TWINCAT PLC. Pour mettre rapidement en œuvre un programme PLC

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1 TWINCAT PLC Pour mettre rapidement en œuvre un programme PLC VERSION : 1.0 / PH DATE : 9 décembre 2005

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3 Sommaire Ce manuel explique de manière pratique la création d'un programme PLC. La procédure est la suivante : 1. Installation de Twincat 2. Création de la configuration matérielle (E/S physiques connectées) 3. Edition du programme PLC 4. Lien entre les E/S du PLC et les E/S physiques 5. Démarrage de Twincat 6. Exécution du programme PLC Sans liens avec des E/S physiques, seules les étapes 1, 3, 5 (avec une configuration vierge) et 6 sont nécessaires. Pour des renseignements plus précis, consulter les documentations complètes : information system 1 Installation 4 2 Le Service Twincat 7 3 System Manager, définition de la couche physique Insertion d'un périphérique Insertion d'un coupleur Insertion d'un terminal Recherche automatique 11 4 PLC Control, édition du programme Création d'un nouveau projet Ajout d'un nouveau programme 13 5 System Manager, intégration du PLC Ajout du programme PLC Lien des E/S Démarrage de Twincat 17 6 PLC control, transfert puis exécution du programme 18 Page 3 Twincat PLC

4 1 Installation Double cliquer sur le programme Setup.exe ([CD]:\TwinCAT\ ou L'application démarre. Le début de l'installation est classique : Suivez les instructions puis cette fenêtre apparait : Préciser les informations demandées et entrer le numéro de série qui vous a été fourni. Si vous n'en possédez pas, laisser le champ libre et Twincat sera utilisable pendant 30 jours. Twincat PLC Page 4

5 Dans la fenêtre suivante, sélectionner Twincat PLC. TwinCAT CP TwinCAT IO TwinCAT PLC TwinCAT NC PTP : Contient les composants nécessaires aux écrans Beckhoff. : Permet d'accéder aux entrées sorties déportées par OCX/DLL. : Permet de créer des PLC sur votre PC et inclus Twincat PLC Control pour l'édition du programme. : Complément de Twincat PLC permettant la gestion des axes en mode point à point. TwinCAT NC I : Complément de Twincat PLC permettant la gestion des axes interpolés 3D. Page 5 Twincat PLC

6 Si vous n'avez pas précisé le numéro de série, sélectionner le type d'installation désiré. Sélectionner les composants à installer. ScopeView est un oscilloscope, Cam Server permet de gérer des cames numériques et les fichiers EDS et GSD servent à la configuration des coupleurs Profibus et DeviceNet. L'installation redevient alors classique. Une fois terminée, il faudra redémarrer le PC. Twincat PLC Page 6

7 2 Le Service Twincat Twincat est actif sous forme de service au démarrage de Windows. On a accès à un menu contextuel en cliquant avec le bouton droit sur l'icône de Twincat en bas à droite du bureau. About Twincat Log View SystemManager PLC Control Realtime Setting Router System IO System Properties : Affiche des informations sur la version installée, la date d'expiration de la démonstration : Ouvre le Logger. Ce programme Windows contient des informations sur l'exécution des programmes. : Lance l'application System Manager qui permet de lier les E/S physiques au E/S du PLC : Lance l'application PLC Control qui permettra d'éditer le programme PLC et de l'exécuter. : Permet de définir les ressources CPU allouées à Twincat d'une part, et à Windows d'autre part. La configuration par défaut (80%) fonctionne pour la plupart des applications. : Permet d'atteindre des informations sur le routeur utilisé par Twincat. : Start / Stop / Restart le système Twincat. L'icone Twincat est respectivement verte, rouge ou jaune selon la phase de fonctionnement actuel. : Permet de reseter tous les éléments présents sur les réseaux de terrain. : Start / Stop / Restart le PLC. : Accès à des informations, au routeur de Twincat, à l'auto démarrage du système, à l'enregistrement de la licence Page 7 Twincat PLC

