PCs embarqués CX1020. Mise en œuvre rapide

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1 PCs embarqués CX1020 Mise en œuvre rapide VERSION : 1.0 / JYL DATE : 12 février 2009

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3 1 Introduction : 5 2 Connexion PC-CX : Conditions requises : Paramétrage PC Hôte : Etablissement de la communication avec le CX : Options de la boîte de dialogue Add Route : 12 3 Configuration matérielle : Configuration hors ligne : Configuration en ligne : 15 4 Programmation TwinCAT PLC Control : Création d un nouveau projet : Déclaration de variables : Exemple : Sauvegarde et compilation du projet : Sauvegarde du projet : Compilation du projet : 26 5 Création des liens entre PLC et matériel: 27 6 Activation de la configuration et chargement du pg: Activation de la configuration matérielle : Chargement du programme automate : Choix du Runtime dans TwinCAT PLC Control : Transfert du programme automate : Création d un projet de démarrage : Configuration TwinCAT System Manager : Configuration TwinCAT PLC Control : 37 7 Gestion de la rémanence des données : Utilisation des variables RETAIN ou PERSISTENT : Différences RETAIN PERSISTENT : Création d une variable de type RETAIN ou PERSISTENT : Mécanisme de fonctionnement : Inconvénients des variables RETAIN - PERSISTENT : Utilisation de la NOVRAM: Insertion de la NOV RAM sous TwinCAT System Manager : Déclaration des variables TwinCAT PLC Control : Création des liens entre NOV RAM et Variables PLC : 49 Page 3 Mise en œuvre CX

4 8 MODBUS TCP : Installation du serveur MODBUS TCP : Configuration du serveur Modbus TCP : Configuration du client Modbus TCP : 59 9 MODBUS RTU : Configuration du serveur Modbus RTU : Configuration du client Modbus RTU : Utilisation des bornes de com EtherCAT EL67xx: Passerelle CANOpen maître : EL Passerelle Profibus maître : EL Serveur Web Windows CE : 67 Mise en œuvre CX Page 4

5 1 Introduction : Ce manuel a pour but de vous familiariser avec la mise en œuvre et la programmation des PCs embarqués de la famille CX à l aide de TwinCAT PLC Control et TwinCAT System Manager. Reportez vous à Beckhoff Information System (Rubrique Embedded PC) pour la configuration matérielle des différents systèmes. Beckhoff Information System est disponible sur : Remarque : il n existe pas de règles strictes dans les différentes étapes de création d un projet. La configuration matérielle peut être créée avant la création du programme automate ou inversement. 2 Connexion PC-CX : 2.1 Conditions requises : Sur le PC hôte : - Windows NT / 2000 / XP - TwinCAT 2.9 build 941 ou supérieur. TwinCAT est librement téléchargeable sous le lien suivant : rubrique download. Matériel requis : - Connexion réseau TCP/IP entre le CX et le PC hôte via un câble croisé lors d une connexion directe ou avec câble droit via un réseau switch / hub. - Optionnel : écran avec connexion DVI-A (ou adaptateur VGA DVI pour moniteur VGA) 2.2 Paramétrage PC Hôte : Les PCs embarqués CX sont configurés à la livraison en mode DHCP. Suivant le type de connexion utilisée, directe ou via un réseau, vous devez vous assurer que le CX distant sera correctement adressé. Dans le cas d une connexion via un réseau, votre serveur doit attribuer automatiquement une adresse libre au CX connecté (DHCP). Dans le cas d une connexion directe, vous devez configurer la connexion réseau de votre PC afin qu une adresse IP lui soit automatiquement attribuée. Page 5 Mise en œuvre CX

6 Suivant le système d exploitation utilisé sur le PC hôte, il peut être nécessaire de redémarrer celui-ci. Vous pouvez vérifier l attribution d une adresse IP à l aide de la commande ipconfig : Mise en œuvre CX Page 6

7 Suivant le type de CX connecté une Led vous renseigne sur la connectivité du système. Se reporter à Beckhoff Information System pour plus d informations, téléchargeable sous Etablissement de la communication avec le CX : ADS est le protocole de communication utilisé entre le CX et le PC Hôte. Afin d établir la connexion, il est nécessaire de déterminer le nom du PC embarqué distant. Ce nom est dérivé des 3 derniers octets du MAC-ID du système CX. Le MAC-ID est inscrit sur l étiquette côté gauche du CX : Dans l exemple ci-dessus : CX_012D2D Démarrer TwinCAT System Manager sur le PC hôte (via le menu contextuel ou la barre d état), puis passer TwinCAT en mode Configuration. Page 7 Mise en œuvre CX

