Diagnostic sur bus CANopen

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1 Diagnostic sur bus CANopen Chapitre 1 : Voyants de signalisation Chapitre 2 : Ecran de mise au point PL7 Chapitre 3 : Objets de diagnostic Premium Diapositive 1 / 20

2 Chapitre 1 : Voyants de signalisation - 2 Recommandation DR Le CiA préconise dans sa recommandation DR l implémentation de LEDs de diagnostic permettant d identifier les problèmes liés à la communication CANopen. Les produits peuvent supporter au choix : 2 LEDs mono-couleur : Couleur Dénomination complète Abrégée Fonction Verte RUN LED CAN-RUN ou RUN Etat du nœud (machine d état) Rouge ERROR LED CAN-ERR ou ERR Type d erreur 1 LED bi-couleur : Couleur Dénomination complète Abrégée Fonction Verte STATUS LED CAN-STATUS ou CAN Etat du nœud (machine d état) ou rouge et type d erreur Utilisation LED bi-couleur : En cas de conflit entre couleur vert et couleur rouge, la couleur rouge est prioritaire. Diapositive 2 / 20

3 Chapitre 1 : Voyants de signalisation - 3 Recommandation DR Etat des leds et période de clignotement : Etat Description OFF ON Cligotement rapide Clignotement lent Toujours éteinte Toujours allumé Fréquence = 10 Hz : 50 ms ON - 50 ms 0FF Fréquence = 2,5 Hz : 200 ms ON 200 ms 0FF 1 flash 1 flash court 200 ms toutes les secondes 2 flashs 2 flashs courts 200 ms séparés par 200 ms toutes les secondes 3 flashs 3 flashs courts 200 ms séparés par 200 ms toutes les secondes Diapositive 3 / 20

4 Chapitre 1 : Voyants de signalisation - 4 Fonctionnement led CAN-RUN La led CAN-RUN indique l état du produit par rapport au graphe de démarrage NMT. N Etat led Description Catégorie 1 Cligotement rapide Détection vitesse de transmission en cours Optionnel 2 1 flash Le produit est dans l état «STOPPED». Obligatoire 3 Clignotement lent Le produit est dans l état «PRE-OPERATIONAL». Obligatoire 4 ON Le produit est dans l état «OPERATIONAL» Obligatoire Diapositive 4 / 20

5 Chapitre 1 : Voyants de signalisation - 5 Fonctionnement led CAN-ERR La led CAN-ERR indique l état de la couche physique du produit ainsi que les erreurs dues à des messages absents. N Etat led Description Catégorie 1 OFF Pas d erreur le produit fonctionne Obligatoire 2 1 flash Au moins un des compteurs d erreur du controleur CAN a atteint le seuil d alarme (96). Obligatoire 3 Clignotement rapide Détection vitesse de transmission en cours. Optionnel 4 2 flashs Détection d un défaut de surveillance «Node Guarding» ou «Heartbeat». Obligatoire 5 3 flashs Détection absence de réception de signal «SYNC». Obligatoire si objet 0x1006 supporté 6 ON Le controleur CAN est dans l état «BUS OFF». Obligatoire En cas de plusieurs défauts simultanés, l erreur avec le numéro le plus élevé est indiquée. Diapositive 5 / 20

6 Chapitre 1 : Voyants de signalisation - 6 Signalisation produits IA Produit Référence Respect DR Carte maître CANopen Premium TSXCPP100 Non Carte maître CANopen Premium Low Cost TSXCPP110? Coupleurs CANopen TEGO APP1CCO- Non Répartiteurs monoblocs Advantys IP67 FTB1CN-----P0 Oui Coupleurs CANopen Advantys STB STBNCO---- Oui Carte CANopen ATV38-58 VW3A58308 Non Carte programmable ATV38-58 VW3A Oui Variateurs ATV31 avec liaison CANopen intégrée ATV ? Variateurs Lexium 17D----? Diapositive 6 / 20

