Une architecture pour un système évolutif de contrôle commande d'expériences de physique. Olivier Taché

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1 Conservatoire National des Arts et Métiers PARIS Mémoire présenté en vue de l'obtention du diplôme d'ingénieur CNAM Spécialité : Informatique Option : Informatique et Systèmes Automatisés Une architecture pour un système évolutif de contrôle commande d'expériences de physique Olivier Taché Paris, 28 novembre 2006

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3 Table des matières Table des matières 3 Introduction 7 I Etudes 9 1 Contexte Le laboratoire Le Commissariat à l'energie Atomique La Direction des Sciences de la Matière Le Département de Recherche sur l'état Condensé, les Atomes et les Molécules Le Service de Chimie Moléculaire Le Laboratoire Interdisciplinaire sur L'Organisation Nanométrique et Supramoléculaire La diusion des rayons X Les Rayons X La diraction des rayons X Technique de diusion des rayons X aux petits angles Etude préliminaire Gestion du projet - Objectifs Résultats à atteindre Tests à réaliser Délais Acteurs du projet Ressources Risques Marges de manoeuvre Sujet d'étude Montage USAXS État des lieux matériel État des lieux logiciel Problèmes existants Interface matérielle et logicielle

4 TABLE DES MATIÈRES Logique d'expérience Interface HM Problèmes futurs Solutions proposées Gestion des éléments matériels Gestion des éléments logiciels Interface homme machine Présentation des diérents systèmes de contrôle-commande Description d'un système de contrôle-commande à base de PC Elements matériels Éléments logiciels Qu'est ce qu'une couche d'abstraction matériel-logiciel? Solutions commerciales National Instruments Tests réalisés - Retour d'expérience Conclusion sur les solutions National Instruments Solutions Open Source Description TANGO Tests réalisés - Retour d'expérience Conclusion sur TANGO Présentation des diérents systèmes d'interface homme-machine pour expériences Spécicités d'une interface Homme Machine pour expériences Solutions à interface graphique Exemple d'ihm Langage de programmation graphique : LabView Visual Basic Java Conclusion Solutions à ligne de commande SPEC Python Conclusion - choix 51 II Réalisations 53 6 TANGO Fonctionnement général de TANGO Installation de TANGO Fonctionnement d'un device server Développement d'un device server Le générateur de code POGO

5 TABLE DES MATIÈRES Implémentation du code Développement d'un device server Utilisation Jive Astor Synoptique Conclusion Architecture de device servers Description générale Device servers de bas niveau Interface GPIB Acquisition Analogique simple Sortie Analogique simple Entrées-Sorties Numériques Device servers de niveau intermédiaire Device servers de haut niveau Shutter Filtres Evaluateur d'expression mathématique Conclusion Interface Homme-Machine Description générale et cahier des charges Documentation Accès à TANGO pytango pytangodevice pytangobeamline Interface logique d'expérience Environnement scientique Module de Scan Module d'enregistrement Conclusion - Résultats Conclusion générale - Perspectives 91 A Photographies du montage USAXS 97 B Documentation des device servers développés 101 C Exemple de device server en langage Python 103 D Documentation des programmes Python développés 107 D.1 pyrecorder D.1.1 Class pyrecorder D.1.2 Variables D.2 Scan

6 TABLE DES MATIÈRES D.2.1 Class Scan D.3 PyTangoDevice D.3.1 Variables D.3.2 Class pytangodevice D.4 PyTangoBeamline D.4.1 Variables D.4.2 Class Beamline E Procédure d'installation d'un Device Server 115 Bibliographie 119 6

7 Introduction De nos jours, l'informatique prend de plus en plus de place dans une expérience de physique. Les secrets des montages expérimentaux d'antan tenaient souvent dans la précision de la mécanique. Plus celle-ci était intelligemment conçue, plus les résultats expérimentaux étaient précis. Leur qualité venait également de la patience des expérimentateurs, qui reportaient les observations et mesures sur des cahiers et des graphes. Aujourd'hui, l'heure est à l'automatisation et à la collecte sans limite des données. La gure ci-dessous présente une photo d'un des premiers montage de diusion des rayons X aux petits angles, qui date des années 50. Ici, pas d'électronique, pas d'ordinateurs. Les mesures sont réalisées grâce à une plaque photographique. Sur la photo de droite, prise en 2006, on peut voir une partie de l'expérience ID2 de l'esrf (European Synchrotron Research Facilities) de Grenoble. Celle-ci réalise le même type de mesures, mais est composée de plus d'une centaine de moteurs et d'instruments. A gauche : montage expérimental des années 50, à droite, partie du montage ID2 en 2006 L'ordinateur est désormais au coeur de l'expérience, irriguant les diérents appareils qui la compose de demandes d'informations et de commandes diverses. La tendance actuelle est de connecter le moindre système de mesure au réseau, s'aranchissant ainsi des distances. Les composants de l'expérience peuvent être déportées à plusieurs mètres du poste de commande, voire dans des pièces diérentes. Les protocoles de communication sont bousculés, car il n'est plus besoin de relier physiquement l'instrument et l'ordinateur. Tout se passe au niveau du lo- 7