8 L icône renseignant l activité de TwinCAT doit être alors de couleur bleue : Par défaut TwinCAT System Manager est connecté en local au Runtime du PC hôte : Il faut désormais établir la connexion entre TwinCAT System Manager et le système distant par la commande Choose Target : La fenêtre de dialogue suivante apparaît alors : Mise en œuvre CX Page 8

9 L ensemble des systèmes distants accessibles sont ici listés. La commande Search Ethernet permet de scruter l ensemble des systèmes TwinCAT disponibles sur le réseau. Boadcast search lance une commande par broadcast. (Diffusion des données à l ensemble de machines connectées sur le réseau) Les systèmes disponibles sont alors listés : Page 9 Mise en œuvre CX

10 Vous devez alors sélectionner le système que vous souhaitez atteindre et l ajouter aux connexions déjà existantes à l aide de la commande Add Route : Une boite de dialogue vous demandant de renseigner un compte utilisateur apparaît alors : Dans le cas d un CX embarquant un système d exploitation de type Windows CE, le champ password doit rester vierge. Dans le cas d un système Windows XPe, le mot de passe par défaut est 1. Mise en œuvre CX Page 10

11 Remarque : le type de système d exploitation embarqué sur les PCs de type CX est inscrit sur le côté gauche du CX : Dans le cas où la connexion est étable sans erreur, une croix vous indique la validité de la connexion : Vous pouvez désormais fermer cette boite de dialogue par la commande Close. Le CX a été ajouté dans la liste des systèmes cibles et peut désormais être sélectionné. Page 11 Mise en œuvre CX

12 La barre d état de TwinCAT System Manager est désormais de couleur rouge et le nom du système distant apparaît. L AmsNet ID du CX est affiché entre parenthèses, l état actuel de TwinCAT sur le système distant est également renseigné. 2.4 Options de la boîte de dialogue Add Route : Enter Host Name / IP : l adresse IP ou le nom du CX peuvent être directement renseignés ici si lis sont déjà connus, la recherche par broadcast n est alors pas nécessaire : Refresh status : Broadcast Search : Route Name : AmsNetId : permet de rafraichir l état des différentes connexions listées recherche par Broadcast des systèmes distants, scan du réseau nom de la connexion, ce nom apparaît dans la boite de dialogue de sélection du système cible. Ce nom est librement éditable. adresse d identification du système distant dans le routeur de messages AMS. Mise en œuvre CX Page 12

13 Transport Type : Address Info : Host Name : IP Address : média utilisé pour la connexion. récapitulatif de l adresse. il est possible de repérer le système distant dans le routeur AMS par son nom et non son adresse IP, dans ce cas, il est nécessaire qu un serveur DNS fasse le lien entre le nom du système et son adresse IP. Avantage, dans le cas d un CX raccordé à un serveur DHCP, l adresse IP attribuée au CX peut différer entre 2 mises sous tension. Le routeur AMS ne s en trouve alors pas affecté. le système est repéré dans le routeur AMS uniquement par son adresse IP. Dans le cas d un changement d IP, une nouvelle recherche doit alors être effectuée. Page 13 Mise en œuvre CX

14 3 Configuration matérielle : La configuration du système est faite de façon déportée à l aide du PC hôte. La configuration peut être réalisée hors ligne par ajout manuel des différents composants ou par scan de la configuration actuelle dés la communication établie. 3.1 Configuration hors ligne : Ce type de configuration est requis lorsque vous n avez pas à disposition le matériel. L ensemble des composants doit être ajouté manuellement : Un filtre permet de sélectionner les interfaces compatibles avec systèmes de type CX : Mise en œuvre CX Page 14

15 3.2 Configuration en ligne : La méthode consiste à scanner la configuration présente. TwinCAT doit être alors en mode configuration sur le système distant : La commande Scan devices permet de lister les périphériques présents : Certains périphériques ne peuvent être trouvés automatiquement et nécessitent d être insérés manuellement (ports de communication par exemple). Page 15 Mise en œuvre CX