7 Chapitre 1 : Voyants de signalisation - 7 Carte maître CANopren TSXCPP100 Voyants ERR COM Eteint Eteint Clignotant (Irrégulier) Clignotant (Régulier) Allumé Allumé Eteint fixe Clignotant Allumé Signification Carte non alimentée ou transfert de la configuration en cours Pas de configuration dans la carte Carte configurée et prête, bus non activé ou pas de firmware CANopen Bus configuré et actif, pas d erreur Erreur détectée, controleur du bus arrêté Carte en erreur, erreur de configuration, ou de synchronisation entre la carte et l automate (pour plus d informations, consultez les données de diagnostic de l état du module) Bus configuré et actif, au moins un abonné du bus ne peut être atteint ou signale une erreur Diapositive 7 / 20

8 Chapitre 1 : Voyants de signalisation - 8 Carte de communication CANopen pour ATV58 : VW3A58308 Led verte = OK Led jaune = COM DEL Eta t Sig nific a tio n DEL ve rte Fixe ve rte Pa s d e d é fa ut. "O K" Clignota nte ve rte Ad re sse 0.o u d é fa ut d e c o m m unic a tio n (CNF) o u d é fa ut inte rne (ILF) DEL Jaune "C O M" Clig no ta nte ja une Eteinte Réception de PDO ou de SDO Pas de réception de PDO ni SDO Diapositive 8 / 20

9 Chapitre 1 : Voyants de signalisation - 9 Coupleur de communiation CANopen pour TEGO POWER/QUICKFIT CANopen CAN-ERR RUN TX Overflow RW Les 4 premières leds concernent la communication CANopen CAN-ERR Run TX RX Signification OK : en état de fonctionnement Bus Off : une erreur s'est produite sur CAN, le coupleur s'est déconnecté. Un reset du bus CAN est nécessaire. 1 1/0 0 0 Le système de surveillance des données a envoyé un message, la LED RUN clignote jusqu'à ce qu'une réponse lui soit renvoyée 1 1/0 0 0 Une erreur de synchronisation est survenue pendant la durée du message surveillé. Le coupleur n'a pas reçu de "télégramme" de synchronisation Un message trop long à envoyer s'est présenté. Il faut faire un reset du coupleur pour revenir à l'état normal Un message trop long en réception s'est présenté. Il faut faire un reset du coupleur pour revenir à l'état normal. Diapositive 9 / 20

10 Chapitre 1 : Voyants de signalisation - 10 Coupleur de communiation CANopen pour TEGO POWER/QUICKFIT I/O RUN I/O ERR Les 2 leds du bas concernent le coupleur et les entrées sorties LED verte LED rouge S allume si pas d erreur de communication sur CAN-Open et pas d'erreurs pendant le cycle des E/S S'allume s'il y a erreur sur le coupleur ou sur les Entrées/Sorties 1 allumée fixe : Défaut coupleur 2 clignotement continu : Erreur pendant le cycle des E/S 3 clignotement périodique : Clignotement rapide : début de message d'erreur : 1ère séquence de clignotement lent : Code erreur : 2 ème séquence de clignotement lent : type de l'erreur (argument) Table des erreurs 1ère séquence 2ème séquence Description de l erreur code erreur Type (argument) 1Impulsion 0 Impulsion 1 Impulsion - Erreur mémoire EEPROM - Erreur mémoire RAM 4 Impulsions 0 Impulsion - Erreur E/S Diapositive 10 / 20

11 Chapitre 2 : Ecran de mise au point PL7-11 Objets implicites de diagnostic Diapositive 11 / 20

12 Chapitre 3 : Objets de diagnostic Premium - 12 Objets implicites de diagnostic 2 bits : %Iy.MOD.ERR : défaut module %Iy.1.ERR : défaut voie 24 mots : %IWy.1.0 à %Iwy.1.23 permettant de connaître : l état de la voie le dernier code d erreur du module l état du coupleur maître le dernier esclave ayant généré un code d erreur et son adresse des compteurs d erreurs l état des différents esclaves (1 à 126) la disponibilité d information de diagnostic pour chaque esclave Diapositive 12 / 20

