Robotique modulaire. Vos avantages et bénéfices. Vue d ensemble des modules. Électrique Explication du système Pince universelle

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1 Électrique Explication du système Pince universelle Robotique modulaire La gamme des modules PowerCube offre une multitude de possibilités de combinaisons dans le domaine de l automation. Elle permet de constituer des systèmes complexes et des structures robotisées multiaxes avec un degré de liberté variable, tout en minimisant les contraintes de conception et de programmation. Vos avantages et bénéfices Modulaire - Interfaces mécatroniques et de commande standard, pour un montage simple et rapide dépourvu de structure complexe - Conception cubique offrant une foule de possibilités d adaptation : gamme modulaire permettant de constituer des solutions sur mesure Intégrée - Systèmes électroniques de commande, de régulation et de puissance totalement intégrés dans les modules, de manière à minimiser l encombrement et les contours de collision - Technologie monocâble qui combine transmission des données et alimentation pour minimiser les contraintes de montage et de mise en service Intelligente - Microcontrôleur intégrée haut de gamme pour un traitement rapide des données - Technique de commande décentralisée pour le traitement numérique des signaux - Interfaces de communication universelles pour une intégration ultrarapide dans les concepts de commande existants Vue d ensemble des modules La technologie innovante des modules PowerCube est déjà utilisée dans de nombreuses applications de mesure et de contrôle, d automation de laboratoire, de robotique de service et de robotisation flexible. PG Pince à 2 doigts parallèle servo-électrique PR Unités de rotation servo-électriques PW Unités de rotation et d inclinaison servo-électriques PSM Servomoteurs avec commande de positionnement intégrée PDU Moteur de servopositionnement avec réducteur de précision PLS Axes linéaires servo-électriques avec vis à billes 894

2 Électrique Explication du système Pince universelle Principe de commande Les modules PowerCube sont totalement autonomes. La commande de niveau supérieur sert uniquement à générer le programme d exécution, lequel est transmis pas à pas aux modules raccordés. Les modules gèrent uniquement l instruction correspondant à la phase d exécution actuelle, ainsi que la suivante, stockée dans la mémoire tampon. Les commandes d intensité électrique, de régime et de régulation de positionnement sont gérées par le module. Les fonctions de contrôle de température et des seuils sont également prises en charge par le module. La commande de niveau supérieur ou le système de bus ne doit pas nécessairement être dotée de fonctionnalités en temps réel. Variante de commande A B C Matériel Commande par API (S7) Commande par PC Commande par CNC Interface Profibus-DP Bus CAN/RS-232 Sur demande Logiciel Système d exploitation Windows Système d exploitation LINUX Plateformes de conception Logiciel standard (LabView, Diadem) PowerCube Logiciel standard Sur demande Sur demande Sur demande (fichier gsd, exemples de programmation) PowerCube i Inclus dans le CD Rom Logiciel standard PowerCube (réf ) : notice de montage et d utilisation avec certificat du fournisseur, logiciel Quick-Step, programme de démonstration et de diagnostic ainsi que divers pilotes Tension d alimentation client 24 VCC/48 VCC Commande client (cf. variantes de commande A, B et C) Bornier PAE 130 TB de raccordement de la tension d alimentation, des interfaces de communication et du câble hybride Servomoteur PDU Axe linéaire avec vis à billes PLS et servomoteur PSM Câble hybride (technologie monocâble) pour connexion des modules PowerCube (tension d alimentation et communication) Unité de rotation et d inclinaison servo-électrique PW Pince à 2 doigts parallèle servo-électrique PG Unité de rotation servo-électrique PR 895

3 Taille 70 Poids 1.4 kg Force de serrage 200 N max. Course par doigt 70 mm Poids de pièce recommandé 1 kg Exemple d application Double unité de préhension et de rotation pour chargement et déchargement de pièces fragiles Pince à 2 doigts parallèle servo-électrique PG 70 Unité de rotation servo-électrique PR

4 Pince universelle Pince à 2 doigts parallèle servo-électrique à grande course, avec réglage de précision de la force de serrage Domaine d application Utilisation universelle, pince hautement flexible pour pièces variées et fragiles dans des environnements propres Vos avantages et bénéfices Régulation de la force de serrage dans une plage de 30 à 200 N pour un serrage dosé des pièces fragiles Grande course de 70 mm pour applications de préhension flexibles Intégration complète des systèmes électroniques de commande, de régulation et de puissance pour la constitution d un système de commande décentralisé Options de commande variées pour une intégration aisée dans concepts de commande existants via Profibus-DP, bus CAN ou RS-232 Connectique standard et concept de commande polyvalent pour une grande variétés de possibilités de combinaison avec d autres modules PowerCube (cf. descriptif du système PowerCube) Technologie monocâble alliant transmission des données et alimentation électrique pour un montage et une mise en service aisés Informations générales concernant la gamme Principe de fonctionnement Entraînement par broche Matériau du corps Alliage aluminium à anodisation dure Matériau des mors de base Alliage aluminium à anodisation dure Actionnement Servo-électrique, servomoteur CC sans balai Garantie 24 mois Contenu de la livraison CD Rom Logiciel standard PowerCube contenant notice de montage et d utilisation avec certificat du fournisseur, logiciel Quick-Step, programmes PC CubeDemo, PC PowerCube Config ainsi que divers pilotes (cf. descriptif du système PowerCube). Option Sortie pour signal d encodeur interne Entrée pour signal d encodeur externe 897

