PINCES PNEUMATIQUES NOMENCLATURE FIG. 1.1 TYPES. Pince pneumatique Mâchoires Mors Rainure de capteur F = force de serrage sur un doigt seulement.

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1 PICES PEUMATIQUES OMECLATURE Pince pneumatique Mâchoires Mors Rainure de capteur F = force de serrage sur un doigt seulement. Si une pince comporte 3 doigts, avec F = 25, la force totale de serrage sera alors de 25 x 3 = 75. Charge L = distance entre le centre de gravité de la charge et la surface de référence C = Course d'un doigt L F C F FIG.. TYPES Pinces parallèles: Les doigts ont un déplacement linéaire. Ils peuvent être au nombre de 2, 3 ou parfois 4. Pinces angulaires: les doigts sont articulés et décrivent un mouvement en arc de cercle. Elles ont en général un coût plus réduit que les pinces parallèles, mais elles ont quelques limitations (voir figure.6): - Si la pièce a des dimensions variables, la surface de contact varie. - Si la pièce est cylindrique avec des dimensions variables, la position de l'axe de la pièce varie. Pinces angulaires avec doigts rétractables: les doigts ont un angle d'ouverture d'environ 90. Les doigts de serrage peuvent s'effacer complètement de la surface supérieure de la pince, permettant ainsi dans certains cas, d'éviter un mouvement linéaire de reculement (voir figure.5). Pinces à genouillère: Pinces angulaires avec un mécanisme à genouillère, assurant une grande force de serrage. Le serrage est irréversible même lorsqu'il n'y a plus de pression, aussi la pièce ne peut être relâchée accidentellement. L'angle d'ouverture est de 90, aussi elle agit comme une pince à doigts rétractables. La force de serrage n'est importante que sur une plage d'angle de rotation limitée. ombre de doigts: Les pinces à deux doigts sont utilisées pour les pièces de forme prismatique, ou cylindrique à un seul diamètre. Les pinces à trois doigts peuvent être utilisées sur des pièces cylindriques à différents diamètres..2/02

2 DOIGTS DE PREHESIO FIG..2 FIG..3 L F F () bar 00 4 bar 50 2 bar O OK L (mm) Ils doivent être le plus léger et le plus court possible, pour que l inertie soit la plus faible possible. Plus les doigts de préhension sont longs, moins la force est importante. Des doigts de préhension plus larges n augmentent pas la force de serrage, mais seulement leurs poids. EXEMPLE DE DOIGTS DE PREHESIO FIG..4.2/03

3 EXEMPLE: PICE A OUVERTURE AGULAIRE FIG..5 LIMITES D UTILISATIO DES PICES A OUVERTURE AGULAIRE FIG..6 FIG..7 X.2/04

4 CALCULS En premier déterminer l effort de serrage nécessaire, puis vérifier parmi les pinces proposées, quel modèle garantit cet effort, aux conditions de pression et de distance du point de préhension désiré. Pour faciliter le travail de calcul des efforts de serrage, nous proposons deux niveaux d approximation. DESSIS POUR LE CALCUL DE L EFFORT DE SERRAGE DES PICES FIG..8 METHODE APPROXIMATIVE DE CALCULS Effort de serrage de chaque doigt... [] 200 x Masse de la pièce [kg] / nombre de doigt M n F Désignation Masse de la pièce ombre de doigts Force de serrage de chaque doigt Unité de mesure kg Formule 200 x M / n Exemple x.2 / 3 = 80.2/05

5 METHODE DE CALCUL APPROFODI M a Ω T d ax ay az Dénomination des données Masse de la pièce Accélération Vitesse angulaire Largeur du doigt de serrage Diamètre de serrage de la pièce Distance suivant X du centre de gravité au centre de pression Distance suivant Y du centre de gravité au centre de pression Distance suivant Z du centre de gravité au centre de pression Coefficient de frottement mors/pièce Quelques exemples: Acier lisse sur acier lisse Acier rugueux sur acier lisse Matières souples, exemple Vulkolan Accouplement de forme (voir fig..4) Unité de mesure Kg m/s 2 rad/s mm mm mm mm mm Formule = 0, = 0,2-0,3 = 0,4 = Exemple,2 5 suivant X ,2 Fx Fy Fz Forces appliquées au centre de gravité de la pièce: Déterminer les forces à évaluer pour chacune des directions: Force du poids Force d'inertie par l'accélération linéaire Force d'inertie par la vitesse angulaire Force suivant l'axe de la pince Force perpendiculaire au doigt Force tangente au doigt M x 9,8 Mx a M x Ω 2 x r Fx = Poids.2 x 9.8 =.8 Fy = F d'inertie =.2 x 5 = 6 Fz = O Forces équivalentes au centre de pression: Ft eq Fy eq Force tangentielle équivalente: Force perpendiculaire équivalente: az + T Fx 2 ay + ( d 2 T + 2 [ )+ Fz ] ax d T + Fy ax + Fz d 2 Fy az + T 2 T + Fz ay T [ ] + O = 6 ( ) 8 = 75 = 42.8 Fs théo Force de serrage théorique: Plus grand de (Ft eq/2μ) et (Fy eq) Plus grand de (42.8/2.02) et 75 = 07 F Force de serrage: Fs théo.5 (coefficient de sécurité) = 07.5 = 60 TABLEAUX COMPARATIFS DES PICES Les lignes tracées sur les graphiques ci-après indiquent les données suivantes pour chacune des séries de pinces: Force de serrage (à 6 bar) Course (linéaire ou angulaire) Ceux-ci vous permettent de déterminer la série de pince qui correspond à votre besoin. Par exemple, si vous voulez une pince avec deux doigts parallèles, une force de serrage plus grande que 00, et une course plus grande que 2 mm, vous pouvez trouver le modèle correspondant dans la série P2 ou P4..2/06