8 3 System Manager, définition de la couche physique On utilise le logiciel System Manager pour définir la couche physique de l'application (configuration matérielle). Un fois le PLC édité, on pourra lier ses E/S aux E/S physiques. 3.1 Insertion d'un périphérique Sélectionner Append Device dans I/O Device. Sélectionner ensuite le périphérique attaché à votre système. Dans la partie de droite, faire Search pour adresser la carte sur le port du PC. Twincat PLC Page 8

9 3.2 Insertion d'un coupleur Dans le même principe, on peut maintenant ajouter des coupleurs à notre périphérique. Dans le cas d'un coupleur autre que Beckhoff, sélectionner Miscellaneaous. Une configuration du coupleur sera alors accessible que la partie droite de System Manager. Cette configuration sera différente en fonction du type de protocole de communication choisi. Sélectionner votre nouveau coupleur et faite F1 pour accéder à l'aide en ligne. Page 9 Twincat PLC

10 3.3 Insertion d'un terminal Une fois les coupleurs définis, on peut leur associer des terminaux. A noter que certain terminaux peuvent être Complex ou Compact. Dans les 2 cas, la fonctionnalité reste la même, mais pour les Complex, des octets de statuts et de contrôle sont transmis en plus des informations propres au terminal (la valeur de l'entrée analogique, par exemple). Ils permettent de diagnostiquer et de paramétrer le terminal. Twincat PLC Page 10

11 3.4 Recherche automatique System Manager peut également rechercher de lui-même la configuration actuelle. Il faut être en mode Config : Valider le passage en mode Config. Ensuite, une fenêtre demandera si l'on veut charger les I/O Devices. Selon la position de la sélection dans l'arborescence à droite, System Manager cherchera tous les périphériques connectés, ou tous les coupleurs, ou tous les terminaux. Il est ensuite possible de renouveler l'opération sur un de ces éléments en sélectionnant Scan Devices ou Scan Boxes ou Scan Terminals depuis le menu contextuel de cet élément. Enfin, une fenêtre demandera le passage en Free Run ou non, permettant de visualiser et modifier les entrées/sorties si le mode est actif. Voici la configuration d'un PC équipé d'une carte CAN Open FC510X, ne possédant qu'un seul node sur son réseau (BK5150), composé lui-même de 2 entrées numériques (KL1002) et de 2 sorties numériques (KL2012). En sélectionnant le périphérique, le coupleur ou les terminaux, la partie de droite proposera des onglets permettant de paramétrer ou diagnostiquer l'élément. La plupart des paramètres sont directement écrit par System Manager (Mapping PDO / SDO pour le CAN Open) mais certain reste à préciser (n Node, Baudrate ). Page 11 Twincat PLC

12 4 PLC Control, édition du programme On utilise le logiciel PLC Control pour éditer et exécuter le programme PLC. 4.1 Création d'un nouveau projet Lancer l'exécution de PLC Control depuis le menu contextuel du system Twincat ou le menu 'démarrer' de Windows. Sélectionner File/new puis la plateforme qui accueillera le programme PLC (par exemple un PC). Le programme est alors prêt à être édité. Fonctions Navigation Zone d'édition Informations Twincat PLC Page 12

13 4.2 Ajout d'un nouveau programme Dans la zone de navigation, cliquer droit sur POUs puis Add Object pour ajouter un nouveau programme. La fenêtre qui s'affiche permet de préciser un nom au programme, son langage (pour exemple, nous prendrons ST pour un langage structuré) et son type. Program permet d'organiser votre application en fonction des tâches à réaliser, Function block (FB) permet de générer des instances multiples d'un même programme (par ex, 2 axes qui font la même chose), Function est un FB particulier ne retournant qu'une seule variable. Une fenêtre s'ouvre alors, nous permettant d'éditer le programme: La zone de déclaration permet de définir les variables qui seront utilisées dans le programme. Zone de déclaration La zone d'édition permet de manipuler les variables déclarées. Zone d'édition Page 13 Twincat PLC

