robots Epson Les robots Epson Les Le principe d innovation

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1 Epson Les robots Epson Les robots Le principe d innovation

2 Contenu º Les trois cinématiques de robot º º ºº ºº ºº ºº ºººº ºº ºº ºº ººº ºº º Modules EZ º º ºº ºº ºº ºº ºººº ºº ºº ºº ººº ºº º Robot Epson ProSix 6 axes º º ºº ºº ºº ºº ºººº ºº ºº ºº ººº ºº º Robot Scara º º ºº ºº ºº ºº ºººº ºº ºº ºº ººº ºº Commandes de robots base PC 14: Options 15: Unité de commande Epson OP500RC º º ºº ºº ºº ºº ºººº ºº ºº ºº ººº ºº Epson possède la solution Vision Epson 17: Suivi de convoyeur º º ºº ºº ºº ºº ºººº ºº ºº ºº ººº ºº Commande de robot Epson RC170 20: Options º º ºº ºº ºº ºº ºººº ºº ºº ºº ººº ºº Contenu de la livraison º º ºº ºº ºº ºº ºººº ºº ºº ºº ººº ºº Interface de développement Epson RC+ º º ºº ºº ºº ºº ºººº ºº ºº ºº ººº ºº Etudes de faisabilité º º ºº ºº ºº ºº ºººº ºº ºº ºº ººº ºº Formations Epson º º ºº ºº ºº ºº ºººº ºº ºº ºº ººº ºº Instructions de commande Epson º º ºº ºº ºº ºº ºººº ºº ºº ºº ººº ºº Contact º º ºº ºº ºº ºº ºººº ºº ºº ºº ººº ºº

3 Avant-propos Leur travail consiste à scier, fraiser, percer, charrier, poncer, assembler, déplacer, construire mais aussi, pour certains, à déposer une gravure sur la pâtisserie. Ils travaillent à une vitesse fantastique, avec une précision stupéfiante et une fiabilité sans égale. Ils ne se fatiguent pas, bien qu ils travaillent souvent 24 h sur 24 et jusqu à 365 jours dans l année. Ils sont tout bonnement les garants du bon fonctionnement de la société industrielle moderne, telle que nous la connaissons de nos jours. Nous voulons parler ici des robots industriels et plus précisément des robots Epson. Ils sont nés dans l univers de SEIKO Corporation : Depuis la première montre à quartz SEIKO, les exigences de précision et de vitesse sont telles que la fabrication ne peut plus être maîtrisée que par des robots. Mais il ne s agit pas seulement de précision et de vitesse : la souplesse d adaptation et de conversion est désormais décisive pour le succès ou l échec des solutions d automatisation. Les systèmes de robots Epson sont connus et appréciés pour leur qualité. Les systèmes de robots Epson sont divisés en trois catégories. Le premier groupe est constitué des modules à axe linéaire. Ces robots représentent le système le plus simple et le plus facile à commander parce que les axes linéaires y sont combinés tout simplement pour former un système et configurés pour les différentes applications. Le deuxième groupe est formé par les robots Scarat dont la cinématique reproduit les mouvements du bras humain. Les robots 6 axes appartiennent au dernier groupe. Ces robots possèdent six degrés de liberté et sont plus particulièrement utilisés en construction automobile. Ces robots ont pour grand avantage de reproduire fidèlement la quasitotalité des mouvements et orientations dans l espace du bras et de la main de l homme. En d autres termes, une seule machine suffit pour effectuer les séquences complexes de mouvements, par exemple pour le montage des petites pièces ou de pièces multiples.

4 Comparaison des cinématiques de robots Epson Systèmes d axe linéaire Les systèmes d axes linéaires sont les cinématiques les plus simples parce qu elles reproduisent à 1:1 les systèmes de coordonnées cartésiennes. Les axes linéaires d Epson ont une portée jusqu à mm et une portance jusqu à 80 kg, soit une marge de manœuvre suffisante pour les pièces lourdes et encombrantes. Robot Scara Par la reproduction des mouvements du bras humain, les robots Scara sont particulièrement bien adaptés pour la manutention et le montage des pièces sur des plans parallèles. Ils présentent cet avantage que pour soulever une pièce, un seul axe doit être déplacé. Les robots Scara de Epson se distinguent par leur vitesse et leur précision, mais surtout par la diversité de leurs applications. Leur portée de 250 à 850 mm, une portance jusqu à 20 kg et la possibilité de configurations nombreuses en font des outils excellents pour les tâches complexes. Robots 6 axes Grâce à leur nombreux degrés de liberté, les robots 6 axes procurent la plus grande souplesse d adaptation. Tous les axes effectuent un mouvement de rotation complet, si bien que, globalement, le robot donne un espace de travail pratiquement sphérique. Les robots Epson 6 axes sont particulièrement utiles pour les tâches de manipulation et de montage complexes, y compris pour les petites pièces. Par leur grande précision, ils sont capables de réaliser les tâches à séquences d opérations multiples, avec fiabilité et rapidité.

