AsaWoO : exemple d utilisation de ROS pour le Web des objets
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- Nicole Cousineau
- il y a 8 ans
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1 AsaWoO : exemple d utilisation de ROS pour le Web des objets Workshop ROS - INNOROBO 21/03/2013 Michaël Mrissa Lionel Médini Thibaud Houel Tanguy Raynaud-Gallonet Laboratoire d'informatique en Image et Systèmes d'information LIRIS UMR 5205 CNRS/INSA de Lyon/Université Claude Bernard Lyon 1/Université Lumière Lyon 2/Ecole Centrale de Lyon Workshop ROS - INNOROBO 21/03/2013
2 Plan de la présentation Présentation du projet Consortium Verrous scientifiques Objectifs opérationnels Architecture globale État d avancement Intégration avec ROS Conclusion Innorobo Lyon 21 mars
3 Le projet AsAWoO Projet soumis à l ANR INFRA 2013 En cours d évaluation Consortium LIRIS, LIP (Université Lyon 1) LCIS Valence (Université de Grenoble) Génération Robots (Bordeaux) IRISA (Université de Vannes) Innorobo Lyon 21 mars
4 Le projet AsAWoO Contexte historique Internet et le Web Pile de protocoles «stable» TCP/IP puis HTTP, Technologies Web en évolution rapide AJAX, Web Sockets Les objets Pile de protocoles adhoc Équipements hétérogènes Innorobo Lyon 21 mars
5 Le projet AsAWoO Verrous / domaines scientifiques Intégration des objets dans le Web Architectures orientées services Augmentation des capacités des objets Intelligence artificielle Context-aware computing Composition de fonctionnalités avancées Systèmes Multi-Agents Optimisation des communications Green IT & Green by IT Déploiement, réplication, scalabilité Cloud computing Aspects sécurité et confidentialité Innorobo Lyon 21 mars
6 Le projet AsAWoO Objectif global du projet Intégration naturelle des objets dans le Web Objectifs technologiques Mise en œuvre de fonctionnalités complexes Fédération d objets Interaction à travers le Web Objectifs opérationnels Définition / standardisation de «WoT applications» Distribution par des «WoT marketplaces» Innorobo Lyon 21 mars
7 Plan de la présentation Présentation du projet Architecture globale Notion d avatar Schéma global État d avancement Intégration avec ROS Conclusion Innorobo Lyon 21 mars
8 Architecture Notion d Avatar Abstraction de l objet sur le Web Objet réel = incarnation de l avatar Avantages Communication inter-avatars normalisée Offre de fonctionnalités en tant que services Web Les avatars forment un SMA Composition de services Déploiement à distance de code Couche d interopérabilité Entre l objet et son avatar Solution explorée : ROS Innorobo Lyon 21 mars
9 Architecture Architecture globale Functionality Ontology Context Ontology Code Repository Innorobo Lyon 21 mars
10 Plan de la présentation Présentation du projet Architecture globale État d avancement Intégration avec ROS Conclusion Innorobo Lyon 21 mars
11 État d avancement Cadre Projets de recherche de 1 ère année de master informatique de l Université Lyon 1 Depuis Janvier 2013 Groupes de deux étudiants Innorobo Lyon 21 mars
12 État d avancement Côté avatar Architecture de l avatar Modules internes Communication inter-avatars Fonctionnalités Aspects sémantiques Liaison avatar-objet Sécurité Communications avatar-objet (SSL) Innorobo Lyon 21 mars
13 État d avancement Côté robot Test de faisabilité Brique NXT + LeJOS Contrôle de fonctionnalités dans un client Web Prototype simplifié de l architecture WoT Découplage fonctionnalités / capacités Exposition sur le Web d une fonctionnalité basique Mise en œuvre côté serveur (Java) Ajout d une couche d interopérabilité ROS Test sur deux robots différents Innorobo Lyon 21 mars
14 Plan de la présentation Présentation du projet Architecture globale État d avancement Intégration avec ROS Architecture côté objet Aspects techniques Démonstration Conclusion Innorobo Lyon 21 mars
15 Architecture côté objet Couche applicative Java serveur Couche interopérabilité ROS Couche physique OS de l objet Appliance Logical Architecture Logical Communication Layer WoT Communication Manager Applicative protocols Routing protocols WoT Runtime Environment WoT Application Container Module 3 Module 2 Module 1 Interoperability Layer: ROS Hardware OS Innorobo Lyon 21 mars
16 Aspects techniques Machine hôte Core 2 duo, 4Go RAM, Windows 7 Java 7 / Tomcat 7 VM Ubuntu «Oneiric Ocelot» Player : VirtualBox ROS Electric Emys Rosbridge 2.0 NXT-ROS Robots TurtleSim Lego MindStorm NXT (USB) Innorobo Lyon 21 mars
17 Démonstration Fonctionnalité implémentée : «Explore» Avance jusqu au prochain obstacle Tourne à droite Graphe des objets Démonstration Innorobo Lyon 21 mars
18 Plan de la présentation Présentation du projet Architecture globale État d avancement Intégration avec ROS Conclusion Retour d expérience Discussion Innorobo Lyon 21 mars
19 Retour d expérience ROS Utilité Modèle générique de l objet : URDF / SRDF Interopérabilité entre les OS Beaucoup de bibliothèques disponibles Spécificités Accès sous forme de graphe Nodes, Topics (publish/subscribe), Services Déploiement sur la machine cliente Questions en suspens Compatibilité des versions / bibliothèques Installation / déploiement de code sur l objet Innorobo Lyon 21 mars
20 Retour d expérience Compétences acquises / nécessaires Techniques Langages : C++, Python Communication : XML-RPC, JSON, WebSockets Administration : Ubuntu ROS Vision globale de l architecture Structuration des modules Générales Conception logicielle Adaptation, asservissement, programmation événementielle Interaction entre les couches architecturales Innorobo Lyon 21 mars
21 Merci pour votre attention Discussion D autres retours d expérience? Des questions? Innorobo Lyon 21 mars
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