Carte de contrôle de position

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1 Ver. HGE 3 EVOPK POE Ver. HGE 3 EVOPK POE Ver. HGE 3 EVOPK POE Ver. HGE 3 EVOPK POE J-F7 - MEHTOLIK-II arte de contrôle de position ontrôleurs d'axes ontrôleur de position multiaxes via le bus haute vitesse MEHTOLIK-II ontrôle jusqu à 6 axes avec un minimum de câblage Vous n avez besoin que d un câble entre les périphériques. Le bus MEHTOLIK-II haute vitesse a été spécialement conçu pour le contrôle d'axes. upporte le contrôle de position, de vitesse et de couple. Langages de programmation : schéma contacts, blocs fonction mart ctive Parts pour une réduction du temps de développement avec les terminaux IHM d Omron. ccès au système complet à partir d'un point. onfiguration du réseau, configuration et surveillance des servodrivers et programmation des PI. onfiguration du système onfiguration du système arte de contrôle de position série J-F7 Logiciel P : X-One MEHTOLIK-II 6 axes maxi. Entrée 00V ervodriver série igma-ii 5 00V 5 00V 5 GDH- GDH- GDH- GDH- 00V 5 apteurs de position capteurs de contact arte MEHTOLIK-II JUP-5 Terminaison Moteur linéaire série igma-ii ervomoteur série igma-ii arte de contrôle de position 9

2 aractéristiques techniques aractéristiques techniques arte de contrôle de position Modèle J-F7 atégorie arte de communications série J PI utilisables érie J érie J Ver. 3.0 ou sup. pour utiliser les blocs fonction (recommandée JG-PU5 ou JH- PU@) onfigurations possibles du numéro de carte 0 à F Méthode de contrôle MEHTOLIK-II (contrôle de position, de vitesse et de couple) Périphériques contrôlés ervodrivers série igma-ii (vers. 38 ou sup.) avec interface MEHTOLIK-II xes contrôlés 6 maximum ffectation d'e/ Zone de mémoire de fonctionnement commun Mots affectés dans la zone de carte de communications : 5 mots (5 mots de sortie, 0 mots d entrée) Zone mémoire de contrôle d axes ffectée dans une des zones suivantes (spécifié par l utilisateur) : Zone IO, travail, auxiliaire, maintien, DM ou EM. ombre de mots affectés : 50 mots (5 mots de sortie, 5 mots d entrée) nbre d axes utilisés le plus élevé Unités de contrôle Unité de commande de position Unité de commande : Dépend de la réduction électronique dans les paramètres de servo. églage par défaut : Impulsions Unité de commande de vitesse pour le Unités de commande/s contrôle de position Vitesse d accélération / de décélération unités de commande/s pour le contrôle de position Unité de commande de vitesse pour le 0,00 % de la vitesse maximale du moteur contrôle de vitesse Unité de commande de couple pour le 0,00 % du couple maximum du moteur contrôle de couple Plage de commande Plage de commande de position à (unités de commande) de contrôle Plage de commande de vitesse pour le 0 à (unités de commande/s) contrôle de position Vitesse d accélération / de décélération à (0 000 unités de commande/s ) pour le contrôle de position Plage de commande de vitesse pour le contrôle de vitesse -99,999 à 99,999 % La limite supérieure est restreinte par la vitesse maximale du servomoteur. Plage de commande de couple pour le contrôle de couple -99,999 à 99,999 % La limite supérieure est restreinte par le couple maximal du servomoteur. Fonctions de Verrouillage / Déverrouillage de servo Verrouille et déverrouille le servodriver. contrôle ontrôle de position Positionnement à une position absolue ou une position relative en fonction de la position cible spécifiée et la vitesse cible spécifiée depuis le programme en schémas contacts. Détermination de l origine echerche de l'origine : Détermine l origine à l aide de la méthode de recherche spécifiée. Position actuelle prédéfinie : Modifie la position actuelle à une position spécifiée pour déterminer l origine. etour à l'origine : Permet de revenir à l origine à partir de n importe quelle position de l axe. Origine du codeur absolu : Etablit l origine avec un servomoteur qui a un codeur absolu, sans devoir utiliser la recherche d origine. Jogging ort une vitesse fixe dans le sens horaire ou antihoraire. limentation par interruption Effectue le positionnement en déplaçant les axes d une distance fixe lorsqu une entrée d interruption externe est reçue alors que l axe se déplace. ontrôle de vitesse Effectue un contrôle de vitesse en envoyant une commande à la boucle de vitesse du servodriver. ontrôle de couple Effectue un contrôle de couple en envoyant une commande à la boucle de courant du servodriver. Fonctions d arrêt rrêt par décélération : Décélération de l axe en mouvement jusqu'à l'arrêt. rrêt d'urgence : Positionne l axe en mouvement pour le nombre d impulsions restant dans le compteur de déviation puis stoppe l axe. Interpolation linéaire Il est possible d interpoler jusqu à 8 axes en utilisant deux interpolateurs ( axes par interpolateur) Disponible pour les unités version. ou sup. Fonctions auxiliaires ourbes d'accélération/décélération onfigure soit une courbe trapézoïdale (linéaire), une courbe exponentielle ou une courbe en (moyenne mobile). Limite de couple estreint la limite supérieure de couple pendant le contrôle de position. Override Multiplie la vitesse de commande d axe par un rapport spécifié. Override : 0,0 à 37,67 % Transfert des paramètres servo Lit et écrit les paramètres du servodriver depuis le programme schéma contact dans l U. Fonction de surveillance urveille le mode de contrôle des positions de coordonnées, de la position de rétroaction, de la vitesse courante, du couple, etc. de la commande du servodriver. Limites logicielles Limite les opérations logicielles pour le contrôle de position. ompensation de jeu ompense le volume de jeu dans le système mécanique selon une valeur définie. E/ externes arte de contrôle de position Un port d interface MEHTOLIK-II E/ servodriver Entrées de limite horaire / antihoraire, entrées de proximité d origine, entrées d interruption externe à 3 (peuvent être utilisés comme entrées d origine externe) Méthodes de chémas contact standard Directement par la zone de mémoire de la carte F programmation Blocs fonction l aide des blocs fonction ouvert PI standard onsommation interne Poids mart ctive Parts L utilisation de mart ctive Parts avec les IHM Omron optimise l utilisation de l U et le temps de développement. 360 m ou moins pour 5 Vc.c. 95 g 30 ontrôleurs d'axes