5 Modules EZ RSz (comme RS, mais avec frein) Les systèmes de robots Epson sont justement réputés pour leur grande précision, même à des vitesses importantes. Les modules EZ satisfont eux aussi à ces spécifications. Grâce à une rigidité supérieure, même pour les cotes en débordement, et par l intégration des techniques les plus évoluées, les solutions comportant les modules EZ de Epson sont tout à la fois fiables, rapides et simples. Les modules EZ de Epson sont conçus pour satisfaire aux exigences les plus contraignantes sur les installations d automatisation modernes. Cela s explique par la grande diversité des modules disponibles et par la qualité intransigeante de chacun des éléments. RS RM Contenu de la livraison des modules EZ Commande Boîtier de branchement Câble de signal, 3 m Câble de puissance, 3 m Chaîne porte câbles ( ¹ ) Matériel de fixation Câblage d application ¹ ) Pour la configuration de modèles opérationnels RH Exemple : Configuration 4 axes Spécifications axe/module RH RM RS RSz Portée (mm) 400, 600, 800, , 550, , 500, , 300, 400 (3) Vitesse max. (mm/s) Précision de répétition + / (μm) Charge utile (2) nom./max. (kg) 40 / / / / 15 Poids (kg) ,6 9,6 7 8,3 2) La charge utile est fonction de la configuration. 3) Uniquement pour systèmes 3 axes. Combinaisons 1 axe 2 axes 3 axes 4 axes RH RH + RM RH + RM + RS RH + RM + RSz + RU (4) RM RM + RS RM + RS + RSz RM + RSz 4) RU Axe de rotation Autres combinaisons possibles.

6 Robots ProSix 6 axes Montage au plafond Par son grand nombre de degrés de liberté, le robot 6 axes est l appareil idéal pour la manutention et le montage sur des plans qui ne sont pas parallèles les uns par rapport aux autres. Les six degrés de liberté des robots 6 axes sont des axes rotatifs donnant un espace de travail pratiquement sphérique autour du robot. Sur le robot 6 axes, les axes 1, 2 et 3 constituent les axes de base, les axes 4, 5 et 6 sont les axes manuels. Le robot atteint la position souhaitée sur les trois premiers axes et oriente l outil avec les trois autres axes. Montage mural Cotes de fixation de ProSix Classe Trous débouchant dans le socle PS3 4 x Ø 11 mm, distance entre trous 195 x 195 PS3L 4 x Ø 11 mm, distance entre trous 195 x 195 PS5 4 x Ø 11 mm, distance entre trous 195 x 195 Montage sur socle Rayon de déplacement et dimensions (voir le tableau) A2+ H A4 A4+ A6 A6+ A3+ A5+ A2 J I K L F G A3 A5 Point P A1+ Domaine P Point P B C Domaine P A1 D E Vous trouverez les fichiers CAO à l adresse

7 Robots 6 axes pour les tâches de montage et de manutention Robots 6 axes à grande portée pour les tâches de montage et de manutention Robots 6 axes pour les tâches de montage et de manutention à grande vitesse et jusqu à 6 kg de charge utile PS3 PS3L ( ¹ ) PS5 Portée (mm) Vitesse max. Axe 1 ( /s) Axe 2 Axe 3 Axe 4 Axe 5 Axe Précision de répétition (mm) 0,03 0,04 0,03 Charge utile nom./max. (kg) 2 / 3 2 / 5 3 / 6 Moment d inertie Axe 4 (kg x m² ) Axe 5 Axe 6 0,3 0,3 0,1 0,3 0,3 0,1 0,3 0,3 0,1 Moment de rotation max. Axe 4 (Nm) Axe 5 Axe 6 7,25 7,25 5,21 7,25 7,25 5,21 7,25 7,25 5,21 Domaines de travail + / A1 ( ) A2 A / / / / / / / / / 72 A4 A5 A / / / / / / / / /360 Dimensions (mm) B C D E F G H I J K L Possibilités de montage Sol Sol, mur, plafond Sol, mur, plafond Câblage d application Normes de sécurité Conditions ambiantes Option: Unité de déverrouillage de frein 16 électriques, 2 pneumatiques (6 mm) CE, EN775, EN , EN55011, EN , EN60950 ; version UL disponible 0 à 45 C, humidité relative de l air (sans condensation) 20 à 80 %, vibration 0,5 G Boîtier de commande externe pour déverrouiller ou verrouiller les freins d axes et pour le déplacement manuel des axes ¹ ) Egalement disponible en version protégée. Sur demande, nous vous donnons toute information sur les solutions spéciales (géométrie, conditions ambiantes, etc.).

