Animation de mécanismes Création de trajectoires

Transcription

1 Animation de mécanismes Création de trajectoires D. Chablat 1

2 Affichage des relations et des paramètres dans un produit Activer la visualisation 2

3 Création d un Robot Scara Création de deux pivots et une cylindrique (4 dof, x, y, z, θ) Attention, ne pas créer le robot bras tendu: singularité du MGI! 3

4 Création du mécanisme (DMU Kinematics) Insérer les pièces dans un assemblage Menu «Insertion», «Composant existant» «Robot_Link_0.CatPart» «Robot_Link_1.CatPart» «Robot_Link_2.CatPart» «Robot_Link_3.CatPart» Insérer une pièce fixe «Robot_Link_0.CatPart» Créer un mécanisme que l on nomme «Scara» Créer deux pivots commandés en angle Créer une cylindrique entre «Robot_Link_2.CatPart» et «Robot_Link_3.CatPart» commandé en angle et longueur 4

5 Affichage des propriétés du mécanisme Activer la visualisation des joints Note: Il est possible de sauvegarder sous Excel la définition des articulations 5

6 Simulation cinématique: Immédiat À la demande Animation du «Scara» 6

7 Création de lois de mouvement Ajouter des formules associées aux articulations Sélectionner le mécanisme «Scara» 7

8 Création de formule Utiliser le timer associé au robot «Scara» (0 à 10s) Écrire la formule en respectant les unités 8

9 Visualisation de l animation Le timer varie entre 0 et 10s Le nombre de pas peux être changé L activation de capteur permet de faire des courbes sur les articulations motorisées (et passives) Autre lois de mouvement 9

10 Simulation Par les commandes Par les lois Édition de la simulation Création d une simulation Ajouter l option «Insertion automatique» pour créer l expérience 10

11 Création d un film ou d une vidéo Génération d un film «interne» Génération d un fichier «avi» ou «mpeg» Attention: définir les options de format d enregistrement Modifier le nombre d image par second (virtual dub) 11

12 Animation (25 images/s) 12

13 Déplacement de l outil Création d un mécanisme virtuel Trois prismatiques orthogonales (X, Y, Z) Une liaison pivot autour de Z Insérer les pièces X.CatPart, XY.CatPart, YZ.CatPart, Z.CatPart Rot_ZY.CatPart 13

14 Déplacement de l outil Contraintes pour les prismatiques Contrainte de coïncidence sur les axes Ligne X entre X et XY, Ligne Y entre XY et YZ et Ligne Z entre YZ et Z Contrainte de coïncidence sur les plans Plan XY entre X et XY, Plan XY entre XY et YZ et Plan ZW entre YZ et Z Contrainte pour le pivot Contrainte de coïncidence sur l axe Z Ligne Z entre Z et Rot_ZY Contrainte de coïncidence sur l origine Point «Zero» entre Z et Rot_ZY 14

15 Conversion de contraintes d assemblage 1/4 Nouveau mécanisme pivot pivot cylindrique encastrement Prismatique suivant X Prismatique suivant Y Prismatique suivant Z Pivot autour de l axe Z encastrement 15

16 Conversion de contraintes d assemblage 2/4 Création d un nouveau mécanisme Cartésien Création automatique Résultat! 16

17 Conversion de contraintes d assemblage 3/4 Choix des degrés de liberté commandés pour MGI pivot prismatique Renommer le nom des commandes 17

18 Conversion de contraintes d assemblage 4/4 Détruire le premier mécanisme «Scara» Créer un nouveau mécanisme «Scara» Choix des degrés de liberté commandés pour MGD pivot pivot cylindrique Renommer le nom des commandes (Theta 1, Theta 2, Theta 3, Z) 18

19 Visualisation des liaisons 9 Liaisons, 4 commandées, 3 passives et 2 encastrements pour le mécanisme MGD 19

20 Liaison vers un fichier Excel Définir un fichier décrivant un carré dans le plan XY 5 colonnes, X, Y, Z, Theta et le nombre de lignes (Max) Pas d unité car Catia lit des réels 20

21 Création de paramètres Pourquoi? Liaison vers un fichier Excel Permettre l association avec le fichier Excel (X, Y, Z, Theta) Voir l évolution de la position de l outil (XX, YY, ZZ, THETA) Nombre de lignes dans le fichier Excel (Max) Attention Créer les paramètres avec le bon type (longueur et angle). 21

22 Liaison vers un fichier Excel Création d une table de paramétrage Nom de la table Sélectionner le fichier Excel Associer les colonnes de la table aux paramètres du produit 22

23 Liaison vers un fichier Excel Constituer les paires de paramètres et faire «associer» 23

24 Liaison vers un fichier Excel Création de formule lisant dans le fichier Excel Attention: pas de fonction pour connaître le nombre de ligne Le timer varie entre 1 et 10 secondes Création de commandes pour le «mécanisme» Définition des unités 24

25 Affichage de la trace de la trajectoire Définition du point à «observer» Élément à observer Nouvelle pièce 25

26 Animation 26

27 Visualisation des coordonnées de la trajectoire Problématique: Pas de changement de configuration dans la table de paramétrage Comment afficher la position de l outil? Définition d une règle dans le module Knowledge Même formule mais associées aux paramètres XX, YY, ZZ, THETA 27