, la position est déterminée par le variateur à partir de la position transmise à la mise sous tension. 2

5 1.2.2 Caractéristiques Position absolue sur +/ tours Précision de position : +/- 10' max Vitesse maximale : 8000 tr/min Résolution de la mesure de position absolue sur 1 tour : 14 bits Température de fonctionnement : -20 C à +110 C Alimentation par pile lithium : durée de vie 10 ans pour un variateur sous tension pendant 50% du temps Inertie identique à celle d'un resolver Compatible avec servomoteurs NX2 à NX8 et DIGIVEX Motion Points principaux Solution robuste et économique Codeur utilisé pour le pilotage du moteur Pas de prise d'origine au démarrage de la machine Surveillance permanente de l'état du codeur 2. PARAMETRAGE Ce document comprend 3 parties : Paramétrages du variateur. Initialisation de la position absolue. Défauts codeur absolu. 2.1 Matériel utilisé Le pilotage avec un codeur absolu nécessite : Un servovariateur DIGIVEX Motion avec un code produit se terminant par DSM------M (exemple : DSM13004CM) Un servomoteur NX2 à NX8 équipé d un codeur absolu portant un code produit : NX----M- (exemple : NX310EMP) Le logiciel Parvex Motion Explorer (PME) de niveau supérieur ou égal à PME4.08 Un câble codeur absolu référence R00-- (voir plan en annexe). 3

6 2.2 Paramétrage du variateur Tous les paramétrages sont effectués à partir du logiciel Parvex Motion Explorer (PME) et plus précisément à partir de la fenêtre Réglages des paramètres variateur Fenêtre Réglage des paramètres variateur Attention : Ces réglages sont effectués en usine et ne doivent pas être modifiés sauf cas particulier. Transfert global des paramètres à partir d un fichier *.pdm s il a été créé. 4

7 Sinon Upgrader le jeu d EEPROM pour faire apparaître l option codeur absolu dans la fenêtre Moteur/Resolver (niveau minimum EEPROM = 8 requis). La procédure de paramétrage se déroule en 2 étapes comme suit : Etape 1 : Choix du moteur L appui sur la touche Moteur / Resolver permet d accéder à la fenêtre suivante : 5

8 Choisir alors dans la base moteur l association Moteur/Variateur. NB : Un moteur équipé d un codeur absolu est désigné dans la base moteur par sa lettre M (exemple NX310EMG). Appliquer. Il apparaît alors automatiquement dans la fenêtre Moteur/Resolver l onglet Réglage codeur absolu Posivex Et dans l onglet Capteur, l option Présence codeur absolu Posivex est automatiquement validée 6

9 Etape 2 : Sauvegarde des paramètres Pour sauvegarder la configuration du variateur cliquer sur la touche RAM ---> EEPROM. RAM EEPROM Sauvegarde des paramètres dans un fichier de paramètres *.pdm pour paramétrer plus rapidement les autres variateurs à venir. Couper le variateur, redémarrer pour fonctionner en mode codeur absolu. 7

10 2.2.2 Fenêtre Réglage codeur absolu Cette fenêtre permet d initialiser le codeur absolu et de vérifier que la température et la tension de pile du codeur absolu sont correctes. Lors de la mise en service du codeur absolu, il faut activer le codeur en sélectionnant Codeur ON. Attention : cette opération doit se faire hors couple et moteur à l arrêt. 8