8 Robot Scara La cinématique des robots Scara a été mise au point au début des années 70, après qu il ait été constaté par une étude sur les travaux de montage que les séquences de mouvements les plus fréquentes pouvaient être maîtrisées avec quatre axes. L un des avantages des robots Scara par rapport à d autres cinématiques (par exemple les robots 6 axes) est que le mouvement de levage peut être réalisé par un seul axe (axe Z). La structure du Scara est donc extrêmement simple, donnant au système une grande fiabilité. Les avantages du Scara par rapport aux autres cinématiques apparaissent nettement partout où la manutention des pièces est possible sur un seul plan. Cela explique que les robots Scara soient actuellement la pièce maîtresse des installations productives dans de nombreuses entreprises de fabrication. Série E2 (divisée en quatre classes) Compact Standard Large Heavy duty Charge utile nom./max. 1 / 3 kg 2 / 5 kg 2 / 5 kg 2 / 20 kg Portée 1 er + 2e bras 250 mm mm mm mm mm mm 85 (1) Longueur axe Z ( ³ ) 120 mm mm mm mm 3 Modèles Standard S Salle stérile C Montage multiple M ( ² ) 1) 2e bras long 2) Uniquement pour portée 35 (350 mm) 3) Sur les machines de salles stériles, la longueur utile de l axe Z est diminuée de 20 mm et de 50 mm sur E2H. Syntaxe du nom E2 C S L H Classe Portée 1 er + 2 e bras 1 3 Longueur axe Z SM S C M CM Modèle = Exemple : Charge utile jusqu à 5 kg. Longueur de bras 450 mm, axe Z de 320 mm, Montage sur socle = E2 S 45 3 S

9 Montage multiple Plafond Exemple : Montage multiple Montage multiple Support en position supérieure Montage multiple Mural Montage multiple Support en position inférieure Version standard Montage sur socle E2C351S E2S553S E2L853S E2H853S Toutes les machines sont disponibles en version UL. ª

10 De nos jours, le rayon d action, la charge utile et le temps de cycle jouent un rôle capital dans la production. La série des robots Epson E2 est composée d un grand nombre de modèles, allant du modèle miniature extrêmement rapide à des machines développant une puissance supérieure. Leurs capacités sont les suivantes : rayon d action de 250 à 850 mm, course verticale jusqu à 340 mm et charges utiles jusqu à 20 kg. Avec la série E2, vous avez la certitude de créer les conditions optimales pour une production efficiente. A3 I H G F A4 A4 B A2 A2 C E D A1 A1 D E I J Cotes de fixation du Scara Classe Trous débouchant dans le socle E2C 4 x Ø 9 mm, distance entre trous 120 x 120 E2C Montage multiple 4 x Ø 8,5 mm, distance entre trous 174 x 70 E2S 4 x Ø 10 mm, distance entre trous 150 x 150 E2S Montage multiple 4 x Ø 10 mm, distance entre trous 190 x 80 E2L / E2H 4 x Ø 16 mm, distance entre trous 200 x 200 º Vous trouverez les fichiers CAO à l adresse

11 Toutes les machines sont disponibles en version UL avec interrupteur d arrêt d urgence. E2C251 E2C351 E2S45 x ( ¹ ) E2S55 x ( ¹ ) E2S65 x ( ¹ ) E2L653 E2L853 E2H853 Rayon d action (mm) Axes Vitesse max. + / ( / s) Axes 1+2 (mm/ s) Axe 3 ( / s) Axe Précision de répétition + / (mm) Axes 1+2 (mm) Axe 3 ( ) Axe 4 0,008 0,010 0,020 0,010 0,010 0,020 0,015 0,010 0,020 0,015 0,010 0,020 0,015 0,010 0,020 0,020 0,010 0,020 0,020 0,010 0,020 0,025 0,010 0,025 Charge utile nom./max. (kg) 1 / 3 1 / 3 2 / 5 2 / 5 2 / 5 2 / 5 2 / 5 2 / 20 Moment d inertie (kg x m² ) (nom.) Axe 4 (max.) Axe 4 0,005 0,05 0,005 0,05 0,01 0,12 0,01 0,12 0,01 0,12 0,01 0,12 0,01 0,12 0,02 0,45 Effort de pression (N) Domaines de travail + / ( ) A1 + / ( ) A2 (mm) A3 (mm) Salle stérile A3 + / A / / / / / / Dimensions (mm) B C D E F G / / / H I Câblage d application Normes de sécurité 15 électriques (1 A), 3 pneumatiques (6/4 mm) Tous les modèles conformes CE, version UL disponible. Conditions ambiantes 5 à 40 C, humidité de l air (sans condensation) 10 à 80 %. ¹ ) X = longueur de l axe Z : 1 = 170 mm, 3 = 320 mm Sur demande, nous vous donnons toute information sur les solutions spéciales (géométrie, conditions ambiantes, etc.).