8 . INTRODUCTION giciel. Maîtriser l'informatique permet d'augmenter les possibilités expérimentales de manière considérable. Mais comment faire pour communiquer avec ces composants et les synchroniser? Par exemple, comment faire dialoguer deux appareils interfacés sur des systèmes d'exploitation diérents? Comment garder une cohérence et une stabilité logicielle lorsque le matériel des expériences est hétérogène et nécessite de fréquentes mises à niveau? C'est la problématique principale de ce projet, réalisé dans le cadre d'un mémoire présenté en vue de l'obtention du diplôme d'ingénieur CNAM. Les objectifs sont de mettre au point une nouvelle architecture informatique de contrôlecommande permettant d'interfacer les diérents instruments que l'on peut rencontrer sur des montages scientiques. Elle doit permettre de développer une logique d'expérience (séquence de mesures et d'actions à réaliser) grâce à une interface homme-machine adaptée. Ce nouveau système doit être évolutif et doit pouvoir être déployé sur divers types de montages. An de tester des solutions et des méthodes, nous avons choisi de nous intéresser à un montage expérimental conçu il y a 15 ans. Les composants mécaniques et certains éléments électroniques ont remarquablement bien vieillis et sont robustes. La faiblesse du montage résidait dans l'interface logicielle développée à l'époque pour coller au mieux aux demandes des scientiques. Le besoin d'évolution de l'expérience impose désormais de modier la philosophie générale de l'architecture informatique. On passe d'une architecture monobloc à une architecture basée sur des composants interchangeables et communiquants. On retrouve ces changements au niveau de l'interface homme-machine. Elle se doit d'être intelligente, c'est à dire comprendre et s'adapter à son environnement qui sont les éléments matériels et logiciels de l'expérience, mais également les utilisateurs. L'interface utilisateur doit être une extension de la pensée du physicien. Qui mieux que le physicien peut savoir quelle commande ou quelle mesure il faut exécuter? Elle doit également proposer des solutions simples et graphiques pour des utilisateurs non expérimentés. Après une présentation du contexte dans lequel s'est déroulé le projet, je vais exposer les études réalisées et la démarche utilisée. Les études sont basées sur des tests et divers logiciels développés ces dernières années sur les expériences de physique du laboratoire. Elles vont nous permettre une réexion profonde sur ce que doit être un système de contrôle commande pour expériences de physique, aussi bien au niveau de l'interface matérielle que de l'interface homme-machine. Elles vont nous permettre de choisir une architecture logicielle. Dans une deuxième partie, je présenterais l'architecture mise en place qui basée sur le système TANGO et le langage de programmation Python. J'exposerais les composants que j'ai développé, et l'interface homme-machine mise au point. Le travail mené lors de ce projet va permettre de mettre en place un système de contrôle commande évolutif et adapté aux demandes des utilisateurs, pour les expériences de physique du laboratoire. 8

