GJ C A.P.I LES FONCTIONS INTERRUPTION
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- Pascale Paquette
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1 GJ C A.P.I LES FONCTIONS INTERRUPTION
2 GJ C Généralités
3 Généralités Fonctionnement d un A.P.I. L automate programmable est une machine cyclique. Les instructions ou les blocs fonctions dans le programme utilisateur sont traités d un manière synchrone avec le cycle de l automate. On sera donc limité en vitesse par le temps de cycle!!
4 Généralités Fonctionnement d un A.P.I. Pour qu une entrée puisse être prise en compte à coup sûr par l automate il faut que le signal électrique présent sur le coupleur d entrée remplisse certaines conditions.
5 Généralités Fonctionnement d un A.P.I. Présence Détecteur devant mobile 0 T1 T0 t Présence détecteur devant mobile
6 Généralités Fonctionnement d un A.P.I. Présence Détecteur devant mobile Signal sortie détecteur 0 0 T1 Ra T0 Rr Signal sortie détecteur t t
7 Généralités Fonctionnement d un A.P.I. Présence Détecteur devant mobile t 0 T1 T0 Signal sortie détecteur Ra Rr t Signal utile UC 0 t on c t off c t 0 Signal utile UC
8 Généralités Fonctionnement d un A.P.I. Présence Détecteur devant mobile t 0 T1 T0 Signal sortie détecteur Ra Rr t Signal utile UC 0 t on c t off c 0 T T = T1 + Rr + t off c Ra t on c > t cycle API t
9 Généralités Fonctionnement d un A.P.I. Présence Détecteur devant mobile t 0 T1 T0 Signal sortie détecteur Rr Ra t Signal utile UC 0 t off c t on c 0 T T = T0 + Ra + t on c Rr t off c > t cycle API t
10 Généralités Fonctionnement d un A.P.I. Si une condition n est pas remplie, l automate ne pourra pas voir toutes les évolutions de son entrée. Malgré une fréquence d évolution très faible du signal sur une entrée, l automate peut avoir des problèmes pour suivre! S1 0 T t
11 S1 Généralités Fonctionnement d un A.P.I. Si une condition n est pas remplie, l automate ne pourra pas voir toutes les évolutions de son entrée. Malgré une fréquence d évolution très faible du signal sur une entrée, l automate peut avoir des problèmes pour suivre! 0 S2 T t 0 T t
12 S1 Généralités Fonctionnement d un A.P.I. Si une condition n est pas remplie, l automate ne pourra pas voir toutes les évolutions de son entrée. Malgré une fréquence d évolution très faible du signal sur une entrée, l automate peut avoir des problèmes pour suivre! 0 S3 T t 0 T t
13 Généralités Fonctionnement d un A.P.I. Pour que le changement d une entrée puisse après son traitement par le programme utilisateur modifier l état d une sortie il faudra un temps t qui peut varier de la façon suivante. S E T S E T S E T S E T S E
14 Généralités Fonctionnement d un A.P.I. Pour que le changement d une entrée puisse après son traitement par le programme utilisateur modifier l état d une sortie il faudra un temps t qui peut varier de la façon suivante. S E T S E T S E T S E T S E t mini = t cycle API
15 Généralités Fonctionnement d un A.P.I. Pour que le changement d une entrée puisse après son traitement par le programme utilisateur modifier l état d une sortie il faudra un temps t qui peut varier de la façon suivante. S E T S E T S E T S E T S E t maxi = 2. t cycle API
16 Généralités Fonctionnement d un A.P.I. Si la fréquence des informations d entrées que l on veut prendre en compte est trop importante. Si le rapport cyclique des informations d entrées que l on veut prendre en compte est trop proche de 0 ou trop proche de 1. Si l on veut que l évolution d une entrée soit prise en compte dés quelle apparaît, quelle soit traitée et que la modification éventuelle d une sortie soit immédiate. Il faut travailler d une manière asynchrone par rapport au cycle de fonctionnement de l automate!
17 Généralités Fonctionnement d un A.P.I. Utilisation de modules électroniques indépendants de l automate. Minuteries Compteurs Régulateurs
18 Généralités Fonctionnement d un A.P.I. Utilisation de cartes spéciales qui se montent dans les racks des API Carte de comptage rapide, Carte de régulation, Carte de positionnement, Carte d axe.
