Outils dédiés à la commande d axes et à la robotique. ni.com/fr

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Géraldine Chevalier
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1 Outils dédiés à la commande d axes et à la robotique

robotisés Robotics Bibliothèques pour robots DENSO

2 NI LabVIEW pour une grande variété de robots Acquisition de données Vision industrielle Bras robotisés Robotics Bibliothèques pour robots DENSO Module LabVIEW LEGO MINDSTORMS NXT FIRST Robotics LabVIEW Robotics

3 LabVIEW Robotics Connexion directe aux capteurs et actionneurs des plus grands fabricants Déploiement sur des cibles temps réel et FPGA Bibliothèques d acquisition et d analyse d images Communication réseau à travers l Ethernet ou d autres protocoles industriels Algorithme de détection et d évitement d obstacles Algorithmes de contrôle et de cinématique

4 Exemples de robots développés avec LabVIEW Robots thérapeutiques Véhicules de transport Inspection de ponts (MIT) Robots explorateurs Véhicules autonomes Humanoïdes

5 Aperçu d un système de robotique Acquisition Filtrage Perception Mesurer Analyser Navigation Localisation Prise de décisions Déplacements Cinématique Contrôle moteur Agir

6 Architecture des applications LabVIEW Robotics NI CompactRIO

avec encodeurs et un capteur ultrasonore rotatif inclus Possibilité

7 Starter Kit LabVIEW Robotics Livré prêt à utiliser Idéal pour l enseignement et le prototypage Une NI Single-Board RIO, des moteurs avec encodeurs et un capteur ultrasonore rotatif inclus Possibilité d ajouter des capteurs, des actionneurs pour ajouter des fonctionnalités

8 Composantes d un système Motion Module NI SoftMotion Application Interface Moteur SoftMotion Extension Matériel

100Hz - 1 khz Télésurveill ance Interface Fonctions haut-niveau Déplacement Rapport de réduction Comparaison de positions Capture de positions

9 100Hz - 1 khz Télésurveill ance Interface Fonctions haut-niveau Déplacement Rapport de réduction Comparaison de positions Capture de positions Moteur SoftMotion Générateur de trajectoires Extension Commandes bas-niveau Consigne Retour encodeur Limites Gestion des interfaces de puissance

10 Télésurveillance Atteinte des limites Détection d erreurs Rapport de réduction virtuel Gestion de déplacements coordonnées Prise de références

11 Générateur de trajectoires Types de déplacements Linéaire Circulaire Arbitraire 3ème order (S-curve) Précis Rapide Flexible P V A J

12 Composantes d un système Motion NI SoftMotion Module Application Interface Moteur SoftMotion Extension Matériel

13 10 Hz 1kHz Plannification de chemin IHM Application Interface Enregistrement Gestion des évènements Fonctions haut-niveau Déplacement Rapport de réduction Comparaison de positions Capture de positions

14 10 Hz 1kHz Planification de chemin IHM Enregistrement Application Gestion des évènements Blocs de fontions Interface Fonctions haut-niveau Déplacement Rapport de réduction Comparaison de positions Capture de positions

15 Blocs de fonctions

16 Hz Plannification de chemin IHM Application Inter Blocs de fontions face Enregistrement Gestion des évènements Fonctions haut-niveau Déplacement Rapport de réduction Comparaison de positions Capture de positions

17 Hz Plannification de chemin IHM Application Inter Noeuds de Blocs de propriétés et de fonctions méthodes face Enregistrement Gestion des évènements Fonctions haut-niveau intermédiaires Déplacement Démarrer le mouvement Rapport Définir la de position réduction Comparaison Définir la vitesse de positions Obtenir la position Capture Etc. de positions

18 Noeuds de propriétés et de méthodes

19 Noeuds de propriétés et de méthodes

20 Interface Mémoire partagée Exécution du mouvement Application Interface Position souhaitée Vitesse maximum Position courante Moteur SoftMotion Etat du mouvement

21 Interface Mémoire partagée Réduit le jitter Introduit de la latence Communication flexible Avec les blocs de fonctions Asynchrone, non-bloquant PLCOpen Avec les VI Express Synchrone, bloquant Flux de données

22 Composantes d un système Motion NI SoftMotion Module Application Interface Moteur SoftMotion Extension Matériel

23 Extension Mémoire partagée Position souhaitée Moteur SoftMotion Interface activée Retour encodeur Etat des limites Extension Matériel Etat de l interface

24 20 khz 40 Mhz Boucle de position Commande vectorielle Extension Commandes bas-niveau Consigne Retour encodeur Limites Gestion des interfaces de puissance Boucle de vitesse Boucle de couple Matériel PWM E/S Lien vers le moteur Signaux d E/S Phases A, B, C Encodeur A, B, Z Etc.