16 Une liste des différents périphériques trouvés est alors affichée : Certains périphériques non nécessaires peuvent ici être désactivés. Le système peut alors scanner les réseaux des différents périphériques sélectionnés : Dans le cas où vous ne souhaitez pas effectuer le scan ou si vous ajoutez / retirez des modules à une configuration déjà scannée, vous devrez de nouveau exécuter une commande de scan sur l interface choisie. Automatiquement les différents modules scannés sont ajoutés à la configuration matérielle : Mise en œuvre CX Page 16

17 L option Free Run vous permet de valider et tester votre câblage par des lectures / écritures d E/S : Exemple : écriture d une sortie TOR Remarque : le passage en mode Free Run n est pas obligatoire. Page 17 Mise en œuvre CX

18 4 Programmation TwinCAT PLC Control : TwinCAT PLC Control est l outil de développement logiciel. Celui-ci peut être activé à l aide du menu contextuel ou à l aide des commandes accessibles depuis l icône TwinCAT de la barre d état. 4.1 Création d un nouveau projet : Mise en œuvre CX Page 18

19 La boîte de dialogue suivante apparaît : Vous devez ici choisir le type de système cible. TwinCAT PLCControl fait une distinction entre les processeurs des différents CX. Les CX1000., CX1010, CX1020, CX1030 (CP67xx, CP77xx) intègrent des processeurs de type x86. Les CX9000, CX9010 (CP66xx) intègrent des processeurs de type ARM. Vous devez ensuite la nature du langage IEC que souhaitez utiliser pour développer votre élément de programmation (POU) : Se référer à TwinCAT Information System pour différencier les différents types de POUs. La fenêtre principale est partagée en différentes zones. Page 19 Mise en œuvre CX

20 Zone de navigation : Zone de déclaration : Zone d édition : Fenêtre de messages : elle permet de naviguer entre les différents objets constituant le projet (POUs) elle contient l ensemble des variables locales (non accessibles par les autres POUs) du POU. elle reçoit l édition du programme. Celle-ci prend différentes formes en fonction du type du langage choisi. différentes informations peuvent y être affichées : erreurs de compilation, résultats de recherche, etc. 4.2 Déclaration de variables : Il existe différentes solutions pour déclarer une variable : - Shift-F2 ou la commande Auto_Declare du manu Edit ouvre la fenêtre de déclaration : Mise en œuvre CX Page 20

21 - L option AutoDeclare permet si elle est activée d ouvrir la fenêtre de déclaration dés qu une variable inconnue de TwinCAT est saisie dans la zone d édition du POU. Cette option est accessible à partir du menu Project puis Options : Propriétés des différentes variables : Class VAR variable utilisée localement dans le POU VAR_INPUT variable passée en argument d entrée du POU VAR_OUTPUT variable transmise en sortie par le POU VAR_IN_OUT variable passée en argument, modifiée et transmise VAR_GLOBAL variable accessible par tous les POUs Name Type Symbol list Initial value Address Mnémonique de la variable. Format de la variable : BOOL, BYTE, WORD, DWORD Dans le cas d une variable globale, sélection de l emplacement où elle va être déclarée. Permet d organiser les différentes variables. Valeur d initialisation de la variable au premier cycle PLC. A préciser uniquement si la variable doit être liée vers des E/S physiques (System Manager). Elle est du type %I* pour une entrée ou %Q* pour une sortie. Page 21 Mise en œuvre CX

22 Comment CONSTANT RETAIN Commentaires. Attribut d une variable constante. A activer si la valeur de la variable doit être sauvegardée à une mise hors tension. PERSISTENT A activer si la valeur de la variable doit être sauvegardée à une mise hors tension Remarque : la différence entre variables RETAIN et PERSISTENT sera abordé dans le chapitre : Sauvegarde des données. 4.3 Exemple : Bp1 et Sortie1 sont des variables respectivement d entrée et de sortie. Ces 2 variables peuvent être liées physiquement à des modules d E / S grâce à leurs attributs %I* et %Q*. Mise en œuvre CX Page 22

23 Elles sont locales au POU MAIN. Les variables globales (accessibles par tous les POUs du projet) sont accessibles sur une page spécifique du projet. Une variable peut être appelée à tout moment lors de l édition d un programme par la commande F2 ou par la combinaison de touche suivante : CTRL-ESPACE. Page 23 Mise en œuvre CX