9 Première partie Etudes 9

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11 Chapitre 1 Contexte 1.1 Le laboratoire Le Commissariat à l'energie Atomique Le Commissariat à l'énergie Atomique (CEA) a été créé en 1945 an de poursuivre "les recherches scientiques et techniques en vue de l'utilisation de l'énergie atomique dans divers domaines de la science, de l'industrie et de la défense nationale". Implanté sur neuf centres de recherche répartis dans toute la France, le CEA est un acteur majeur de la recherche sur trois grands domaines : l'énergie, les technologies pour l'information et la santé, la défense. L'énergie Le CEA mène des recherches sur des formes d'énergie compétitives, sûres et propres, en particulier non émettrices de gaz à eet de serre. Il cherche à optimiser le parc actuel des réacteurs nucléaires et à mettre au point des solutions techniques pour la gestion des déchets radioactifs. Il participe aux programmes de recherches internationaux sur les réacteurs et combustibles nucléaires du futur qui assureront une production à la fois plus économique, plus sûre et générant moins de déchets. Il conduit enn des programmes sur l'impact sanitaire et environnemental de l'énergie nucléaire. Les recherches du CEA soutiennent également l'essor des nouvelles technologies pour l'énergie : l'hydrogène, le photovoltaïque, la biomasse... La fusion thermonucléaire, dont la maîtrise pourrait permettre dans l'avenir de disposer d'une source quasi innie d'énergie, est également au coeur de ses recherches. Le CEA est ainsi fortement impliqué dans le projet international du réacteur expérimental ITER. En amont des recherches et développements sur les énergies, il conduit diérents programmes dans les domaines des sciences du climat et de l'environnement, des sciences de la matière, de la chimie et des interactions rayonnement-matière. Les technologies pour l'information et la santé An de favoriser l'innovation industrielle, le CEA dispose d'une recherche technologique de haut niveau dans le domaine des micro et nanotechnologies. Les applications industrielles de ces recherches concernent notamment les télécommunications et les objets communicants. Il 11

12 CHAPITRE 1. CONTEXTE exerce ses compétences dans le domaine des technologies logicielles : systèmes embarqués et interactifs, capteurs et traitement du signal. Grâce aux compétences qu'il développe autour des biotechnologies et des technologies nucléaires pour la santé (marquage biomoléculaire, imagerie médicale...), il est également un acteur de la recherche médicale. Ces programmes appliqués s'appuient sur des recherches de base en nanophysique et ingénierie moléculaire, sciences des matériaux et cryotechnologies. La défense Dans le cadre des lois de programmation militaire, le CEA développe les programmes nécessaires pour garantir la pérennité de la dissuasion nucléaire française. A la suite de l'arrêt des essais nucléaires, il met en oeuvre le programme Simulation, qui s'appuie sur d'importants moyens expérimentaux et de calcul (Airix, Laser Mégajoule, Supercalculateur Tera). En matière de propulsion nucléaire (sous-marins, porte-avions), le CEA est notamment responsable de la conception et de la maintenance des réacteurs. Il intervient enn dans les instances nationales et internationales, où il contribue à la surveillance du respect des traités internationaux tels que le traité d'interdiction complète des essais nucléaires. Il participe à la lutte contre la prolifération des armes nucléaires La Direction des Sciences de la Matière La Direction des Sciences de la Matière (DSM) contribue à approfondir nos connaissances fondamentales sur la structure de la matière, à appliquer ces connaissances dans le domaine de l'innovation industrielle, spécialement dans les secteurs stratégiques pour le pays, à étudier de nouvelles formes d'énergie compatibles avec un développement durable et équitable. Ses diérents laboratoires sont abrités par les Centres d'études du CEA à Saclay, Grenoble et Cadarache, et également par des structures mixtes telles que le GANIL à Caen Le Département de Recherche sur l'état Condensé, les Atomes et les Molécules Le Département de Recherche sur l'état Condensé, les Atomes et les Molécules (DRECAM), département de recherche fondamentale, rassemble 650 chercheurs, ingénieurs-chercheurs et techniciens de la recherche dans 8 Services ou laboratoires de recherche, dont la plupart sont en association avec d'autres partenaires (CNRS, École Polytechnique,...). Ses activités de recherche fondamentales sont orientées vers les technologies de l'information et de la santé, en particulier en nanoscience, et les énergies du futur. Les chercheurs du DRECAM développent et maîtrisent de nombreuses techniques expérimentales à des échelles du nanomètre ou de l'attoseconde, ils sont aussi très présents autour des grands instruments européens Le Service de Chimie Moléculaire Le Service de Chimie Moléculaire (SCM) est un service de recherche fondamentale qui regroupe une cinquantaine de personnels statutaires (CEA, CNRS, université) et une vingtaine d'étudiants de tous niveaux. Les diérentes études qui y sont menées peuvent être rassemblées 12

