Manuel d utilisation RobotStudio

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1 Manuel d utilisation RobotStudio 5.12 ID du document: 3HAC Révision: B

2 Les informations contenues dans ce manuel peuvent être modifiées sans préavis et ne doivent pas être interprétées comme un engagement de la part d'abb. La responsabilité d'abb ne saurait être engagée si ce manuel devait contenir des erreurs. Sauf stipulation expresse du présent manuel, aucune des informations ne pourra être interprétée comme une garantie d'abb couvrant les risques de perte, de dommages corporels ou matériels, l'adaptation à un usage particulier ou toute autre garantie que ce soit. En aucun cas, la responsabilité d'abb ne pourra être engagée en cas de dommages fortuits ou liés à l'utilisation du présent manuel ou des produits décrits dans le manuel. Le présent manuel ne doit pas être reproduit ou copié intégralement ou en partie sans la permission écrite d'abb, et son contenu ne doit être ni divulgué à des tiers ni utilisé à des fins non autorisées. Les contrevenants seront poursuivis. D'autres exemplaires de ce manuel peuvent être obtenus auprès d'abb au tarif en vigueur. Copyright ABB. Tous droits réservés. ABB AB Produits de robotique Västerås Suède

3 Table des matieres Vue d'ensemble Documentation du produit, M Sécurité Introduction Termes et concepts Concepts matériels Concepts de RobotWare Concepts de RAPID Concepts de programmation Positions et trajectoires Systèmes de coordonnées Configurations des axes du robot Bibliothèques, géométries et fichiers CAO VSTA comme EDI Installation et Licence de Robotstudio L interface utilisateur graphique La fenêtre de démarrage Navigateur Agencements Navigateur trajectoires & cibles Navigateur Modélisation 3D Les navigateurs hors ligne et en ligne La fenêtre Journal Fenêtre opérateur Utilisation de la souris Sélection d'un élément Association et séparation d'objets Raccourcis clavier Création de stations Procédure de création d'une station Configurer une station de suivi de convoyeur avec deux robots travaillant sur le même convoyeur Deux systèmes de robot partageant la même position de repère atelier Deux systèmes de robot ayant des positions de repère atelier différentes Création automatique d un système avec axes externes Configuration manuelle d un système avec déplacement de translation Configuration manuelle d un système avec déplacement de translation de type RTT ou IRBTx Configuration manuelle d un système avec déplacement de translation de type IRBTx Le VC Démarrer un VC Redémarrer un VC Composants de station Importation d'un composant de station Conversion de formats CAO Dépannage et optimisation des géométries Modèles objets Mécanismes Outils et données d outil Définition de l'origine locale d'un objet

4 Table des matieres 2.8 Placement Placement des objets Placer des axes externes Programmation de robots Procédure de programmation d'un robot Repères objet Piloter des mécanismes Positions Trajectoires Orientations Instructions RAPID Test des positions et des mouvements Programmation des systèmes MultiMove À propos de la programmation de MultiMove Configuration du système MultiMove Test de MultiMove Réglage des spécifications du mouvement Création des trajectoires Programmation des axes externes Chargement et enregistrement des programmes et des modules Synchronisation Utiliser l éditeur RAPID Simulation de programmes Présentation de la simulation Détection des collisions Création d'un événement Simulation des signaux d'e/s Activation de la surveillance des simulations Mesure de la durée des processus Déploiement et distribution Copie de programmes Pack & Go / Unpack & Work Capture d écran Travailler en ligne Connexion d'un PC au port de service Paramètres réseau Autorisation utilisateur Le générateur système Présentation du Générateur du système Visualisation des propriétés du système Créer un nouveau système Modification d'un système Copie d'un système Créer un système à partir d une sauvegarde Chargement d'un système vers un système de commande Création d'un média d'amorçage Exemples d utilisation du Générateur de systèmes hors ligne Un système MultiMove avec deux robots coordonnés Un système prenant en charge un robot et un axe externe de positionneur Configuration des options pour les systèmes avec positionneurs