14 Quand on manipule, dans la zone d'édition, une variable non déclarée, un assistant nous aide à la définir. Cette fenêtre apparait lorsque j'utilise la variable increment non déclarée. Class VAR La variable est utilisée dans le programme uniquement VAR_INPUT La variable est passée en argument au programme VAR_OUTPUT La variables est transmise par le programme VAR_IN_OUT La variable est passée en argument, modifiée et transmise VAR_GLOBAL La variable est utilisée dans tout le PLC Name Type Symbol list Initial value Address Comment CONSTANT RETAIN Mnémonique de la variable. Format de la variable : BOOL, BYTE, WORD, DWORD Si la variable est globale, sélection de la liste des variables globales. Valeur à mettre dans cette variable lors du premier cycle du PLC. A préciser uniquement si la variable doit être liée vers des E/S physiques (System Manager). Elle est du type %I* pour une entrée ou %Q* pour une sortie. Commentaires. A cocher si la variable est constante. A cocher s'il faut retenir sa valeur lors d'une mise hors tension. PERSISTENT A cocher s'il faut retenir sa valeur lors d'une mise hors tension (plus difficile à supprimer). Twincat PLC Page 14

15 Editez alors le programme suivant : Sauvez le projet avec File/Save as puis compilez le avec Project/Build. La zone 'Informations' de PLC Control indique qu'il n'y a pas d'erreurs. Page 15 Twincat PLC

16 5 System Manager, intégration du PLC Nous retournons dans system Manager pour y intégrer le programme PLC et lier ses E/S aux E/S physiques. 5.1 Ajout du programme PLC System manager demande le fichier compilé, pas le code source, du programme PLC (*.tpy). Dans Nom_du_programme-Image, on retrouve toutes les E/S du PLC (déclarée avec AT %x*) On voit également qu'elles ne sont actuellement pas liées à des E/S physiques. Twincat PLC Page 16

17 5.2 Lien des E/S Le but est d'associer les E/S du PLC aux E/S physiques. Depuis la fenêtre précédente, clic droit sur une des variables. Il faut ensuite sélectionner l'e/s correspondante. Nous venons donc de lier l'entrée IN_0 du programme MAIN à l'entrée IX0.0 du terminal KL1002 présent sur le coupleur BK5100 connecté au périphérique FC510x. 5.3 Démarrage de Twincat Procédez ainsi avec toutes les E/S de votre PLC. Activer la configuration puis, démarrer L'icône de twincat dans le menu contextuel passe en jaune puis en vert. Page 17 Twincat PLC

18 6 PLC control, transfert puis exécution du programme Nous sommes dans la dernière étape. La configuration matérielle est faite et liée au PLC. Reste à lancer l'exécution du programme. Dans PLC control, Online/Login Yes Le programme est transféré dans Twincat. Dans PLC Control, Online/Run Dans la fenêtre d'édition du programme MAIN que nous avons édité, on peut visualiser l'état des variables et vérifier que 'increment' évolue. Twincat PLC Page 18

19 7 Auto-démarrage de Twincat La configuration detwincat se fait dans les propriétés de l'icone Twincat. Auto démarrage de la configuration System manager : Dans la partie inférieure, on sélectionne l'état de Twincat au démarrage du système. Sélectionner enable pour que Twincat soit actif. Twincat démarrera avec la dernière version activée par System manager. Dans le cas ou un nom d'utilisateur et mot de passe sont à insérer à la mise sous tension, on peut également les préciser ici. Page 19 Twincat PLC

20 Auto démarrage du PLC Le PLC qui sera démarré après une remise sous tension du système est à transférer avec PLC control. En mode Login, sélectionner Create boot project. Dans les propriétés de Twincat, cocher 1.RunTime System (Port: 801) pour activer l'auto démarrage du PLC. On remarque également dans Boot Project Path, le répertoire dans lequel sont sauvés le programme PLC en auto démarrage, la configuration système manager en auto démarrage et les données persistantes. Twincat PLC Page 20

21 BECKHOFF AUTOMATION Sarl Immeuble "Le Montréal" ZA de Courtaboeuf 19 bis, Avenue du Québec COURTABOEUF Cedex Tél : Fax : info@beckhoff.fr