13 1.2. LA DIFFUSION DES RAYONS X Fig. 1.1 Édices auto-assemblés : structure en sandwich d'un nanodisque ultra-rigide et icosaèdre creux. en deux thèmes majeurs : la nanochimie et la radiolyse, avec comme domaines d'applications principaux, les technologies de la santé, les nanosciences et l'amont de programmes nucléaires du CEA Le Laboratoire Interdisciplinaire sur L'Organisation Nanométrique et Supramoléculaire Le Laboratoire Interdisciplinaire sur l'organisation Nanométrique et Supramoléculaire (LIONS) réunit des chimistes, des physico-chimistes et des physiciens expérimentateurs et théoriciens dans un objectif commun de compréhension de la structure et des propriétés de uides organisés ou de solides nanostructurés. Le laboratoire dispose de cinq appareils de diraction ou diusion de rayons X, possédant chacun des caractéristiques propres qui permettent l'étude de divers systèmes organisés tels que ceux montrés sur la gure La diusion des rayons X Les Rayons X Les rayons X sont une forme de rayonnement électromagnétique dont la longueur d'onde est comprise approximativement entre 0,01 nm et 10 nm. C'est un rayonnement ionisant utilisé dans de nombreuses applications dont l'imagerie médicale et la cristallographie. Production des rayons X Les rayons X peuvent être produits par deux systèmes principaux : 1. Dans un tube à rayons X, des électrons sont produits par un lament chaué et vont percuter une anode généralement en cuivre. Le ralentissement des électrons par les atomes de la cible provoque un rayonnement. 2. Dans un synchrotron (voir gure 1.3), des électrons sont produits par un accélérateur. Un champ magnétique va courber leur trajectoire qui devient circulaire et les électrons vont émettre un rayonnement. Celui-ci est utilisé dans des "lignes de lumière". 13

14 CHAPITRE 1. CONTEXTE Fig. 1.2 Spectre électromagnétique. Fig. 1.3 Schéma d'un synchrotron. Détection des rayons X Les rayons X sont invisibles à l'oeil, traversent des parois opaques, sont stoppés par des matériaux denses (comme les os) et impressionnent les pellicules photographiques. Les principaux détecteurs électroniques de rayons X sont : des scintillateurs qui mesurent les photons X transformés en photons lumineux, des chambres à ionisation qui mesurent le courant induit par l'ionisation d'un gaz suite au passage des photons X, des photodiodes qui transforment l'énergie des photons en courant, des cameras CCD, qui possèdent des matrices de cellules permettant de capter l'information lumineuse sous forme de pixels et transformant ainsi les photons X en image La diraction des rayons X Lorsqu'une onde rencontre un obstacle pas complètement transparent d'une taille relativement petite par rapport à la longueur d'onde, se produit un phénomène d'interférences, appelé aussi diraction. 14

15 1.2. LA DIFFUSION DES RAYONS X la loi de Bragg Un cristal est un solide à structure régulière et périodique, formée d'un empilement ordonné d'un grand nombre d'atomes, de molécules ou d'ions. La conséquence de cette disposition est la formation de réseaux de plans. Les distances interatomiques des cristaux forment des réseaux ecaces pour la diraction des rayons X. La loi de Bragg (voir gure 1.4) dit que les rayons X de longueur d'onde λ sont rééchis à un angle θ par un réseau cristallin possédant une distance d entre deux plans tels que : λ = 2d sin(θ) Rayons X θ d Réseau cristallin Fig. 1.4 A gauche, loi de Bragg (λ = 2d sin(θ)), à droite image de diraction de rayons X sur un cristal Si on connaît la longueur d'onde λ, en mesurant les angles de diraction θ obtenus sur des images de diraction, tels que montrés sur la gure 1.4, on peut calculer les distances interplanaires d qui existent dans le cristal. On peut ainsi mesurer les propriétés structurelles des cristaux. C'est ce que l'on appelle la cristallographie. Si un faisceau de rayons X composé de plusieurs longueurs d'ondes est envoyé sur un cristal très pur (Germanium, Silicium), alors le faisceau rééchi à un angle θ donné correspondra à une seule longueur d'onde λ et sera monochromatique. De tels cristaux sont appelés monochromateurs. Diractomètre Un diractomètre (voir gure 1.5) est un instrument permettant de mesurer la diraction des rayons X. Il est composé en général d'un générateur de rayons X, d'un monochromateur qui permet de sélectionner une longueur d'onde, d'un goniomètre qui permet de mesurer des angles entre les diérents éléments de l'instrument et de positionner un échantillon, et d'un détecteur. Les techniques oertes par les rayons X sont très variées et dépendent du type d'échantillon à analyser ou des informations que l'on veut obtenir. Ainsi, il existe de nombreux types de diractomètres, qui se distinguent par les possibilités oertes de faire varier les angles entre les diérents éléments qui le compose (gure 1.6). Un diractomètre classique permet de réaliser un spectre θ 2θ : on mesure la quantité de rayons X diractés à un angle 2θ, en fonction de l'angle θ incident. On peut également se placer à un angle θ donné et réaliser des mesures autour de l'angle 2θ. Il existe aussi des diractomètres dit à "4 cercles", qui possède quatre 15