24 4.4 Sauvegarde et compilation du projet : TwinCAT PLC Control fait abstraction de la configuration matérielle lors de la création du programme PLC. Cela permet par exemple d utiliser un même programme PLC pour différentes configurations matérielles (indépendance vis-à-vis du matériel et des technologies de bus de terrain à mettre en œuvre). Il est donc nécessaire de créer un lien entre la configuration matérielle créée à l aide de TwinCAT System Manager et le programme PLC créé avec TwinCAT PLC Control. Vous devez sauvegardez le projet TwinCAT PLC Control et le compiler afin de générer un fichier d informations exploitable par TwinCAT System Manager Sauvegarde du projet : L extension du fichier de sauvegarde dépend du type de système cible utilisé, dans le cas de PCs embarqués de type CX, il s agit d un fichier.pro et ce quelque soit le type de processeur utilisé. Mise en œuvre CX Page 24

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26 4.4.2 Compilation du projet : Le résultat de la compilation est affiché dans la fenêtre des messages : Mise en œuvre CX Page 26

27 Dans le cas où aucune erreur n est détectée par le compilateur, le système génère alors un fichier d informations.tpy dans le répertoire de sauvegarde du fichier.pro. Ce fichier possède une base xml et peut être ouvert avec internet Explorer. La section «Symbols» comprend une liste des variables PLC avec information détaillée sur leurs types et leurs droits d accès. Remarque : Ce fichier est généré à chaque compilation du projet TwinCAT PLC Control. 5 Création des liens entre PLC et matériel: Pré requis : Le fichier tpy doit avoir été généré et être à jour. La configuration matérielle a déjà été scannée à l aide de TwinCAT System Manager. Dans le cas contraire, reporter vous au paragraphe 3. Le projet PLC doit être lu par TwinCAT System Manager à l aide du fichier.tpy. Par click droit de la souris le menu suivant apparaît : Page 27 Mise en œuvre CX

28 Vous devez alors sélectionner le fichier.tpy relatif au projet PLC : Les variables créées en Entrées et Sorties apparaissent alors : Création des liens entre les variables PLC et les E/S physiques : Différentes méthodes sont possibles, double click sur le nom de la variable à lier, utilisation du click droit et de la commande Change Link, ou encore utilisation de la commande Linked To. Mise en œuvre CX Page 28

29 Il faut alors choisir l entrée ou la sortie physique à connecter : Page 29 Mise en œuvre CX

30 L option Matching Size permet de filtrer par leur taille les signaux susceptibles d être liés à la variable. Une fois la variable liée, celle-ci apparaît avec le symbole suivant : Vous pouvez accéder à al variable liée à l aide de la commande suivante : Mise en œuvre CX Page 30

31 Cas de la création de liens multiples : il peut être nécessaire dans le cas d un nombre conséquent de variables d entrées / sorties de les lier par paquets ou groupes. Exemple : liens multiples de 4 variables de type booléen. 6 Activation de la configuration et chargement du pg: 6.1 Activation de la configuration matérielle : Une fois les différents liens créés, la configuration matérielle doit être activée et le runtime démarré. L activation de la configuration matérielle provoque la mise en mémoire de la configuration courante. TwinCAT va désormais se référer à cette configuration matérielle à chaque activation. Page 31 Mise en œuvre CX

32 Le mapping va alors être généré : Il faut alors activer la configuration : Puis démarrer TwinCAT en mode RUN : Le système multitâche temps réel est maintenant activé sur le PC distant. Dans le cas où aucun projet de Boot (Amorçage) n a été créé, il faut alors charger le programme automate. 6.2 Chargement du programme automate : TwinCAT permet suivant le type de système d exploitation utilisé sur les PCs embarqués de la gamme CX de 1 à 4 Runtimes. Les systèmes sous CE ne disposent que de 1 runtime alors que les systèmes sous XPe en proposent Choix du Runtime dans TwinCAT PLC Control : Le choix est réalisé à l aide du menu Online et de la commande Choose RunTime System. Mise en œuvre CX Page 32

33 Les différents runtimes accessibles dans le routeur AMS sont alors listés : Remarque : seuls les Runtimes actifs sont accessibles. I.e. TwinCAT en mode Run sur le système cible. Page 33 Mise en œuvre CX

34 6.2.2 Transfert du programme automate : Il est réalisé par la commande Login du menu Online : Le programme doit être ensuite activé à l aide de la commande RUN. Le programme est désormais en cours d exécution. Mise en œuvre CX Page 34