5 Table des matieres 6.5 Gestion du système d'e/s Configuration de systèmes Gestion des évènements Gestion des périphériques Espion variable RAPID en ligne Le menu Application Vue d'ensemble Nouvelle station Capture d écran Pack & Go Unpack & Work Visualiseur de station Options de RobotStudio L onglet Accueil Vue d'ensemble Bibliothèque ABB Importer bibliothèque Système de robot Importer géométrie Repère Repère Repère à partir de trois points Repère objet Données d outil Position Apprend une position Créer position Créer une position jointtarget Trajectoire vide Trajectoire à partir d'une courbe MultiMove Apprendre une instruction Instruction de mouvement Instruction d'action Gestionnaire de modèle d'instruction Le groupe Main levée Déplacer Faire pivoter Pilotage d axe Pilotage linéaire Pilotage de plusieurs robots Point de vue L onglet Modelage Vue d'ensemble Groupe de composants Pièce vide Solide En saillie Courbe Bordure Intersection

6 Table des matieres 9.9 Soustraire Union Extruder une surface ou une courbe Ligne perpendiculaire Le groupe Mesure Créer un mécanisme Créer un outil L onglet Simulation Vue d'ensemble Créer un jeu de collisions Configuration de simulation Gestionnaire d'événements Activer les unités mécaniques Contrôle de simulation Simulateur d'e/s Moniteur Enregistrement du film Mécanisme de suivi de convoyeur Suivi de convoyeur Simulation de convoyeur L onglet Hors ligne Vue d'ensemble Synchroniser vers la station Synchroniser au VC Sauvegarder Sauvegarde d'un système Restaurer un système à partir d'une sauvegarde Événements Éditeur RAPID Entrées / Sorties Générateur du système Tâches Rapid Redémarrer Extinction Nouveau module Charger le module Charger le programme Ajouter des signaux Définir les repères atelier Configuration du système Encodeur Éditeur de configuration Charger les paramètres Enregistrer les paramètres système L onglet En ligne Vue d'ensemble Ajouter un système de commande Demander l'accès en écriture Déverrouiller l'accès en écriture Options d importation Comptes utilisateur

7 Table des matieres 12.7 Visualiseur des droits UAS FlexPendant Viewer Navigateur de périphériques L onglet Ajouts Vue d'ensemble Visual Studio Tools for Applications Les menus de contexte Ajouter à la trajectoire Aligner l orientation du repère Alignement de l'orientation des positions Associer à Configuration auto Vérifier l'accessibilité Configurations Panneau de commande Conversion d'un référentiel en repère objet Conversion en mouvement circulaire Copier / Appliquer Orientation Détacher Exécution d'une instruction de mouvement Apparence du graphique Interpoler la trajectoire Inverser Saut vers une position Géométrie liée Le groupe Bibliothèques Pilotage d'axe de mécanisme Pilotage linéaire d un mécanisme Trajectoire miroir Modifier une courbe Modifier axes externes Modifier l'instruction Modifier un mécanisme Modifier les données d'outil Modifier le repère objet Déplacement le long d'une trajectoire Aller sur la pose Placer Suppression des positions non utilisées Renommer les positions Inverser la trajectoire Faire pivoter Faire pivoter la trajectoire Enregistrer le module sous Enregistrer le programme sous Définir l'origine locale Définir comme perpendiculaire à la surface Définir la position Compensation de l'outil Translater la trajectoire Visualisation du robot à la position Visualisation de l outil à la position