12 Commande modulaire RC ,6 427 Unité de commande 4 axes Unité de commande 6 axes Commande compacte RC ,

13 Commandes de robots base PC Les commandes de robots Epson base PC se distinguent par leur grande souplesse d adaptation. Cette architecture de commande ouverte permet des extensions multiples et efficaces qui sont intégrées dans la commande du robot par des cartes enfichables. De cette manière, les robots Epson base PC peuvent fonctionner comme unités de commande pour une cellule de travail complète. Commande modulaire RC 520 Commande compacte RC 420 Rack/Modèle PC industriel 19 PC industriel 19 Slots PCI/ISA 7 x ISA, 4 x PCI 3 x ISA, 2 x PCI, 1 x ISA / PCI CPU Intel P3 (850 MHz) Intel Celeron (850 MHz) Mémoire 128 MByte PC100 SD Ram 128 MByte PC100 SD Ram Disque dur Disque amovible 40 Go 2,5 Disque amovible 40 Go 2,5 Lecteurs de disquettes Lecteur installé 3,5 / Lecteur de CD-Rom Lecteur installé 3,5 Portes 2 x RS232, 1 x Centronics Port 1 x 10/100 base-t Ethernet 2 x USB Vers x RS232, 1 x Centronics Port 1 x 10/100 base-t Ethernet 2 x USB Vers. 1.1 Système d exploitation MS Windows Embedded MS Windows Embedded Plate-forme de développement Epson RC+ Langage évolué Epson Spel+ Epson RC+ Langage évolué Epson Spel+ Sécurité Arrêt d urgence, circuit d arrêt d urgence redondant, circuit de sûreté de porte redondant, protection contre la surcharge vitesse et moment de rotation, frein dynamique sur axe, contrôle interne de la mémoire, mode apprentissage automatique, vitesse lente, protection de l activation et de la désactivation. Raccordement de puissance Interface Poids VAC 50 / 60 Hz Unité de commande : VCA 2000 W, en fonction du modèle de robot Standard 16 entrées / 16 sorties, possibilité d extension jusqu à 240 entrées et 240 sorties, E/S Ethernet. Option : Profibus/Devicenet Commande : 17 kg Unité de commande : 14 kg VAC 50 / 60 Hz 2000 W, en fonction du modèle de robot, USV sur toutes les versions standard. Standard 16 entrées / 16 sorties, possibilité d extension jusqu à 144 entrées et 144 sorties, E/S Ethernet. Option : Profibus/Devicenet Commande : 18 kg Dimensions (lxpxh en mm) Commande : 482 x 450 x 177 Unité de commande (4 axes) : 480 x 448 x 99 Unité de commande (6 axes) : 480 x 470 x 99 Commande : 483 x 470 x 189 Conditions ambiantes 5 à 40 C, humidité rel. de l air (sans condensation) 10 à 80%.

14 Options pour la commande base PC Carte d extension E/S Carte Epson PG Motion Carte de bus de terrain Produit Description Matériel Carte d extension E/S Carte Epson PG Motion Carte de bus de terrain Chaque carte d extension donne 32 entrées et 32 sorties supplémentaires. Plusieurs cartes peuvent être intégrées, en fonction du modèle de commande. Commutations NPN, PNP. Le système Epson PG Motion permet de piloter des robots constitués de composants externes. Le système est compatible avec les servomoteurs et les moteurs pas à pas. Carte d extension pour le branchement ou la configuration d un réseau de bus de terrain. La carte peut être configurée en maître ou en esclave. Les systèmes de bus disponibles sont Profibus et Devicenet, avec possibilité de fonctionnement mixte. Logiciel Epson VB-Guide Epson Code Reading Epson Conveyor Tracking Contrôle active X pour l intégration simple et conviviale dans votre application des logiciels externes. Permet la reconnaissance de OCR-A/OCR-B, des codes 1D et 2D. Epson Code Reading est disponible uniquement en association avec Epson Vision. Assiste la surveillance des convoyeurs par système Vision ou capteurs. Plusieurs convoyeurs peuvent être pilotées. Le kit Conveyor Tracking Kit contient : Carte PG, câble, 2 blocs de terminal, logiciel. Epson Ethernet I / O License Permet de brancher des composants Opto 22. Epson Security Guide Pour l attribution conviviale des droits à plusieurs utilisateurs. De plus, possède une puissante fonctionnalité de protocole pour la surveillance de l installation.