5 Vue en coupe Système électronique de commande système électronique de régulation et de puissance intégré pour la commande du servomoteur Encodeur pour analyse de position et positionnement de la pince Entraînement servomoteur CC sans balai Réducteur à engrenage transmission de la puissance du servomoteur à la broche d entraînement Broche conversion du mouvement de rotation en un mouvement linéaire des mors de base Protection anti-humidité reliée au système client Description du fonctionnement Le servomoteur sans balai entraîne la vis à bille par le biais d un réducteur à engrenage. La fixation des mors de base sur les broches permet de transforme le mouvement de rotation en un mouvement linéaire. Commande électrique La commande électrique de la pince PG est assurée par un système électronique de régulation et de puissance totalement intégré. Le module ne nécessite donc aucune unité de commande externe supplémentaire. Les options de communication comprennent diverses interfaces, comme Profibus-DP, bus CAN ou RS-232. Ceci facilite nettement l intégration au sein des systèmes de commande par le biais de réseaux Bus courants en milieu industriel. Notre câble hybride a été spécialement conçu pour véhiculer la tension d alimentation et les signaux de communication. La série PowerCube prévoit en outre divers modules permettant d élaborer des systèmes combinés (par ex. unité de préhension/de rotation). 898

6 Accessoires Accessoires SCHUNK une gamme de compléments adaptés qui confère à tous les modules d automation un fonctionnement, une fiabilité et une sécurité de process irréprochables. Goupilles de centrage Câble hybride Accessoires électriques Bornier PAE Éléments de raccordement standard PAM i Les dimensions spécifiques des accessoires, la compatibilité en fonction des tailles, de même que les désignations et références figurent dans les vues annexes situées en fins de chapitres consacrés aux différentes tailles. Vous trouverez de plus amples informations sur notre gamme d accessoires au chapitre Accessoires du présent catalogue. Remarques générales concernant la gamme Force de serrage Il s agit de la somme arithmétique des forces de serrage qui agissent au niveau de chaque mors pour un écartement P (cf. plan) mesuré en partie haute de la pince. Longueur des doigts La longueur des doigts est mesurée depuis la partie supérieure du corps de la pince, dans le sens de l axe principal. Précision en répétabilité Il s agit de la variation de la position finale au bout de 100 courses successives. Poids de pièce Le poids préconisé indiqué correspond à un serrage par engagement positif, avec un coefficient de frottement de 0,1 et une sécurité de classe 2 contre les glissements sous l action de l accélération due à la gravité g. Le poids admissible est nettement plus élevé dans le cas d un serrage enveloppant. Durée de fermeture et d ouverture Les temps de fermeture et d ouverture indiqués sont les temps nécessaires au mouvement des mors de base ou des doigts. Elles n incluent pas le temps de commutation des électrovannes, la durée de remplissage des flexibles ou les temps de réaction de l API, lesquels doivent toutefois être pris en compte dans les temps de cycle. 899

7 70 Force de serrage (intérieur) Force de serrage 250 PT-AP Charge admissible sur les doigts Caractéristiques techniques F [N] 0 L [mm] Longueur des doigts Désignation PG 070 Données mécaniques sur les pinces ID Course par doigt [mm] 35.0 Force de serrage permanente (taux utilisation 100 %) [N] Force de serrage max. [N] Force de serrage min. [N] 30.0 Poids [kg] 1.4 Poids de pièce recommandé [kg] 1.0 Temps de fermeture [s] 1.1 Temps d ouverture [s] 1.1 Longueur max. admissible des doigts [mm] Étanchéité IP 20 Température de service min. [ C] 5.0 Température de service max. [ C] 55.0 Précision en répétabilité [mm] 0.05 Précision de positionnement [mm] Sur demande Vitesse max. [mm/s] 82.0 Accélération max. [mm/s 2 ] Données électriques sur les pinces Tension aux bornes [V] 24.0 Courant nominal [A] 2.2 Courant maximal [A] Sur demande Résolution [μm] 0.25 Données des contrôleurs Système électronique intégré Oui Tension d alimentation [VDC] 24.0 Courant nominal [A] 0.5 Système de détection Encodeur Interface RS-232; Profibus-DP; CAN-Bus M x M y M z F z max Nm max Nm max Nm max N i Les couples et forces sont fonction des mors de base et peuvent se produire simultanément. M y peut s ajouter au couple généré par la force de serrage. Il est impératif de réduire la vitesse en cas de dépassement du poids max. admissible pour les doigts de manière à ce que le mouvement des mors ne soit pas entravé par des à-coups ou chocs, sous peine d altérer la durée de vie du système. 900

8 70 Vues principales Le plan illustre le modèle de base de la pince en position mors fermés et n indique pas les cotes des options décrites ci-après. Fixation de la pince Fixation des doigts M16x1.5 pour passe-câble à vis Commande Câble de raccordement Désignation ID Longueur Câble torsadé PowerCube m Câble torsadé PowerCube m Câble droit PowerCube (au mètre) Vous trouverez d autres câbles au chapitre Accessoires du présent catalogue. Tension d alimentation client 24 VCC Commande client (API ou autre) Bornier PAE 130 TB (réf ) de raccordement de la tension d alimentation, des interfaces de communication et du câble hybride Câble hybride de raccordement des modules PowerCube 901

9 70 Accessoires mécaniques Élément de raccordement droit Désignation ID Dimensions PAM x70/35/70x70 mm PAM x70/70/70x70 mm Longueur spéciale sur demande Élément standard droit pour raccordement des modules PowerCube de taille 70 Élément de raccordement conique Désignation ID Dimensions PAM x90/45/70x70 mm PAM x90/90/70x70 mm Longueur spéciale sur demande Élément standard conique pour raccordement des modules PowerCube de taille 70 et 90 Élément de raccordement coudé Désignation ID Dimensions PAM / 70.5x98 Longueur spéciale sur demande Élément standard coudé pour raccordement des modules PowerCube de taille 70 Pour de plus amples informations sur la gamme Accessoires, consulter le chapitre Accessoires de ce catalogue. 902

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