PARTIE A: GENERALITES SUR LE SOUDAGE PAR POINTS

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1 Des erreurs de typographie se sont glissées dans le sujet, mais les candidats n ont pas été pénalisés. Ces erreurs seront mentionnées le moment venu dans le corrigé PARTIE A: GENERALITES SUR LE SOUDAGE PAR POINTS A-1- Fusion des tôles sous les électrodes : A partir des propriétés géométriques du volume concerné et des propriétés des matériaux donnés dans le dossier technique A-1-1. Donner l expression de la résistance électrique que présentent les tôles au passage du courant: Rt1+ Rt en fonction des paramètres électriques et géométriques de l ensemble «tôles+électrodes» On appellera le diamètre de l'électrode d et l'épaisseur d'une tôle e e e Rt1 Rt.... S d. 4 A-1-. Courbe de réglage Ieff = f(dt) Q.. e. S.[ c. Ieff S Ieff S. Tfusion Tambiante Qfusion ] Rt1 Rt. Ieff. t... Ieff. t.. e.[ c. Tfusion Tambiante.. e. t d avec S=. 4.. e.[ c. Tfusion Tambiante.. e. t Qfusion] Qfusion] S. K. application numérique : *** le sujet conduisait à considérer que l on fait fondre toute la masse avec un Qf de 7 J/kg, le résultat qui en découle est masse de fer à chauffer : 0,443g quantité de chaleur à apporter : 31 J I²t = 9, A²s En réalité, Qf= J/kg Ce qui nous donne les valeurs suivantes : Quantité de chaleur à apporter : 48,6 J I²t = 43, A²s 1 t e S Page 1 sur 36

2 Comportement de la zone de contact tôle tôle. Justifier sans calcul les affirmations suivantes. A-1-3. La résistance de contact Rc3 a une valeur importante par rapport à la résistance des tôles. A cause de la rugosité de la surface des tôles, les surfaces ne se touchent que par quelques points de contact qui représentent une surface très petite (environ 10%, la section réelle de passage de courant est très faible donc la résistance de cette zone est plus élevée) A-1-4. La fusion commence toujours dans cette zone. L'effet Joule produit est proportionnel à la résistance dans laquelle passe le courant, il est donc beaucoup plus grand dans cette résistance de contact que dans les tôles, l'échauffement de cette zone sera beaucoup plus conséquent et le fer atteindra sa température de fusion très vite à cet endroit. Page sur 36

3 A-1-5. La résistance de contact décroît très vite et la durée de cette phase est très courte (en pratique inférieure à 0 ms). Cette diminution de résistance est due à deux phénomènes: - Le phénomène de micro-constriction dure très peu de temps, en effet dès que le courant passe, la section de passage du courant augmente et s'étale rapidement à toute la surface de contact - Dès que le métal entre en fusion, cette zone se liquéfiant disparaît et la résistance de contact disparaît A-1-6. Il faut appliquer un effort de serrage déterminé (ni trop fort ni trop faible) sur les tôles. La résistance de contact a une valeur à peu près inversement proportionnelle à l effort de serrage. - Si l effort de serrage est trop important, la résistance de contact produit un effet joule trop faible pour déclencher la fusion à cet endroit. Le point de soudure sera de mauvaise qualité - Si l effort de serrage est trop faible, la résistance de contact produit un effet joule trop important, la fusion sera très brutale et risque de projeter du métal en fusion. Le point de soudure sera défectueux - Si l effort de serrage est vraiment trop faible, la résistance de contact est telle que la régulation de courant efficace arrive en limite de fonctionnement, l intensité sera trop faible et la fusion ne sera pas atteinte. Comportement de la zone de contact électrode - tôle Justifier sans calcul les affirmations suivantes. A-1-7. Les résistances de contact Rc1 et Rc ont une valeur faible par rapport à Rc3 Le phénomène est le même que pour l'espace tôle - tôle mais l'électrode, en cuivre légèrement allié, est très malléable, la surface de contact est donc très grande, la résistance est donc très faible. A-1-8. En cours de soudage, la température superficielle peut atteindre quelques 600 C, la structure de l'électrode en cuivre va se modifier au fur et à mesure des soudures qu'elle réalise: - la surface de contact va augmenter - la résistivité va augmenter à cause de la présence du zinc à la surface des tôles à souder. Préciser les incidences de ces phénomènes sur la qualité des points de soudure et sur la durée de vie des électrodes. - la malléabilité du cuivre augmente avec la température, les efforts de serrage successifs que subit l'électrode chaude va la déformer en augmentant la surface de contact Page 3 sur 36

4 - le zinc fond à 418 C et se vaporise à 906 C, ce métal fondu (voire vaporisé) va diffuser (constitution d'un alliage par interpénétration des molécules) à l'intérieur de l'électrode pour former du laiton, l'extrémité de l'électrode voit donc sa résistivité augmenter au fur et à mesure des points de soudure qu'elle réalise l'intensité efficace est constante, la section de passage du courant augmente il faut pour réaliser le point de soudure dans les mêmes conditions, augmenter l'intensité efficace au fur et à mesure des points de soudures pour garder une densité de courant constante: correction de Ieff en fonction du nombre de points de soudure réalisés le laiton étant plus résistif que le cuivre, l'électrode va devenir de plus en plus résistive, elle va chauffer plus, se déformer plus et la tension d alimentation finira par atteindre la valeur maximum : il faudra donc supprimer cette pellicule de laiton en surface de l'électrode par rodage périodique (tous les 300 points de soudure), ceci ne pouvant se faire que 3 fois, on change les électrodes tous les 1000 à 100 points de soudure Page 4 sur 36

5 Tension entre électrodes: A-1-9. Calculer la valeur efficace de la tension à appliquer entre les électrodes pour réaliser un point de soudure en supposant que les tôles ne sont que résistives. U Rc1 Rt1 Rc3 Rt Rc. Ieff =( ) =,5V La qualité du point de soudure: En pratique, une certaine tolérance de réglage des 3 paramètres (Ieff, Dt et effort de serrage) est possible. A Remplir le tableau du document réponse DR1 en indiquant les effets indésirables observés lorsqu on s écarte trop des réglages optimaux. Dt et effort de serrage corrects Ieff trop important Tôles trouées et éjection Ieff et effort de serrage corrects: Ieff et Dt corrects: Ieff trop faible Dt trop important Dt trop faible un effort de serrage trop important un effort de serrage trop faible de matière Tôles collées, point de soudure non fiable Tôles trouées et éjection de matière, risque d écrouissage des tôles Tôles collées, point de soudure non fiable Tôles collées, point de soudure non fiable Tôles collées, point de soudure non fiable A-- Procédé A partir du chronogramme (cf DTA fig 4 et page 3/8) détaillant les différentes phases du procédé, construire un Grafcet de macrodescription. Page 5 sur 36