3 arte d interface MEHTOLIK-II JUP-5 Type ervodriver applicable Méthode d'installation aractéristiques Méthode d alimentation de base onsommation ommunications Vitesse / ycle de transmission MEHTOLIK-II Format des aractéristiques de fonctionnement commandes Entrée de référence ontrôle de position fonctions pécifications système complètement fermé ignaux d entrée dans le servodriver Fonctions internes Méthode d accélération/ de décélération ontrôle complètement fermé ortie d impulsions de codeur dans le servomoteur ignal d impulsions de codeur complètement fermé Fréquence maximale recevable pour le servodriver limentation pour éléments complètement fermés odeur hangements d affectation de signaux possibles. Fonction de verrouillage des données de position Protection Voyants LED Détails JUP-5 Modèles GDH-@@@E (version 38 ou ultérieure) Monté sur le côté servodriver du GDH : 0. Fournie par l alimentation de contrôle du servodriver. 0 MHz / 0,5 ms ou plus. ommunications MEHTOLIK-II Positionnement utilisant MEHTOLIK-I/II ommunications MEHTOLIK-I/II ommandes : position, vitesse, couple, lecture/écriture de paramètres, sortie surveillance Linéaire à première/deuxième étape, asymétrique, exponentielle, courbe en Le contrôle de position avec rétroaction complètement fermée est possible. ortie driver de ligne différentielles 5 V (en accord avec les normes EI -) Driver de ligne quad B Mpps préparer par le client. Marche avant/arrière interdite, L décélération vers retour au point zéro ignaux de verrouillage externes,, 3 ontrôle de couple de marche avant/arrière Le verrouillage des données de position est possible grâce à la phase et aux signaux externes,, 3. Endommagement des paramètres, erreurs de configuration des paramètres, erreurs de communication, erreurs DT, déconnexion de la détection de codeur complètement fermé : alarme, : communications MEHTOLIK-I/II ontrôleurs d'axes omenclature omenclature J-F7 - carte de contrôle de position Voyants LED MLK - Etat du réseau MEHTOLIK-II U - ontrôleur en mode U E - Erreur de la carte de contrôle de position EH - Erreur de l'u PI EM - Erreur de carte esclave MEHTOLIK-II Interrupteur de sélection de n d'unité onnecteurs de communication MEHTOLIK-II : onnecte aux nœuds MEHTOLIK-II arte de contrôle de position 3