8 Table des matieres Index 389 8

9 Vue d'ensemble Vue d'ensemble À propos de ce manuel Ce manuel explique comment créer, programmer et simuler des cellules robotisées et des stations à l'aide de RobotStudio. Pour la programmation en ligne, ce manuel décrit comment superviser, installer, configurer et programmer un véritable système de commande de robot. Les termes et les concepts liés à la programmation hors ligne et en ligne y sont aussi expliqués. RobotStudio vous propose les options d installation suivantes : Complète Personnalisée, qui permet aux utilisateurs de choisir leurs options et leurs répertoires Minime, pour n utiliser RobotStudio qu en mode en ligne Utilisation Vous devez consulter ce manuel lors de l'utilisation des fonctions de RobotStudio, en ligne ou hors ligne. Public visé Ce manuel est destiné aux utilisateurs de RobotStudio, qu ils soient ingénieurs, concepteurs mécaniques, programmeurs hors ligne, techniciens en robotique et techniciens de maintenance. Conditions préalables Le lecteur doit disposer de connaissances élémentaires dans les domaines suivants : Programmation de robots Utilisation générique de Windows Programmes de CAO en 3D Organisation des chapitres Ce manuel est organisé en six grands chapitres contenant des procédures et des explications. Ils sont suivis par la description des commandes de l interface graphique utilisateur - Graphical User Interface (GUI)- organisée dans l ordre du menu ou des onglets, dans un objectif de lisibilité, comme un fichier d aide en ligne. Chapitre Contenu 1. Introduction Il comprend des instructions d installation, des explications simples relatives aux termes et concepts associés à la robotique et à la programmation hors ligne, ainsi qu une description de la GUI. 2. Création de stations Explique comment créer des stations dans RobotStudio. Les explications incluent l'importation et la configuration de l'équipement à simuler, ainsi que les tests d'accessibilité pour déterminer l'agencement optimal de la station. 3. Programmation de robots Explique comment créer des mouvements de robot, des signaux d'e/s, des instructions de processus et des logiques dans un programme RAPID pour les robots. Il décrit également le mode d'exécution et de test du programme. Suite page suivante 9

10 Vue d'ensemble Suite Chapitre 4. Simulation de programmes 5. Déploiement et distribution Contenu Explique comment simuler et valider les programmes de robot. Décrit la manière dont on transfère les systèmes de commande virtuels de RobotStudio et les véritables systèmes de commande IRC5, comment copier les programmes, comment compiler une station active de manière à la passer d un PC RobotStudio à un autre et comment effectuer une capture d écran. 6. Travailler en ligne Couvre les fonctionnalités de l installation minimale, décrit les fonctions en ligne telles que la création de systèmes (avec des exemples hors ligne), gérer les E/S et les événements et configurer les systèmes. Références Référence Réf. du document Manuel du produit IRC5 3HAC Manuel d'utilisation - IRC5 avec FlexPendant 3HAC Manuel de référence technique - Vue d ensemble de RAPID 3HAC Manuel de référence technique - Paramètres système 3HAC Manuel sur les applications - MultiMove 3HAC Application manual - Conveyor tracking 3HAC Révisions Révision A B Description Première révision, intitulée RobotStudio 2008, publiée pour les journées partenaires. Le manuel au complet a été adapté à la nouvelle interface graphique, dans laquelle RobotStudio Online a été intégrée. Mise à jour du manuel avec les informations sur : Suivi de convoyeur, Fenêtre Opérateur, Visualiseur de station, Géométrie liée, Points de vue et Simulation d enregistrement. 10

11 Documentation du produit, M2004 Documentation du produit, M2004 Catégories de documentation du robot. La documentation du robot est divisée en plusieurs catégories. La liste présentée est basée sur le type d'informations dans les documents, qu'il s'agisse de produits standard ou optionnels. Vous pouvez commander tous les documents répertoriés auprès d'abb sur un DVD. Les documents répertoriés sont valides pour les systèmes de robot M2004. Manuels du produit Le matériel, les robots et les systèmes de commande sont livrés avec un Manuel du produit qui contient : Informations de sécurité. Installation et mise en service (descriptions de l installation mécanique, des connexions électriques). Maintenance (description de toutes les procédures de maintenance préventive requises, intervalles inclus). Réparation (description de toutes les procédures de réparation recommandées, pièces détachées incluses). Procédures complémentaires, le cas échéant (étalonnage, démantèlement). Informations de référence (références des documents mentionnés dans le manuel du produit, procédures, listes d'outils, normes de sécurité). Liste des pièces. Plans ou vues éclatées. Schémas de câblage. Manuels de référence technique Les manuels de référence techniques décrivent les logiciels du robot et contiennent des informations de référence pertinentes. Présentation de RAPID : Présentation du langage de programmation RAPID. Instructions, fonctions et types de données RAPID : Description et syntaxe de toutes les instructions, fonctions et types de données RAPID. RAPID Kernel : Description formelle du langage de programmation RAPID. Paramètres système : Description des paramètres système et des procédures de configuration. Suite page suivante 11