15 Pupitre de commande Epson OP500RC Contrôle intégral du robot sur le site, sur une seule unité Produit Câblage / Blocs de terminal Câble E/S standard pour RC 420 Câble E/S standard pour RC 520 Câble de circuit de sécurité Kit de câbles E/S externes Câbles puissance et signaux Description embout ouvert, 3 m, 6 m embout ouvert, 3 m, 6 m embout ouvert, 3 m, 6 m 100 pôles sur 2 x 50 pôles., 2 m Carte, 2 blocs terminaux Câble de signaux, connecteur droit. Câble de puissance, connecteur droit ou coudé 3 m ( ¹ ), 5 m ( ¹ ), 10 m ( ¹ ), 20 m (2) JOG & Teach Panel Commande de tous les axes sur écran tactile. Possibilité de réglage des courses de déplacement (courte, moyenne, longue, continue). Sélection du système de coordonnées de la course de déplacement (World, Joint, Tool, locale). Réglage de la vitesse de déplacement. Point Editor Panel Possibilité d apprentissage sur chaque point. Les positions peuvent être définies en cotes absolues. Grande simplicité d édition des données de point. Motion Control Panel Possibilité d apprentissage sur chaque point. Sélection de l instruction de déplacement (Jump, Go, Move). Possibilité de restriction des mouvements (Limz). Panneau de commande robot Activation et désactivation du moteur. Commutation de puissance du moteur. Sélection du robot, du bras et de l outil. Déplacement en position initiale en appuyant sur un bouton. Câbles puissance et signaux pour robot 6 axes Câble de rallonge OP-500RC 3 m, 5 m, 10 m ¹ ) Possibilités de choix : Connecteur droit Coudé une extrémité côté manipulateur Coudé sur les deux extrémités 2) Uniquement câble droit 2 m (soit une longueur de câble de 5 m) 7 m (soit une longueur de câble de 10 m) Panneau de commande E/S Activation et désactivation des entrées et des sorties en appuyant sur un bouton. Panneau commandes libres Sur Scara, chaque axe peut être activé séparément (déplacement). Interface utilisateur Définition personnalisée et simple de l interface utilisateur.

16 Vision Epson Vos avantages Outils logiciels puissants Reconnaissance universelle, même des pièces retournées et se chevauchant. Simplicité de la mesure de longueur, de la position et de la forme. Conçu aussi pour les environnements difficiles. Construction industrielle robuste de tous les éléments Vision. Ecran avec image Vision Adaptation simple aux différentes conditions d éclairage. Nombreuses fonctions d histogrammes pour une adaptation haute fidélité aux couleurs de l objet. Calibrage extrêmement simple L assistant intégré vous aide pas à pas, pour les caméras fixes et les caméras mobiles. 8 mm 16 mm 25 mm Plusieurs focales disponibles. 50 mm Intégration totale dans la plate-forme de développement RC+ Pas d éditeurs supplémentaires compliqués. Programmation simple par tirer-coller. Simplicité de l échange des données entre le programme robot et Vision grâce aux instructions de programmation (VRun, VGet). Saisie de l image continue ou discrète Activation permanente ou asynchrone (interne ou externe). Choix entre plusieurs focales d objectif Plusieurs focales d objectif sont proposées pour les diverses applications. A B C D E F G H I J K L M N O P Q R S T U V W X Y Z a b c d e f g h i j k l m n o p q r s t u v w x y z! $ % & / ( ) =? [ ] + * # < >, ;. : - Reconnaissance de code et de texte Vos possibilités Commande du robot pour la saisie des objets en vrac et des pièces de géométrie irrégulière. Compatible avec Conveyor-Tracking (suivi de convoyeur). Code 1D ou 2D, traitement (par exemple EAN ou Datamatrix). Reconnaissance de texte OCR-A / OCR-B. Plusieurs caméras, de résolutions différentes, sont disponibles. De 640 x 480 à 1024 x 768 points d image. Il est aussi possible de naviguer entre les caméras de résolutions différentes. Possibilité d intégration d un total de douze caméras, installation fixe ou mobile. Le système Vision de Epson est entièrement intégré dans la plate-forme de développement. Aucun éditeur supplémentaire n est nécessaire.