35 6.3 Création d un projet de démarrage : Une fois votre développement terminé, vous devez créer un projet d amorçage ou boot project afin que le programme PLC s exécute de façon autonome à la prochaine mise sous tension. Remarque : votre programme doit être validé et exempt de tous défauts Configuration TwinCAT System Manager : Lorsque vous appliquez la commande Apply, vous allez alors écrire dans la base des registres Windows du CX distant, cette action est soumise à la saisie d un nom utilisateur et de son mot de passe. Rappel : CX sous Win CE : pas de mot de passe. CX sous Win XPe : 1 Page 35 Mise en œuvre CX

36 Un compte rendu d exécution correcte doit être alors affiché : L option AutoBoot "Run Mode" permet de spécifier le mode de fonctionnement de TwinCAT à la mise sous tension. Le runtime sélectionné va désormais être actif après un démarrage du CX. L option Auto Logon vous permet de passer automatiquement l invite de Log Windows au démarrage du système. Remarque : cette option n est pas forcément nécessaire, TwinCAT est exécuté comme un service Windows et démarre indépendamment de l utilisateur se loggant. Il faut désormais spécifier à TwinCAT le projet PLC à charger au démarrage. Mise en œuvre CX Page 36

37 6.3.2 Configuration TwinCAT PLC Control : Le programme doit en cours d exécution : Choisir l option Online puis Create BootProject Le résultat doit s afficher dans la fenêtre des messages de TwinCAT PLC Control : Page 37 Mise en œuvre CX

38 Le projet de Boot est résident en mémoire du PC embarqué, son emplacement peut être librement choisi, par défaut celui-ci est dans le répertoire hard disk\twincat\boot : Mise en œuvre CX Page 38

39 Le projet de Boot peut être effacé à l aide de la commande suivante du menu Online : 7 Gestion de la rémanence des données : Il doit être possible dans votre application PLC de sauvegarder les valeurs de certaines variables à la mise hors tension et de les restaurer au redémarrage. TwinCAT associé aux systèmes CX offre différentes possibilités : 7.1 Utilisation des variables RETAIN ou PERSISTENT : Les variables RETAIN et PERSISTENT sont des variables dont les valeurs sont sauvegardées lors de l arrêt de TwinCAT. Lors de l arrêt, TwinCAT crée respectivement un fichier pour les valeurs RETAIN et un fichier pour les valeurs PERSISTENT, ceux-ci sont par défaut localisés dans le répertoire Hard Disk\TwinCAT\Boot. Page 39 Mise en œuvre CX

40 7.1.1 Différences RETAIN PERSISTENT : Les variables de type RETAIN permettent de sauvegarder des variables : - non localisées - localisées en zone mémoire %M Ces variables sont remises à zéro par une commande Reset ou Reset All de TwinCAT PLC Control. Les variables de type PERSISTENT permettent de sauvegarder des variables : - non localisées - localisées en zones mémoire : %I, %Q et %M Ces variables sont remises à zéro par une commande Reset All de TwinCAT PC Control Création d une variable de type RETAIN ou PERSISTENT : Lors de la déclaration de la variable, le programmeur doit spécifier l attribut de la variable à l aide des options suivantes : La variable est alors affichée entre les champs VAR_RETAIN et END_VAR dans le zone de déclaration. Mise en œuvre CX Page 40

41 Remarque : il n y a pas d intérêt particulier à utiliser les attributs RETAIN et PERSISTENT simultanément. La taille mémoire allouée aux variables RETAIN est configurable à partir du menu Options de TwinCAT PLC Control : Page 41 Mise en œuvre CX

42 Une fois les variables créées, il est nécessaire de spécifier à TwinCAT pour les variables RETAIN de charger le contenu du fichier au démarrage, cette opération est réalisée à l aide de TwinCAT System Manager : Les variables PERSISTENT sont quant à elles automatiquement rechargées Mécanisme de fonctionnement : Comme énoncé au paragraphe 7.1.1, les fichiers de sauvegarde sont créés lors d un arrêt correct de TwinCAT. Exemple : Mise en œuvre CX Page 42