6 A-3- Le refroidissement en soudage par résistance A-3-1 Justifier la présence de deux circuits de refroidissement par soudeuse (cf DTA fig 8). Dans la soudeuse, les deux électrodes sont des zones à échauffement important Le moteur de serrage et le transformateur le sont un peu moins Les électrodes ne sont pas dans les mêmes conditions de refroidissement, il faut donc pouvoir régler indépendamment le débit d eau dans chacune d elles d où deux circuits indépendants Un circuit de refroidissement est constitué de l'électrode mobile et le transformateur L'autre circuit de refroidissement est constitué de l'électrode fixe et le moteur L'eau froide passe d'abord dans les électrodes Le réglage de débit est indépendant pour chacun de ces circuits A-3- Calculer la puissance évacuée par l'eau de refroidissement pour chaque soudeuse (cf DTA ) m 1 Q m. c.( T T1) : P. c.( T T1) Qm. c.( T T1) W t 60 A-3-3 En déduire la puissance totale dissipée par l ensemble des soudeuses P max 800. P kw 6, 688 MW Page 6 sur 36

7 PARTIE B: LE CIRCUIT DE PUISSANCE DE LA SOUDEUSE PARTIE B1: ETUDE DU MODULATEUR D'ENERGIE DE LA SOUDEUSE "50 HZ": B1-I MODELISATION de l ensemble «TRANSFORMATEUR + ELECTRODES» B1-I-a. Déterminer Z s, module de l impédance du modèle équivalent de la soudeuse représenté figure du DTB1 U0 Zs In avec U 0 valeur efficace de la tension secondaire du transformateur à vide = 13,5V sous tension primaire nominale de valeur efficace U 1n = 400V I n valeur efficace nominale relevée lors de l'essai «électrodes serrées» pour le point de fonctionnement suivant : -pleine conduction -tension primaire nominale de valeur efficace U 1n = 400V AN : 13, 5 Z s 0, 587m 3000 B1-I-b. En déduire Zp, module de l impédance du modèle équivalent de la soudeuse représenté figure 3 du DTB1 Le rapport de transformation du transformateur m est donné par la relation : U m U AN : 0 1n 13, 5 m 0, Par ailleurs Zs Zp ( m) AN : 3 0, Zp 0, 515 ( 0, 03375) B1-I-c. - Montrer que l expression du courant primaire i 1 (t) peut se mettre sous la forme : Rp t Lp i 1 ( t) Ae Bsint - Exprimer A et B en fonction de U1m, Zp, ψ et φ Page 7 sur 36

8 L expression du courant i1 en fonction du temps est la somme de termes : - un terme i L (t) résultant du fonctionnement en régime libre du système - un terme i F (t) résultant du fonctionnement en régime forcé du système * i L (t) R L i P L soit L P i ( t) A. e dil dt 0 R P ( t ) LP Pour une conduction à partir de l angle ѱ *i F (t) Une solution particulière de l équation différentielle s écrit : U1M i F (t) sin( t ) Z P avec : -U 1M valeur maximale de la tension u 1 (t) L - arctg( P R P ) ou ar cos( ) R Z Soit A P U i1(t) ( Z 1M P sin( t )) Ae P RP (t ) LP U1M t, le courant i1(t) s annule, soit A sin( ) =0 Z Par suite : RP U ( t ) 1M U1 M LP i1 () t ( sin( t )) ( sin( ) e ) Z Z P P P B A B1-I-d. Exprimer φ en fonction de Rp et Zp R ar cos( Z P P ) Page 8 sur 36

9 B1-I-e. En déduire la valeur de ψ pour laquelle la conduction des thyristors devient continue. Pour ѱ = φ, le terme sin (ѱ - φ) est nul et l expression du courant i 1 (t) devient : U1M i1(t) sin( t ) ZP La conduction des thyristors devient continue et le courant i1(t) est sinusoïdal pour B1-I-f. Relever φ En déduire les valeurs de R p et L p à 50 Hz Lors de ce relevé, la limite de la conduction continue est obtenue pour ѱ = φ =4 (réglage par la console) D après l expression établie en B1-I-d, on a : RP ZP cos( ) avec φ = 4 AN : 0,515.cos(4) 0, 47 R P L P Z P R P AN : L 0,515 0, 47 0, 1 à 50 Hz P B1-I-g. Relever la valeur maximale de ψ Justifier la nécessité de cette butée vis-à-vis du courant de maintien ( Ith hold ) des thyristors. La butée ѱ =153 est donnée par la courbe %Imax(ψ) ; elle permet d assurer la mise en conduction des thyristors en garantissant une valeur du courant principal supérieure à la valeur du courant de maintien de ceux-ci. B1-II VERIFICATION DES PERFORMANCES DE SOUDAGE R L pt B1-II-a. Calculer R pt et L pt à 50 Hz, respectivement résistance et inductance totales ramenées au primaire du transformateur Rto RP m L pt P car L to est négligeable AN : Page 9 sur 36

10 3 0,65.10 Rpt 0,5 0, 733 0, L 0, pt B1-II-b. En déduire : - Z pt, module de l impédance totale ramenée au primaire - φ, argument de Z pt * Z AN ; Z pt R pt (Lpt) pt 0, , 76 L * arctan( ) R pt pt AN : 0, arctan( ) 15 0, 733 B1-II-c. Montrer que la valeur de 1 est régie par la relation : sin( 1 tg 1 ) sin( e )e tg Pour t= 1, le courant i1 s annule, par suite : sin( 1 ) ((sin( ))e Rpt ( 1 ) Lpt ) 0 1 sin( 1) ((sin( )e 1 tg e Lpt en posant tg R pt tg soit sin( 1 tg tg 1 )e sin( ) e Page 10 sur 36