17 Suivi de convoyeur Suivi de convoyeur et saisie sur convoyeur en défilement La saisie sur convoyeur ou suivi de convoyeur est devenue un élément indispensable de l automatisation par robotisation dans de nombreux secteurs d activités. Le suivi peut être réalisé par un système de traitement de l image, un capteur magnétique ou capteur d un autre type. Le système de suivi de convoyeur Epson est compatible avec les commandes par caméra et les commandes par capteur. Le système de suivi de bande transporteuse Epson peut aussi être utilisé sur les convoyeurs inclinées, ce qui est particulièrement important pour les systèmes de convoyeur devant surmonter plusieurs différences de niveau.

18 Commande de robot Epson RC Commande de robot Epson RC170 avec boîtier options Commande de robot Epson RC170, modèle 6 axes

19 Commande de robot Epson RC170 La commande de robot Epson RC170 est la première commande de robot Epson qui intègre dans un seul boîtier la commande Scara et la commande de robot 6 axes. Le modèle commande 4 axes a les dimensions d une feuille DIN A4 alors qu il possède toute la diversité et la fiabilité des produits Epson. La commande de robot Epson RC170 propose un grand nombre de fonctionnalités en option ; la commande de robot Epson RC170 vous donne les moyens d une commande optimale, qu il s agisse d une carte de bus de terrain, d un nouveau boîtier d apprentissage plus ergonomique, d un nouveau boîtier de commande opérateur. La programmation de la RC170 reste tout aussi simple et tout aussi efficace que sur les autres membres de la famille des commandes Epson avec cette différence qu elle est exécutée sur un ordinateur externe et non plus sur la commande. Vous avez ainsi la possibilité de développer les programmes sur le bureau, avec toute facilité. De plus, la programmation possède la capacité réseau, c est-à-dire qu elle est idéale pour les grands projets pris en charge par plusieurs développeurs. Comme pour les versions précédentes, la plate-forme de programmation de la RC170 est disponible en anglais, en allemand et en français. Dimensions (lxpxh en mm) CPU Mémoire Plate-forme de programmation Langage de programmation Modèle Scara : 300 x 170 x 240 Extension 6 axes ( ¹ ) : 75 x 130 x 240 Boîtier options ( ¹ ) : 55 x 130 x 240 Intel Celeron, modèle autonome RAM flash 64 Mo, SRAM 128 Ko à batterie tampon Epson RC+ Epson SPEL+ Option programme VB-Guide, Epson Vision, External Control Point Motion (ECP) 2) Entrées, sorties 24 / 16, possibilité d extension jusqu à 152/144 Programme Points Interfaces Branchement Puissance Poids Code 4 Mo max., soit environ 200 K de pas de programme Jusqu à points par fichier points RS-232C (option, max. 8 portes), Ethernet, esclave bus de terrain (option), 2 x USB pour le raccord à un PC et une clef mémoire USB, max. 152 /144 E/S 230 / 240 Volts monophasé VA, en fonction du manipulateur raccordé 7 kg (modèle Scara), 9 kg (modèle 6 axes) Température ambiante 5 à 40 C Humidité de l air 20 à 80 % sans condensation 1) Cette option agrandit la commande. 2) Uniquement pour robots 6 axes ª

20 Options RC170 Epson TP1 Le nouveau boîtier d apprentissage Epson Teach Pendant pour la commande de robot Epson RC170 a été conçu pour des tâches d apprentissage de qualité supérieure, en particulier sur les robots 6 axes. L architecture claire et ordonnée du clavier est un puissant outil pour un travail facile et ergonomique. Boîtier d apprentissage Epson Teach Pendant pour la nouvelle commande de robot RC170, Epson TP1. Epson OP1 Le nouveau boîtier de commande opérateur Epson Operator Pendant OP1 propose une interface de programmation simple et facile. Epson Operator Pendant OP1 pour faciliter la commande, même sur les installations complexes. Matériel Logiciel Carte de bus de terrain Licence ECP External Control Point (1) Carte RS232 Licence VB Guide Lite Carte E/S 32/32 1) Uniquement pour robots 6 axes º