4 JUP-5 - carte d interface MEHTOLIK-II Interrupteur rotatif () Utilisé pour définir l'adresse de la station Mechatrolink-II 5 LED() Etat d'alarme LED() Etat des communications MEHTOLIK-II Interrupteur DIP () Utilisé pour le paramétrage des communications MEHTOLIK-II onnecteurs de communication MEHTOLIK-II et : connecter au système MEHTOLIK-II onnecteur de signal de codeur totalement fermé Utilisé pour la connexion de signaux totalement fermés âble de terre onnecté au symbole de terre sur le servodriver Dimensions Dimensions J-F7 carte de contrôle de position JUP-5 - carte d interface MEHTOLIK-II Unités : mm Borne FG M onnecteur vers EVOPK Poids approximatif : 0, kg 5 00 Plaque d'identification ontrôleurs d'axes

5 Installation Installation onnexions d interface MEHTOLIK-II ervodriver type GDH ontrôleurs d'axes / Vers une autre station MEHTOLIK-II P H 0 Ω / P H Pour la dernière station, connecter une terminaison (JEPM-60) Batterie de secours*,8 à,5 V + V etour au point zéro Décélération L* avec /DE O Marche avant interdite avec P-OT OFF Marche arrière interdite avec -OT OFF Verrouillage externe * avec /EXT O Verrouillage externe * avec /EXT O Verrouillage externe 3* avec /EXT3 O BT (+) P BT (-) + VI /DE P-OT -OT /EXT /EXT /EXT 3 P représente des câbles à paire torsadée. arte I/F MEHTOLIK Type JUP-5 * onnecter en cas d'utilisation d'un codeur absolu et lorsque la batterie n'est pas connectée à 8. * Définir l'affectation du signal avec les constantes utilisateur ,3k Ω eprésente le blindage. (pour la connexion EVOPK, voir le chapitre igma-ii) PG0V P /P PB /PB P /P oque du connecteur,, L 0 L 0 L 03 G /OI+ /OI- /BK+ /BK- /-DY+ /-DY- LM+ LM- limentation externe odeur totalement fermé pour détection de vitesse/position FG onnecte le blindage à la coque du connecteur. PG ortie code d'alarme Tension de fonctionnement maxi. 30 Vc.c. ourant de sortie maxi. 0 m c.c. Positionnement terminé (O quand le positionnement est terminé) ortie BK* (O quand le frein est relâché) ortie ervo Prêt (O lorsque prêt) ortie alarme ervo (OFF en cas d'alarme) ortie Optocoupleur Tension de fonctionnement maxi. 30 Vc.c. ourant de sortie maxi. 50 m c.c. Informations pour la commande éférences arte de contrôle de position om arte de contrôle de position MEHTOLIK-II Modèle J-F7 Périphériques MEHTOLIK-II om emarques Modèle arte d interface Pour servodrivers igma-ii. JUP-5 MEHTOLIK-II (version 38 ou ultérieure du firmware) Terminateur ésistance de terminaison JEPM-60 MEHTOLIK-II âbles MEHTOLIK-II 0,5 mètre JEPM mètre JEPM mètres JEPM mètres JEPM mètres JEPM mètres JEPM mètres JEPM ervomoteurs emarque : Pour plus d informations, consultez la section sur les servomoteurs Logiciel P aractéristiques techniques X-One version. ou supérieure Modèle X-One arte de contrôle de position 33

6 TOUTE LE DIMEIO IDIQUEE OT E MILLIMETE. Pour convertir les millimètres en pouces, multipliez par 0, Pour convertir les grammes en onces, multipliez par 0,0357. at. o. I09E-F-0 fin d améliorer les produits, les spécifications peuvent être modifiées sans préavis. 3 ontrôleurs d'axes