Notice de montage Robot 3D Attrapeur avec télécommande à Joystick

Transcription

1 Notice de montage Robot 3D Attrapeur avec télécommande à Joystick 1

2 Détail du kit Robot 3D Attrapeur Composants nécessaires 1 x Carte Rooby 1 x Support CI 16 broches 1 x CI Drivers moteur 2 x Borniers double 1 x Interrupteur M/A 2 x Motoréducteurs avec roues 1 x Servomoteur 1 x Clip 9 V 1 x Support de piles 1 x Résistance 4,7 Kohms 10 x Résistances 1,5 Kohms 1 x Résistance 220 ohms 1 x DEL rouge 1 x Buzzer Outillage nécessaire: Cutter ou pince coupante Pince plate Tournevis plat (petite taille) Pince à dénuder Fer à souder Soudure Réglet gradué ou règle plate Pièces à imprimer Socle en PLA Patin glisseur en PLA 2 x Pinces avec engrenage Support servomoteur 2

3 Détail du kit Robot 3D Attrapeur (télécommande option joystick) Composants nécessaires 1 x Joystick Groomy 1 x Bouton poussoir Outillage nécessaire: Cutter ou pince coupante Pince plate Tournevis plat (petite taille) Pince à dénuder Fer à souder Soudure Réglet gradué ou règle plate Pièces à imprimer Socle télécommande en PLA Couvercle télécommande pour joystick en PLA 3

4 Impression 3D Robot Fichiers disponibles: Assemblage format e-drawing Robot Attrapeur.EASM Fichiers 3D télécommande - Bas.eprt - haut joy.eprt RobotAttrapeur.exe contenant: Format STL Standard - Chassis.STL - Patin-glisseur.STL - Pince-G-Pignons.STL - Pince-D-Pignons.STL - Support-Servo.STL - haut joy.stl - bas.stl Format Gcode (natif pour Witbox, paramétrés et testés) - Chassis HD.gcode - bas.gcode - haut joy.gcode - pinces et support.gcode Profil de paramétrage Witbox - PLA.ini 4

5 Impression 3D 7 pièces à imprimer: - Socle en PLA: pièce contenant toutes les fonctions de positionnement et de clipsage des éléments constituant le robot Le socle doit être minutieusement nettoyé de toutes les bavures et petits défauts de la buse. -Pince Gauche -Pince Droite -Support servomoteur - Patin glisseur Donne au robot une meilleur stabilité en cas de changement de sens. - Socle télécommande - Couvercle télécommande joystick 5

6 Câblage carte Rooby Matériel nécessaire: Carte Rooby Souder le support CI 16 broches en respectant le sens avec la sérigraphie du circuit imprimé. Placer le circuit driver sur le support CI en respectant le sens avec la sérigraphie du circuit imprimé. Souder la résistance 220 Ohms sur la sortie 5. Souder la résistance de 4,7K Ohms sur l entrée 4 Souder les 2 borniers à l emplacement M1 et M2 (placer les borniers de manière à câbler les fils par l extérieur de la carte). 6

7 Montage del rouge (option non obligatoire) Préparer la del rouge en pliant les pattes et en respectant la position de la cathode (position d un méplat sur la flèche rouge). Souder la DEL entre la sortie 5 et la masse (0V). Couper les pattes en laissant 5 mm. 7

8 Montage de l interrupteur/clip 9V Rooby Passer les fils rouge et noir du clip dans les trous anti-arrachement puis souder les fils en respectant la polarité «+» et «-». 1 Couper 1 fil rouge et 1 fil noir à une longueur de 12 cm environ. Souder les 2 fils entre la carte Rooby et l interrupteur (le sens n a pas d importance)

9 Schéma de câblage du joystick avec la carte Rooby Carte Rooby +3,3V Télécommande Joystick Groomy Les 2 résistances de 1,5K Ohms en rouge sont pré-câblées en pull up sur la carte Rooby. Afin d équilibrer les impédances, il faut rajouter une résistance équivalente en pull down. 1,5Kohms +3,3V Les moteurs émettant des parasites, l alimentation du joystick est câblée sur la sortie d un régulateur 3,3V. Entrée 1 Entrainement La résistance de 4,7K Ohms est à souder sur l entrée 4 de la carte Rooby. 1,5Kohms Masse 1,5Kohms +3,3V +3,3V 4,7Kohms Entrée 4 Pince Bouton poussoir Etant donnée la place restreinte dans le boîtier télécommande, ce fil reliant le bouton poussoir à la masse est reliée directement à la carte Rooby. 6 fils au total sont reliés entre la carte Rooby et la télécommande. 1,5Kohms Entrée 2 Direction Il est également possible de relier les 2 masses ensemble dans le boîtier afin d obtenir un seul fil de masse entre le boîtier et la télécommande. 9

10 Câblage carte Rooby Souder 2 résistances de 1,5Kohms sur les entrées 1 et 2. 10

11 Fils télécommande Couper 3 fils rouges à une longueur de 100 cm environ. Couper 3 fils noirs à une longueur de 100 cm environ. Numéroter et repérer les fils à chaque extrémités. Dénuder et étamer les extrémités sur 5 mm environ. 11

12 Câblage télécommande Retirer le support gris du joystick Groomy. Entrainement Direction +3,3V Masse Souder les fils rouges et noirs comme ci-contre en repérant le câblage à chaque extrémité, par un scotch. 12

13 Câblage télécommande Placer et clipser le joystick dans le sens 1 2 puis 1 2 Prendre soin de faire passer les fils sans les pincer. 13