43 Arrêt de TwinCAT, par exemple passage en mode configuration : Le fichier TCPLC_T_1.wbp est automatiquement créé sur le disque : Au redémarrage, par exemple passage en mode RUN : Le fichier est automatiquement lu et exploité par TwinCAT, un fichier backup est alors créé sur le disque, ce fichier comprend une copie du fichier qui vient d être chargé : TCPLC_T_1.wb~ Page 43 Mise en œuvre CX

44 La valeur du programme PLC est bien automatiquement rechargée : Modifions maintenant cette valeur par l application PLC : Si nous procédons maintenant à une coupure "hard" du CX, TwinCAT ne va pas être arrêté correctement et ne pourra donc pas écrire le fichier des variables PERSISTENT sur le disque. Au redémarrage, le système va alors chercher à charger le fichier TCPLC_T_1.wbp, ne le trouvant pas, il va utiliser le fichier backup précédemment créé, le résultat est alors le suivant : Le résultat est différent de la valeur escompté. Une option de TwinCAT System Manager permet de s affranchir de ce type de comportement : Mise en œuvre CX Page 44

45 Dans ce cas, les variables chargées par le fichier backup sont automatiquement remises à zéro : TwinCAT PLC Control dispose d une variable de type structure implicitement déclarée permettant de tester le chargement correct des variables RETAIN / PERSISTENT, cette variable est accessible après insertion de la librairie TcSystem.lib dans le projet PLC : Celle-ci est alors accessible à partir des variables globales : Page 45 Mise en œuvre CX

46 L élément bootdataflags de la variable SystemInfo nous renseigne sur l état du chargement, voici en détail la signification des différents bits : Inconvénients des variables RETAIN - PERSISTENT : Les fichiers de sauvegarde sont uniquement crées lors d un arrêt correct de TwinCAT. C'est-à-dire par une commande d arrêt de Windows ou un changement d état volontaire de TwinCAT. Dans le cas d une coupure de la tension d alimentation, les fichiers ne sont pas écrits sur le disque et les variables chargées ne sont pas nécessairement à jour lors de l exploitation du fichier backup. Il existe cependant différents moyens de s affranchir de ce problème : - l utilisation d un onduleur sur le PC industriel permet de détecter une chute de tension et de programmer un arrêt correct de Windows, les fichiers de sauvegarde sont alors correctement générés. Beckhoff propose différents types d onduleur suivant le type de PC mis en œuvre. - Il est également possible d initier la création des fichiers de sauvegarde à partir du programme PLC. Différents blocs de fonction permettent de réaliser ces opérations : FB_WritePersistentData, se reporter à TwinCAT Information System pour plus d informations. - Utiliser la mémoire non volatile des PCs embarqués : NOV-RAM 7.2 Utilisation de la NOVRAM: Les PCs embarqués de la gamme CX peuvent disposer de RAM non volatile localisée dans le module d alimentation CX , les capacités varient en fonction du type de système. (Se référer aux caractéristiques techniques des produits) Mise en œuvre CX Page 46

47 Cette mémoire permet de sauvegarder des données et de les restaurer même en cas de coupure de tension brutale Insertion de la NOV RAM sous TwinCAT System Manager : En mode configuration, scanner les différents périphériques disponibles à l aide de la commande suivante : Sélectionner NOV/DP-RAM : Page 47 Mise en œuvre CX

48 Insérer alors les variables que vous souhaitez sauvegarder à l aide de la commande suivante : Exemple : sauvegarde d un USINT Vous pouvez ainsi créer l ensemble des variables à sauvegarder Déclaration des variables TwinCAT PLC Control : La NOV RAM est une zone mémoire accessible en sortie pour le programme PLC, toutes les variables PLC devant y être sauvegardées doivent donc être déclarées avec l attribut %Q. Mise en œuvre CX Page 48

49 Compiler le projet afin de mettre à jour le fichier tpy utilisé par TwinCAT System Manager Création des liens entre NOV RAM et Variables PLC : Le mécanisme est identique à celui des entrées / sorties : Page 49 Mise en œuvre CX

50 Valider l option suivante : Activer la configuration, puis charger le projet PLC. Remarque : lors de l ajout de nouvelles variables, utiliser la commande suivante pour recalculer les adresses attribuées en NOV-RAM Mise en œuvre CX Page 50