11 B1-II-d. Etablir l expression de U T, valeur efficace de la tension primaire du transformateur en fonction de : -U 1 valeur efficace de la tension d alimentation réseau - 1 -ψ D après la figure 6 du document DTB U T (U 1M sin t) dt (U sin ) d T 1M U T 1 1 (U 1M 1 cos )( )d U 1M 1 sin 1 U T U 1 sin sin 1 1 U T U 1 sin sin 1 1 B1-II-e. A l aide de la figure 7 du DTB1, déterminer la plage de réglage de ѱ permettant d atteindre la valeur efficace du courant de soudage de 1 ka quelque soit U 1 AN : U 0, , ,8V T La tension d alimentation réseau peut subir des fluctuations en valeur efficace de +/-10% La valeur efficace minimale U 1m de la tension primaire U 1 vaut : U U 1m = 0,9.400 = 360V soit T 0, 855 et un angle ѱ m lu sur la courbe figure 7 du document DTB1 U 1m de 68. La valeur efficace maximale U 1M de la tension primaire U 1 vaut : U U 1M = 1,1.400 = 440V soit T 0, 7 et un angle ѱ M lu sur la courbe figure 7 du document DTB1 de U1M 91. La plage de réglage de ѱ donc de 68 à 91 pour compenser les fluctuations du réseau Page 11 sur 36

12 1 U T /U 1 0,9 0,8 0,7 0,6 0,5 0,4 0,3 0, 0,1 Y Y m Y M ѱ m (B1-II-f) ѱ m (B1-II-e) ѱ M B1-II-f. Déterminer l'évolution de cette plage de réglage en tenant compte de la loi de compensation d usure des électrodes (cf DTB1). La valeur maximale du courant de soudage après compensation est obtenue après 300 points de soudure (entre rodages) ; elle vaut : N I S max I S (1 0,1( )) avec I S = 1kA et N = 300 points 300 AN : I Smax 1.(1,1) 13,kA -la butée minimum est obtenue pour I Smax = 13,kA et U 1m = 360V, U U T = Zpt. I S max = 338,6V, T 0, 94 et ѱ m=50 U 1m -La butée maximum est obtenue pour I S = 1 ka et U 1M = 440V soit ѱ M=91 (cf question précédente) La plage de réglage de ѱ est de [50, 91 ] B1-II-g. Le cycle de soudage décrit figure 5 du DTB1 prévoit 15 alternances maximum pour 1 point de soudure. Vérifier que les conditions de fonctionnement imposées par ce cycle n entraînent pas un échauffement excessif du transformateur (cf DTB1). La contrainte thermique I t imposée au transformateur par le cycle de soudage ne doit pas dépasser celle imposée par le fonctionnement du transformateur en régime permanent, ce qui implique : Page 1 sur 36

13 I avec PT ISton I P : valeur efficace du courant secondaire du transformateur en régime permanent (7,4 ka) I S : valeur efficace du courant de soudage imposé par le cycle (1kA) T : période du cycle de soudage (3s) t on : durée de passage du courant de soudage de 0,3s (15 périodes secteur) soit un courant de soudage: I S I P T t on AN : 3 I S 7,4 ka 0,3 I S 1kA 3,4kA Le transformateur ne subira pas d échauffement excessif. B1-II-h. A l aide du DTB1 - calculer le facteur de marche FM de la soudeuse ; - vérifier que l intensité du courant équivalent thermique I th est inférieure à la valeur nominale du courant secondaire I np du transformateur. * Le temps de repos correspond au rodage et à l évacuation des pièces entre cycles de 300 points : il est en moyenne de 30 s. * On négligera l effet de la compensation d usure d électrodes. Le facteur de marche FM est à calculer dans le cas d un fonctionnement discontinu (300 points, 1 point d une durée maximale de T S =0,3s toutes les 3s), soit : -un temps de cycle TC = 300x3s + 30 s = 930 s -des temps de soudage TS identiques de 0,3 s. soit FM 300.0, ,7% L intensité équivalente thermique du courant secondaire est calculée sur 60s de fonctionnement (cf document technique DTB1), ce qui donne : I th AN : 0. I S 60. T S I th 0.(1000.0,3) 60 3,8kA < 7,4 ka Page 13 sur 36

14 B1-III GENERATION D HARMONIQUES DE COURANT Remarque du jury de correction : la partie sous harmoniques n a pas été abordée volontairement. B1-III-a. - Déterminer les valeurs du fondamental et des harmoniques de tension de la tension u T relatifs à la valeur efficace de la tension U 1 =400 V et appelés F%, H3%, H5%, H7% et H9% pour les valeurs de ѱ suivantes : 60, 70, 80 et Reporter les valeurs dans le document réponse DR On relève sur la figure 9 du document technique DTB1 les valeurs suivantes pour une valeur efficace de la tension d alimentation U 1 = 400V: ѱ en Valeur efficace U T (V) Fondamental F (V) H3 (V) H5 (V) H7 (V) H9 (V) Le même tableau établi en valeurs relatives donne ѱ en Valeur efficace U T (%) Fondamental F (%) H3 (%) H5 (%) H7 (%) H9 (%) , ,75 7,5 4, ,75 76, , ,3 67, ,5 8, , ,5 11, B1-III-b. - En déduire, pour la valeur de ѱ égale à 80 (valeur efficace U V) et pour une valeur efficace du courant I 1 de 405 A, les valeurs du fondamental et des harmoniques de courant appelés IF, IH3, IH5, IH7 et IH9. - Reporter les valeurs dans le document réponse DR3. - Tracer le spectre harmonique de courant. I1 m. I S AN : I 1 0, A et une valeur efficace de la tension aux bornes du transformateur U T Z AN : U T pt.i 1 R pt L pt. I1 0,75 0, V L angle ѱ suit les fluctuations du réseau : pour calculer la valeur efficace du Page 14 sur 36

15 fondamental et des harmoniques de tension, il faut tenir compte des variations de U 1, d où le tableau suivant : ѱ en UT (V) UT/U1 U1 (V) F (V) H3(V) H5(V) H7(V) H9(V) (cf figure 7 du DTB1) , , , , Pour le fondamental, la valeur efficace du courant est : F IF Z pt Pour les harmoniques, la valeur efficace du courant est : IHn Hn avec Z ptn R pt nlpt Zptn d où les tableaux de résultats suivant : Rang de Fondamental Rang 3 Rang 5 Rang 7 Rang 9 l harmonique Z ptn () 0,776 0,96 1,5 1,59 1,95 ѱ ( ) I 1 (A) IF (A) IH3 (A) IH5 (A) IH7 (A) IH9 (A) Et le spectre harmonique suivant pour ѱ = 80 (U1 # 400V) 350 IF(en A) 300 Harmoniques de courant pour U1= 400V (Y =80 ) IH3 100 IH5 50 IH7 IH Page 15 sur 36

