Réf. 6159923440 Version n 01 Date 12/2016 Page 1 / 12 Comment configurer le système de positionnement pour les bras Desoutter TRA et D53 Manuel utilisateur Modèle de bras Référence Bras tournant D53-5 S X/Y CANopen 6158122720 Bras tournant D53-12 S X/Y CANopen 6158122730 Bras tournant D53-25 S X/Y CANopen 6158122740 Bras tournant D53-50 S X/Y CANopen 6158122750 Bras tournant D53-100 S X/Y CANopen 6158122760 Bras linéaire D53-5 X/Y CANopen 6158122670 Bras linéaire D53-12 X/Y CANopen 6158122680 Bras linéaire D53-25 X/Y CANopen 6158122690 Bras linéaire D53-50 X/Y CANopen 6158122700 Bras linéaire D53-100 X/Y CANopen 6158122710 TRA 12 1600 P CANopen UNI 6158121020 TRA 25 2100 P CANopen UNI 6158121030 TRA 50 2100 P CANopen UNI 6158121040 TRA 100 2100 P CANopen 6158121050 TRA 200 2100 P CANopen 6158121060 TRA 12 1600 P2 CANopen UNI 6158121070 TRA 25 2100 P2 CANopen UNI 6158121080 TRA 50 2100 P2 CANopen UNI 6158121090 TRA 100 2100 P2 CANopen 6158121100 TRA 200 2100 P2 CANopen 6158121110 Bras tournant D53 Bras linéaire D53 TRA CANopen www.desouttertools.com
TABLE DES MATIÈRES 1 - VUE D'ENSEMBLE...4 2 - CONDITION PRÉALABLE ET CONTRÔLES...4 2.1 - Condition préalable... 4 2.2 - Contrôle des versions du micrologiciel et du logiciel... 4 2.3 - Contrôle du mode de fonctionnement de l'outil.. 4 2.4 - Contrôle des paramètres réseau... 5 4 - COMMENT TRANSFÉRER LA PROGRAMMATION AU COFFRET...10 5 - DÉFINITION DES POSITIONS DE SERRAGE...10 5.1 - Contrôle de l'état prêt à exécuter du process d'assemblage... 10 5.2 - Comment utiliser le «Mode apprentissage»...11 3 - COMMENT CONFIGURER LE BRAS DE POSITIONNEMENT DANS CVI CONFIG...5 3.1 - Comment lancer l'assistant de configuration... 5 3.2 - Sélection de la machine et du modèle de bras de positionnement... 5 3.3 - Sélection du mode de positionnement... 5 3.3.1 - Mode «Standard»... 5 3.3.2 - Mode «X et Y relatifs»... 6 3.3.3 - Mode «X et Y relatifs+rotation Z»... 6 3.4 - Définition des tolérances et de l'hystérésis... 6 3.4.1 - Tolérances autour du point de serrage... 6 3.4.2 - Hystérésis... 6 3.5 - Définition des longueurs et décalages... 7 3.5.1 - Généralités... 7 3.5.2 - Bras linéaire D53 X/Y générique... 7 3.5.3 - Bras tournant D53 X/Y générique... 8 3.5.4 - TRA 1 encodeur... 8 3.5.5 - TRA 2 encodeurs... 8 3.6 - Définition du sens des encodeurs... 9 3.7 - Exemple de configuration... 9 3.8 - Comment exporter la programmation... 9 6159923440_01-12/2016-3 -
Instructions d'origine Copyright2016, Ets Georges Renault 44818 St Herblain, FR Tous droits réservés. Tout usage illicite ou copie totale ou partielle sont interdits. Cela s'applique plus particulièrement aux marques déposées, dénominations de modèles, numéros de pièces et schémas. Utiliser exclusivement les pièces autorisées. Tout dommage ou dysfonctionnement causé par l'utilisation d'une pièce non autorisée ne sera pas couvert par la garantie du fabricant ou la responsabilité du fait des produits. 1 - VUE D'ENSEMBLE L'objet de ce manuel est de vous aider à configurer les bras de positionnement TRA et D53 de la gamme Desoutter. L'assistant CVI CONFIG va vous aider à calculer toutes les données nécessaires pour positionner correctement le bras dans la zone de serrage. Le «Mode apprentissage» du coffret vous aidera à déterminer avec précision les positions de serrage. Pour en savoir plus sur les coffrets et les bras, reportez-vous aux manuels utilisateurs ci-dessous, disponibles à l'adresse suivante : http://resource-center.desouttertools.com. Produit Langue Référence du manuel utilisateur CVI CONFIG Français 6159939220 CVI3 Vision Français 6159930311 Bras tournant D53-6159922530 Bras linéaire D53-6159922330 TRA CANopen Français 6159939310 Pour de plus amples informations, prenez contact avec votre représentant Desoutter pour demander assistance. 