14 Câblage télécommande 1 Retirer l écrou du bouton poussoir puis insérer celui-ci En même temps, placer l écrou et visser au fur et à mesure de l insertion du bouton poussoir. 2 1 Il est nécessaire de maintenir en rotation l écrou avec un tournevis. Le serrage du bouton poussoir se fait à la main. 2 14

15 Masse Câblage télécommande Pince Souder les fils rouge et noir sur le bouton poussoir comme ci-contre en repérant le câblage à chaque extrémité, par un scotch (le sens n a pas d importance). Faire passer les fils dans l encoche du socle. 15

16 Montage télécommande Préparer le couvercle joystick. Placer le couvercle sur le socle en prenant soin de ne pas forcer sur les fils. Si besoin, poncer légèrement les languettes pour que celles-ci s emboitent sans forcer. Remarque: Il est important que l axe du joystick soit le plus centré possible. Si besoin retirer le couvercle, et ajuster la carte joystick dans le socle. Bon centrage 16

17 Câblage télécommande / carte Rooby Passer les fils provenant de la télécommande dans les trous anti-arrachements prévus à cet effet comme ci-contre. Pince Masse Masse +3,3V Entrainement Direction 17

18 Montage de la carte Rooby Commencer par insérer la carte dans les ergots cicontre (1), puis pivoter celle-ci de manière à clipser la carte (2). Remarque: il est important que toutes les surfaces où la carte vient se positionner, soient lisses et exemptes de tout défaut. Passer du papier de verre si besoin. 2 2 Remarque: Pour une question d esthétique et de clarté, passer le fil de l interrupteur sous la carte avant le positionnement de celle-ci

19 Montage de la carte Rooby Souder les fils «Masse» et «+3,3V» Masse => sur la patte «-» du servo 2 non utilisée +3,3V => sur la sortie du régulateur +3,3V Entrainement Souder les fils: «Masse» sur le 0V «Pince» sur l entrée 4 «Direction» sur l entrée 2 «Entrainement» sur l entrée 1 Direction Pince Masse Masse 19

20 Montage de l interrupteur Câblage télécommande terminé Montage de l interrupteur 20

21 Montage des moteurs Couper 2 fils rouges et noirs à une longueur de 12 cm environ. Souder les fils sur les 2 moteurs: le sens n a pas d importance sachant que le sens des moteurs est paramétrable dans le logiciel Rooby Pilot (voir programmation en fin de notice). 21

22 Montage des moteurs Positionner les 2 moteurs comme ci-contre. Remarque: chaque moteur se clipse assez fermement, il est toutefois recommander de ne pas forcer si un moteur ne se place pas. Vérifier dans ce cas, qu il n y a pas de point d accroche (bavures etc. ) aux endroits indiqués par les flèches. La condition pour que le moteur se clipse est un état de surface le plus lisse possible à ces endroits. Utiliser du papier de verre fin si nécessaire. Remarque: Pour une question d esthétique et de clarté, passer les fils des moteurs sous la carte Rooby. Visser les fils des moteurs sur les borniers M1 et M2. Remarque: Le sens n a pas d importance sachant que le sens de rotation des moteurs est paramétrable dans le logiciel Rooby Pilot (voir programmation en fin de notice). 22

23 Montage du support de piles Monter les piles/accus dans le support de piles. Placer le clip 9V et positionner le support dans le guide prévu. 23

24 Montage du patin glisseur Patin Glisseur Cette option est facultative: elle permet d éviter au robot de basculer de l avant en arrière à chaque changement de sens. Le patin glisseur sert de 3 ème points d appui. Placer le patin glisseur comme ci-dessus. Remarque: il est nécessaire de bien poncer les surfaces d appui avec du papier de verre. Le patin doit se positionner sans effort. 24

25 Montage des pinces Positionner le servomoteur comme cidessus en respectant le sens. Couper les pattes d un palonnier en croix et le prépositionner. Ajuster au papier de verre si nécessaire. 25

26 Montage des pinces Positionner les pinces comme ci-dessus. Remarque: il est nécessaire de bien poncer les surfaces des axes et trous avec du papier de verre. Les 2 pinces doivent pivoter sans aucun effort. 26

27 Montage des pinces Positionner le support de servomoteur en insérant le palonnier dans le logement de la pince. Tout en maintenant l ensemble pince/support de servomoteur, retourner le robot puis insérer la vis M3 x 30, visser ensuite l écrou frein. Prendre soin de bien insérer l ergot de positionnement. 27

28 Montage des pinces Brancher le servomoteur sur le connecteur Servo 1 en respectant la polarité (fil noir ou marron sur le coté «-») 28

29 Paramétrage du sens de marche des moteurs Après avoir connecté la prise MiniUSB et alimenté la carte Rooby. Ouvrez le fichier Robot attrapeur joystick.rooby téléchargeable sur Choisir le sens de rotation des moteurs 1 et 2 ainsi que la vitesse maxi, dans le menu «Rooby» puis «Configuration». Réglage de la vitesse maxi des moteurs 1 et 2 29

30 Réglage du servomoteur Déplacer le curseur droit jusqu à la fermeture des pinces. Déplacer le curseur gauche jusqu à l ouverture maximum en butée. A la fin des réglages, valider les paramètres et sauvegarder votre programme. 30

31 Programmation de Rooby avec Rooby pilot Exemple de programme fourni en téléchargement gratuit sur Robot attrapeur joystick.rooby 31