51 8 MODBUS TCP : Tous les PCs embarqués de la gamme CX disposent d au moins un port Ethernet et sont donc capables de gérer le protocole Modbus TCP. Les applications TwinCAT embarqués peuvent être serveur ou client Modbus. Pour utiliser l application en tant que serveur, i.e. un client interroge un serveur par l envoi de requêtes, il est nécessaire d installer le serveur modbus sur le PC embarqué. 8.1 Installation du serveur MODBUS TCP : Les fichiers d installation sont disponibles sous rubrique Download puis Supplement. Suivant le type de système d exploitation utilisé, vous devez charger une des versions disponibles : Nous nous attacherons à la description de l installation sur les systèmes sur bas CE dans la suite du document, les systèmes sous XPe ne nécessitant pas de paramétrage particulier. Démarrer l installation sur le PC hôte (PC de programmation) : Suivre les différentes étapes de l installation. Après avoir saisi les numéros d enregistrement, et fini l installation, des fichiers sont créés dans le répertoire suivant : Page 51 Mise en œuvre CX

52 Différents fichiers.cab sont disponibles en fonction du type de processeur utilisé par le système CX. Rappel : CX9000 : processeur ARM CX1000, 1010, 1020, 1030 : processeur x86 Copier le fichier.cab correspondant sur le CX. Différents moyens sont à votre disposition, clé USB, répertoire public, CF, serveur ftp. Puis lancer l intallation. Exemple : installation du serveur Modbus TCP sur CX9000 par utilisation du serveur ftp 1. Se connecter à l aide de CERHOST sur le CX distant, ce logiciel permet d avoir accès à l OS CE du CX depuis un PC distant, il est disponible sous le répertoire suivant : ftp://ftp.beckhoff.com/software/embpc-control/ce/tools/remotedisplay/ Saisir le nom du CX ou son adresse IP: Mise en œuvre CX Page 52

53 Se reporter au paragraphe 2.3 pour connaître le nom du CX distant. L écran suivant apparait alors : 2. Activer le serveur ftp sur le CX : Menu Start Settings Control Panel puis : Page 53 Mise en œuvre CX

54 Sur le PC hôte, accéder via ftp au répertoire Hard Disk\ftp, y copier le fichier.cab : 3. Sur le CX distant, lancer l installation du fichier.cab par double click et suivre les instructions : Mise en œuvre CX Page 54

55 Une fois l installation terminée, le fichier CAB dans le répertoire ftp se détruit automatiquement. Redémarrer le CX. 8.2 Configuration du serveur Modbus TCP : Un configurateur Modbus est disponible pour configurer les différentes adresses à partir d un fichier xml, ce configurateur n est pas disponible sous Win CE. Se reporter à l aide en ligne du serveur Modbus pour modifier la configuration par défaut : Page 55 Mise en œuvre CX

56 L organisation mémoire par défaut est disponible ici : Exemple : les variables qui doivent accessibles via Modbus TCP doivent être localisées sur le serveur. Mise en œuvre CX Page 56

57 Lecture de la variable d entrée localisée à l octet 0 depuis le client Modbus : Exemple fonction 2 : Read Input Status Page 57 Mise en œuvre CX

58 Exemple fonction 1 : Read Coil Status Exemple fonction 3 : Read Holding Register: Mise en œuvre CX Page 58

59 8.3 Configuration du client Modbus TCP : Les différentes requêtes doivent être ici envoyées par l application PLC. Pour cela insérer la librairie suivante au projet PLC : Les différents blocs de fonction relatifs aux fonctions Modbus sont alors disponibles. Exemple Write Single Coil : Résultat côté serveur : Page 59 Mise en œuvre CX

60 9 MODBUS RTU : 9.1 Configuration du serveur Modbus RTU : La librairie Modbus RTU.lib est dans ce cas nécessaire : Vous devez alors configurer le port de communication utilisé sur le CX ou la borne de communication série. Cas d un port COM de type PC : Ajouter un port de COM dans la configuration des E/S : Paramétrage de la communication : Mise en œuvre CX Page 60

61 Insertion d une instance du bloc de fonction ModbusRTUslave_PcCom dans le programme PLC : Les différentes variables définies par leurs adresses dans les champs Entrées, Sorties et Mémoire seront alors accessibles par le client Modbus à l aide des différentes fonctions standardisées. La compilation du programme comprenant une instance du bloc ModbusRTUslave_PcCom et la génération du fichier tpy correspondant permettent la création des données d E/S à lier sur le port de communication dans TwinCAT System Manager : Page 61 Mise en œuvre CX