12 Documentation du produit, M2004 Suite Manuels sur les applications Les applications spécifiques (par exemple, les options logicielles ou matérielles) sont décrites dans les manuels sur les applications. Un manuel sur les applications peut décrire une ou plusieurs applications. Il contient généralement les informations suivantes : L'objet de l'application (ce à quoi elle sert et quand elle est utile). Les éléments inclus (par exemple, des câbles, des cartes d'e/s, des instructions RAPID, des paramètres système, un CD avec le logiciel pour PC). Le mode d'utilisation de l'application. Des exemples d'utilisation de l'application. Manuels d utilisation Les manuels d utilisation décrivent les procédures de manipulation des produits. Cet ensemble de manuels est destiné aux personnes directement concernées par le fonctionnement du produit, à savoir, les opérateurs des cellules de production, les programmeurs et les dépanneurs. Le groupe de manuels contient (entre autres) : Informations de sécurité d urgence Informations de sécurité générales Démarrage - IRC5 et RobotStudio IRC5 avec FlexPendant RobotStudio Présentation de RAPID Dépannage du système de commande et du robot. 12

13 Sécurité Sécurité Sécurité du personnel Un robot est lourd et extrêmement puissant indépendamment de sa vitesse. Une pause ou un arrêt prolongé de ses mouvements peut être suivi de mouvements rapides dangereux. Même si un type de mouvement est prévisible, un signal externe peut entraîner une modification du fonctionnement et générer un mouvement inattendu. Il est par conséquent important que toutes les consignes de sécurité soient respectées dans les zones à risque. Consignes de sécurité Avant de commencer à utiliser le robot, prenez connaissance des consignes de sécurité énoncées dans le manuel Informations de sécurité générales.. 13

14 Sécurité 14

15 1 Introduction Concepts matériels 1 Introduction 1.1 Termes et concepts Concepts matériels Vue d'ensemble Cette section présente le matériel généralement utilisé dans une cellule robotisée IRC5. Pour obtenir des explications détaillées, reportez-vous aux manuels sur les robots IRC5 indiqués dans la section Références à la page 10. Matériel standard Matériel facultatif Le tableau ci-dessous présente le matériel standard dans une cellule robotisée IRC5. Hardware (Matériel) Manipulateur de robot Module de commande Module d'entraînement FlexController FlexPendant Outil Description Un robot industriel ABB. Contient l ordinateur principal qui commande les mouvements du manipulateur. Ce module gère également l'exécution RAPID et le traitement des signaux. Un module de commande peut être connecté à 1 à 4 modules d'entraînement. Un module contient l électronique qui anime les moteurs d un manipulateur. Il peut contenir jusqu'à neuf unités d'entraînement, chacune contrôlant une articulation du manipulateur. Les manipulateurs de robot standard disposant de six articulations, vous devez généralement utiliser un module d'entraînement par manipulateur de robot. L armoire de commandes des robots IRC5. Elle comprend un module de commande et un module d'entraînement pour chaque manipulateur de robot du système. Le pupitre de programmation, connecté au module de commande. La programmation sur le FlexPendant est appelée «programmation en ligne». Un dispositif généralement installé sur le manipulateur de robot pour lui permettre de réaliser certaines tâches (par exemple, serrage, découpe, soudage). L'outil peut également être fixe. Pour plus d'informations, voir cidessous. Le tableau ci-dessous présente le matériel facultatif dans une cellule robotisée IRC5. Hardware (Matériel) Description Manipulateur de translation Manipulateur positionneur Une pince mobile qui maintient le manipulateur de robot pour augmenter son espace de travail. Lorsque le module de commande contrôle les mouvements d'un manipulateur de translation, on l appelle «axe externe de translation». Une pince mobile qui tient habituellement une pièce de travail ou une installation fixe. Lorsque le module de commande contrôle les mouvements d'un manipulateur positionneur, il est également appelé «axe externe». Suite page suivante 15