6 GRAPHIQUE COMPARATIF DES PICES A OUVERTURE PARALLELE P 00 P3 P2 P4 P () 50 S P S (mm) GRAPHIQUE COMPARATIF DES PICES A OUVERTURE AGULAIRE 400 P ß P9 P7 00 P () 50 P8 P ß ( ) 00.2/07

7 GRAPHIQUE COMPARATIF DES PICES A 3 DOIGTS A OUVERTURE PARALLELE 2000 P P () S P S (mm) OTES.2/08

8 PICES A DOUBLE DOIGT PARALLELE Série P C'est une pince avec une excellent rapport qualité/prix. Double effet pour une prise interne ou externe. Toutes les tailles sont dotées d'un piston magnétique et de rainures pour le montage d'unité de détection. Les matériaux utilisés, les tratements thermiques et chimiques appliqués confèrent une très grande résistance aux pièces soumises aux efforts Série P2 C'est une pince avec des guides en chemin de billes. Démarre des plus petites tailles (largeur minimum 0 mm). Les tailles les plus grandes ont un système de rattrapage de jeu des guides de doigts. Fonctionnement à double effet, avec la possibilité d'une prise externe aussi bien qu'interne. Fourni avec aimant magnétique et rainure de capteur, excepté pour la taille 06. Série P3 C'est une pince d'une précision et d'une robustesse élevée, garantie pour de cycles en charge maximale sans intervention de maintenance. Matériaux de qualité et fonctionnement précis : corps réalisés en alliage d'aluminium à très haute résistance. Les parties en mouvement sont en acier trempé. Double effet pour une prise aussi bien interne qu'externe. Aimant pour capteur de position, excepté pour la taille 50, prévu pour les capteurs inductifs. Versions spéciales disponibles sur demande: Capteurs de type inductif Possibilité de contrôler 5 positions au moyen d'un capteur de position flexible Version avec un dispositif à ressort de blocage de sécurité en cas de manque d'air Version avec double force de serrage et demi-course Série P4 C'est une pince à longue course. La forme des doigts la rende particulièrement adaptée à la préhension de pièces de grande dimension en regard du poids. Fonctionnement à double effet, avec la possibilité d'un serrage externe aussi bien qu'interne. Aimant pour capteur de position, excepté pour la taille 0..2/09

9 PICES AGULAIRES A DEUX DOIGTS Série P7 C'est une pince à double effet avec un excellent rapport qualité/prix. Rainure pour l'utilisation de capteur magnétique. Le corps est monobloc. Méthode simplifiée de remplacement des doigts. Série P8 Pinces à simple effet normalement ouverte. Pratiquement toutes les pièces sont constituées de technopolymère. Ce choix confère à la pince sa légèreté. La plus petite pince pèse seulement 36 g..2/0

10 PICES A DEUX DOIGTS A GRADE OUVERTURE Les deux séries suivantes de pinces à grande ouverture angulaire seront choisies en fonction de la spécificité de l'application: Serie P9 Pinces angulaires de type à genouillère pour une prise par l'extérieur, avec une ouverture d'angle réglable jusqu'à 80. Le système à genouillère permet des forces de serrage élevées. La pièce n'est pas relâchée en cas de manque d'air. Toutes les tailles sont dotées d'un piston magnétique et de rainures pour le montage d'unité de détection. Série P0 Pinces à ouverture réglable de 20 à 80, conçues pour la préhension des pièces par l'extérieur. Le système à genouillère permet une grande force de serrage. Sur demande est disponible une version avec un ressort de rappel de sécurité en cas d'absence d'air. Possibilité d'ajuster le doigt par incrément de environ. Matériaux de qualité et fonctionnement précis: corps réalisé en alliage d'aluminium à très haute résistance. Les parties en mouvement sont en acier trempé de cycles sans intervention de maintenance. Des capteurs inductifs peuvent être montés. PICES AVEC TROIS DOIGTS Série P Pinces avec un bon rapport qualité/prix. Fonctionnement en double effet pour une prise externe ou interne. Aimants pour capteur de position. Sur demande est disponible une version à quatre doigts autocentrables..2/