Tournoi national de robotique. «Robot Formule 1»

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Adam Pinard
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1 Tournoi national de robotique «Robot Formule 1» Règlement de l édition 2016 (v1.0) Frédéric Giamarchi Tournoi National Robot Sumo IUT de Nîmes 8, rue Jules Raimu Nîmes Cedex 2 Tél. : [email protected] site web : Ont participé à l'élaboration de ce document, Joseph Adelaide, Patrick Duputz, Nicolas Mirault et Carlos Pinto.

2 Article 1 : Généralités Le concours de robot "Formule 1" consiste en une course de vitesse contre la montre sur un circuit fermée. La course s'adresse à un petit robot suiveur de ligne automne, qui parcourt un circuit aussi vite que possible. Le robot peut mémoriser le circuit. Le chronométrage est assuré par un dispositif automatique, constitué de barrières infrarouges, placées sur les lignes de départ et d arrivée du circuit. Les règles suivantes définissent les caractéristiques du circuit et des robots. Ces règles sont tirées des règlements «UK Micromouse Line follower Rules» et «High-Speed Line-Follower Rules». Les compétiteurs de ce concours pourront également participer aux compétitions internationales, sans apporter de modification matérielle ou logicielle à leur robot «Formule 1». Article 2 : Caractéristiques de la piste Le circuit est une surface plane et lisse (exemple : une planche en bois peinte) de couleur blanche, sur laquelle est matérialisée une piste de couleur noire dont la largeur est égale à 19mm (exemple : adhésif isolant d électricien). La piste forme une boucle fermée et elle se compose de segments rectilignes et de virages. Le circuit dispose de marques de couleur noire (de la même matière que la piste) indiquant la ligne de départ, les s de la piste et la ligne d'arrivée. Ces marques permettent au robot d'adapter sa vitesse et son comportement. Les marques des lignes de départ et d'arrivée sont situées sur le coté droit de la piste et perpendiculaires à celle-ci. Les marques de sont situées sur la gauche de la piste et perpendiculaires à celleci. Toutes les marques mesurent 19 mm de large et 80mm de long. Elles sont éloignées de 40mm du centre de la piste. Le premier virage du circuit est placé à une distance d'au moins 1m de la ligne de départ. La ligne d'arrivée est placée à une distance d'au moins 1m du dernier virage du circuit. La piste est rectiligne entre les lignes d arrivée et de départ. Le rayon minimum des virages de la piste est de 15 cm. Chaque virage a une distance (développée) minimale de 15 cm. Les virages ne sont pas nécessairement séparés par un segment rectiligne (virages consécutifs possibles). La longueur (développée) de la piste entre la ligne de départ et la ligne d'arrivée est d au minimum 10m. La longueur maximale d un segment rectiligne de la piste est de 6m. Les croisements sont des intersections de deux segments rectilignes de la piste. Ces intersections sont perpendiculaires. Le circuit comprend au moins une ligne droite de 3 à 6 m de longueur, comprenant une chicane, composée d au moins deux virages consécutifs alternés (gauche-droite ou droite-gauche), de 15 cm de rayon de courbure minimum chacun.

3 piste sens de la course 19mm ligne d arrivée ligne de départ 1m Figure 1 : Zone de départ et d arrivée. piste 19mm 40mm 80mm 19mm marque Figure 2 : Position et dimensions des marques

4 marque de sens de la course 15 cm (min) 15 cm (min) marque de marque de Figure 3 : Position et dimensions des marques

5 ligne d arrivée ligne de départ Figure 4 : Exemple de circuit simple pour robot «Formule 1»