16 B1-III-c. Calculer pour ѱ= 80, le taux de distorsion harmonique TDHI% relatif à la valeur efficace I 1 on rappelle que TDHI% 100. IH3 IH5 IH7 I 1 IH9 Le taux de distorsion harmonique relatif à la valeur efficace I 1 est donné par l expression TDHI% 100. AN : IH3 IH5 IH7 I 1 IH9 ѱ ( ) B1-III-d. Les dispositions constructives prises par l entreprise pour - réduire les harmoniques renvoyés au réseau - relever le facteur de puissance global d une ligne de soudage Sont : l alimentation 400 V des soudeuses entre phases la répartition équilibrée des soudeuses d une ligne de production sur les 3 phases une compensation globale par batterie de condensateurs au secondaire du transformateur d alimentation HTA/BTA. Justifier ces dispositions. TDHI% 80 35, Les premières dispositions associent des groupements similaires de soudeuses en triangle : de ce fait et dans le cadre d un fonctionnement statistiquement régulier, les harmoniques 3 et multiples de 3 présents dans la ligne d alimentation (qui sont ici prépondérants) sont atténués. Le taux d harmoniques TDHI% est réduit au minimum à 11% pour ѱ = 80 au lieu de 35% Dès lors, une compensation globale de facteur de puissance -par condensateurs -basée sur le fondamental des tensions et courants est mise en place. Page 16 sur 36

17 PARTIE C: SYSTEME DE SERRAGE DES ELECTRODES PARTIE C1: MOTORISATION PAR VERIN C1-I A l aide du DTC1, déterminer le diamètre et la section du piston du vérin. L effort de serrage maximum est de 640 dan sous 10 bars ; d après le document technique, on choisit le vérin : -de diamètre 100mm -de section de piston 78,5cm -d effort dynamique 750 dan sous 10 bars C1-II Déterminer : - le taux de charge moyen du vérin: Tcm en % - le taux de charge maximum du vérin TcM en % - la valeur maximale de la tension de commande du régulateur UcM. On rappelle que: Effort moyen Tcm%.100 Effort max imum disponible Effort max imum TcM% Effort max imum disponible AN : 400 Tcm% ,3% 750 Le taux de charge maximum vaut.100 AN : 640 TcM % ,3% 750 La valeur maximale de la tension de commande régulateur vaut : Effort maximum ucm.10 8, 53V Effort maximum disponible C1-III - Construire la fonction de transfert de l'effort de serrage en fonction de la tension de commande Fs = f(u c ) pour la plage de réglage ( bars). - En déduire l incertitude maximale ΔFs en dan liée au réglage de Fs. La plage de réglage d effort dan correspond à une variation de u c de 1,73-7V Page 17 sur 36

18 Effort 750 dan 55 dan 130 dan 0 1,73V 7V L incertitude pour 5V vaut +/-10% soit 37,5 dan L incertitude pour 6V vaut +/-9% soit 40,5 dan L incertitude pour 7V vaut +/-7,5% soit 39,4 dan L incertitude maximale est donc de 40,5 dan 10V Tension de commande u c issue de la CPC C1-IV Etablir le schéma de raccordement pneumatique du régulateur, de l électrodistributeur et du vérin. C1-V Proposer une solution technique industrielle qui permet d'atteindre la précision requise (5%) sur toute la plage de fonctionnement. Le moyen d'obtenir une plus grande précision dans l'effort de serrage est d'insérer une boucle de régulation d'effort de serrage avec un capteur d'effort situé sur le bras mobile, un régulateur de type PID avec une sortie 0-10V qui commande un régulateur de pression Page 18 sur 36

19 PARTIE C: MOTORISATION PAR MOTEUR ELECTRIQUE Ce moteur est du type synchrone autopiloté d'indice de protection IP55 refroidi à l'eau C-I Le cycle de fonctionnement. Déplacement de l électrode mobile Position L Vitesse t t Accélération T1 T T3 T4 T5 T6 T7 t Effort de serrage Fermeture Serrage Ouverture Attente t Durées maximales pour respecter le cycle de soudage ;Tc = 3s T1 = T3 = T5 = T7 = 0,1s T = T6 = 0,1s T4 = 0,9s Tc C-II Les caractéristiques du mouvement de la pince, C-II-a Calculer la longueur L du déplacement de l'électrode (cf DTC fig, 3), D'après la fig 3 du document DTC, l'angle de rotation de la pince est α = 30 d où une longueur d'arc de L D1. L = 390 * 30 / 180 * π = 04, mm Pour la suite des calculs, on prendra L=00 mm, C-II-b Calculer l'accélération et la vitesse de croisière de l'électrode pour respecter le cycle de fonctionnement imposé, Le mouvement est uniformément accéléré pendant les périodes d'accélération et de décélération Page 19 sur 36

20 1 l. a. t v0. t l0 Le mouvement est linéaire pendant la phase de vitesse constante l v. t l 0 0 Les temps T1, T et T3 sont connus D où a = mm/s² et Vm = 1000 mm/s 50 mm parcouru pendant l'accélération et la décélération et 100 mm à vitesse constante, C-III Les caractéristiques mécaniques du moteur, C-III-a Définir les grandeurs qui permettront de choisir le moteur parmi les deux propositions du constructeur (cf DTC), Un moteur est caractérisé par - la vitesse maximale - le couple équivalent thermique - le couple maximum toléré en fonction du facteur de marche C-III-b Donner les expressions littérales des grandeurs définies dans la question précédente, Calculer les valeurs numériques correspondantes, En déduire le moteur le mieux adapté (cf DTC), Le moteur fonctionne suivant 4 régimes différents: - Régime dynamique: accélération et décélération de la pince - Régime établi : vitesse constante de la pince - Régime statique: serrage de la pince: - Régime de repos: machine à l arrêt entre deux points de soudure Vitesse maxi du moteur La soudeuse est en phase d'approche (vitesse positive) * Déplacement X qui provoque la fermeture complète de la pince X. D1.sin( / ) X =.195.sin (30/) = 100,9 mm * Nombre de tours correspondant du moteur X Nt, p: pas de la vis p Nt = 100,9/ 5 = 0,18 tours Page 0 sur 36

