Mise en ouvre rapide de moteurs linéaires

Transcription

1 Mise en ouvre rapide de moteurs linéaires AX2xxx + AL AL CABLAGE RETOUR MES (X1) IL EST IMPORTANT DE FAIRE DES SHUNTS ENTRE LES PIN 4-12 ET 2-10

2 PARAMETRAGE ET TEST RETOUR DU RETOUR POSITION Avec Drive.exe : Vérifier le firmware du variateur (>=6.68) Sélectionner le moteur Sélectionner le retour position FBTYPE 7 et ENCLINES 1

3 Sélectionner la résolution PGEARI et PGEAR0 1 (Pole Pitch de 24mm, I point/µm) Depuis le «Monitor», visualiser et vérifier le retour position sur toute la course. Si la direction n est pas bonne, inverser SIN + et SIN- 10cm = pnts Pour faciliter la visualisation, il est possible de forcer la position actuelle à 0 avec la commande SETREF dans le «Terminal»

4 TEST DE L ORDRE DES PHASES MOTEURS Le but est de vérifier que l ordre des phases est en adéquation avec la direction du retour position. Depuis le terminal dans drive, Envoyer les commandes suivantes : Préparatif : DIS AENA 0 SAVE Arrêt de l asservissement Asservissement automatique désactivé Sauvegarde en EEPROM Test : OPMODE 2 MPHASE 0 MPOLES 0 Mode de commande en courant Angle de commutation Nombre de paires de pôles (ne pas refaire la lecture de MPOLES car il repassera alors à 2) EN T y MPHASE 30 MPHASE 60 MPHASE 90 DIS Asservissement du moteur Commande en courant avec y <= courant nominal du moteur Incréments sur l angle de commutation Arrêt de l asservissement à la fin du test Pendant les incréments sur MPHASE, le moteur doit se déplacer dans le sens négatif (voir avec le retour position). Dans le cas contraire, inverser 2 phases du moteur et recommencer le test.

5 RECHERCHE DE L ANGLE DE COMMUTATION La fonctionnalité Wake and Shake (W&S) permet de se passer de la recherche de l angle de commutation. Au premier asservissement du variateur après sa mise sous tension, le variateur le commandera en courant afin de le caler à une position mécanique. Il en déterminera alors l angle correct. Cette procédure systématique génère un à-coup à chaque mise sous tension et également le Warning n14 tant qu elle n est pas effectuée Il est préférable et plus sur de rechercher manuellement l angle et de le fixer dans les paramètres. Le FBTYPE 6 sert à un retour SinCos sans la fonctionnalité W&S. Le FBTYPE 7 est un SinCos avec W&S. Néanmoins, il est préférable de laisser FBTYPE 7 et de désactiver le W&S Depuis le «terminal» dans drive, envoyer les commandes suivantes : Préparatif : FBTYPE 7 ENCLINES 1 DRVCNFG SAVE Choix du retour de position Paramètre pour le calcul de la résolution du retour position Forcer le bit 8 pour désactiver le W&S DRVCNFG = DRVCNFG+256 Test : OPMODE 2 MPHASE 90 MPOLES 0 Mode de commande en courant Angle de commutation Nombre de paires de pôles (ne pas refaire la lecture de MPOLES car il repassera alors à 2) EN T y Asservissement du moteur Commande en courant avec y <= courant nominal du moteur Avec la commande T y, le moteur doit se positionner de manière fixe dans un pole d aimant. Une fois en position, relever l angle de rotation dans «Monitor» Vérifier que cette position est la même sur un autre pole d aimant après avoir déplacé le moteur d au moins 24mm. DIS MPHASE = angle de rotation MPOLES 2 OPMODE 0 SAVE Arrêt de l asservissement à la fin du test Valeur déterminée pendant le test.

6 DEPLACEMENT EN VITESSE Le but est de déplacer le moteur en vitesse pour vérifier qu il réagit correctement sur toute sa longueur. Depuis le «terminal» dans drive, utiliser les commandes suivantes : OPMODE 0 EN J 10 J -10 STOP DIS Commande utile : K Mode de commande en vitesse Asservissement du moteur vitesse lente en positif vitesse lente en négatif Arrêt du déplacement en vitesse Arrêt de l asservissement à la fin du test Arrêt rapide + arrêt de l asservissement (en cas de problème)

7 TRUC ET ASTUCES : MOUVEMENT NON REGULIER Avec KP seul pour la boucle de vitesse, le moteur doit se déplacer de manière continue et stable. Il faut néanmoins que KP soit de l ordre de 1 minimum. Si KP ne peut être fixé suffisamment grand sans générer des oscillations, il faut vérifier que le retour position n est pas perturbé) On utilise alors l oscilloscope : Tester le résultat d abord en déplaçant le moteur à la main, puis de manière asservie. La courbe ne doit pas présenter de perturbations électriques. SI4 permet de visualiser le sinus du retour position. On peut également vérifier CI4 pour le cosinus.

8 Si le retour position est correct, on peut réduire MRESBW (jusqu à 100 s il le faut) pour ainsi augmenter KP TRUC ET ASTUCES : LE MOUVEMENT SE BLOQUE OU S EMBALLE Vérifier que la lecture de la position est correcte sur toute la course. Vérifier que les bandes d aimants sont toutes dans le même sens (elles ont un sens). Refaire la recherche de rotation de phase et d angle de commutation.

9 BECKHOFF AUTOMATION Sarl Immeuble "Le Montréal" ZA de Courtaboeuf 19 bis, Avenue du Québec COURTABOEUF Cedex Tél : Fax : info@beckhoff.fr