21 Contenu de la livraison Les accessoires suivants font partie de la livraison standard de tous les robots Epson et n ont donc pas à être commandés séparément en option. Commande RC 420 Commande RC 520 Commande RC x manipulateur 1 x manipulateur 1 x manipulateur Câble de puissance 3 m Câble de signal 3 m Souris PC 3 touches Clavier PC Connecteur arrêt d urgence Bouchon de connecteur de périphériques optionnels Connecteur pour E/S standard 50 pôles Sub-D 2x connecteurs pour Sub-D 15 pôles Licence Windows Embedded Windows Embedded Quickstart Clé électronique de logiciel avec licence CD de Pilotes CD Epson RC+ Disquette de restauration Manuels: Commande Manipulateur Programmation Guide opérateur Câble de puissance 3 m Câble de signal 3 m Souris PC 3 touches Clavier PC Connecteur arrêt d urgence Bouchon de connecteur de périphériques optionnels Connecteur pour E/S standard 50 pôles Sub-D 2x connecteurs pour Sub-D 15 pôles Licence Windows Embedded Windows Embedded Quickstart Clé électronique de logiciel avec licence CD de Pilotes CD Epson RC+ Disquette de restauration Manuels: Commande Manipulateur Programmation Guide opérateur Câble de puissance 3 m Câble de signal 3 m Connecteur arrêt d urgence Bouchon de connecteur de périphériques optionnels Connecteur pour E/S standard 50 pôles Sub-D CD de Pilotes CD Epson RC+ 5.0 Manuels: Commande Manipulateur Programmation Guide opérateur Graisse de maintenance pour axe Z (1) Graisse de maintenance pour axe Z (1) Graisse de maintenance pour axe Z (1) Câble souple Plaques de slots Câble de liaison 3 m Unité(s) de commande 1) Uniquement pour robot Scara.

22 Interface de développement Epson RC+ Architecture de commande adaptative Epson est l un des pionniers pour la mise au point de commandes à base de PC industriels. Le langage de programmation pour robots Epson SPEL+ est facile à apprendre et d une grande puissance opérationnelle. La plate-forme de programmation Epson RC+ vous donne tous les outils dont vous avez besoin pour concevoir rapidement et efficacement les programmes de robot. Plate-forme de développement Debugger de code source intégré Système de gestion de projet intégré Syntax Coloring Structure ouverte permettant d intégrer des plate-forme de programmation externes (par exemple Active-X, VB, MFC). Textes d aide en ligne Possibilité d extension grâce à de nombreuses options Moniteur E/S intégré donnant immédiatement l état actuel de toutes les entrées et toutes les sorties. Les fonctions complexes, telles que Vision et suivi de convoyeur sont intégrées sur l interface. V oies de communication diversifiées : Ethernet I/O, Profibus, DeviceNet, série, TCP/IP, protocole E/S direct ou en option Editeur de macros Editeur d étiquettes Sécurité et souplesse intégrée Gestionnaire d interruptions : réaction programmée à la condition interruptive. Les gestions d erreur du programme peuvent être exécutées pour de nombreuses conditions de défaut. Suivi chronométrique variable jusqu à l état «point atteint». Avant même l accostage d un point de robot, il est possible de traiter l instruction suivante. Toutes les instructions de déplacement du robot peuvent être interrompues en fonction d une condition (par exemple entrée forcée). Il est possible de modifier l accélération et la vitesse pendant l exécution du programme, par de simples instructions logiciel. Par conséquent, le robot fonctionne en phase opérationnelle avec une efficience optimale.

23 Syntaxcoloring, Debugger puissant, aides à la saisie et une plate-forme pouvant être configurée sont autant d aides au développement. Tâche 1 Robot 1 Tâche 2 Robot 2 Tâche 3 Robot 3 Tâche 4 Système Vision Tâche 5 Amenage Tâche n Ecran Même les outils complexes tels que Vision editor sont intégrés sans transition dans le système Epson RC+. Outil multitâches pour l exécution de plusieurs tâches indépendantes les unes des autres.

24 Etudes de faisabilité Epson vous propose une étude de faisabilité de votre procédé et vous bénéficiez ainsi du savoir-faire de plus de 20 ans de construction de robots. Au lieu d une simulation entièrement théorique, avec tous les aléas que cela peut représenter, nous vous offrons une simulation sur robots réels en environnement aussi proche que possible de la réalité. Choisissez en fonction de votre demande dans le vaste catalogue de nos prestations : Sécurité et souplesse intégrée. Etude d un procédé. Optimisation du temps de cycle et des autres paramètres de la procédure de travail. Etude de cycle sur robots réels. Documentation du procédé par le texte, l image et le film. Support de programmation pour les séquences complexes et de synchronisation difficile. Si vous le désirez, nous vous assistons pour la mise en place de votre installation en envoyant des spécialistes d intégration en réseau Epson. Y+ Center of axis #2 R 495 R 450 R 235 R 156 X+ R 136 R 90