11 Une prise d origine est possible par Nouvelle Position. La valeur à rentrer s effectue dans l unité Resolver (Voir fenêtre mode de fonctionnement) du variateur. Le bouton Rafraîchir Position courante permet de vérifier que l initialisation s est bien effectuée. La plage de fonctionnement du codeur en température est de 20 C à 110 C. Pour une température excessive, un défaut codeur absolu (défaut 2 clignotant ) apparaît. L alimentation du codeur est assurée par une pile longue durée. La tension de cette pile ne doit pas chuter en dessous de 2.4V. Pour une tension de pile inférieure à 2.4V, un défaut codeur absolu (défaut 2 clignotant) apparaîtra. Nota : Pour une tension de pile inférieure à 2.4V, la position absolue du codeur n est plus garantie. Cependant, un fonctionnement en mode dégradé sans mesure de position absolue reste possible. Le variateur utilise alors uniquement les signaux du resolver pour piloter le moteur. 2.3 Initialisation position absolue du variateur A la mise sous tension du variateur, il faut réinitialiser la variable système pos1 du variateur (variable permettant l accès à la position réelle de l axe asservi) avec la position contenue dans le codeur absolu. Cette initialisation se fera par un programme utilisateur Chargement du programme utilisateur dans le variateur Le programme utilisateur initialisation_ position_absolue.bdm que l on retrouve sous l arborescence PARVEX\ PME \App_Parvex\Exemple\Divers permet de faire l initialisation de pos1. NB : Ce programme n est donné qu à titre d exemple et peut être modifié par l utilisateur du codeur absolu. Démarrer l outil éditeur de programmes : Cliquer sur Connexion. 9

12 Charger le programme utilisateur Parvex\PME\App_parvex\Exemple\Divers\ Initialisation_position_absolue.bdm en cliquant sur Fichier\Ouvrir. Compiler + Transférer + Appliquer : Fermer la fenêtre. 10

13 2.3.2 Exécution du programme utilisateur Le programme est alors contenu dans le variateur. Pour pouvoir lancer ce programme, passer la commande exec_en à 1. Si l initialisation de la variable système pos1 du variateur (variable permettant l accès à la position réelle de l axe asservi) avec la position contenue dans le codeur absolu ne s est pas parfaitement déroulée, le variateur part alors en défaut P (Défaut exécution programme). Conseil : Pour ne pas lancer manuellement le programme utilisateur à chaque mise sous tension du variateur, sauvegarder les paramètres en EEPROM (voir chapitre Etape 2) en ayant mis au préalable la commande exec_en à 1. Dans ce cas précis, le variateur démarrera avec son programme utilisateur lancé à chaque mise sous tension. 11

14 2.4 Variables systèmes dédiées au codeur absolu 3 variables système ont été créées afin de communiquer avec le codeur absolu : absolute_command absolute_data absolute_status - absolute_command permet de gérer les différents types de commande. La commande passe à 0 lorsqu elle a été transmise au codeur absolu. - absolute_data est le registre de data. absolute_command absolute_data LECTURE POSITION 1 (Unités*) ECRITURE OFFSET POSITION 2 (Unités*) MESURE TENSION PILE 3 (V) MESURE TEMPERATURE CARTE 4 ( C) LECTURE STATUS 5 - RESET CODEUR 6 - MISE ON CODEUR 7 - MISE OFF CODEUR 8 - * : suivant choix effectué dans la rubrique Réglages des paramètres variateur / Modes de fonctionnement / Configuration (exemple : rad, degré, mm ). - absolute_status permet de connaître l état du codeur absolu. o Lorsqu une commande absolute_command est demandée, la variable absolute_status est mise à 0. o Lorsque le codeur absolu a répondu, la variable absolute_status passe à une valeur différente de 0. Pour un fonctionnement normal du codeur, la variable absolute_status est égale à 1. 12

15 Mécanisme de fonctionnement Envoi Demande lecture position Absolute_command = 1 Fin Lecture demande position? Absolute_command = 0? non oui Réponse codeur? Absolute_status = 0? oui non Codeur en défaut? Absolute_status = 1? non oui Lecture position Absolute_data = xxxx 13

16 2.5 Défauts codeur absolu Si le variateur détecte une anomalie de fonctionnement du codeur absolu, un défaut 2 clignotant apparaît : Plusieurs causes sont possibles : Défaut Défaut majeur Valeur de status_number Codeur absolu en mode off NON status_number = 43 Communication entre variateur et codeur absolu OUI status_number = 44 Time_out ou Hardware codeur absolu OUI status_number = 45 Tension pile faible OUI status_number = 46 Température excessive OUI status_number = 47 Débordement compteur multitours codeur absolu OUI status_number = 48 Autre défaut OUI status_number = 49 NB : Un défaut majeur ouvre le relais OK. 14

17 3. ANNEXE 15