2 - CONDITION PRÉALABLE ET CONTRÔLES 2.1 - Condition préalable Le coffret CVI3 Vision, l'outil et le bras de positionnement sont installés et connectés sur le poste de travail. Connectez un epod 2 ou un dispositif plus récent au coffret. Veillez à avoir un mètre à ruban et un rapporteur à portée de main pour mesurer les caractéristiques de l'installation. Vérifiez que le câble ebus est connecté entre l'encodeur M12 ou le raccord en T dans le cas de 2 encodeurs à la borne Sub-D 9 du coffret. Longueur m ft Référence Câble ebus 1 3,3 6159176210 Câble ebus 3 9,9 6159176220 Câble ebus 5 16,4 6159176230 Câble ebus 15 49,2 6159176240 Fiche terminale ebus 6159176250 2.2 - Contrôle des versions du micrologiciel et du logiciel Vérifier que la version du micrologiciel du coffret est la dernière version officielle (V1.7.8.1 minimum). Contrôler que le logiciel CVI CONFIG est bien à la dernière version logicielle (V2.2.2.1 minimum). 2.3 - Contrôle du mode de fonctionnement de l'outil Lancez CVI CONFIG. Sélectionnez le coffret dans l'arborescence. Cliquez sur la machine qui commande l'outil. Vérifiez que le mode de fonctionnement est défini sur «Process d'assemblage». - 4-6159923440_01-12/2016
2.4 - Contrôle des paramètres réseau Allez dans CVI CONFIG et sélectionnez le coffret. Cliquez sur «Réseaux». Cliquez sur l'onglet «Open Protocol». 3.2 - Sélection de la machine et du modèle de bras de positionnement Sélectionnez la machine qui commandera l'outil et le bras. Sélectionnez le modèle de bras de positionnement dans la liste. Vérifiez que les paramètres suivants sont corrects. La case «Open Protocol activé» est cochée. La configuration «Utiliser un port unique par machine» est sélectionnée pour la Machine 1. Le port est instauré sur «4545». Ce manuel concerne l'installation des modèles TRA et D53 CANopen. D'autres modèles de bras de positionnement sont disponibles sur demande. Prenez contact avec votre représentant Desoutter pour demander assistance. Par exemple : 3 - Comment configurer le bras de positionnement dans CVI CONFIG 3.1 - Comment lancer l'assistant de configuration Lancez «CVI CONFIG». Sélectionnez le coffret dans l'arborescence, puis cliquez sur «Paramètres». Faites un clic droit sur «E/S et accessoires» et ajoutez un bras de positionnement. Cliquez sur cette icône pour continuer. 3.3 - Sélection du mode de positionnement Ce mode sert à contrôler la position de serrage par rapport à l'embout de serrage de l'outil. Le décalage de position sera calculé automatiquement pendant le processus de serrage. 3.3.1 - Mode «Standard» Ce mode s'utilise lorsque la pièce à serrer a toujours la même position fixe. 1 2 Cliquez sur cette icône pour lancer l'assistant. 3 4 6159923440_01-12/2016-5 -
3.3.2 - Mode «X et Y relatifs» Ce mode s'utilise lorsque la pièce à serrer n'est pas toujours dans la même position. Il y a un petit écartement mécanique entre l'embout de serrage et la pièce à serrer. La première position de serrage n'est pas contrôlée et il est nécessaire de déterminer le décalage de position pour toutes les positions. 3.4 - Définition des tolérances et de l'hystérésis 3.4.1 - Tolérances autour du point de serrage Cette partie permet de configurer les dimensions X, Y et les tolérances autour du point de serrage. L'outil de serrage peut fonctionner dans la zone bleue. Le voyant de l'outil va clignoter en bleu en conséquence. 1 2 3 4 Le contour en pointillés montre la position attendue de la pièce à serrer. Le contour en trait plein montre la position réelle de la pièce. Mesurez vos propres valeurs en mm. 3.4.2 - Hystérésis Ce coefficient est utilisé pour agrandir la zone de serrage autorisée. La valeur par défaut est la suivante : 1,0. 3.3.3 - Mode «X et Y relatifs+rotation Z» Ce mode s'utilise lorsque la position de la pièce à serrer est inconnue. La première position de serrage n'est pas contrôlée et il est nécessaire de déterminer le décalage de position pour toutes les positions. Le contrôle de la deuxième position de serrage est donné par la distance théorique entre les positions 1 et 2. Un décalage angulaire est nécessaire pour calculer toutes les autres positions. 6 5 1 2 3 4 1 2 1. Vis 2. Zone de serrage autorisée 3. Hystérésis 4. Détection de la zone de sortie = zone de serrage autorisée x hystérésis 5. Entrée du bras de positionnement 6. Sortie du bras de positionnement Cliquez sur cette icône pour continuer. 3 4 Le contour en pointillés montre la position attendue de la pièce à serrer. Le contour en trait plein montre la position réelle de la pièce. Cliquez sur cette icône pour continuer. - 6-6159923440_01-12/2016