16 1 Introduction Concepts matériels Suite Hardware (Matériel) FlexPositioner Outil fixe Porteur de pièce Installation fixe Description Un second robot manipulateur fonctionnant comme manipulateur positionneur. Il est contrôlé par le même module de commande que le manipulateur positionneur. Un appareil qui se trouve sur une place fixe. Le manipulateur de robot prélève le porteur de pièce et le conduit vers l'outil pour y réaliser une tâche spécifique (par exemple, encollage, serrage, soudage). Le produit sur lequel on travaille. Une installation fixe maintient le porteur de pièce dans une position spécifique et permet de conserver la répétabilité de la production. 16

17 1 Introduction Concepts de RobotWare Concepts de RobotWare Vue d'ensemble Cette section présente la terminologie concernant RobotWare. Pour obtenir des explications détaillées, reportez-vous aux manuels sur les robots IRC5 indiqués dans la section Références à la page 10. RobotWare Le tableau ci-dessous présente les termes et concepts associés à RobotWare qui peuvent vous être utiles lorsque vous utilisez RobotStudio. Concept RobotWare DVD RobotWare Installation de RobotWare La clé RobotWare Système RobotWare Description Le concept désigne à la fois le logiciel utilisé pour créer un système RobotWare et les systèmes RobotWare existants. Fourni avec chaque module de commande. Le DVD contient le programme d'installation de RobotWare et d'autres logiciels utiles. Consultez les notes de mise à jour de votre DVD pour afficher les spécifications. Lors de l'installation de RobotWare sur un PC, vous installez les versions spécifiques des fichiers que RobotStudio utilise pour créer le système RobotWare à partir du groupe de médias. Lorsque vous installez RobotStudio, une seule version de RobotWare est installée. Pour simuler un système RobotWare spécifique, la version de RobotWare utilisée pour ce système doit être installée sur votre PC. Elle permet de créer un nouveau système RobotWare ou de mettre à jour un système existant. Les clés RobotWare déverrouillent les options de RobotWare à inclure dans le système et déterminent la version de RobotWare à partir de laquelle le système de RobotWare est créé. Pour les systèmes IRC5, il existe trois types de clé RobotWare : La clé de système de commande qui spécifie les options de logiciel et de système de commande. Les clés d'entraînement qui spécifient les robots à utiliser dans le système. Le système dispose d'une clé d'entraînement pour chaque robot qu'il utilise. Les clés d'options supplémentaires qui spécifient les options supplémentaires, telles que les axes externes de positionneur. Une clé virtuelle vous permet de sélectionner les options de RobotWare de votre choix, mais un système RobotWare créé à partir d'une clé de ce type peut uniquement être utilisé dans un environnement virtuel, tel que RobotStudio. Un ensemble de fichiers logiciels qui, une fois chargé dans un système de commande, active l'ensemble des fonctions, configurations, données et programmes qui contrôlent le système de robot. Les systèmes RobotWare sont créés dans le logiciel RobotStudio. Vous pouvez stocker et enregistrer ces systèmes à la fois sur un PC et sur le module de commande. Les systèmes RobotWare peuvent être modifiés par RobotStudio ou le FlexPendant. Suite page suivante 17

18 1 Introduction Concepts de RobotWare Suite Concept Version de RobotWare Groupe de médias Description Chaque publication de RobotWare dispose d'un numéro de version mineure et d'un numéro de version majeure, séparés par un point. La version RobotWare du IRC5 est 5.xx, où xx correspond à la version mineure. Lorsque ABB met sur le marché un nouveau modèle de robot, une nouvelle version de RobotWare est publiée pour proposer le support nécessaire au nouveau robot. Le groupe de média est un dossier sur le PC dans lequel seront stockées les versions de RobotWare, dans un dossier propre. Les fichiers du groupe de médias permettent de créer et de mettre en place l'ensemble des options de RobotWare. Par conséquent, la version correcte de RobotWare doit être installée dans le groupe de médias lors de la création de systèmes RobotWare ou lors de leur exécution sur un système de commande virtuel. 18