16 CHAPITRE 1. CONTEXTE Source de rayons X Monochromateur Détecteur Echantillon θ 2θ Fig. 1.5 Schéma et photographie d'un diractomètre. axes de rotation. Du fait de la complexité ds mouvements les axes des diractomètres sont motorisés et gérés par un système informatique. Source de rayons X Détecteur Source de rayons X Détecteur θ 2θ θ 2θ θ 2θ 2θ constant 4 cercles Fig. 1.6 Diérents types de mouvements sur un diractomètre Technique de diusion des rayons X aux petits angles Les rayons X interagissent également avec les électrons et peuvent fournir des informations sur la uctuation de densités électroniques dans une matière hétérogène (solides, liquides ou gels). Dans ce cas, les rayons X sont diusés à de très petits angles, inférieurs à quelques degrés. La gure 1.7 montre une expérience type : un faisceau monochromatique illumine un échantillon. L'intensité diusée est collectée. Les expériences de diusion de rayons X, telles que décrites au chapitre suivant (p. 23), sont conçues pour mesurer cette intensité à de petits angles, an d'étudier des systèmes de taille caractéristiques de quelques Å à quelques microns. Exemple d'étude réalisée : altération des verres Dans l'objectif du stockage des déchets radioactifs, ceux-ci sont vitriés et conditionnés dans des fûts. Or, le verre s'altère au contact de l'eau et sous de fortes températures, conditions que l'on peut retrouver lors d'un stockage souterrain. La compréhension de l'altération des verres 16

17 1.2. LA DIFFUSION DES RAYONS X Rayons X D:\data\saxs\ot b-octadec-1800.dat.spe Echantillon Rows Faisceau diffusé Columns Fig. 1.7 Schéma de principe de la diusion des rayons X aux petits angles et image obtenue avec un échantillon possédant une structure organisée. 1.E est donc importante pour le CEA. Des études menées au laboratoire 1 ont consisté à accélérer articiellement cette altération et à mesurer l'évolution de la structure du verre au cours du temps. Celle-ci peut être étudiée à l'aide des montages de diusion des rayons X aux petits angles. Sur la gure 1.8, on peut voir les spectres de diusion des rayons X réalisés sur les trois montages du laboratoire, USAXS (Ultra Small Angle X-Ray Scattering), SAXS (Small Angle X-Ray Scattering) et WAXS (Wide Angle X-Ray Scattering) qui permettent de mesurer la diusion des rayons X à des angles diérents, donc des échelles structurelles diérentes. Il a été montré que la structure du verre était diérente après une altération et qu'une couche de gel se forme à la surface des grains. Intensity Verre non altéré Grain de verre t Enveloppe du verre intact Enveloppe du verre altéré Enveloppe du coeur intact Quantité de rayons X diffusés USAXS SAXS WAXS Verre altéré Angle de diffusion Fig. 1.8 Schéma de principe de la diusion des rayons X aux petits angles et image obtenue avec un échantillon possédant une structure organisée. 1 16, Spalla, O., 2003, JOURNAL OF APPLIED CRYSTALLOGRAPHY 17

18 18 CHAPITRE 1. CONTEXTE

19 Chapitre 2 Etude préliminaire 2.1 Gestion du projet - Objectifs Nous avons décidé de conduire ce projet selon une méthodologie propre au CEA. Celle-ci impose de dénir dès le début du projet quatre paramètres : les résultats à atteindre, les délais à respecter, les ressources à mettre en place ou disponibles, et les risques à identier. Des marges de manoeuvre doivent être prévues au lancement du projet. Résultats Ressources Risques Délais Fig. 2.1 Les quatre paramètres à dénir pour un projet selon la méthodologie du CEA Résultats à atteindre Nous avons choisi le montage "Ultra Small Angle X-ray Scattering" (USAXS) qui servira de prototype. L'objectif de ce projet est de mettre au point une nouvelle architecture de contrôle-commande 19