13 Chapitre 3 : Objets de diagnostic Premium - 13 Description détaillée des objets implicites de diagnostic Objet Fonction Signification %Iwy.1.0 %Iwy.1.1 %Iwy.1.2 Mot d état de la voie de communication Code d erreur module Détail du code d erreur module 806 X0 = OU logique de toutes les bits qui suivent X8 = 1 : Configuration erronée X9 =1 : Défaut échange PDO X10 = 1 : Défaut échange SDO X11 = 1 : Défaut carte (absente ou non prête) X12 = 1 : Défaut bus (au moins un événement erreur bus a été généré) X13 = 1 : Défaut esclave (erreur détecté avec au moins un esclave) X14 = 1 : Sorties en position de repli X15 = 1 : Diagnostic esclave disponible Une quarantaine de codes différents permettent de localiser la cause du défaut. Les défaut sont classés par famille : ressource, messagerie, carte, PCMCIA, défaut de configuration, compte-rendu négatif suite à chargement configuration (code 806) Précise la raison du compte-rendu négatif suite à chargement configuration : Time-out, dépassement taille mémoire etc Diapositive 13 / 20

14 Chapitre 3 : Objets de diagnostic Premium - 14 Description détaillée des objets implicites de diagnostic Objet Fonction Signification %Iwy.1.3 %Iwy.1.4 %Iwy.1.5 Mot d état du maître CANopen Description dernière erreur générée Compteur nombre d erreurs X0 = 1 : Erreur de paramètres X1 = 1 : Les sorties sont à 0 suite à la défaillance d un esclave (Auto Clear 0N) X2 =1 : Aucun esclave ne communique X3 = 1 : Défaut grave carte PCMCIA X4 = 1 : 1 ou plusieurs événement défaut bus détecté X5 = 1 : Le processeur n a pas encore autorisé l accès à la carte X6 = 1 : Time-out déclenché lors de l envoi d un message CAN X7 = 1 : Connection défectueuse entre carte PCMCIA et TSXCPPACC1 X8 à X15 : Mode de fonctionnement maître 0x00 : mode local 0x40 : bus en STOP 0x80 : sorties en position de repli 0xC0 : bus en RUN X0 à X7 : Adresse de l esclave qui a générée l erreur X8 à X15 : Dernier code d erreur généré Nombre d erreurs du bus. Diapositive 14 / 20

15 Chapitre 3 : Objets de diagnostic Premium - 15 Description détaillée des objets implicites de diagnostic Objet Fonction Signification %Iwy.1.6 %Iwy.1.8 à %Iwy.1.15 %Iwy.1.8 à %Iwy.1.15 Compteur nombre d arrêt Equipements actifs Diagnostic disponible Nombre d arrêt du bus. Equipements actifs sur le bus. Chaque bit à 1 correspond à un esclave actif. 8 mots = 128 bits = 1 maître esclaves Diagnostic disponible. Chaque bit à 1 correspond à un esclave pour lequel un nouveau diagnostic est disponible. 8 mots = 128 bits = 1 maître esclaves Diapositive 15 / 20

16 Chapitre 3 : Objets de diagnostic Premium - 16 Description détaillée des objets implicites de diagnostic Objet Fonction Signification %Qwy.1.0 Mot de commande des modes de fonctionnement X0 = 1 : Active la configuration du bus. X0 = 0 : Désactive la configuration du bus. Ce bit est utilisé lorsque la case «Par programme» est cochée dans la zone «Démarrage du bus» de l écran de configuration PL7. X1 =1 : Active le transfert des données de Process X1 = 0 : Désactive le transfert des données de Process Ce bit est utilisé lorsque la case «Semi-automatique» est cochée dans la zone «Démarrage du bus» de l écran de configuration PL7. X2 = 1 : Initialisation des bits d erreurs X3 = 1 : Démarrage à chaud de la carte PCMCIA Ce bit est utilisé lorsque la case «Par programme» est cochée dans la zone «Démarrage du bus» de l écran de configuration PL7. Diapositive 16 / 20