21 * Vitesse de déplacement de l'extrémité de la vis: D1 V1 Vmax. D V1= /390=500mm/s soit 0,5 m/s * Vitesse de rotation maxi du moteur V n 1 max p n max = 500/5=100 tr/s soit 100*60 = 6000 tr/min Couple moteur On applique le principe fondamental de la dynamique d Cm Cr J eq. dt, L énoncé précisait que le moment d inertie équivalent à l ensemble des pièces en mouvement ramené sur l arbre moteur (rotor compris) Jeq était de kg.m² Les candidats pouvaient se rendre compte que cette valeur donnait un résultat inacceptable, la valeur réelle de Jeq était 1, kg.m² Les candidats ayant fait le calcul avec kg.m² n ont bien sûr pas été pénalisés * Pendant la phase de vitesse constante: Le couple résistant est nul donc le couple moteur vaut 0 * Pendant la phase d'accélération: d 1 nmax rad / s² dt T1 0,1 d Cacc J eq , 8 Nm dt * Pendant la phase de décélération: d Cdec J eq , 8 Nm dt * Pendant la phase de serrage: F1 Vis au pas de 5mm C1 D D1 F: serrage Page 1 sur 36

22 - le couple moteur que doit fournir le moteur pour développer une force de serrage de 550 dan au niveau des électrodes, D 390 F1 F DaN D1 195 D où un couple moteur p p Cms F1.. r F1. où r est le rayon primitif de la vis sans fin.. r. 0,005 Cms , 75Nm. - la vitesse maximale que doit fournir le moteur est de 6000 tr/min - le couple nominal du moteur doit être supérieur ou égal au couple équivalent thermique La constante de temps thermique du moteur étant de min, on peut considérer que le couple équivalent thermique permettra de dimensionner le moteur Couple équivalent thermique: n Ci. t 1 i Cacc. T1 Cdec. T3 Cms. T4 Cacc. T5 Cdec. T6 Ceqth n Tc ti 1 Ceqth Cn (8,8).0,1 ( 8,8).0,18,75.0,9 (8,8).0,1 ( 8,8).0,1 5,77Nm 3 5,77Nm Choix du moteur : La documentation constructeur donnait la vitesse nominale des moteurs mais omettait la vitesse maximale qui est en réalité de 6000 tr/min, le couple permanent admissible étant alors réduit de moitié.(9,5/ Nm) Les deux moteurs conviennent. Le choix se fera donc par rapport à la tension d alimentation du moteur 345 V Le variateur est alimenté en triphasé 400 V, la plage d utilisation du variateur sera plus importante et le courant consommé plus faible. On choisit le moteur B. Vérification du régime impulsionnel - le couple maxi ne doit pas engendrer une intensité supérieure à l'intensité maxi admissible par le moteur. - L intensité maximale que peut supporter le moteur est 6,4A en régime permanent ou,5.6,4a si le facteur de marche ne dépasse pas 30% Lors des phases d accélération et de décélération, on atteint 6000 tr/min avec un couple maxi de 8,8Nm, l intensité absorbée est 8,8/1,48=5,95Aqui est inférieure à 8A :. Page sur 36

23 C-IV Les caractéristiques du codeur de position La position finale de l'électrode mobile doit être précise (+ / - 0, mm) Cette précision est définie par le codeur de position placé sur le rotor du moteur, 1. Choisir le codeur parmi les propositions du constructeur (cf DTC), La course totale est de 00mm, ce qui correspond à une rotation du rotor de 0,18 tours Une distance de 0, mm correspond à 0,18*0,/00=0,0018 tour, il faut donc que le codeur ait plus de que 1/0,0018=50 pas, un codeur de 51 pas suffit largement. En déduire la fréquence maxi des impulsions, la fréquence maximale des impulsions est atteinte quand le rotor tourne à 6000 tr/min soit une fréquence de 100*51=5100 impulsions / s C-V Solution adoptée par le constructeur de la soudeuse, Pour la suite du problème, on admettra que c'est le moteur B qui est choisi, C-V-a Le moteur, Recenser les avantages de ce type de moteur dans cette application, De par son principe de construction, ce moteur synchrone supporte bien les surintensités et il évacue bien la chaleur dégagée essentiellement au stator Ce qui lui permet de produire - des accélérations importantes, - des cycles de fonctionnement très courts - un couple à l arrêt C-V-b La structure du variateur de vitesse: circuit de puissance, Onduleur MLI Filtre Onduleur MLI M Page 3 sur 36

24 C-V-c La structure du variateur de vitesse: circuit de contrôle Générateur de profil Valeur de consigne vitese supplémentaire Limitation de saut Action directe sur la vitesse Ctrl_Kfp Valeur de consigne en mode régulation de vitesse Filtre de référence régulateur de vitesse Valeur de consigne en mode régulation de courant _consi_ext Régulateur de vitesse Sel_ Consignes et validation profil Ctrl_TAUrefp Ctrl_Kpp Ctrl_nmax Ctrl_TAUrefn Ctrl_Kpn ctrl_ktn Ctrl_Imax Filtre valeur de référence de courant Régulateur de courant Ampli de puissance Ctrl_TAUrefi Id,iq Analyse du codeur M 3 Vitesse Position Valeur réelle position vitesse R Resolver C Codeur C-V-c-1 Autopilotage: - Préciser la fonction du resolver Il permet de connaître la position du rotor et ainsi de commander l'onduleur pour alimenter correctement le stator du moteur pour avoir un couple moteur maximum C-V-c- Régulation du courant: - Localiser par un trait de couleur la boucle de régulation du courant sur DR5, - Indiquer le type d'action du régulateur, - Préciser la valeur de la limitation de courant qu'il faut programmer dans cette application pour un couple max de 10 Nm, Le régulateur est du type PI afin d'avoir une erreur nulle Le moteur consomme au maximum 5,9 A, la limitation de courant est réglée à 6 A C-V-c-3 Régulation de la vitesse: - Identifier sur DR5 la boucle de régulation de vitesse, - Indiquer le type d'action du régulateur, - Indiquer les variables de réglage affectées à ce régulateur et le rôle de chacune d'elles, - Identifier le capteur de vitesse, - Préciser la nature du signal de sortie de ce capteur, - Préciser la variable de limitation de vitesse, Le régulateur est du type PID Variables: Ctrl_Kpn et Ctrl_KTn, l'action dérivée n'est pas accessible La modération de l'action P permet de garder un fonctionnement stable L'action intégrale permet de rendre l'erreur de vitesse nulle Page 4 sur 36