19 1 Introduction Concepts de RAPID Concepts de RAPID Vue d'ensemble Cette section présente la terminologie de base de RAPID. Pour obtenir des explications détaillées, reportez-vous aux manuels sur RAPID et sur la programmation indiqués dans la section Références à la page 10. Terminologie de la structure RAPID Le tableau ci-dessous décrit les termes associés à RAPID que vous êtes susceptibles de rencontrer lors de l'utilisation de RobotStudio. Les concepts sont classés par taille, de la plus simple puis en ordre croissant. Concept Déclaration de données Instruction Move instructions Instruction d'action Routine Procédure Fonction Routine d'interruption Module Module de programme (.mod) Description Elles permettent de créer des instances de variables ou des types de données, comme num ou tooldata. Les commandes de code réelles qui permettent de déclencher des événements (par exemple, la définition d'une donnée sur une valeur spécifique ou le mouvement d'un robot). Vous pouvez uniquement créer des instructions à l'intérieur d'une routine. Créer les mouvements du robot. Ils consistent en une référence à une position indiquée dans une déclaration de données, et des paramètres qui définissent les spécifications du mouvement et des processus. Si des positions en ligne sont utilisées, la position est déclarée dans l'instruction de mouvement. Instructions exécutant des actions différentes de celles permettant de déplacer le robot, comme définir des données ou des propriétés de synchronisation. Généralement, un ensemble de déclarations de données, suivi d'un ensemble d'instructions permettant la mise en place d'une tâche. Les routines peuvent être divisées en trois catégories : les procédures, les fonctions et les routines d'interruption. Ensemble d instructions qui ne renvoient pas de valeur. Ensemble d instructions qui renvoient une valeur. Ensemble d'instructions déclenchées par une interruption. Un ensemble de déclarations de données suivi d'un ensemble de routines. Vous pouvez enregistrer, charger et copier les modules comme des fichiers. Les modules sont divisés en modules de programme et modules de système. Ils peuvent être chargés et déchargés au cours de l'exécution. Module de système (.sys) Ils sont principalement utilisés pour les routines et les données propres au système (par exemple, un module de système «arcware» utilisé pour tous les robots d'arc). Fichiers de programme (.pgf) Dans IRC5, un programme RAPID regroupe les fichiers de module (.mod) et le fichier de programme (.pgf.) qui fait référence à tous les fichiers de module. Lorsque vous chargez un fichier de programme, tous les anciens modules de programme sont remplacés par ceux référencés dans le fichier pgf. Le chargement d'un programme n'a aucune incidence sur les modules de système. 19

20 1 Introduction Concepts de programmation Concepts de programmation Vue d'ensemble Cette section présente la terminologie afférente à la programmation. Pour obtenir des explications détaillées, reportez-vous aux manuels sur la programmation et les robots IRC5 indiqués dans la section Références à la page 10. Concepts de programmation Le tableau ci-dessous répertorie les termes et concepts utilisés dans la programmation des robots. Concept Programmation en ligne Programmation hors ligne Programmation réelle hors ligne Système de commande virtuel MultiMove Systèmes de coordonnées Frame Étalonnage de repères objet Description Programmation connectée au module de commande. Cette expression implique également l'utilisation du robot pour créer des positions et des déplacements. Programmation sans être connecté au robot ou au module de commande. La programmation réelle hors ligne se rapporte au concept d'abb Robotics consistant à connecter un environnement de simulation à un système de commande virtuel. Cette opération permet de créer des programmes, mais aussi de tester et d'optimiser les programmes hors ligne. C est un logiciel qui émule un FlexController pour permettre au logiciel (le système RobotWare) qui contrôle les robots d'être exécuté sur un PC. Vous pouvez ainsi observer le comportement des robots hors ligne comme s'ils étaient en ligne. Exécution de plusieurs manipulateurs de robot à l'aide du même module de commande. Permet de définir des positions et des orientations. Lors de la programmation d'un robot, vous pouvez utiliser différents systèmes de coordonnées pour positionner plus facilement les objets les uns par rapport aux autres. Synonyme de système de coordonnées. Si toutes vos positions se rapportent à des repères objet, vous devez uniquement étalonner ces repères objet lorsque vous déployez des programmes hors ligne. 20