3.5 - Définition des longueurs et décalages 3.5.1 - Généralités Les valeurs théoriques figurant dans les manuels utilisateurs livrés avec les bras de positionnement sont données à titre indicatif uniquement. Prenez vous-mêmes vos propres mesures. Mesurez les longueurs en millimètres lorsque le bras de positionnement est allongé. Longueur 1 = distance entre encodeur 1 et encodeur 2 Longueur 2 = distance entre encodeur 2 et encodeur 3 Longueur 3 = distance entre encodeur 3 et axe de serrage Mesurez le décalage en degrés lorsque le bras de positionnement est en position de repos. Décalage 1 = angle entre longueur 1 et longueur 2 Décalage 2 = angle entre longueur 2 et longueur 3 Les dessins de CAO en 2D/3D sont disponibles à l'adresse suivante : http://resource-center.desouttertools.com. 3.5.2 - Bras linéaire D53 X/Y générique 6159923440_01-12/2016-7 -
3.5.3 - Bras tournant D53 X/Y générique 3.5.4 - TRA 1 encodeur 3.5.5 - TRA 2 encodeurs Cliquez sur cette icône pour continuer. - 8-6159923440_01-12/2016
3.6 - Définition du sens des encodeurs Ce paramètre s'utilise lorsque le bras de positionnement s'éloigne de l'axe de serrage. Dans ce cas, il est possible d'inverser le sens de rotation de l'encodeur. Les valeurs X, Y et Z vont alors s'incrémenter dans le sens des aiguilles d'une montre ou en sens inverse. Sens de l'encodeur standard inverse La position de l'encodeur est incrémentée dans le sens des aiguilles d'une montre. La position de l'encodeur est incrémentée dans le sens inverse des aiguilles d'une montre. Cliquez sur cette icône pour fermer l'assistant. 3.7 - Exemple de configuration 3.8 - Comment exporter la programmation Cliquez sur ce bouton pour exporter le fichier de configuration au format.csv. 6159923440_01-12/2016-9 -
4 - Comment transférer la programmation au coffret Cliquez sur ce bouton pour transférer le fichier de configuration vers le coffret. 5 - Définition des positions de serrage Utilisez la fonction «Mode apprentissage» du coffret pour définir précisément les positions de serrage. 5.1 - Contrôle de l'état prêt à exécuter du process d'assemblage Depuis le menu principal du coffret, cliquez sur «Accueil» pour afficher l'écran de surve0illance. Notez que les valeurs des longueurs sont affichées au-dessus de l'ellipse. 0 Cliquez sur cette icône pour sélectionner le numéro du process d'assemblage à exécuter. Cliquez sur cette icône pour valider. Par exemple : - 10-6159923440_01-12/2016
5.2 - Comment utiliser le «Mode apprentissage» À la fin, l'ellipse est en rouge. Exemple : Pendant l'installation du bras de positionnement ou en cas de remplacement d'un encodeur, il est recommandé de réinitialiser la position des encodeurs à 0 en activant le signal «CVI Logix input 2». Activez la réinitialisation lorsque le bras de positionnement est replié en position de repos et en dehors de la zone de travail. Sur l'écran de surveillance, touchez cette icône pour afficher la liste des actions possibles sur l'assemblage. Le coffret quitte le mode apprentissage automatiquement. Le bras de positionnement est maintenant prêt à être utilisé. 0 Cliquez sur cette icône pour sélectionner le numéro du process d'assemblage à exécuter et validez. Faites quelques essais et ajustez les paramètres si nécessaire. Sélectionnez «Mode apprentissage activé». Vous pouvez revenir en arrière et utiliser le «Mode apprentissage» et l'«assistant de configuration» à tout moment. Cliquez sur cette icône pour valider. La DEL bleue de l'outil clignote. Placez l'outil sur la première position de l'assemblage et appuyez sur la gâchette environ 2 secondes. Lorsque la position est enregistrée, la DEL bleue de l'outil s'allume de manière fixe et un incrément rouge s'affiche dans l'ellipse. Répétez la séquence jusqu'à la fin du process d'assemblage. 6159923440_01-12/2016-11 -
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