25 L'action dérivée augmente la vitesse de réponse Le capteur de vitesse est le codeur incrémental Le signal qu'il fournit est un créneau dont la fréquence est proportionnelle à la vitesse de rotation La variable de limitation de vitesse est Ctrl_nmax C-V-c-4 Régulation de la position: - Identifier sur DR5 la boucle de régulation de position, - Indiquer le type d'action du régulateur, - Identifier le capteur de position, - Que se passe-t-il si le gain Kp est trop grand? - Que se passe-t-il si le gain Kp est trop petit? Peut-on admettre un dépassement de la réponse à un échelon de consigne? Justifier la réponse, Le régulateur est du type P afin d'avoir une erreur nulle, il n'est pas nécessaire d'avoir une action intégral si on peut admettre une erreur de traînage Variable: Ctrl_Kpp C'est toujours le codeur incrémental la mesure de la position est construite à partir de l'intégrale de la vitesse d'où nécessité de traitement du signal de ce codeur Kp trop petit: réponse molle de la régulation de position: erreur de traînage importante: risque de ne pas respecter le temps de réponse Kp trop grand: réponse trop rapide de la régulation qui provoquera un dépassement de consigne et ainsi perturbera le serrage de la pince: Réglage inadmissible C-V-c-5 Régulation de l'effort de serrage: solution économique On utilise la propriété qu'a le couple moteur d'être proportionnel à l'intensité absorbée par le moteur pour un moteur synchrone à aimants permanents commandé à Y=0 (i sd =0), la relation est : C Kt. i 3. p. i sq v avec p: nombre de paire de pôles Φ v : flux rotorique sq - Identifier sur le DR5 ce qui fera office de boucle de régulation de l'effort de serrage, - Indiquer ce qui correspond au signal de mesure de l'effort de serrage, Page 5 sur 36

26 - Où doit-on appliquer le signal de consigne d'effort (quand la soudeuse fonctionne en phase serrage)? - Après avoir rappelé la définition de la robustesse d'un asservissement, préciser d'où peuvent provenir les dérives des paramètres, Comme l'intensité est l'image du couple moteur et que pendant le serrage, le fonctionnement est stable (pas de mouvement donc pas d'accélération: couple moteur = couple résistant), l'intensité est l'image du couple résistant donc de la force exercée par les pinces sur les tôles Réguler l'effort de serrage revient à réguler le courant absorbé par le moteur Le signal de mesure de l'effort est la valeur efficace de l'intensité absorbée par le moteur La consigne d'effort sera appliquée sur l'entrée _consi_ext et le sélecteur sel sera ms en position haute La robustesse d'un asservissement est la faculté qu'il a de garder des performances optimales malgré la dérive des paramètres des constituants de la boucle Dans notre cas, dérive en fonction de la température de la valeur du flux, des non linéarités des caractéristiques magnétiques, de la température ambiante (dilatation des matériaux de la chaîne d'action), de la température du moteur C-V-c-6 Régulation de l'effort de serrage: solution plus précise Pour améliorer les performances (précision et robustesse), on ajoute un capteur de force pièzo-électrique délivrant un signal dont la fréquence est proportionnelle à la force mesurée, - Préciser les endroits où ce capteur peut être installé, - Compléter DR5 en intégrant cette solution, Ce capteur de force s'installe à l'extrémité de la vis juste avant l'articulation 7 car il doit être placé assez loin des électrodes pour éviter les excès de température et es projections de métal, Il faut prévoir un régulateur extérieur (intégré dans le microsystème de contrôle commande) dont le signal de sortie (grandeur réglante) est connecté à l'entrée _cons_iext et le commutateur sel doit être placé en position haute C-V-c-7 Coefficients de mise à l'échelle "utilisateur": cf figure 4 DTC Pour faciliter le réglage du variateur, les paramètres à fournir sont exprimées en grandeurs "utilisateur", à savoir: -l'épaisseur totale de tôles ept en mm -la vitesse maxi de déplacement de l'électrode Vmax en mm / s - Exprimer les variables POS et VIT en fonction de L, ept et Vmax - En déduire les facteurs d'échelle pour le déplacement (Ks = Ns / Ds en impulsions / mm) Page 6 sur 36

27 pour la vitesse (Kv = Nv / Dv en impulsions / s) Remarque : Ni et Di sont des nombres entiers, 00mm ->0,18 tours soit un total de 0,18*51 impulsions=1033 impulsions d où Ks = 1033 / 00=583 / 50 Vitesse maxi = 1000 mm/s pour une vitesse de rotation du moteur de 100 tr/s soit 100*51=5100 impuls/s d où Kv = 5100 / 1000 = 51 / 10 Page 7 sur 36

28 PARTIE D: L'ALIMENTATION DE L'ATELIER DE SOUDAGE EN ENERGIE ELECTRIQUE: D-1. LE POSTE DE LIVRAISON HTB Caractéristiques de l'installation: (cf DTD fig1), D-1-1. Justifier la présence de deux arrivées 90 kv, Deux lignes d'arrivée indépendantes permettent d'améliorer la continuité de service: en cas d'avarie sur une ligne, la seconde ligne permet encore l'alimentation de l'usine, Il aurait été plus judicieux d'avoir deux arrivées issues de deux zones géographiques différentes, Autre intérêt: si une ligne d'arrivée doit être coupée pour entretien, il y a possibilité d'alimenter l'ensemble de l'usine par la deuxième arrivée, D-1-. Calculer et commenter la valeur du facteur de puissance de l'arrivée 1, tg φ=q/p = 5,3/15,7=0,338 Le cos φ est de 0,947, valeur suffisante puisque supérieure à la valeur minimale acceptée par EDF (0,93) il n'entraîne pas de pénalités financières D-1-3. Les transformateurs sont munis d'un régleur en charge, préciser son rôle, Compenser les variations lentes de la tension en ajustant la tension secondaire à 0 kv par crans successifs - Quelle que soit la valeur de la tension primaire (fluctuation) - Quelle que soit la charge moyenne du transformateur (chute de tension interne) - Quelle que soit la tension primaire de chaque transformateur, les primaires sont alimentés par des lignes séparées de grande longueur et la tension primaire n'est pas forcément la même D-. EFFET D'UNE PERTURBATION D--1. Déterminer les composantes symétriques de tension simple produites pendant ce défaut, Nous mesurons sur le relevé de la perturbation les valeurs efficaces suivantes : - avant la perturbation: VA = VB = VC = 53,3 kv - pendant la perturbation: VA = 63,95 kv, VB = 61,8 kv et VC =,65 kv Page 8 sur 36