21 1 Introduction Positions et trajectoires Positions et trajectoires Vue d'ensemble Les positions (cibles) et les trajectoires (suites d'instructions de déplacement vers les positions) sont utilisées lors de la programmation des déplacements des robots dans RobotStudio. Lorsque vous synchronisez la station RobotStudio avec le système de commande virtuel, les programmes RAPID sont créés à partir des trajectoires. Positions Une position est une coordonnée que le robot doit atteindre. Elle contient les informations suivantes : Informations Position Orientation Configuration Description Emplacement de la position défini dans un système de coordonnées de repère objet, voir Systèmes de coordonnées à la page 22. Orientation de la position par rapport à l'orientation du repère objet. Lorsque le robot atteint la position, il aligne l'orientation du CDO sur celle de la position, voir Systèmes de coordonnées à la page 22. Valeurs de configuration qui indiquent comment le robot doit atteindre la position. Pour plus d'informations, reportez-vous à la section Configurations des axes du robot à la page 24. Les positions sont converties en instances du type de données robtarget lorsqu'elles sont synchronisées avec le système de commande virtuel. Trajectoires Les trajectoires sont des séquences d instructions de mouvement, utilisées pour déplacer le robot en fonction d'une suite de positions. Les trajectoires sont converties en procédures lorsqu'elles sont synchronisées avec le système de commande virtuel. Instructions de déplacement Une instruction de mouvement se compose des éléments suivants : une référence à une position des données relatives aux déplacements (par exemple, le type de mouvement, la vitesse et la zone) une référence à une donnée d outil une référence à un repère objet Instructions d'action Une instruction d'action est une chaîne RAPID qui sert à définir et à modifier des paramètres. Les instructions d'action peuvent être insérées avant, après ou entre les instructions de position des trajectoires. 21

22 1 Introduction Systèmes de coordonnées Systèmes de coordonnées Vue d'ensemble Cette section propose une rapide introduction aux systèmes de coordonnées couramment utilisés pour la programmation hors ligne. Dans RobotStudio, vous pouvez utiliser tous les systèmes de coordonnées décrits ci-dessous, ainsi que des systèmes définis par l utilisateur, pour mettre les objets et les éléments en rapport les uns avec les autres. Hiérarchie Les relations entre les systèmes de coordonnées sont régies hiérarchiquement, l'origine de chacun d'eux étant définie comme une position dans l'un des précédents systèmes de coordonnées. Les systèmes de coordonnées généralement utilisés sont décrits ci-dessous, selon l'ordre hiérarchique, en commençant par le plus important. Système de coordonnées de l'atelier Le système de coordonnées de l'atelier représente la station ou la cellule robotisée dans son intégralité. Il s'agit du haut de la hiérarchie auquel tous les autres systèmes de coordonnées se rapportent. Systèmes de coordonnées du repère atelier Le système de coordonnées du repère atelier permet d utiliser des références au sein d une station ou d une cellule de robot, notamment avec plusieurs robots ou mécanismes. Un repère atelier peut coordonner le placement de plusieurs mécanismes, alors que plusieurs repères atelier sont pratiques lorsque l on travaille avec MultiMove Independent. Système de coordonnées de base Chaque robot de la station dispose d'un système de coordonnées de base, toujours situé à la base du robot. Système de coordonnées du point central de l'outil Le système de coordonnées du point central de l'outil, également appelé CDO, correspond au point central de l'outil. Vous pouvez définir plusieurs CDO pour un même robot. Tous les robots disposent d'un CDO prédéfini au niveau du point de montage d'outil du robot, appelé tool0. Quand un programme fonctionne, le robot déplace le CDO vers la position programmée. Système de coordonnées du repère objet Le repère objet représente normalement le porteur de pièce physique. Il est constitué de deux systèmes de coordonnées : le repère utilisateur et le référentiel objet, ce dernier étant l'enfant du précédent. Lors de la programmation d'un robot, toutes les positions (cibles) se rapportent au référentiel objet d'un repère objet. Si aucun autre repère objet n'est indiqué, les positions se rapportent à la valeur Wobj0 par défaut, qui coïncide toujours avec le repère de base du robot. Grâce aux repères objet, vous pouvez facilement régler les programmes de robot à l'aide d'un décalage si l'emplacement de la pièce de travail a été modifié. Par conséquent, les repères objet peuvent être utilisés pour étalonner les programmes hors ligne. Si l'emplacement de 22 Suite page suivante