25 Formations Epson La formation est un problème personnalisé. Chacun assimile à sa manière les connaissances nouvelles. Les formations sont donc particulièrement efficaces quand elles sont entièrement adaptées aux spécificités personnelles des participants. Epson vous propose des stages de formation pour un petit nombre de participants, de manière à pouvoir traiter dans le détail les questions spécifiques et d approfondir le bagage théorique et pratique. Formation programmation Bien que le langage de programmation Epson soit l un des plus simples parce qu il ressemble à Basic, tout en restant l un des outils les plus puissants de programmation pour les robots actuellement sur le marché, une formation personnalisée poussée et entièrement adaptée à votre demande constitue la base pour une architecture efficiente et fiable de cellule robotisée. Choisissez en fonction de votre demande dans le vaste catalogue de nos prestations : Formation logiciel Bases de la programmation Formation en programmation Vision Formation en programmation suivi de convoyeur Formation en programmation bus de terrain et E/S Formation personnalisée en programmation : Traitement de tous les problèmes spécifiques. Formation Service et support Toute installation, si fiable soit-elle, risque de défaillir un jour ou l autre. Quand une installation est défaillante, il importe de réduire les conséquences, par exemple l arrêt de la production et autres ; l un des facteurs essentiels en est le temps de réaction entre la défaillance et le redémarrage de l installation. Bien que le service Epson propose des temps de réaction extrêmement brefs, la méthode la plus rapide consiste à avoir à l entreprise des opérateurs avertis et bien formés. Pour cette raison, nous vous proposons toute une gamme de formations qui ont pour but de préparer vos employés pour parer à toute éventualité. Formation service et maintenance Bases du service robots Epson Bases de la maintenance robots Epson Service robots Scara de Epson Service robots 6 axes de Epson Service commandes Epson Sur demande, nous pouvons combiner plusieurs unités de formation, par exemple la programmation Vision avec la formation service robots Scara de Epson.

26 Instructions de commande Epson Instruction de déplacement = 90 = 90 Jump L instruction Jump peut être affinée pour accroître la vitesse. = 90 = 90 Jump3 L instruction Jump 3 peut être affinée pour accroître la vitesse. Avec l instruction Jump3, il n est pas nécessaire que le point initial et le point final aient la même orientation. P1 P2 Mouvement PTP (1) En mouvement PTP, tous les moteurs sont activés pendant toute la durée du mouvement. La trajectoire n est donc pas entièrement prévisible mais elle reste toujours constante. Le mouvement PTP est rapide. P1 P2 Mouvement CP (2) En mouvement CP, les moteurs sont pilotés de telle manière que le point de centrage d outil (ou tout autre point défini) se déplace toujours sur une trajectoire définie. Le mouvement CP est précis. 1) PTP = Point to Point 2) CP = Continous Pass.

27 Le contrôle commence avant le mouvement de descente. Stop sur la position cible. Position cible. Sense Les conditions de saisie qui ont été définies préalablement sur l instruction SENSE sont vérifiées immédiatement avant que le bras effectue le mouvement de descente, sans arrêt. Quand les conditions sont réunies, le robot s arrête sur la position cible («approach point»). Le bras s arrête. Condition satisfaite. Till Quand les conditions 1 de saisie 3 qui ont été définies préalablement sur l instruction TILL sont réalisées pendant 4 le déplacement du bras, la vitesse diminue immédiatement et le bras s immobilise. Cette fonctionnalité est particulièrement utile pour réduire le temps de cycle, du fait que le bras se déplace pendant le balayage Exemple : «Pallette» P P2 10 Numéro de palette 12 Définition du plan de palette Nombre de colonnes Nombre de lignes P Pallete 1, P1, P2, P3, 3, 4 = Définition de palette Jump Pallet (1, 4) = 1 e palette, 2 e position Il n est pas nécessaire que la palette se trouve sur un plan parallèle au plan de base. Il n est pas nécessaire que la palette soit à angle droit.

28 Europa EPSON DEUTSCHLAND GmbH Otto-Hahn-Strasse Meerbusch Tél. : +49 (0) 2159 / Télécopie : +49 (0) 2159 / robot.infos@epson.de U S A EPSON AMERICA, Inc Central Avenue Carson, CA Tél. : Télécopie : info@robots.epson.com Asie SEIKO EPSON Corp Fujimi, Fujimi-machi, Suwa gun Nagano-ken Tél. : Télécopie : epsonrb@exepson.co.jp Sous réserve des erreurs, amendements, fautes d impression et modifications de procédure.