29 VA 3V0 VC VA 3Vd VB VC 3Vi La composante homopolaire V0 = (VA + VB + VC) / 3 La composante directe Vd = (VA + a VB + a²vc) / 3 La composante inverse Vi = (VA + a² VB + avc) / 3 V0=,37 kv Vd= 47,66 kv Vi= 3,67 kv D--. En déduire les composantes directe et inverse des tensions composées Ud et Ui, Exprimer les en pourcentage de la valeur efficace de la tension composée normale, Soit Ud =Vd * 1,73 = 8,55 kv Ui = Vi * 1,73 = 6,37 kv Soit une baisse de tension directe de (9,3 8,55) / 9,3 * 100 = 10,50 % une composante inverse de 6,37 / 9,3*100= 6,9 % une composante homopolaire de 0 car il n'y a pas de neutre D--3. En déduire l'impact qu'a eu ce défaut sur le fonctionnement La norme EN autorise une fluctuation de la tension de +/- 10% - des moteurs de l'usine Pour les moteurs alimentés par un variateur de vitesse du type redresseur / filtrage capacitif en tête, la variation de tension n aura aucun effet sur la vitesse, sauf une augmentation d intensité dans les phases d alimentation ayant la tension la plus élevée Pour les autres moteurs, une baisse de tension de 10,5 % implique une diminution du couple moteur d'environ 1%: une augmentation de la composante directe de l intensité absorbée d environ 10,5 %. Par contre, la composante inverse va créer un champ tournant inverse d où une surintensité qui provoquera un échauffement supplémentaire du moteur - de l'éclairage Page 9 sur 36

30 , il est généralement branché en phase et neutre, il faut recalculer les tensions secondaires en tenant compte des indices horaires des transformateurs. Remarque : dans le plus mauvais des cas où le transformateur est couplé en triangle / étoile, les tensions simples (ramenées à 30 V pour les tensions simples et 400V pour les tensions composées, on trouve V1= 19 V soit 95,1% : acceptable (moins de 10%) V= 191,65 V soit 83,3% : inacceptable (plus de 10%) V3= 10 V soit 91,7% : acceptable (moins de 10%) U1= 354 V soit 88,49% : inacceptable (plus de 10%) U3= 337,11 V soit 84,7%: inacceptable (plus de 10%) U31= 383,84 V soit 95,96% : acceptable (moins de 10%) la baisse de tension va entraîner une baisse d'intensité lumineuse des lampes à incandescence et un risque pour les appareils alimentés par la phase la plus faible d une extinction des tubes fluorescents suivie d'un réallumage (fluctuation ressentie) et d une extinction des lampes luminescentes (qui ne pourront se réallumer qu'après un refroidissement assez long): risque de gêne et de danger dans les endroits sensibles, - des automatismes, les automates ne vont pas réagir (alimentation continue filtrée) mais les circuits de commande à relais et contacteurs risquent d'être perturbés si la tension descend en dessous de 0,85 Vn et même sous 0,7 Vn pour certains contacteurs (baisse de tension de durée semblable au temps de réponse),risque de coupures de circuits intempestives, D-3. LE RESEAU BTA SOUDURE D-3-1. Caractéristiques d'une soudeuse triphasée équivalente S3n 3 * Sn 3 * kVA S3max 3 * S max 3 * kVA V I3n Inp * * * * 3 53A V1 410 V I3max Imax* * * * 3 787A V1 410 cos 0.8 D-3-. Puissance moyenne totale installée S3moyeq S3max. n. a 1 n 1. a 558 * kva D-3-3. Le facteur de puissance, - vérifier que l'énergie réactive fournie par cette batterie de condensateurs est suffisante pour ramener le cos de l'ensemble à 0,9 Q3moyeq S3moyeq *sin 1800* k var P3moyeq S3moyeq *cos 1800* kW Pour avoir un cosφ1 de 0,9, il faut fournir Qcompensation P3moyeq *( tg 1 tg) 1440 *( ) 43k var Ce qui correspond aux deux batteries de condensateurs de 50 kvar Page 30 sur 36

31 - Justifier le fait que la compensation de cos soit fixe bien que le fonctionnement des soudeuses varie fortement, Les séquences de fonctionnement des soudeuses sont très courtes (15 périodes maxi toutes les 3 s), une compensation automatique par relais varmétrique n'a pas le temps de réagir La compensation se fait par valeur moyenne; - Justifier l'emploi d'inductances montées en série avec ces condensateurs, L installation d inductances (dites de choc ) en série avec les condensateurs permet la réduction des courants d enclenchement à des valeurs acceptables pour l organe de manœuvre correspondant Celles-ci s avèrent nécessaires car la puissance de court circuit du réseau est très importante par rapport à la puissance de la batterie à connecter. D-3-4. Schéma équivalent du tronçon étudié, - Déterminer la position des deux points M et M', Les points M et M' se situent au milieu de chaque canalis qui réalise la boucle d'alimentation - Montrer que le tronçon étudié peut se représenter par le schéma équivalent des figures 7 et 7bis du DTD, Les deux M et M correspondent aux points milieux des deux tronçons Zréseau HTB/ Zréseau HTB/ Zréseau HTB/ Z réseau HTB Z réseau HTB Z réseau HTB Z T91 Z T71 Z T91 Z T71 Z Tr/ A D Z AB I9 ZBC/ Z BD/ IA B ZBC/ Z BD/ M ZBC/ Z BD/ It/ ZBC/ Z BD/ Z ZCD AB I7 C Z AB I9 ZBC/4 Z BD/4 ZBC/4 Z BD/4 It ZCD Z AB I7 Z AB/ ZBC/8 Z BD/8 It Zc IB It/ M It Page 31 sur 36

32 - Déterminer les impédances du réseau équivalent, R en mω X en mω Ztr 0,735 4,53 Zcan 0,446 0,148 Zc 0,341 0,114 D-3-5. Chute de tension maximale en cours de soudage: Remarque du jury : le calcul de la chute de tension a été fait avec les valeurs données dans l énoncé du sujet D-3-5-a Donner la relation qui permet de déterminer la chute de tension UP 1 3 *[ p * Im ax * ( Rtr * cos Xtr *sin) Ic * Xtr D-3-5-b Donner la relation qui permet de déterminer la chute de tension totale "ΔUP" au point P UP 3 *[ p * Im ax *( Rtr * cos Xtr *sin) Ic * Xtr p * Im ax * Rcan * cos Xcan *sin ] D-3-5-c Donner la relation qui permet de déterminer la chute de tension totale "DUP3" au point P3 (aux bornes d'une soudeuse monophasée), UP3 UP * Im ax * Rc * cos Xc sin D-3-5-d Exprimer la relation qui donne la tension U3 aux bornes d'une soudeuse monophasé en fonction de "p" (on prendra U10 = 410V) DUP3 est de la forme ap+b - Déterminer a et b a 3 *[Im ax *( Rtr *cos Xtr *sin ) Im ax * Rcan*cos Xcan*sin ] b Ic * Xtr * Im ax * Rc * cos Xc sin Page 3 sur 36