19 GJ C Utilisation des interruptions sur les A.P.I.
20 Interruptions dans un A.P.I. Différents types d interruptions Les Unités Centrales qui permettent de travailler en interruption possèdent des entrées intégrées, elles peuvent en fonction de leurs performances proposer divers types de traitement d interruption. 1 Entrées de capture,
21 Interruptions dans un A.P.I. Différents types d interruptions Les entrées de capture ont un tampon interne, ainsi les signaux d entrée plus court qu un cycle peuvent être détectés. Les signaux avec une largeur d impulsions aussi courte que 0,2 ms peuvent être détectés, quelle que soit leur place dans le cycle de l API. E T S E T S E T S E T S 0 entrée tampon 0,2 ms t 0 t
22 Interruptions dans un A.P.I. Différents types d interruptions Les Unités Centrales qui permettent de travailler en interruption possèdent des entrées intégrées, elles peuvent en fonction de leurs performances proposer divers types de traitement d interruption. 1 Entrées de capture, 2 Entrées d interruption,
23 Interruptions dans un A.P.I. Différents types d interruptions Les entrées d interruptions lancent quand elles sont validées, un sous-programme d interruption correspondant à leur numéro. Entrée interruptive N 2 Entrée interruptive N 2 Entrée interruptive N 2 E T S E T S E T S E T S S / P N 2 S / P N 2 S / P N 2
24 Interruptions dans un A.P.I. Différents types d interruptions Les Unités Centrales qui permettent de travailler en interruption possèdent des entrées intégrées, elles peuvent en fonction de leurs performances proposer divers types de traitement d interruption. 1 Entrées de capture, 2 Entrées d interruption, 3 Compteur sur entrées interruptives,
25 Interruptions dans un A.P.I. Différents types d interruptions Les compteurs sur entrées d interruptions: Le sous-programme d interruption correspondant au N de l entrée est exécuté quand le compteur arrive à 0. Entrée interruptive N 2 Entrée interruptive N 2 Entrée interruptive N 2 E T S E T S E T S E T S Compteur N 2 <> 0 Compteur N 2 <> 0 Décrémentation Décrémentation Décrémentation Initialisation Compteur N 2 Compteur N 2 Compteur N 2 Compteur N 2 Compteur N 2 = 0 S / P N 2
26 Interruptions dans un A.P.I. Différents types d interruptions Les Unités Centrales qui permettent de travailler en interruption possèdent des entrées intégrées, elles peuvent en fonction de leurs performances proposer divers types de traitement d interruption. 1 Entrées de capture, 2 Entrées d interruption, 3 Compteur sur entrées interruptives, 4 Interruption cyclique (Tache rapide),
27 Interruptions dans un A.P.I. Différents types d interruptions L interruption cyclique est exécutée sur le déclenchement d une variable interne correspondant à une base de temps paramétrable. t t t t t t t t t t t t t t t E T S E T S E T S E T S S / P N xx
28 Interruptions dans un A.P.I. Différents types d interruptions Les Unités Centrales qui permettent de travailler en interruption possèdent des entrées intégrées, elles peuvent en fonction de leurs performances proposer divers types de traitement d interruption. 1 Entrées de capture, 2 Entrées d interruption, 3 Compteur sur entrées interruptives, 4 Interruption cyclique (Tache rapide), 5 Compteur rapide.
29 Interruptions dans un A.P.I. Différents types d interruptions Le compteur rapide est incrémenté ou décrémenté quand une des entrées interruptives correspondantes est vraie: # mode 5 Khz - entrées bidirectionnelles. # mode 20 Khz - entrée d impulsion / entrée de sens, - entrée d impulsion avance / entrée d impulsion retour.
30 Le compteur rapide Interruptions dans un A.P.I. Différents types d interruptions A chaque incrémentation / décrémentation une comparaison du compteur à une table de valeurs ou une table de gamme est effectuée. Si la comparaison de valeur ou de gamme est vraie elle lance l exécution d un sous programme correspondant à sont rang. - Table de 16 valeurs (maximum), - Table de 8 gammes.
