T.P. N 29 : Le Transgerbeur DÉROULEMENT DE LA SÉANCE TITRE ACTIVITÉS PROF ACTIVITÉS ÉLÈVES MOYEN DURÉE. Page 1 sur Fin du T.P.

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1 T.P. N 29 : Le Transgerbeur DÉROULEMENT DE LA SÉANCE TITRE ACTIVITÉS PROF ACTIVITÉS ÉLÈVES MOYEN DURÉE Fin du T.P. {3, heures} Page sur 0

2 Tableau de comité de lecture Date de lecture Lecteurs Observation Remarques rédacteur Date modifications 0 février 2002 CROCHET David Première Version + Améliorations mineures 0 février 2002 Quote of my life : Fournir ma contribution aux autres est ma philosophie. Et la vôtre? Si vous avez lu ce T.P. et que vous avez des remarques à faire, n'hésiter pas et écrivezmoi à l'adresse suivante : Ce dossier contient : Crochet.david@free.fr Un dossier élève (pages 4 à ) Un dossier prof (pages à ) Un dossier ressource (page à ) Un transparent (page ) Adresse Professionnel : CROCHET David Professeur de Génie électrique Lycée Joliot CURIE Place du Pigeon Blanc 0200 HIRSON (Adresse valable jusq'au 30 juin 2002 Page 2 sur 0

3 T.P. N 29 Le Transgerbur Niveau : T STI GET Lieu : Atelier d'électrotechnique Durée : 3, heures Organisation : groupe ½ classe, travail binôme LIAISON AU RÉFÉRENTIEL B 2 CHAPITRE 2 : Système terminal de conversion de l'énergie électrique PRÉREQUIS Les élèves doivent être capables : OBJECTIFS Les élèves devront être capables de : Apprendre à (savoir intégré) Apprendre à (savoir actif) NIVEAU D'APPRENTISSAGE Active formative MÉTHODE Page 3 sur 0

4 S.T.I. G.E.T. B 2 ÉLECTROTECHNIQUE TRANSGERBEUR DOSSIER PÉDAGOGIQUE TP N 29 Le Transgerbeur Objectif : Matériel : Dossier technique du Transgerbeur Documents : Secteur : Atelier d'électrotechnique Durée : 3, heures Nom, Prénom : Classe, Groupe : Page 4 sur 0

5 Le Transgerbeur. Approche matérielle Soit le cycle suivant permettant de "Mettre en magasin une caisse". Le déplacement de la pince est réalisé en 0 phases numérotées de à cm 6 Z+ Y+ X cm cm 200 cm On néglige la distance parcourue pendant les phases 2 et 7... Sur le schéma structurel du transgerbeur (document réponse n ) On vous demande d'identifier en entourant et en repérant les différentes parties du schéma représentant : Le modules d'alimentation variateur (MA). Les servomodules variateurs (SM). Les moteurs des axes (MDA). La dynamo tachymétrique (DT)..2. Calculer la distance totale pour effectuer un cycle.3. Le temps de déplacement de la pince pour effectuer ce cycle est de 2 secondes. Calculer la vitesse moyenne de déplacement de la pince..4. Calculer le temps maximum d'évolution de la pince sachant que la vitesse d'évolution est de 0,32 m.s : Sur l'axe X pendant la phase Page sur 0