17 Chapitre 3 : Objets de diagnostic Premium - 17 Méthodologie de diagnostic La recherche d un défaut sur le bus CANopen s effectue avec un niveau de précision croissant dans l ordre suivant : Voyants de diagnostics du maître et des esclaves Utilisation des objets de diagnostic implicites Voir procédure diapositive suivante Envoi d une commande de diagnostic SEND_REQ vers le ou les esclaves concernés. Diapositive 17 / 20

18 Chapitre 3 : Objets de diagnostic Premium - 18 Méthodologie de diagnostic NON Maître en mode local ou stop %IWy.1.3 MSB = 0x00 ou 0x40? OUI Corriger le défaut identifier NON Pas de défaut maître? %IWy.1.3 LSB = 0? OUI Démarrage bus Si mode démarrage par programme Set %QWy.1.0:X0 Diagnostiquer esclaves inactifs Maître en mode RUN? NON %IWy.1.3 MSB = 0x40? SEND_REQ 0x31 et corriger le défaut identifié NOK OUI Vérification esclaves actifs OK Test %IWy.1.8 à %IWy.1.15 Diapositive 18 / 20

19 Chapitre 3 : Objets de diagnostic Premium - 18 Méthodologie de diagnostic Fonctionnement normal NON Validation activation échange E/S Défaut carte? OUI Test mot d état carte Défaut détecté %IWy.1.0 Identification précise du défaut et correction Si mode démarrage par programme ou démarrage semi-automatique Set %QWy.1.0:X0 %Iy.1.ERR = 1? X8 = 1 : Erreur de configuration Chercher code d erreur dans %IWy.1.1 et %IWy.1.2 X9 = 1 : Erreur transfert PDO Contacter support Schneider X10 = 1 : Erreur transfert SDO Chercher code d erreur dans %IWy.1.1 et %IWy.1.2 X11 = 1 : Défaut carte PCMCIA Chercher code d erreur dans %IWy.1.1, %IWy.1.3 et %Iwy.1.4 X12 = 1 : Défaut bus hardware (vérifier câblage) Vérifier compteurs d erreurs bus et arrêt bus X13 = 1 : Défaut esclave Vérifier source erreur dans %Iwy requête diagnostic X14 = 1 : Défaut sortie positionné en position de repli Vérifier que l automate est en RUN et le %QWy1.0 X15 = 1 : Nouveau diagnostic disponible Déterminer esclaves concernés %Iwy.1.16 à %Iwy requête diag. Diapositive 19 / 20

20 Chapitre 3 : Objets de diagnostic Premium - 13 Accès aux variables de diagnostic explicites (* Mise à jour de la variable %MW0.1.2 *) IF %MW200=1 THEN READ_STS %CH0.1; END_IF;! (* Lecture des mots échanges explicites DIAGNOSTIC *) (*Adresse ADR#0.1.SYS Type d'objet de diagnostic : %MW à 127 = diagnostic d un esclave 128 = diagnostic carte maître 130 = historique défauts messagerie Adresse de départ dans la table de diagnostic : %MW3302 Longueur du diagnostic à lire : %MW3303 Table de reception : %MW3310:20 Compte rendu de l'echange : %MW3350:4 *) IF %MW3300=1 AND NOT %MW3350:X0 THEN %MW3300:=0;%MW3353:=6; SEND_REQ(ADR#0.1.SYS,16#0031,%MW3301:3,%MW3310:20,%MW3350:4); END_IF; Diapositive 20 / 20