31 Le compteur rapide Interruptions dans un A.P.I. Différents types d interruptions Entrée interruptive N 2 Entrée interruptive N 2 E T S E T S E T S E T S Comparaison non vraie Décrémentation Compteur N 2 Décrémentation Compteur N 2 Comparaison table de valeurs Comparaison table de valeurs S / P N ZZ Comparaison vraie
32 GJ C Exemple Interruptions sur CQM1
33 Interruptions dans un A.P.I. CQM1 «OMRON» L UC de l automate intègre 16 entrées dont certaines suivant configuration peuvent intervenir de manière asynchrone sur le cycle de l automate. IN0 à IN3 entrées interruptives ou «normales» IN4 à IN6 entrées compteur rapide ou «normales» IN7 à IN15 entrées «normales»
34 Interruptions dans un A.P.I. CQM1 «OMRON» Entrées Interruptives Configuration des entrées interruptives IN0, IN1, IN2, IN3 DM IN3 IN2 IN1 IN pour entrée «normale» 0001 pour entrée interruptive
35 Interruptions dans un A.P.I. CQM1 «OMRON» Entrées Interruptives Rafraîchissement de coupleurs d entrées en début d exécution de S / P. DM 6630 entrée interruptive 0 DM 6631 entrée interruptive 1 DM 6632 entrée interruptive 2 DM 6633 entrée interruptive Nombre de cartes d entrées rafraîchies en début de S / P. 00 à 08 ( en DCB ) Numéro de la première carte Rafraîchie. 00 à 07 (en DCB)
36 Interruptions dans un A.P.I. CQM1 «OMRON» Entrées Interruptives Fonctionnement en interruption d entrée «f = 5 Khz». E 100 µs 100 µs µs t
37 Entrées Interruptives E Entrée interruptive 2 Interruptions dans un A.P.I. CQM1 «OMRON» T S E T S E T E* S / P N 2 * Voir paramétrage de DM6632
38 Interruptions dans un A.P.I. CQM1 «OMRON» Entrées Interruptives E Entrée interruptive 2 T E* * Voir paramétrage de DM6632 Entrée interruptive 2 S E S / P N 2 T S E T
39 Entrées Interruptives E Entrée interruptive 2 Interruptions dans un A.P.I. CQM1 «OMRON» T E* * Voir paramétrage de DM6632 Entrée interruptive 2 Entrée interruptive 2 S E T S E T S / P N 2
40 Entrées Interruptives E Entrée interruptive 2 Interruptions dans un A.P.I. CQM1 «OMRON» T E* * Voir paramétrage de DM6632 Entrée interruptive 2 Entrée interruptive 2 Entrée interruptive 2 S E T S E T S / P N 2
41 Interruptions dans un A.P.I. CQM1 «OMRON» Entrées Interruptives Fonctionnement en interruption compteur «f = 1 Khz». E 500 µs 500 µs 0 1 ms t Quand l entrée E est validée, elle décrémente un compteur associé qui lance le sous-programme d interruption correspondant à son numéro quand il arrive à zéro.
42 Interruptions dans un A.P.I. CQM1 «OMRON» Entrées Interruptives Fonctionnement en interruption compteur «f = 1 Khz». entrée interrup tive SV PV 0 SR 244 SR SR 245 SR SR 246 SR 250 SV valeur de présélection du compteur 0000 à FFFF en binaire 0 à en décimal Attention!! 3 SR 247 SR 251 PV valeur courante du compteur Au chargement du compteur par le programme PV = SV - 1
43 Entrées Interruptives E Entrée interruptive 3 Interruptions dans un A.P.I. CQM1 «OMRON» SR251<>0 T SR251 := SR251-1 S E T S E T
44 Entrées Interruptives E Entrée interruptive 3 Interruptions dans un A.P.I. CQM1 «OMRON» SR251<>0 T SR251 := SR251-1 Entrée interruptive 3 S E SR251<>0 SR251 := SR251-1 T S E T
45 Entrées Interruptives E Entrée interruptive 3 Interruptions dans un A.P.I. CQM1 «OMRON» SR251<>0 T SR251 := SR251-1 Entrée interruptive 3 Entrée interruptive 3 S E SR251<>0 SR251 = 0 SR251 := SR251-1 T S E T E* S / P N 3 * Voir paramétrage de DM6633 SR251 := SR247-1
46 Interruptions dans un A.P.I. CQM1 «OMRON» Entrées Interruptives Pour utiliser les entrées interruptives 0 à 3, on utilise dans le programme le bloc fonction contrôle des interruptions ) INT (89 ) (@ ) INT (89) CC 000 D CC code de contrôle D donnée de contrôle
47 Interruptions dans un A.P.I. CQM1 «OMRON» Entrées Interruptives CC code de contrôle ) INT (89) CC interruptions d entrées m as quées ou non m as quées 001 effacem ent des interruptions d entrées 002 lecture de l état du m as que en cours 003 renouvellem ent de la SV du com pteur 100 m as quage de toutes les interruptions 200 m as que ôté s ur toutes les interruptions D