25 20 khz 40 Mhz Boucle de position Commande vectorielle Extension Commandes bas-niveau Consigne Retour encodeur Limites Gestion des interfaces de puissance Conversion des données Boucle de vitesse Boucle de couple Matériel PWM E/S Lien vers le moteur Signaux d E/S Phases A, B, C Encodeur A, B, Z

26 20 khz 40 Mhz Boucle de position Commande vectorielle Exte Conversion crio-9512 des données nsion Boucle de vitesse Matériel E/S NI 9512 Drive Interface Boucle Module de couple P70360 Stepper Drive PWM

27 Exte AKD crio-9512 EtherCAT nsion NI AKD 9512 Drive EtherCAT Interface Drive Module P70360 Stepper Drive

28 Exte AKD SolidWorks EtherCAT nsion Simulation AKD avec EtherCAT Drive SolidWorks

29 20 khz 40 Mhz Boucle de postion Commande vectorielle Exte Data SolidWorks Translation nsion Boucle de vitesse Matériel E/S Simulation avec SolidWorks Boucle de couple PWM

30 Composantes d un système Motion Module NI SoftMotion Application Interface Moteur SoftMotion Extension Matériel

31 Avec une cible temps réel (Scan Mode) Application crio-9024 Application Moteur SoftMotion Interface NI 9512 Boucle de position Boucle de vitesse E/S Moteur SoftMotion Extension P70360 Drive Boucle de couple PWM Matériel Moteur pas à pas

32 Avec une cible temps réel (Scan Mode) crio-9024 Application Moteur SoftMotion NI 9512 Boucle de position Boucle de vitesse E/S P70360 AKD Drive Boucle Interface de EtherCAT couple PWM Boucle de poistion FOC Boucle de vitesse Boucle de couple E/S FOC Moteur AKM pas à pas Servo moteur

33 Avec une cible temps réel crio-9024 PXIe-8133 RT Application Moteur SoftMotion AKD Interface EtherCAT Boucle de poistion Boucle de vitesse Boucle de couple E/S FOC AKM Servo moteur

34 Avec une cible temps réel PXIe-8133 NI 3110RT RT Application Moteur SoftMotion AKD Interface EtherCAT Boucle de poistion Boucle de vitesse Boucle de couple E/S FOC AKM Servo moteur

35 Avec un PC fixe Application PC Windows Application Interface crio-9148 Moteur SoftMotion Pas de programmation RT Moteur SoftMotion Extension NI 9512 Boucle de position Boucle de vitesse E/S Matériel P70360 Drive Boucle de courant PWM

SoftMotion Pas Moteur de SoftMotion programmation RT NI

36 Avec un PC fixe et une cible temps réel PC Windows Application crio-9148 crio-9074 Application Moteur SoftMotion Pas Moteur de SoftMotion programmation RT NI 9512 Boucle de position Boucle de vitesse E/S P70360 Drive Boucle de courant PWM

Moteur SoftMotion NI 9512 Boucle de position

37 Avec une IHM et une cible temps réel Windows Panel PC PC Application User Code crio-9074 Application Moteur SoftMotion NI 9512 Boucle de position Boucle de vitesse E/S P70360 Drive Boucle de courant PWM

boucle de vitesse Boucle de courant PWM Moteur SoftMotion

38 LabVIEW Real-Time + FPGA Application crio-9024 Application Moteur SoftMotion Interface crio-9113 Boucle de position boucle de vitesse Boucle de courant PWM Moteur SoftMotion Extension NI 9505 E/S Commande vectorielle Matériel Servo Moteur

39 Avec des cibles temps réel et FPGA crio-9024 Applicatio Moteur SoftMotion crio-9113 Boucle de position Boucle de vitesse Boucle de courant PWM NI E/S Commande vectorielle Moteur Servo pas Moteur à pas

position de position Boucle Boucle de vitesse de vitesse

40 Avec des cibles temps réel et FPGA crio-9024 Application Moteur SoftMotion crio-9113 Single-Board RIO Boucle Boucle de position de position Boucle Boucle de vitesse de vitesse boucle Boucle de courant de courant PWM PWM NI 9501 E/S Moteur pas à pas

41 Simulation sur PC avec LabVIEW Application PC Windows Application Moteur SoftMotion Moteur Interface Simulation SoftMotion SolidWorks Matériel Simulation sur Windows Extension Simulation Matériel du matériel

42 Démonstration

43 Questions

44 Ressources disponibles ni.com/motion/f/ Guide de développement de machines mécatroniques Guide du développeur CompactRIO

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