1 Structures complémentaires pour le grafcet Sécurité et Modes de Marches et d Arrêts

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1 GRAFCET: compléments 89 1 Structures complémentaires pour le grafcet Sécurité et Modes de Marches et d Arrêts

2 GRAFCET: compléments 90 1 Structures complémentaires pour le grafcet

3 GRAFCET: compléments 91 La macro-étape La macro-étape est la représentation d un ensemble d étapes et de transitions nommé expansion de la macro-étape L expansion de la macro-étape peut s insérer dans le grafcet en lieu et place du symbole de la macro-étape E1 Présence camion M1 Absence camion S1

4 GRAFCET: compléments 92 Le compteur permet de compter, décompter, comparer,.. Ex : maintien d une action pendant l arrivée de 2 événements ponctuels (a) ou répétition d une séquence 3 fois (b) (facultatif) 22 N=0 10 P N=0 X2 X2 d 23 A MT N=N+1 fin A N=2 24 B 8 fin B.(N=3) fin B.(N=3) N=N+1 (a) fin (b)

5 GRAFCET: compléments 93 Grafcet global et partiel un grafcet partiel est un sous-ensemble de 1 ou plusieurs grafcets un grafcet global se compose de tous les grafcets partiels décrivant le système synchronisation entre les grafcets. Ex : détection de la présence d un nouveau camion prêt au remplissage (effet mémoire). BRASSAGE 8 fin brassage "attente" 20 *X8.Présence camion 9 *X20.Présence camion VIDANGE 21 Absence camion fin vidange

6 GRAFCET: compléments 94 Ex : action maintenue sur plusieurs étapes. A 20 A 8 A 8 X A 9 X

7 GRAFCET: compléments 95 Le forçage d un grafcet modifier la situation (étapes actives) d un grafcet à partir d un autre grafcet utiliser pour les situations difficiles ou impossibles à atteindre directement par évolution Règles : les grafcets forcés prennent immédiatement, et prioritairement sur toute évolution du grafcet, la ou les situations imposées hiérarchie de forçage : si un grafcet force un autre grafcet, la réciproque ne peut être vraie à tout instant, un grafcet ne peut être forcé que par un seul autre grafcet

8 GRAFCET: compléments 96 Usage du forçage : initialisation et activation de grafcets grafcets de sécurité et de modes de marches : arrêts d urgence, gel après dysfonctionnement, redémarrage... Exemple : Carter ouvert = arrêt du chariot + alarme (voir exercice 1) 1 10 forcage de GPN situation état 1 actif a.m c D 11 F/GPN:{1} AL b acquittement 8 G a GPN (graphe de production normale) GS (Graphe de sécurité)

9 GRAFCET: compléments 9 Modèle synchrone du grafcet Remarque Règle 5 : durée de franchissement d une transition n est jamais nulle mais aussi petite que souhaitée ( t 0) contrainte théorique le grafcet est un modèle synchrone : temps discrétisé avec un pas de durée t (une situation est présente au moins pendant t) évolutions synchrones : passage d une situation S i à l instant t S i+1 à t + t, par franchissement simultané de toutes les transitions franchissables (Règle 4)

10 GRAFCET: compléments 98 convention : a et a valent 1 uniquement à l instant du changement de a 2 t t t r (1) a a 8 "attente" X X r (2) X8 X8 9 X9 X9 Cas r=a (durée > 2 t) (vu de l extérieur, passage instantanné de {} à {9}) Cas r= a

11 GRAFCET: compléments 99 modèle synchrone : illustration 1 m 2 10 X10 X temps situation réceptivité vraie transition validée t {1,10} m, X10 m,x2 t+ t {2,10} X10, X2 X10, X2 t+2 t {3, 11} (durée de l action de {2} = t >0 (temps nul, vu de l extérieur))

12 GRAFCET: compléments 100 Utilisation de la réceptivité =1 : 9 8 "attente" A Incorrect: Action A pas émise =1 =1 11 "pas d action associée" A A =1 A exécuté t\x\5ms

13 GRAFCET: compléments Sécurité et Modes de Marches et d Arrêts

14 GRAFCET: compléments 102 Le grafcet de sécurité un grafcet partiel peut assurer des fonctions de sécurité si elles sont gérées par la partie commande (sécurités logiques) Exemple Exercice 1 : un grafcet Securité (GS), hiérarchiquement supérieur, surveille l ouverture du carter (a) ou la sécurité est gérée directement au sein du grafcet de production normale Exemple Exercice 1 : l ouverture du carter pendant le déplacement conditionne l activation de l alarme (b), l absence d arrivée à la position b au bout de 2 minutes provoque l alarme et l arrêt (c)

15 GRAFCET: compléments 103 D 1 10 b c a.m c D 11 F/GPN:{1} AL 0 AL (b) b acquittement D 8 G b t\x\2min a GPN (graphe de production normale) GS (Graphe de sécurité) (a) 0 AL (c)

16 GRAFCET: compléments 104 Grafcet et Modes de Marches dénombrement des modes de marches (états de fonctionnement) souhaités : GEMMA : Guide d Etudes des Modes de Marches et d Arrêts normal (automatique), manuel, initialisation, maintenance, réarmement... conditions de passage d un mode à l autre dialogue opérateur/équipement, manuel de conduite contraintes de l équipement pour chaque mode sécurité et impératifs de production Implémentation : grafcets hiérarchisés selon les modes de marches (forçage de grafcets) grafcets partiels avec évolution sans forçage

17 GRAFCET: compléments 105 Exemple : perçage automatique Modes de marches Dcy Etat 1 : initial pièce en place sécurité (capot ouvert) Dcy.Cf Réa Réa.Cf Réarmement tout état Etat 2 : production normale percage auto capot fermé AU Cf: capot ouvert Cf AU Etat 3 : arrêt pour sécurité arrêt des commandes actionneurs (plus verouillage cablés) alarme de défaut

18 GRAFCET: compléments X2 AU Dcy.Cf 11 2 Fcy t\x11\2s 15 R AU+Cf 12 B+ 3 F/GPN:{10} b1 Réa.Cf 13 B Fcy=X14 GMM(grafcet des Modes de Marches) X1 14 b0 GPN (graphe de production normale)

19 GRAFCET: compléments 10 Exercice : Ajouter d un état 4 Réarmement entre l état 1 (initial) et 3 (arrêt urgence) l état 4 se caractérise par un capot fermé et la remise en position initiale la transition de 3 4 : une pression sur le bouton Réa et un capot fermé la transition de 4 1 : système revenu en position initiale (perceuse position haute) Dessiner le nouvel organigramme des modes de marches et le grafcet global du système sans utiliser de forçages