20 CHAPITRE 2. ETUDE PRÉLIMINAIRE qui doit interfacer tous les instruments présents sur le montage existant an d'améliorer le fonctionnement actuel. Il s'agit d'une refonte totale du système informatique et peu d'éléments logiciels seront repris. Le matériel existant sur l'expérience et détaillé sur la gure 2.3 doit être réutilisé et connecté sur une nouvelle machine. Les drivers de tous les éléments, doivent être développés. La nouvelle architecture doit avoir une ergonomie étudiée, permettant le développement facile d'un driver, et l'ajout de nouveaux instruments ou de nouvelles fonctionnalités. L'architecture doit être modulaire et robuste. Dans l'interface homme-machine (IHM), on veut ajouter/modier de nouveaux appareils sans modication majeure de code. Le système développé doit pouvoir être installé et déployé facilement sur d'autres expériences de même type. Il faut concevoir une IHM en fonction des recommandations faites lors de l'étude des possibilités techniques et qui doit pouvoir contrôler le matériel. A partir des outils mis au point, on doit implanter la logique d'expérience USAXS, spéciée par les scientiques spécialistes du montage, dont voici une description sommaire, en pseudo code : #-- Initialisation de matériel #-- Rocking curve à vide Obturateur.Ouvrir ChoisirAttenuateur for angle in (start=-xx,end=xx,step=xx): Moteur2theta.Deplacer(angle)# se déplacer à l'angle theta I=Scintillateur.Mesurer(1s) #mesurer 1s Tracer(angle,I) Moteur2Theta.Deplacer(centre) #-- Mesure de Transmission EnleverAttenuateur Ivide=ChambreIonisation.Mesurer(10s) Obturateur.Fermer Message("Insérez l'echantillon") Obturateur.Ouvrir Iech=ChambreIonisation.Mesurer(10s) Transmission=Iech/Ivide #-- Séquence d'acquisition for angle in (start=-xx,end=xx,step=xx): Moteur2theta.Deplacer(angle)# se déplacer à l'angle theta ChoisirAttenuateur I=Scintillateur.Mesurer(1s) #mesurer 1s Tracer(angle,I) #-- Fin Acquisition Obturateur.Fermer 20

21 2.1. GESTION DU PROJET - OBJECTIFS Tests à réaliser An de vérier et valider les diérents objectifs, voici pour chaque fonctionnalité demandée les moyens/méthodes permettant de mesurer si les objectifs ont été atteints : Fonctionnalités Moyens/méthodes Reprise de l'existant Test du matériel à l'aide des outils basiques fournis par les constructeurs Développement d'une couche d'abstraction Test du matériel avec les outils basiques proposés par la nouvelle couche d'abstraction matériel-logiciel matériel-logiciel. Développement de l'ihm Test du matériel avec les outils proposés par l'ihm. Reprise logique expérience Test du bon fonctionnement de la logique d'expérience sur des échantillons réels. Ergonomie de l'ihm Test de l'ergonomie de l'ihm avec des utilisateurs de diérents niveaux d'interaction. En mode "expert", on va modier la logique d'expérience. En mode "novice", on utilise la logique d'expérience précédente sur des échantillons réels et des utilisateurs novices Robustesse de la CAM et de l'ihm Ajouter de nouveaux matériels sur l'expérience. Le nouveau matériel doit communiquer avec les autres composants du système. L'IHM ne doit pas être modifée. Déploiement sur d'autres expériences On déploie le système sur un autre diractomètre Délais Voici les diérents jalons à atteindre et le calendrier indicatif : Jalons Durée Date objectif État des lieux 1 mois Décembre 2005 Étude d'opportunité 1 mois Janvier 2006 Exploration des possibilités techniques - Etat 1 mois Février 2006 de l'art Rédaction du cahier des charges 1 mois Mars 2006 Développement 3 mois Avril-Mai-Juin 2006 Mise au point et tests 3 mois Juillet-Août-Septembre 2006 Rédaction de la documentation 3 mois Octobre-Novembre-Décembre Acteurs du projet Le responsable du projet est Olivier Taché qui s'occupe des études et du développement. Les chercheurs du laboratoire qui seront les utilisateurs futurs participent à la rédaction du cahier des charges et aux tests. On distingue les utilisateurs experts de l'expérience, qui vont spécier 21