6 Sur l'axe Y pendant la phase 3 Sur l'axe Z pendant la phase... Préparation de la partie pratique En vous aidant : De la platine d'accès aux différents points test page du dossier technique Des commentaires sur les points tests page 2 su dossier technique... Sachant que les moteurs sont alimentés par un hacheur (convertisseur continu / continu) délivrant une tension rectangulaire entre ± U cc et (U cc = 6). On désire relever simultanément pour l'axe Z : L'allure de la tension d'alimentation du moteur en régime établi L'allure du courant absorbé par le moteur en régime établi Déterminer le réglage de la base de temps, les calibres pour relever l'allure de cette tension et de ce courant...2. En plus de ce relevé, on désire mesurer la valeur moyenne de la tension et la valeur moyenne du courant fourni au moteur. Sur le document réponse n 2, placer ces appareils de mesures. Indiquer le type d'appareils utilise (magnétoélectrique, ferromagnétique, position continue ou alternative)..6. Le contrôle du déplacement du bras, au cours du temps, est obtenu grâce à l'image de la vitesse de rotation du moteur de chaque axe..6.. Proposer un mode opératoire afin de relever les signaux image de vitesse de chaque axe X et Y. (utilisation des informations fournit par les dynamos tachymétriques).6.2. Effecteur le schéma de montages en complétant le document réponse n Partie pratique 2.. Contexte matériel de l'activité 2... Identifier en présence du professeur : Les capteurs de fin de courses (6 au total, 2 par axes) Les codeurs ( pour l'axe X et pour l'axe Z) Les dynamos tachymétriques ( par axe) Les actionneurs ( par axe) Le pupitre de commande Le module d'alimentation variateurs Les modules variateurs ( par axe) Relevez la référence et les caractéristiques du moteur axe Z sur le système. Page 6 sur 0

7 2.2. Vérification des grandeurs physiques du système Effectuer le câblage permettant de relever simultanément, pour l'axe Z, l'allure de la tension d'alimentation du moteur et l'allure du courant absorbé par le moteur. Monter votre câblage au professeur Effectuer une acquisition pendant une phase de descente du bras Mesurer la valeur moyenne de la tension fournit au moteur et la valeur moyenne du courant absorbé par le moteur Effectuer le câblage permettant de relever les images de la vitesse de rotation des moteurs de l'axes X et Y (tension fournit par les dynamos tachymétriques) Effectuer les réglages préliminaires de l'oscilloscope : Voie : 2 V / div Voie 2 : 2 V / div Base de temps : s / div Effectuer une acquisition 2.3. Exploitation des résultats A partir des caractéristiques du servomoteurs de l'axe Z du dossier technique, comparer la valeur moyenne de la tension fournit au moteur par rapport à la tension nominale du moteur Comparer la valeur moyenne du courant absorbé par le moteur par rapport au courant nominal du moteur Calculer la vitesse de rotation du moteur en régime établit en vous aidant des informations suivantes n = (( U R I ) 000) M K E M R =,2 Ω K E = 8 mv.min.tr n : Vitesse de rotation du moteur [tr.min ] U M : Valeur moyenne de la tension fournit au moteur [V] R : Résistance d'induit du moteur [Ω] I M : Valeur moyenne du courant absorbé par le moteur[a] K E : Coefficient électromécanique du moteur [V.min.tr ] Calculer la vitesse de rotation en sortie du réducteur (rapport de réduction : ). 20 Page 7 sur 0

8 2.3.. Calculer la vitesse de déplacement du bras sachant que le diamètre de la poulie est de 72,77 mm Sachant que la distance parcourue par l'axe est de 00 cm, calculer le temps mis lors du déplacement 2.4. Exploitation des oscillogrammes des images vitesse des axes X et Z Indiquer sur votre relevé : les différentes phases (X, Y et Z) le temps mis pour chaque phase Déterminer la durée de vacation (0 phases de déplacement) Comparer cette durée à celui indiquer dans le cahier des charges du transgerbeur. Page 8 sur 0

9 43 V ~ Résistance Ballast X3 2 3 X 22 ALIMENTATION DES VARIATEURS X DOCUMENT RÉPONSE N Alimentation carte frein VARIATEUR X VARIATEUR Y VARIATEUR Z Consigne analogique Autorisation fonctionnement Autorisation fonctionnement Consigne analogique Autorisation fonctionnement Variateur prêt M M M DT Page 9 sur 0

10 DOCUMENT RÉPONSES N 2 AXE X AXE Y AXE Z codeur X Ua Ua Bit 0 codeur Z Ua 0V automate 0V automate DOCUMENT RÉPONSES N 3 AXE X AXE Y AXE Z codeur X Ua Ua Bit 0 codeur Z Ua 0V automate 0V automate Page 0 sur 0