23 1 Introduction Systèmes de coordonnées Suite l'installation fixe ou du porteur de pièce par rapport au robot dans la station réelle ne correspond pas exactement à l'emplacement de la station hors ligne, ajustez simplement la position du repère objet. Les repères objet sont également utilisés pour les mouvements coordonnés. Si un repère objet est rattaché à une unité mécanique (et si le système utilise l'option des mouvements coordonnés), le robot détecte les positions du repère objet même lorsque l'unité mécanique déplace celui-ci. Dans l'image ci-dessous, le système de coordonnées gris correspond aux systèmes de coordonnées de l'atelier. Les systèmes de coordonnées noirs correspondent au référentiel objet et au repère utilisateur du repère objet. Le repère utilisateur est positionné au niveau de la table/de l'installation fixe et le référentiel objet, au niveau du porteur de pièce. xx Systèmes de coordonnées de l'utilisateur Les systèmes de coordonnées de l'utilisateur (SCU) vous permettent de créer les points de référence de votre choix. Par exemple, vous pouvez créer des SCU à des points stratégiques de la pièce de travail afin de faciliter la programmation. 23

24 1 Introduction Configurations des axes du robot Configurations des axes du robot Configurations des axes Les positions sont définies et stockées sous la forme de coordonnées dans le système de coordonnées du repère objet. Lorsque le système de commande calcule la position des axes du robot pour l'atteindre, vous disposez généralement de plusieurs solutions pour configurer les axes. xx Pour distinguer les différentes configurations, toutes les positions disposent d'une valeur de configuration qui indique dans quel quadrant chaque axe doit être situé. Stockage des configurations des axes dans les positions Pour les positions transmises après le pilotage du robot vers la position, la configuration utilisée est stockée dans la position. Les positions créées via la spécification ou le calcul des positions et orientations obtiennent une valeur de configuration par défaut (0,0,0,0) qui peut ne pas être valide pour atteindre la position. Problèmes fréquents associés aux configurations des axes du robot Il est probable que les positions créées autrement que par pilotage ne puissent pas être atteintes à leur configuration par défaut. Même si toutes les positions d'une trajectoire disposent de configurations valides, vous pouvez rencontrer des problèmes lors de l'exécution de cette trajectoire si le robot ne peut pas se déplacer d'une configuration à l'autre. Cette situation a de grandes chances de se produire lorsqu'un axe se décale de plus de 90 degrés au cours de mouvements linéaires. Les positions repositionnées conservent leur configuration, mais les configurations ne sont plus valides. Cela signifie que les problèmes décrits ci-dessus peuvent survenir lors du déplacement des positions. Solutions fréquentes des problèmes de configuration Pour résoudre les problèmes décrits ci-dessus, affectez une configuration valide à chaque position et vérifiez que le robot peut se déplacer sur chaque trajectoire. Vous pouvez également désactiver le suivi des configurations, ce qui signifie que vous ne prenez pas en compte les configurations stockées et laissez le robot détecter les configurations valides au moment de l'exécution. Si vous n'appliquez pas cette méthode de manière appropriée, vous pouvez obtenir des résultats inattendus. 24 Suite page suivante