33 - Tracer la courbe d'évolution de la tension U3=f(p),, Ic 704 Ismax 786 Rtr 0, xtr 0,00453 Rcan 0, Xcan 0, Rc 0, Xc 0, P U DUP1-0,91 3,36 7,64 11,91 16,19 0,46 4,74 9,01 33,8 37,56 41,83 46,11 50,38 DUP -0,77 3,65 8,07 1,48 16,90 1,3 5,74 30,15 34,57 38,99 43,41 47,8 5,4 DUP3-0,6 3,80 8, 1,63 17,05 1,47 5,89 30,30 34,7 39,14 43,56 47,97 5,39 UP UP3 = f(p) D-3-5-e Quelle probabilité a-t-on d'avoir des mauvais points de soudure à cause d'une tension trop faible (cf VII,b du DTD)? On rappelle que le nombre total de soudeuses équivalentes est de 8 il ne faut pas dépasser 1 soudeuses triphasées équivalentes fonctionnant simultanément (Umini = 360V) La probabilité est de 5,64E-6 soit 1 * 5,64 points défectueux pour soit 67 points défectueux pour Par jour, l'ensemble des soudeuses réalisent 4000*400 = points, il faut s'attendre à avoir 643 points de soudures défectueux par jour donc plusieurs arrêts de production Page 33 sur 36

34 D-3-5-f De quelle réserve de puissance dispose-t-on sur ce tronçon? - Remarque du jury : le document ressources indiquait une puissance nominale des transformateurs de 150 kva dans le tableau et 100 kva dans le schéma - Les deux solutions ont été considérées comme exactes - La réserve de puissance est de * 100 kva 1800kVA = 600 kva ou =700 kva D-3-6. AJOUT DES 30 SOUDEUSES "1000 Hz" D-3-6-a Que devient la puissance moyenne installée? S 3moyeq S 3max. n. a 1 n 1. a 558* (8 5) kVA la puissance moyenne ne dépasse pas les 500 kva disponibles sur ce tronçon D-3-6-b Que devient le facteur de puissance? Le facteur de puissance n'en est que meilleur car le facteur de puissance des nouvelles soudeuses est de 0,98 D-3-6-c En déduire la probabilité d'avoir un point de soudure défectueux à cause d'un nombre trop grand de soudeuses fonctionnant simultanément (cf VII,b du DTD), La probabilité d'avoir une chute de tension trop forte (U<360V) donnée pour n=14 comme précédemment Il faut refaire le calcul de probabilité avec n = 33 au lieu de 8 On trouve une probabilité de 3,88E-5 soit 38,8*1 points de soudure défectueux pour de points de soudure soit 466 points défectueux Comme la chaîne réalise 4000 points de soudures par véhicule et 400 véhicules par jour, le risque de point de soudure défectueux à cause de la chute de tension est de 4474 points défectueux par jour, D-3-6-d Conclusion: Peut-on ajouter les 30 soudeuses "1000 Hz"? Oui sans trop de problème, ce calcul est très majorant et prend en compte le pire des cas, ce qui en pratique n'est pas atteint Page 34 sur 36

35 PARTIE E : LA COMMUNICATION DANS L ATELIER DE SOUDAGE Questionnement : E-I- Communication entre le robot et sa soudeuse La figure 1 du DTE montre la communication entre le séquenceur d un robot et la CPS de la soudeuse associée, E-I-1. Définir les expressions : liaison RS 485 liaison point à point protocole INTERBUS, -Liaison RS485 : réalisation matérielle au niveau couche physique de la communication -Protocole Interbus : *Protocole : langage commun entr équipement du réseau défini dans la couche application (couche 7) de la communication ; il gère en particulier le canal des données du processus et les messages, *Interbus : réseau de communication développé par un constructeur particulier (Phoenix Contact),qui maintenant est normalisé E-I-. A partir des données fournies dans le dossier technique DTE, caractériser la liaison RS 485 en indiquant : sa nature son type son type de transmission, -Nature : liaison série -Type : full duplex (câble 5 fils) -Type de transmission : liaison asynchrone -Type de connexion : multipoint E-II- Communication entre le robot et sa soudeuse E-II-1. Sur le document réponse DR 6 : - proposer un schéma architectural de l ensemble du réseau répondant aux caractéristiques demandées - préciser la nature des média utilisés, voir schéma suivant E-II-. Lister les matériels de connexion nécessaires, voir schéma suivant E-II-3. - Définir l adresse exacte de l îlot 5 au niveau du réseau d atelier et le masque correspondant, Adresse IP :19,168,0,5 masque réseau :55,55,55,0 - Définir l adresse exacte du robot 8 de l îlot 3 et le masque correspondant, Adresse IP :19,168,3,8 masque réseau :55,55,55,0 Page 35 sur 36

36 Réseau de communication ETHERNET de l atelier de soudage Serveur 1 Serveur (redondance) Supervision 1 de l atelier Supervision de l atelier Gestion réseau Téléphone portable des techniciens de maintenance Réseau GSM envoi de SMS Gestion des défauts Adresse IP: Adresse IP: Routeur Routeur Adresse IP i.0 Switch Adresse IP: i Switch Switch Switch Réseau ETHERNET industriel redondant 100 Mbits/s en boucle fibre optique (adresse IP: XXX) Routeur Adresse IP: i+1 Routeur Routeur Switch Routeur Automate programmable gestion de la chaîne de production 80 Switch pour 80 îlots de production Adresse IP: i.1 Switch Passerelle MODBUS TCP/IP INTERBUS Switch Réseau ETHERNET 100 Mbits/s en étoile paires torsadées i. Automate programmable gestion des périphériques de l îlot Cellule Robot + soudeuse ILOT i Cellule Robot + soudeuse Pupitre de dialogue local Automate programmable gestion des périphériques de l îlot Cellule Robot + soudeuse ILOT i+1 Cellule Robot + soudeuse Pupitre de dialogue local Page 36 sur 36