6 Article 3 : Caractéristiques des robots Le robot doit tenir dans un cube de 25 cm de côté, lorsqu il est posé sur ses points d appui (ex. : roues, patins). Les robots doivent être fabriqués 1 par les concurrents. Les robots doivent être complètement autonomes. Les éventuels moyens de communication équipant les robots devront être physiquement retirés. Les robots doivent disposer d un interrupteur de mise en marche et d arrêt facile d accès. Le départ du robot sera effectué par interrupteur, un bouton poussoir ou par un jack. La source d énergie est impérativement électrique de type piles ou accumulateurs. Article 4 : Déroulement de la course Chaque robot peut réaliser plusieurs essais. Le robot peut apprendre (par lui-même) le tracé du circuit pendant ses propres essais. Le responsable du robot dispose de 5 minutes maximum, pour effectuer tous les essais de son robot. Entre deux essais, le responsable peut effectuer les opérations suivantes sur son robot : Calibrer les capteurs et les actionneurs du robot (sans outillage), Configurer le robot (sans outillage et sans modification logicielle ou matérielle du robot), Nettoyer ou changer les roues, Changer la batterie (échange standard), Effectuer une réparation mineure. Toutes les autres opérations sont interdites, notamment celles visant à modifier le logiciel ou le matériel de son robot. Article 5 : Déroulement d'un essai Le robot doit être placé sur la piste, entre la ligne d arrivée et la ligne de départ. Le chronomètre démarre lorsque le robot coupe la ligne de départ (détection du robot par une barrière infrarouge). Le robot doit suivre la piste jusqu'à son point d'arrêt complet. L arrêt complet signifie que le robot doit rester immobile pendant au moins 2 secondes. Le chronomètre s'arrête lorsque le robot coupe la ligne d'arrivée (détection du robot par une barrière infrarouge). 1 La mise en œuvre de modules (exemple : carte Arduino, bloc moteur Tamiya) est autorisée. En revanche, les robots du commerce, sans modification matérielle et logicielle majeure, ne peuvent pas participer à la course (exemple : pololu 3pi).

7 Le robot doit franchir la ligne d'arrivée, s'arrêter seul, et ne pas dépasser la ligne de départ (soit une distance d'arrêt de 1m). Article 6 : Essai nul L'essai est annulé dans les cas suivants : Le robot n atteint pas la ligne d arrivée, Le robot ne suit pas la ligne 2, A un croisement, le robot tourne à droite ou à gauche, A l'arrivée, le robot ne parvient pas à s arrêter, A l arrivée, le robot s arrête, mais coupe la ligne de départ. Le responsable du robot peut décider d annuler un essai, et tenter un nouvel essai, afin de ne pas perdre de temps. Article 7 : Meilleur temps L'essai le plus rapide de chaque robot est enregistré en vue de l établissement du classement de la course. Article 8 : Classement de la course Le robot déclaré vainqueur est celui qui aura parcouru le circuit, le plus vite. Les robots seront classés du plus rapide au plus lent. Article 9 : Essais libres Un circuit d'essais libres sera proposé aux participants le jour de la compétition, avant le début de la course. Ce circuit sera fabriqué avec les mêmes matériaux que le circuit de la course. Article 10 : Divers En raison des dimensions importantes du circuit, celui-ci peut être construit à base de plusieurs planches placées bord à bord. Malgré tous les efforts des organisateurs pour assurer une bonne planéité entre ces planches, un décalage résiduel de quelques millimètres est possible. Les concurrents devront s y adapter. Pendant la course, l éclairage ambiant du circuit n est pas uniforme et l intensité lumineuse peut varier. Les concurrents devront s y adapter. En outre, les organisateurs veilleront à ce qu aucun éclairage naturel n illumine directement la piste, pendant la course. Article 11 : Edition 2016 (règles temporaires) Dans le cadre de la mise en place de cette nouvelle catégorie (Nîmes édition 2016), nous proposons les règles provisoires suivantes : Au moment de la découverte du circuit et avant le début de la course, la piste peut faire l objet de modifications mineures, dans le respect du présent règlement, et du consentement des organisateurs et des concurrents. Le circuit ne peut plus faire l objet de modification une fois la course démarrée. 2 A l appréciation des responsables.

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