48 Interruptions dans un A.P.I. CQM1 «OMRON» Entrées Interruptives D donnée de contrôle Interruption entrée 3 (@ ) INT (89) CC 000 D Interruption entrée 2 Interruption entrée 1 Interruption entrée 0
49 Interruptions dans un A.P.I. CQM1 «OMRON» Entrées Interruptives D donnée de contrôle (@ ) INT (89) CC 000 D pour CC = 000 «interruptions d entrées masquées ou non masquées» 0 pas de masque demandé / 1 masque demandé
50 Interruptions dans un A.P.I. CQM1 «OMRON» Entrées Interruptives D donnée de contrôle (@ ) INT (89) CC 000 D pour CC = 001 «effacement des interruptions d entrées» 0 pas d effacement demandé / 1 effacement demandé
51 Interruptions dans un A.P.I. CQM1 «OMRON» Entrées Interruptives D donnée de contrôle (@ ) INT (89) CC 000 D pour CC = 002 «lecture de l état du masque en cours» 0 pas de masque en cours / 1 masque en cours
52 Interruptions dans un A.P.I. CQM1 «OMRON» Entrées Interruptives D donnée de contrôle (@ ) INT (89) CC 000 D pour CC=003 «renouvellement de la SV du compteur» 0 changement de SV demandé / 1 pas de changement de SV demandé
53 Interruptions dans un A.P.I. CQM1 «OMRON» Entrées Interruptives D donnée de contrôle (@ ) INT (89) CC 000 D pour CC = 100 «masquage de toutes les interruptions» # 0000
54 Interruptions dans un A.P.I. CQM1 «OMRON» Entrées Interruptives D donnée de contrôle (@ ) INT (89) CC 000 D pour CC = 200 «masque ôté sur toutes les interruptions» # 0000
55 Interruptions dans un A.P.I. CQM1 «OMRON» Entrées Interruptives D donnée de contrôle (@ ) INT (89) CC 000 D La donnée de contrôle évolue de # 0000 à # 000F
56 Interruptions dans un A.P.I. CQM1 «OMRON» Entrées Interruptives D donnée de contrôle (@ ) INT (89) CC 000 D Attention - obligation de faire CC = 003 avant de lancer un comptage! - effacer les interruptions avant d enlever leur masque!
57 GJ C Exemple d application Comptage d éléments
58 Interruptions dans un A.P.I. Capteur de comptage Exemple de comptage Bol vibrant a0 a1 Aiguillage Bac de Stockage 0 Bac de Stockage 1
59 Interruptions dans un A.P.I. Capteur de comptage Exemple de comptage Bol vibrant a0 a1 Aiguillage Bac de Stockage 0 Bac de Stockage 1
60 Interruptions dans un A.P.I. Exemple de comptage Adressage IR IR IR HR 10 HR 20 SR 244 SR 248 DM 6628 DM 6630 DM1 IR information du capteur de comptage (interruption compteur) information capteur a0 information capteur a1 registre grafcet de sécurité registre grafcet tâche de comptage présélection compteur 0 (SV) valeur courante compteur 0 (PV) paramétrage entrées interruptives paramétrage entrées interruptives nombre d éléments à compter distributeur du vérin d aiguillage
61 Configuration des entrées interruptives IN0, IN1, IN2, IN3 DM 6628 Interruptions dans un A.P.I. Exemple de comptage Configuration API IN3 IN2 IN1 IN pour entrée «normale» 0001 pour entrée interruptive DM 6628 = 0001 DM 6630 =?
62 Grafcet de sécurité HR10 Mise sous tension 10 FGD (init ) FGCM (init ) FGPN ( ) Masquer l interruption X bb.x cc. 11 A la mise sous tension de l automate, il faut masquer toutes les interruptions programmées!
63 X10 HR10.00 Masquer l interruption 0
64 Grafcet tâche comptage HR X ss Charger Compteur Effacer Inter 0 Renouveler SV Valider Inter 0 22 «Comptage et gestion de l aiguillage» X ss
65 Grafcet tâche comptage HR X ss Charger Compteur Effacer Inter 0 Renouveler SV Valider Inter 0 22 «Comptage et gestion de l aiguillage» X ss
66 X21 Charger Compteur DM1 := nb d éléments Effacer Interruption 0
67 Renouveler SV SR248 = SR244-1 Valider Interruption 0
68 Grafcet tâche comptage HR X ss Charger Compteur Effacer Inter 0 Renouveler SV Valider Inter 0 22 «Comptage et gestion de l aiguillage» X ss Par interruption
69 Sous Programme 0 «Comptage et gestion de l aiguillage» a0 Début du S/P Sortir le vérin a1 Rentrer le vérin Fin du S/P DM 6630 = 0102
70 Programme principal S / P N 0 S / P N 1 S / P N n Instruction fin de programme Les sous programmes doivent être placés à la fin du programme juste avant l instruction fin de programme!!
71 Fin
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